CN114919906A - 器具管理方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

器具管理方法、系统、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明涉及工器具管理领域，公开了一种器具管理方法、系统、设备及存储介质，用于工器具管理。器具管理方法包括：接收申请出库信息；根据所述申请出库信息得到器具清单信息和目标点信息，所述器具清单信息包括待出库器具的清单；根据所述清单信息控制第一转运机器人将所述全部待出库器具转运至第二转运机器人；以及根据所述目标点信息控制所述第二转运机器人将所述待出库器具转运至目标点。本申请的器具管理方法能够实现器具管理智能化、无人化程度，替代人工管理工器具降低劳动程度提升工作效率的同时，通过机器人智能存取器具提高工器具管理的精度。

Description

器具管理方法、系统、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及工器具管理领域，尤其涉及一种器具管理方法、系统、设备及存储介质。
背景技术
随着机器人技术的发展，机器人的应用出现在各个行业中，在传统的电力行业中也开始得到应用。譬如，变电站的巡检与操作，线路的巡检等。电力安器具是变电站中常见的工器具，用于防止触电、灼伤、高空坠落、摔跌、物体打击等人身伤害，保障电力工作人员人身安全的各种专门用具和器具。
电力安器具如贮存管理不当容易导致提前失效或损坏，而使用者无法及时了解、非法使用时，将可能出现严重安全事故以及人员伤亡事故，给安全生产带来隐患。目前，安器具的存放与管理主要采用两种方式，一种是采用柜体存放，另一种是建工器具库房进行存放和保管。这两种方式一定程度上，满足了变电站安器具的管理需求，但是随着电站智能化、无人化的建设提上日程，常规的安器具管理方式的一些问题也开始显露。譬如，作业人员需去到安器具存放点进行领取，步骤繁琐。
发明内容
本发明的主要目的在于解决现有技术中器具人工管理效率低的问题。
本发明第一方面提供了一种器具管理方法，包括：接收申请出库信息；根据所述申请出库信息得到器具清单信息和目标点信息，所述器具清单信息包括待出库器具的清单；根据所述清单信息控制第一转运机器人将所述全部待出库器具转运至第二转运机器人；以及根据所述目标点信息控制所述第二转运机器人将所述待出库器具转运至目标点。
可选的，所述根据所述清单信息控制第一转运机器人将所述全部待出库器具转运至第二转运机器人包括：根据所述器具清单信息获得待出库器具框在器具存放平台上的位置信息，所述待出库器具框容纳所述待出库器具；控制所述第一转运机器人将所述待出库器具框转运至所述第二转运机器人。
在本发明第一方面的前述任一种实现方式中，每个器具框包括对应的第一标签，所述第一标签包含对应所述器具框预设容纳器具的种类和数量信息，所述控制所述第一转运机器人将所述待出库器具框转运至所述第二转运机器人包括：根据所述位置信息控制所述第一转运机器人移动至待识别器具框处；通过所述第一转运机器人上的第一识别装置识别所述待识别器具框上的第一标签；若识别确定所述待识别器具框为所述待出库器具框，则所述第一转运机器人拾取所述待出库器具框放置于所述第二转运机器人；若识别所述待识别器具框非待出库器具框，则发出提示。
在本发明第一方面的前述任一种实现方式中，每个所述器具包括对应的第二标签，所述根据所述目标点信息控制所述第二转运机器人将所述待出库器具转运至目标点包括：通过所述第二转运机器人上的第二识别装置识别已接收器具上的第二标签并与所述器具清单信息比对；若所述已接收器具满足所述器具清单信息，所述第二转运机器人移动至所述目标点；若所述已接收器具未满足所述器具清单信息，则发出待补齐提示。
在本发明第一方面的前述任一种实现方式中，每个器具框还包括对应的第三标签，所述第三标签包含对应所述器具框预设容纳器具的种类和数量信息，所述根据所述目标点信息控制所述第二转运机器人将所述待出库器具转运至目标点包括：通过所述第二转运机器人上的第三识别装置识别已接收器具框上的第三标签并与所述器具清单信息比对；若所述已接收器具框容纳的器具满足所述器具清单信息，所述第二转运机器人移动至所述目标点；若所述已接收器具框容纳的器具未满足所述器具清单信息，则发出待补齐提示。
在本发明第一方面的前述任一种实现方式中，还包括：接收器具回收信息；控制所述第二转运机器人将全部待回收器具转运至器具存放区；控制所述第一转运机器人将所述待回收器具摆放至器具存放平台，所述器具存放平台位于所述器具库房内。
在本发明第一方面的前述任一种实现方式中，所述回收信息包括所述器具清单信息，每个所述器具包括对应的第二标签，在所述控制所述第二转运机器人将全部待回收器具转运至器具存放区之前，所述器具管理方法还包括：通过所述第二转运机器人上的第二识别装置识别已接收器具上的第二标签并与所述器具清单信息比对；若所述已接收器具满足所述器具清单信息，所述第二转运机器人移动至所述器具存放区；若所述已接收器具未满足所述器具清单信息，则发出待补齐提示。
可选的，在每个器具框还包括对应的第三标签，所述第三标签包含对应所述器具框预设容纳器具的种类和数量信息，在所述控制所述第二转运机器人将全部待回收器具转运至器具存放区之前，所述器具管理方法还包括：通过所述第二转运机器人上的第三识别装置识别已接收器具框上的第三标签并与所述已接收器具框内实际容纳的器具比对；在所述已接收器具框实际容纳的器具与所述第三标签包含的信息不同时发出错放提示。
在本发明第一方面的前述任一种实现方式中，每个器具框包括对应的第四标签，所述第四标签包含对应器具框在器具存放平台上的位置信息，所述控制所述第一转运机器人将所述待回收器具摆放至器具存放平台包括：通过所述第一转运机器人上的第一识别装置识别所述第二转运机器人上所述已接收器具框上的第四标签；所述第一转运机器人根据所述第四标签包含的信息将所述已接收器具框摆放至所述器具存放平台的相应位置。
在本发明第一方面的前述任一种实现方式中，在所述控制所述第一转运机器人将所述待回收器具摆放至器具存放平台之后，所述器具管理方法还包括：在所述器具存放平台上的第四识别装置识别到已摆放器具的第二标签时，所述器具存放平台产生器具入库信息。
本发明第二方面提供了一种器具管理系统，包括：信息处理模块，所述信息处理模块能够接收申请出库信息，使得器具管理系统处于出库模式，信息处理模块能够根据所述申请出库信息得到器具清单信息和目标点信息，所述器具清单信息包括待出库器具的清单；器具存放区，所述器具存放区设置有器具存放平台和第一转运机器人，所述器具存放平台存放有器具，所述第一转运机器人用于在所述器具存放区内转运所述器具；以及第二转运机器人，能够与所述第一转运机器人交接所述器具，并用于在所述器具存放区与目标点之间转运所述器具，其中，在所述出库模式下，所述第一转运机器人被配置为根据所述清单信息将所述全部待出库器具转运至第二转运机器人，所述第二转运机器人被配置为根据所述目标点信息所述待出库器具转运至目标点。
可选的，所述信息处理模块能够接收器具回收信息，使得器具管理系统处于回收模式，在所述回收模式下，所述第二转运机器人被配置为将全部待回收器具转运至器具存放区，所述第一转运机器人被配置为将所述待回收器具摆放至器具存放平台。
在本发明第二方面的前述任一种实现方式中，所述器具存放平台包括：本体结构件，包括多个格口；多个器具框，各所述器具框可活动地设置于所述格口内，所述器具框用于容纳器具，每个所述器具框包括对应的第一标签，所述第一标签包含对应所述器具框预设容纳器具的种类和数量信息。
在本发明第二方面的前述任一种实现方式中，所述第一转运机器人包括：第一移动装置，所述第一移动装置用于带动所述第一转运机器人行走；夹持装置，所述夹持装置装设于所述第一移动装置上方，用于将器具转运；以及第一识别装置，所述第一识别装置固定于所述夹持装置的夹持端，所述第一识别装置用于识别所述第一标签。
在本发明第二方面的前述任一种实现方式中，所述第一识别装置为图像采集装置，所述第一标签为图形码。
在本发明第二方面的前述任一种实现方式中，所述夹持装置具有沿竖直方向升降的自由度和沿所述格口深度方向伸缩的自由度，所述第一识别装置固定装设于所述夹持装置上方以使所述夹持装置带动所述第一识别装置运动。
在本发明第二方面的前述任一种实现方式中，所述夹持装置具有空间六自由度，所述第一识别装置固定装设于所述夹持装置上方以使所述夹持装置带动所述第一识别装置运动。
在本发明第二方面的前述任一种实现方式中，所述第二转运机器人包括：第二移动装置，所述第二移动装置用于带动所述第二转运机器人行走；承载装置，所述承载装置装设于所述第二移动装置上方，用于承载器具。
在本发明第二方面的前述任一种实现方式中，每个所述器具包括对应的第二标签，所述第二转运机器人还包括：第二识别装置；提示装置；在所述出库模式下，所述第二识别装置识别已接收器具上的第二标签并与所述器具清单信息比对，若所述已接收器具未满足所述器具清单信息，则所述提示装置发出待补齐提示。
在本发明第二方面的前述任一种实现方式中，每个器具框还包括对应的第三标签，所述第三标签包含对应所述器具框预设容纳器具的种类和数量信息，所述第二转运机器人还包括：第三识别装置；在所述出库模式下，所述第三识别装置识别已接收器具框上的第三标签并与所述器具清单信息比对，若所述已接收器具框容纳的器具未满足所述器具清单信息，则所述提示装置发出待补齐提示。
在本发明第二方面的前述任一种实现方式中，所述第二标签为无限射频标签，所述第二识别装置为无线射频检测装置。
在本发明第二方面的前述任一种实现方式中，每个器具框还包括对应的第四标签，所述第四标签包含对应器具框在器具存放平台上的位置信息，所述第一转运机器人上的第一识别装置能够识别所述第二转运机器人上所述已接收器具框上的第四标签。
在本发明第二方面的前述任一种实现方式中，所述器具存放平台还包括：多个第四识别装置，各所述第四识别装置设置于所述格口内，所述第四识别装置能够识别到已摆放器具的第二标签。
本发明第三方面提供了一种器具管理设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述器具管理设备执行上述的器具管理方法。
本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的器具管理方法。
本发明提供的技术方案中，器具管理方法包括：接收申请出库信息；根据所述申请出库信息得到器具清单信息和目标点信息，所述器具清单信息包括待出库器具的清单；根据所述清单信息控制第一转运机器人将所述全部待出库器具转运至第二转运机器人；以及根据所述目标点信息控制所述第二转运机器人将所述待出库器具转运至目标点。本发明实施例中，通过采用基于机器人技术的器具管理方法进行器具管理，与现有技术相比，第二转运机器人能自动将器具从库房搬运至目标点，无需作业工人再去库房领取并搬运器具，提高作业效率。本申请器具管理系统能够实现智能化器具管理、值守无人化，降低作业劳动程度，提高器具管理效率。
附图说明
图1为本发明一种实施例中器具管理系统的框架示意图；
图2为本发明一种实施例的器具管理系统的结构示意图；
图3为本发明一种实施例中第一转运机器人的结构示意图；
图4为本发明另一种实施例中第一转运机器人的结构示意图；
图5为本发明另一种实施例中器具管理系统的结构示意图；
图6为本发明一种实施例中第二转运机器人的结构示意图；
图7为本发明一种实施例中器具框的结构示意图；
图8为本发明一种实施例中器具管理方法的流程示意图；
图9为本发明另一种实施例中器具管理方法的流程示意图；
图10为本发明一种实施例中器具管理设备的结构示意图。
附图标记列表：
100-信息处理模块，110-管理主机，120-安全管控系统；200-器具存放区；210-器具存放平台，211-器具框，2111-第一标签，2112-第三标签；220-第一转运机器人，221-第一移动装置，222-夹持装置，2221-升降机构，2222-机械臂，2223-卡爪，223-第一识别装置；300-第二转运机器人，310-第二移动装置，320-承载装置，330-第二识别装置；400-终端；500-器具管理设备，510-处理器，520-存储器，530-存储介质，531-操作系统，532-数据，533-应用程序，540-电源，550-有线或无线网络接口，560-输入输出接口。
具体实施方式
本发明实施例提供了一种器具管理方法、装置、设备及存储介质，通过出库信息获取器具清单信息和目标点信息，器具清单信息包括待出库器具的清单；根据清单信息控制第一转运机器人将全部待出库器具转运至第二转运机器人；以及根据目标点信息控制第二转运机器人将待出库器具转运至目标点。本申请通过将转运机器人与器具库房进行综合，使得转运机器人能自动将器具从库房搬运至目标点，无需作业工人再去库房领取并搬运器具，提高作业效率，实现智能化器具管理、值守无人化，降低作业劳动程度，提高器具管理效率。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
为便于理解，下面对本发明实施例中的器具管理系统进行描述，参阅图1-7，包括信息处理模块100、器具存放区200、第二转运机器人300。其中，器具存放区200设置有器具存放平台210和第一转运机器人220，器具存放平台210存放有器具，第一转运机器人100用于在器具存放区200内转运器具；第二转运机器人300能够与第一转运机器人220交接器具，并且，第二转运机器人300用于在器具存放区200与目标点之间转运器具。信息处理模块100能够接收申请出库信息，使得器具管理系统处于出库模式，信息处理模块100能够根据所述申请出库信息得到器具清单信息和目标点信息，所述器具清单信息包括待出库器具的清单。同样地，信息处理模块还能够接收器具回收信息，使得器具管理系统处于回收模式，在回收模式下，第二转运机器人300被配置为将全部待回收器具转运至器具存放区200，第一转运机器人220被配置为将所述待回收器具摆放至器具存放平台210。
本申请的一种实施方式：器具管理系统包括管理主机，管路主机可以位于器具存放区，信息处理模块设置于管理主机。另一种实施方式：器具管理系统包括管理主机110和系统服务器120，管理主机110位于器具存放区200内，系统服务器120位于器具存放区200外。信息处理模块100包括多个单元，一部分单元设置于管理主机110，一部分单元设置于系统服务器120。例如，在出库模式下，系统服务器120用于接收申请出库信息并将申请出库信息发送至管理主机110，管理主机110用于根据所述申请出库信息得到器具清单信息和目标点信息。
本申请的器具存放平台210包括：本体结构件，其中本体结构件包括多个格口；优选地，各个格口阵列设置且具有容纳空间，可以理解的是，本申请的本体结构件主要用于存放器具，因此本体结构件形状结构多样，且各格口也可非阵列设置，本体结构件的形状结构以及格口的排列方式均在本申请的保护范围之内。
多个器具框211，各器具框211可活动地设置于格口内，器具框211用于容纳器具，在本实施例中，器具框211优选为上端开口的框架结构。此外，每个器具框包括对应的第一标签2111，第一标签2111包含对应器具框211预设容纳器具的种类和数量信息。可以理解的是，本申请实施例中的器具优选为安全帽、绝缘靴等安全用品器具。本领域技术人员也可将本申请的技术方案应用于其他工器具，本申请的系统及方法均适用于其他工器具，再次不在一一列举。
进一步地，本申请的第一转运机器人包括第一移动装置221，第一移动装置221用于带动第一转运机器人220行走；夹持装置222，夹持装置222装设于第一移动装置221上方，用于将器具转运；以及第一识别装置223，第一识别装置223固定于夹持装置222的夹持端，第一识别装置223用于识别第一标签2111。优选地，第一标签2111覆盖于器具框211的活动端外侧，以便于第一识别装置223识别。进一步地，本申请的器具存放平台可以为单侧开口或多侧开口，第一标签也可以覆盖于器具框的四周以便于第一识别装置识别。
更进一步地，本申请的夹持装置222用于夹持器具框或直接用于夹持器具。本申请第一种实施例的夹持装置222，具有沿竖直方向升降的自由度和沿格口深度方向伸缩的自由度，第一识别装置223固定装设于夹持装置222上方以使夹持装置222带动第一识别装置223运动。具体而言，参阅图3，该实施中的夹持装置222包括竖直轨道和能够沿该竖直轨道延伸方向移动的叉臂，该叉臂上端装设有第一识别装置223，叉臂为U型结构，其具有沿格口深度方向伸缩的自由度，用以拾取器具框或器具。图2为系统应用本实施例第一转运机器人220的示意图。
本申请第一转运机器人的另一个实施例与前述实施例的主要区别在于夹持装置222，具体如图4和图5所示，图4为该实施例的第一转运机器人220结构示意图，图5为应用该实施例第一转运机器人220的示意图。该实施例的第一转运机器人220包括从下到上依次连接的第一移动装置221、夹持装置222以及第一识别装置223，其中夹持装置222包括自下而上依次连接的升降机构2221、机械臂2222和机械臂2223，升降机构2221可带动机械臂和机械臂2223沿竖直方向上下移动，优选地，升降机构2221可以为直线导轨结构，也可以为液压结构或气压结构；机械臂2222具有空间六自由度，机械臂2223用于夹取器具框211。第一识别装置223固定于卡爪上方并随卡爪移动，以获取第一标签的图像读取信息。附图示意的卡爪仅为一种实施例，本领域技术人员可根据实际情况灵活设置卡爪的结构只要能够使其夹取器具/器具框即可，卡爪的结构不作为对本申请的限定。
优选地，本申请的第一识别装置223为图像采集装置，第一标签2111为图形码。更进一步地，第一标签2111优选为二维码，第一识别装置为摄像机、照相机等图像获取装置以读取第一标签。
进一步地，参阅图6，图6为本申请中第二转运机器人的结构示意图，第二转运机器人300包括：第二移动装置310，第二移动装置310用于带动第二转运机器人行走；承载装置320，承载装置320装设于第二移动装置310上方，用于承载器具。进一步地，在一些实施例中，第一转运机器人直接夹取器具放置于第二转运机器人承载装置320上方，在另一些实施例中，第一转运机器人直接夹取承载有器具的器具框放置于第二转运机器人承载装置320上方。
本申请的每个器具均包括对应的第二标签。该第二标签记录该器具的信息，具体包括器具名称、器具所在器具存放平台的位置等。
进一步地，第二转运机器人300还包括：第二识别装置330和提示装置；优选地，第二识别装置330设置于承载装置320的底部。在出库模式下，第二识别装置330能够识别已接收器具上的第二标签并与器具清单信息比对，若已接收器具未满足器具清单信息，则提示装置发出待补齐提示。若已接收器具满足器具清单信息，则第二转运机器人将器具转运至目标点。可以理解的是，第一转运机器人和第二转运机器人均能够接收转运指令，该转运指令包括器具清单信息和目标点信息，其中器具清单信息包括器具的数量和种类信息。
更进一步地，参阅图7，每个器具框211还包括对应的第三标签2112，第三标签2112包含对应器具框211预设容纳器具的种类和数量信息，第二转运第三标签2112优选设置于器具框底部，机器人300还包括：第三识别装置；在出库模式下，第三识别装置识别已接收器具框上的第三标签并与器具清单信息比对，若已接收器具框容纳的器具未满足器具清单信息，则提示装置发出待补齐提示。若已接收器具满足器具清单信息，则第二转运机器人将器具以及器具框转运至目标点。
在本申请的优选实施例中，第二标签和第三标签2112均为无线射频标签，第二识别装置330和第三识别装置均为无线射频检测装置。可以理解的是，第二识别装置330和第三识别装置330为同一识别装置，即第二转运机器人上的识别装置既能够识别器具上的第二标签，也能够识别器具框上的第三标签，进而能够判断器具框内容纳的器具是否正确，也能够判定器具的数量和种类是否满足器具清单信息。为方便描述，后续实施例中将第二转运机器人上的识别装置统一描述为第二识别装置330。在出库模式下，第二转运机器人能够将接收到的器具转运至目标点，即作业点，以方便作业人员拿取器具进行施工作业。在回收模式下，作业人员完成作业将器具放回第二转运机器人的承载装置320上，而后第二转运机器人能够将接收到的器具转运回器具存放区。而后第一转运机器人能够将第二转运机器人转运回的器具放还至器具存放平台的对应位置，为方便第一转运机器人工作，本申请实施例中的每个器具框还包括对应的第四标签，第四标签包含对应器具框在器具存放平台上的位置信息，第一转运机器人上的第一识别装置能够识别第二转运机器人上所述已接收器具框上的第四标签。优选地，第四标签可以与第一标签均为同一标签，即图形码中即包括第一标签存储的对应器具框211预设容纳器具的种类和数量信息，又包括第四标签上存储的对应器具框在器具存放平台上的位置信息。
更进一步地，器具存放平台210还包括：多个第四识别装置，各第四识别装置分别设置于各格口内，第四识别装置能够识别到已摆放器具的第二标签。即器具存放平台210能够通过检测已摆放器具的第二标签判定器具是否归还，完成器具盘点。
可以理解的是，本申请的器具必须带有第二标签，即无线射频标签，以便于第二转运机器人确认是否备齐清单；器具框必须带有第一标签，即图形码，以便于第一转运机器人识别并存取器具框。器具框上的第三标签为优选实施例，当器具框设置有第三标签时，出库模式下，第二转运机器人能够通过检测器具框上的第三标签快速判断清单是否备齐，提高转运效率；回收模式下，第二转运机器人能够判断器具是否备齐，以及是否错放，提高盘点精度。在本申请的优选实施例中，第三标签存储内容与第一标签存储内容一致。
可以理解的是，本申请没有器具框，同样能够解决技术问题。或者本申请有器具框，且器具框没有第三标签，第一转运机器人以及第二转运机器人同样能够实现器具的转运。更进一步地，第一转运机器人的第一移动装置和第二转运机器人的第二移动装置可采用公知技术进行，例如均具有自主导航系统能够自动行走。本申请的技术方案中移动装置只要能够实现本申请的目的即可，再次不再详细说明。
为便于理解，下面对本发明器具管理系统一具体实施例的工作流程进行详细描述。
信息处理模块100包括管理主机110和系统服务器120，即安全管控系统，安全管控系统负责整个变电站的安全防误，作业人员可以在系统服务器120进行业务的申请与审核。器具库房包括管理主机110、第一转运机器人以及器具存放平台，管理主机可同时控制多个器具存放平台，能够对各器具存放平台中的器具进行管理。管理主机可以与第一转运机器人进行通讯，发送指令给第一转运机器人，接收第一转运机器人的反馈信息。器具存放平台210分隔为若干间隔，每个间隔存放一个器具框211，譬如器具框、器具框等。器具框底部设置有第三标签，即无线射频标签，前后两端贴有第一标签，即二维码标签，标签中包含位置、数量、名称等信息。在器具框中放置安全帽、绝缘靴等器具，器具上设置有无线射频标签。管理人员根据日常作业对于器具的不同需求，搭配不同的器具，提前放入器具框中并将数据录入管理主机中。与之对应，器具存放平台210设置有第四识别装置，即无线射频检测装置，能够对器具框的无线射频标签进行检测。第一转运机器人由小车、升降装置以及摄像机等组成。升降装置的叉臂可上下移动，叉臂前端可前后伸缩，可以叉取器具存放平台上的器具框。摄像头安装在叉臂上，可随叉臂上下移动，可以扫描器具框上的二维码，读取信息。第二转运机器人由小车以及中转仓组成。中转仓设置有即无线射频检测装置，能够读取器具框和器具上的射频标签信息。
系统运检作业开始，取器具工作流程如下：
步骤一：作业人员通过移动操作终端等设备在安全管控系统上申请作业，安全管控系统生成本次作业所需器具清单。
步骤二：安全管控系统将安全工器具清单和作业点发送到器具库房的管理主机上，管理主机将作业点进一步发送给第二转运机器人。
步骤三：管理主机根据本次作业的器具清单匹配合适的器具框，若单个框无法满足，则分配至两个或多个。匹配完成后，管理主机将待抓取的器具框告知第一转运机器人与第二转运机器人。
步骤四：第一转运机器人移动到待抓取的器具框前，使用摄像头对二维码拍照，确认操作对象无误后，使用叉臂将器具框放入到第二转运机器人上的中转仓中。
步骤五：中转仓识别放入的器具框，记录放入的器具信息，自动检测器具是否备齐。若未备齐则提示补齐器具。
步骤六：若已备齐，第二转运机器人搭载器具根据程序设定自主导航至作业点。作业人员取出器具进行运检作业。
系统运检作业结束，归还器具工作流程如下：
步骤一：运检结束后，作业人员先将器具框放入中转仓，然后逐一将器具放回器具框。
步骤二：中转仓自动检测该器具框中的器具是否全部放回，是否错放。若有，则提示错误。
步骤三：若该器具框的器具全部收回，那么第二转运机器人则搭载器具框自主导航至器具库房设定的归还点，并发出信号给管理主机。
步骤四：管理主机通知第一转运机器人来到归还点，使用摄像头扫描识别器具上的二维码，得到其在存放平台上的位置。
步骤五：第一转运机器人将器具摆放至指定位置，无线射频检测装置进行检测，管理主机进行数据更新，并上报给安全管控系统。
实施案例二：
该实施例与实施例一的区别主要在于器具框未设置无限射频标签，器具存放平台分隔为若干间隔，每个间隔存放一个器具框，器具框贴有二维码标签。在器具框中存放器具，器具上设置有无限射频标签。与之对应，器具存放平台设置有无线射频检测装置，能够直接对器具上的无线射频标签进行检测。此外，该实施例中的第一转运机器人由小车、升降装置、机械臂、摄像机、卡爪等组成。升降装置可以带动机械臂可上下移动，卡爪可以夹取器具框。摄像头安装在机械臂上，可随机械臂移动，可以扫描器具框上的二维码，读取信息。第二转运机器人由小车以及中转仓组成。中转仓设置有无线射频检测装置，能够读取器具上的射频标签信息。
系统运检作业开始，取器具工作流程如下：
步骤一：作业人员通过移动操作终端等设备在安全管控系统上申请作业，安全管控系统生成本次作业所需器具清单。
步骤二：安全管控系统将器具清单和作业点发送到器具库房的管理主机上，管理主机将作业点进一步发送给转运机器人。
步骤三：管理主机将本次作业的器具清单发送给第一转运机器人。
步骤四：第一转运机器人移动到待抓取的器具框前，使用摄像头对二维码拍照，确认操作对象无误后，使用卡爪将器具框放入到第二转运机器人上的中转仓中。
步骤五：中转仓识别放入的器具，记录放入的器具信息，自动检测器具是否备齐。若未备齐则提示补齐器具。
步骤六：若已备齐，第二转运机器人搭载器具根据程序设定自主导航至作业点。作业人员取出器具进行运检作业。
系统运检作业结束，归还器具工作流程如下：
步骤一：运检结束后，作业人员先将器具先放入器具框中，然后逐一将器具放回器具框。
步骤二：中转仓自动检测器具是否全部放回。若有，则提示错误。
步骤三：若该本次作业的器具全部收回，那么第二转运机器人则搭载器具自主导航至器具库房设定的归还点，并发出信号给管理主机。
步骤四：管理主机通知第一转运机器人来到归还点，使用摄像头扫描识别器具框上的二维码，得到其在存放平台上的位置。
步骤五：第一转运机器人将器具摆放至指定位置，无线射频检测装置进行检测，管理主机进行数据更新，并上报给安全管控系统。
可以理解的是，本发明的执行主体可以为上述的器具管理系统，还可以是终端或者服务器，具体此处不做限定。本发明实施例以服务器为执行主体为例进行说明。更优选地，本申请还提供一种器具盘点系统，该系统包括上述器具管理系统以及终端400，终端400优选为移动操作终端，用于发送申请出库信息或器具回收信息。在出库模式下，第一转运机器人220被配置为根据清单信息将所述全部待出库器具转运至第二转运机器人300，第二转运机器人300被配置为根据目标点信息控将待出库器具转运至目标点。在回收模式下，第二转运机器人300被配置为将全部待回收器具转运至器具存放区，第一转运机器人220被配置为将待回收器具摆放至器具存放平台210。该实施例中，信息处理模块100一种实施方式：器具管理系统包括管理主机110，管理主机110可以位于器具存放区，信息处理模块设置于管理主机。另一种实施方式：器具管理系统包括管理主机110和系统服务器120，管理主机位于器具存放区内，系统服务器位于器具存放区外。优选地，如图1所示，本申请的系统服务器120为安全管控系统。信息处理模块包括多个单元，一部分单元设置于管理主机，一部分单元设置于系统服务器。例如，在出库模式下，系统服务器用于接收申请出库信息并将申请出库信息发送至管理主机，管理主机用于根据所述申请出库信息得到器具清单信息和目标点信息。
本发明另一方面提供一种器具管理方法，该方法基于上述的器具管理系统实现，该方法将机器人技术引入到变电站器具管理系统中，降低操作过程人工工作强度，提高管理准确度。下面对本发明器具管理方法进行详细描述，请参阅图8，本发明器具管理方法的一个实施例包括步骤S100至步骤S400。
在步骤S100中，接收申请出库信息。
在步骤S200中，根据所述申请出库信息得到器具清单信息和目标点信息，所述器具清单信息包括待出库器具的清单。
在步骤S300中，根据所述清单信息控制第一转运机器人将所述全部待出库器具转运至第二转运机器人。
在步骤S400中，根据所述目标点信息控制所述第二转运机器人将所述待出库器具转运至目标点。
本申请的器具管理方法通过第一转运机器人和第二转运机器人协作，完成将器具从器具存放区转运至目标点，以供作业人员使用，智能化管理方法及系统提高了作业效率，减少成本，降低劳动强度。
进一步地，步骤S300中根据所述清单信息控制第一转运机器人将所述全部待出库器具转运至第二转运机器人具体包括步骤S310至步骤S320。
在步骤S310中，根据所述器具清单信息获得待出库器具框在器具存放平台上的位置信息，所述待出库器具框容纳所述待出库器具。
在步骤S320中，控制所述第一转运机器人将所述待出库器具框转运至所述第二转运机器人。
可以理解的是，本申请中器具存放平台与控制端通信连接，控制端能够基于申请出库信息生成器具清单信息，器具清单信息包括的各器具的位置信息、以及种类和数量信息，第一转运机器人基于该信息转运器具。更进一步地，各器具可通过器具框按照预设的存放方式进行存放，例如一个器具框内放置一个安全帽，或者一个器具框内放置一个安全帽和一双绝缘靴。具体本领域技术人员可根据实际情况灵活配置，器具存放平台能够记录各器具框内存放器具的种类和数量，以及器具框是否出库及入库。
更近一步地，每个器具框包括对应的第一标签，所述第一标签包含对应所述器具框预设容纳器具的种类和数量信息，在步骤S320中，控制所述第一转运机器人将所述待出库器具框转运至所述第二转运机器人包括步骤S321至步骤S322。
在步骤S321中，根据所述位置信息控制所述第一转运机器人移动至待识别器具框处。
在步骤S322中，通过所述第一转运机器人上的第一识别装置识别所述待识别器具框上的第一标签；若识别确定所述待识别器具框为所述待出库器具框，则所述第一转运机器人拾取所述待出库器具框放置于所述第二转运机器人；若识别所述待识别器具框非待出库器具框，则发出提示。在本申请的优选实施例中，第一识别装置为图像采集装置，第一标签为图形码。
在本申请的器具管理方法中，每个器具包括对应的第二标签，步骤S400中，根据所述目标点信息控制所述第二转运机器人将所述待出库器具转运至目标点包括：通过所述第二转运机器人上的第二识别装置识别已接收器具上的第二标签并与所述器具清单信息比对；若所述已接收器具满足所述器具清单信息，所述第二转运机器人移动至所述目标点；若所述已接收器具未满足所述器具清单信息，则发出待补齐提示。可以理解的是，第二转运机器人能够自行判断比对已接收器具与器具清单信息，也可以将第二识别装置的识别结果发送至控制端，控制端接收第二识别装置的识别结果并与器具清单信息进行比对，而后控制第二转运机器人发出提示或移动至目标点。
在另一些优选实施例中，每个器具框还包括对应的第三标签，第三标签包含对应所述器具框预设容纳器具的种类和数量信息，步骤S400中根据所述目标点信息控制所述第二转运机器人将所述待出库器具转运至目标点包括步：通过所述第二转运机器人上的第三识别装置识别已接收器具框上的第三标签并与所述器具清单信息比对；若所述已接收器具框容纳的器具满足所述器具清单信息，所述第二转运机器人移动至所述目标点；若所述已接收器具框容纳的器具未满足所述器具清单信息，则发出待补齐提示。
可以理解的是，由于第三标签的信息为器具框预设容纳器具的种类和数量信息，第二标签与第三标签对应。因此，出库模式下，第二转运机器人检测第三标签的结果与检测第二标签的结果相同。当器具框包括第三标签时，出库模式下第二转运机器人检测第三标签能够提高出库效率。
本申请的器具管理方法实施例中另一方面还包括回收模式下的管理方法，参阅图9，包括步骤A100至步骤A300。
在步骤A100中，接收器具回收信息。
在步骤A200中，控制所述第二转运机器人将全部待回收器具转运至器具存放区。
在步骤A300中，控制所述第一转运机器人将所述待回收器具摆放至器具存放平台，所述器具存放平台位于所述器具库房内。
进一步地，上述的回收信息包括所述器具清单信息，同样地，每个器具包括对应的第二标签，在步骤A200中，控制所述第二转运机器人将全部待回收器具转运至器具存放区之前，本申请的器具管理方法还包括：通过所述第二转运机器人上的第二识别装置识别已接收器具上的第二标签并与所述器具清单信息比对；若所述已接收器具满足所述器具清单信息，所述第二转运机器人移动至所述器具存放区；若已接收器具未满足所述器具清单信息，则发出待补齐提示。若已接收器具满足器具清单信息，则第二转运机器人将已接收器具全部转运回器具存放区。
更进一步地，每个器具框还包括对应的第三标签，第三标签包含对应所述器具框预设容纳器具的种类和数量信息，在步骤A200中，所述控制所述第二转运机器人将全部待回收器具转运至器具存放区之前，所述器具管理方法还包括：通过所述第二转运机器人上的第三识别装置识别已接收器具框上的第三标签并与所述已接收器具框内实际容纳的器具比对；在所述已接收器具框实际容纳的器具与所述第三标签包含的信息不同时发出错放提示。第二转运机器人通过识别第三标签和第二标签能够判定器具是否全部归还，以及器具是否错放，提高盘点精度。
每个器具框包括对应的第四标签，所述第四标签包含对应器具框在器具存放平台上的位置信息，所述控制所述第一转运机器人将所述待回收器具摆放至器具存放平台包括：
通过所述第一转运机器人上的第一识别装置识别所述第二转运机器人上所述已接收器具框上的第四标签；
所述第一转运机器人根据所述第四标签包含的信息将所述已接收器具框摆放至所述器具存放平台的相应位置。优选地，第四标签与第一标签相同，即图形码中即包括第一标签存储的对应器具框预设容纳器具的种类和数量信息，又包括第四标签上存储的对应器具框在器具存放平台上的位置信息。
更近一步地，在所述控制所述第一转运机器人将所述待回收器具摆放至器具存放平台之后，所述器具管理方法还包括：在所述器具存放平台上的第四识别装置识别到已摆放器具的第二标签时，所述器具存放平台产生器具入库信息，完成器具盘点。本申请的器具管理方法对器具进行多次检测，减少器具的遗漏，保证管控的准确度。
本发明实施例中，信息处理模块控制所述第一转运机器人于器具存放平台和所述第二转运机器人之间拿取或存放器具框，所述管理主机基于目标点的位置信息和器具存放平台的位置信息控制第二转运机器人移动作业，以完成器具的出库和入库。
下面从硬件处理的角度对本发明实施例中器具管理设备进行详细描述。
图10是本发明实施例提供的一种器具管理设备的结构示意图，该器具管理设备500可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(centralprocessing units，CPU)510(例如，一个或一个以上处理器)和存储器520，一个或一个以上存储应用程序533或数据532的存储介质530(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器520和存储介质530可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质530的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对器具管理设备500中的一系列指令操作。更进一步地，处理器510可以设置为与存储介质530通信，在器具管理设备500上执行存储介质530中的一系列指令操作。
器具管理设备500还可以包括一个或一个以上电源540，一个或一个以上有线或无线网络接口550，一个或一个以上输入输出接口560，和/或，一个或一个以上操作系统531，例如Windows Serve，Mac OS X，Unix，Linux，FreeBSD等等。本领域技术人员可以理解，图10示出的器具管理设备结构并不构成对器具管理设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
本发明还提供一种器具管理设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被处理器执行时，使得处理器执行上述各实施例中的所述器具管理方法的步骤。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行所述器具管理方法的步骤。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (25)

1.一种器具管理方法，其特征在于，包括：
接收申请出库信息；
根据所述申请出库信息得到器具清单信息和目标点信息，所述器具清单信息包括待出库器具的清单；
根据所述清单信息控制第一转运机器人将所述全部待出库器具转运至第二转运机器人；以及
根据所述目标点信息控制所述第二转运机器人将所述待出库器具转运至目标点。
2.根据权利要求1所述的器具管理方法，其特征在于，所述根据所述清单信息控制第一转运机器人将所述全部待出库器具转运至第二转运机器人包括：
根据所述器具清单信息获得待出库器具框在器具存放平台上的位置信息，所述待出库器具框容纳所述待出库器具；
控制所述第一转运机器人将所述待出库器具框转运至所述第二转运机器人。
3.根据权利要求2所述的器具管理方法，其特征在于，每个器具框包括对应的第一标签，所述第一标签包含对应所述器具框预设容纳器具的种类和数量信息，所述控制所述第一转运机器人将所述待出库器具框转运至所述第二转运机器人包括：
根据所述位置信息控制所述第一转运机器人移动至待识别器具框处；
通过所述第一转运机器人上的第一识别装置识别所述待识别器具框上的第一标签；
若识别确定所述待识别器具框为所述待出库器具框，则所述第一转运机器人拾取所述待出库器具框放置于所述第二转运机器人；
若识别所述待识别器具框非待出库器具框，则发出提示。
4.根据权利要求1所述的器具管理方法，其特征在于，每个所述器具包括对应的第二标签，所述根据所述目标点信息控制所述第二转运机器人将所述待出库器具转运至目标点包括：
通过所述第二转运机器人上的第二识别装置识别已接收器具上的第二标签并与所述器具清单信息比对；
若所述已接收器具满足所述器具清单信息，所述第二转运机器人移动至所述目标点；
若所述已接收器具未满足所述器具清单信息，则发出待补齐提示。
5.根据权利要求2所述的器具管理方法，其特征在于，每个器具框还包括对应的第三标签，所述第三标签包含对应所述器具框预设容纳器具的种类和数量信息，所述根据所述目标点信息控制所述第二转运机器人将所述待出库器具转运至目标点包括：
通过所述第二转运机器人上的第三识别装置识别已接收器具框上的第三标签并与所述器具清单信息比对；
若所述已接收器具框容纳的器具满足所述器具清单信息，所述第二转运机器人移动至所述目标点；
若所述已接收器具框容纳的器具未满足所述器具清单信息，则发出待补齐提示。
6.根据权利要求1所述的器具管理方法，其特征在于，还包括：
接收器具回收信息；
控制所述第二转运机器人将全部待回收器具转运至器具存放区；
控制所述第一转运机器人将所述待回收器具摆放至器具存放平台，所述器具存放平台位于所述器具库房内。
7.根据权利要求6所述的器具管理方法，其特征在于，所述回收信息包括所述器具清单信息，每个所述器具包括对应的第二标签，在所述控制所述第二转运机器人将全部待回收器具转运至器具存放区之前，所述器具管理方法还包括：
通过所述第二转运机器人上的第二识别装置识别已接收器具上的第二标签并与所述器具清单信息比对；
若所述已接收器具满足所述器具清单信息，所述第二转运机器人移动至所述器具存放区；
若所述已接收器具未满足所述器具清单信息，则发出待补齐提示。
8.根据权利要求7所述的器具管理方法，其特征在于，每个器具框还包括对应的第三标签，所述第三标签包含对应所述器具框预设容纳器具的种类和数量信息，在所述控制所述第二转运机器人将全部待回收器具转运至器具存放区之前，所述器具管理方法还包括：
通过所述第二转运机器人上的第三识别装置识别已接收器具框上的第三标签并与所述已接收器具框内实际容纳的器具比对；
在所述已接收器具框实际容纳的器具与所述第三标签包含的信息不同时发出错放提示。
9.根据权利要求8所述的器具管理方法，其特征在于，每个器具框包括对应的第四标签，所述第四标签包含对应器具框在器具存放平台上的位置信息，所述控制所述第一转运机器人将所述待回收器具摆放至器具存放平台包括：
通过所述第一转运机器人上的第一识别装置识别所述第二转运机器人上所述已接收器具框上的第四标签；
所述第一转运机器人根据所述第四标签包含的信息将所述已接收器具框摆放至所述器具存放平台的相应位置。
10.根据权利要求7所述的器具管理方法，其特征在于，在所述控制所述第一转运机器人将所述待回收器具摆放至器具存放平台之后，所述器具管理方法还包括：
在所述器具存放平台上的第四识别装置识别到已摆放器具的第二标签时，所述器具存放平台产生器具入库信息。
11.一种器具管理系统，其特征在于，包括：
信息处理模块，所述信息处理模块能够接收申请出库信息，使得器具管理系统处于出库模式，信息处理模块能够根据所述申请出库信息得到器具清单信息和目标点信息，所述器具清单信息包括待出库器具的清单；
器具存放区，所述器具存放区设置有器具存放平台和第一转运机器人，所述器具存放平台存放有器具，所述第一转运机器人用于在所述器具存放区内转运所述器具；以及
第二转运机器人，能够与所述第一转运机器人交接所述器具，并用于在所述器具存放区与目标点之间转运所述器具，
其中，在所述出库模式下，所述第一转运机器人被配置为根据所述清单信息将所述全部待出库器具转运至第二转运机器人，所述第二转运机器人被配置为根据所述目标点信息将所述待出库器具转运至目标点。
12.根据权利要求11所述的器具管理系统，其特征在于，所述信息处理模块能够接收器具回收信息，使得器具管理系统处于回收模式，
在所述回收模式下，所述第二转运机器人被配置为将全部待回收器具转运至器具存放区，所述第一转运机器人被配置为将所述待回收器具摆放至器具存放平台。
13.根据权利要求11所述的器具管理系统，其特征在于，所述器具存放平台包括：
本体结构件，包括多个格口；
多个器具框，各所述器具框可活动地设置于所述格口内，所述器具框用于容纳器具，每个所述器具框包括对应的第一标签，所述第一标签包含对应所述器具框预设容纳器具的种类和数量信息。
14.根据权利要求13所述的器具管理系统，其特征在于，所述第一转运机器人包括：
第一移动装置，所述第一移动装置用于带动所述第一转运机器人行走；
夹持装置，所述夹持装置装设于所述第一移动装置上方，用于将器具转运；以及
第一识别装置，所述第一识别装置固定于所述夹持装置的夹持端，所述第一识别装置用于识别所述第一标签。
15.根据权利要求14所述的器具管理系统，其特征在于，所述第一识别装置为图像采集装置，所述第一标签为图形码。
16.根据权利要求14所述的器具管理系统，其特征在于，所述夹持装置具有沿竖直方向升降的自由度和沿所述格口深度方向伸缩的自由度，所述第一识别装置固定装设于所述夹持装置上方以使所述夹持装置带动所述第一识别装置运动。
17.根据权利要求14所述的器具管理系统，其特征在于，所述夹持装置具有空间六自由度，所述第一识别装置固定装设于所述夹持装置上方以使所述夹持装置带动所述第一识别装置运动。
18.根据权利要求11所述的器具管理系统，其特征在于，所述第二转运机器人包括：
第二移动装置，所述第二移动装置用于带动所述第二转运机器人行走；
承载装置，所述承载装置装设于所述第二移动装置上方，用于承载器具。
19.根据权利要求18所述的器具管理系统，其特征在于，每个所述器具包括对应的第二标签，所述第二转运机器人还包括：
第二识别装置；
提示装置；
在所述出库模式下，所述第二识别装置识别已接收器具上的第二标签并与所述器具清单信息比对，若所述已接收器具未满足所述器具清单信息，则所述提示装置发出待补齐提示。
20.根据权利要求19所述的器具管理系统，其特征在于，每个器具框还包括对应的第三标签，所述第三标签包含对应所述器具框预设容纳器具的种类和数量信息，所述第二转运机器人还包括：
第三识别装置；
在所述出库模式下，所述第三识别装置识别已接收器具框上的第三标签并与所述器具清单信息比对，若所述已接收器具框容纳的器具未满足所述器具清单信息，则所述提示装置发出待补齐提示。
21.根据权利要求18所述的器具管理系统，其特征在于，所述第二标签为无限射频标签，所述第二识别装置为无线射频检测装置。
22.根据权利要求14所述的器具管理系统，其特征在于，每个器具框还包括对应的第四标签，所述第四标签包含对应器具框在器具存放平台上的位置信息，
所述第一转运机器人上的第一识别装置能够识别所述第二转运机器人上所述已接收器具框上的第四标签。
23.根据权利要求22所述的器具管理系统，其特征在于，所述器具存放平台还包括：
多个第四识别装置，各所述第四识别装置设置于所述格口内，所述第四识别装置能够识别到已摆放器具的第二标签。
24.一种器具管理设备，其特征在于，所述器具管理设备包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述器具管理设备执行如权利要求1-10中任一项所述的器具管理方法。
25.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有指令，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1-10中任一项所述的器具管理方法。
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