CN114919001A - 一种自动化回刀设备及回刀方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于刀具管理设备技术领域，公开一种自动化回刀设备及回刀方法，该自动化回刀设备包括机台，机台上设置有缓存库机构、料盒过渡台、第一机械手、回刀转移机构及视觉识别装置，缓存库机构包括并排设置的空料盒缓存库以及回刀缓存库；料盒过渡台位于缓存库机构的上游，料盒过渡台上设置有左料盒过渡位和右料盒过渡位；第一机械手用于在缓存库机构与左料盒过渡位之间转移回刀料盒；回刀转移机构位于料盒过渡台的上游，回刀转移机构用于将钻机返回的刀具转移至右料盒过渡位；视觉识别装置用于识别钻机返回的刀具的规格。本发明能够将对应规格的刀具装配到回刀料盒中，避免混料，提高回刀准确度和回刀效率。

Description

一种自动化回刀设备及回刀方法

技术领域

本发明涉及刀具管理设备技术领域，尤其涉及一种自动化回刀设备及回刀方法。

背景技术

PCB板在钻孔过程中需要钻机使用不同规格型号的刀具，以加工不同直径和质量要求的孔，由于不同直径的孔加工频率存在差异，使得不同规格型号的刀具所需数量差距较大，当钻机对PCB板加工完毕之后需要将刀具回收研磨再利用，刀具回收需要重新从刀盘上按同类规格回收，但刀盘上的刀具种类繁多，目前回刀操作高度依赖于操作人员的工作经验和工作状态，存在差错率，例如不小心将不同规格的刀具混合放在同一个回刀料盒中时，或者失误将直径相同而长度不同的长刃型刀具和短刃型刀具混合在同一个料盒中，再次使用该料盒上的刀具对PCB板进行加工时，导致PCB板报废，生产成本提高。因此，亟需一种自动化回刀设备及回刀方法，以解决上述问题。

发明内容

本发明的一个目的在于：提供一种自动化回刀设备及回刀方法，能够将对应规格的刀具装配到回刀料盒中，避免混料，提高回刀的准确度。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

第一方面，提供一种自动化回刀设备，包括：

机台；

缓存库机构，设置于所述机台上，所述缓存库机构包括并排设置的空料盒缓存库以及回刀缓存库，所述空料盒缓存库用于提供空载的回刀料盒，所述回刀缓存库用于缓存装有刀具的所述回刀料盒；

料盒过渡台，绕竖直轴线转动安装于所述机台上且位于所述缓存库机构的上游，所述料盒过渡台上设置有左料盒过渡位和右料盒过渡位；

第一机械手，设置于所述缓存库机构与所述料盒过渡台之间，所述第一机械手用于在所述缓存库机构与所述左料盒过渡位之间转移所述回刀料盒；

回刀转移机构，设置于所述机台上并位于所述料盒过渡台的上游，所述回刀转移机构用于将钻机返回的刀具转移至所述右料盒过渡位；

视觉识别装置，设置于所述机台上，所述视觉识别装置用于识别钻机返回的刀具的规格。

作为一种可选的技术方案，所述回刀转移机构包括：

回刀过渡台，绕竖直轴线转动安装于所述机台上，所述回刀过渡台上设置有左回刀过渡位和右回刀过渡位；

回刀中转台，绕竖直轴线转动安装于所述机台上，且所述回刀中转台位于所述回刀过渡台与所述料盒过渡台之间，所述回刀中转台上设置有左回刀中转位和右回刀中转位；

第二机械手，设置于所述回刀过渡台与所述回刀中转台之间，所述第二机械手用于将所述左回刀过渡位上的刀具转移至所述右回刀中转位；

第三机械手，设置于所述回刀中转台与所述料盒过渡台之间，所述第三机械手用于将所述左回刀中转位上的刀具转移至所述右料盒过渡位上。

作为一种可选的技术方案，所述回刀转移机构还包括：

上料模组，所述上料模组位于所述回刀过渡台的上游，所述上料模组用于缓存钻机返回的装载有刀具的缓存料盒；

第四机械手，设置于所述上料模组与所述回刀过渡台之间，所述第四机械手用于在所述上料模组与所述右回刀过渡位之间转移所述缓存料盒。

作为一种可选的技术方案，所述缓存库机构的下游设置有出库模组，所述第一机械手能够将所述回刀缓存库内装满刀具的所述回刀料盒转移至所述出库模组，所述出库模组用于将所述回刀料盒转移至下一设备。

第二方面，提供一种回刀方法，所述回刀方法采用如上所述的自动化回刀设备实施，所述回刀方法包括以下步骤：

S100、通过所述视觉识别装置识别钻机返回的刀具的规格；

S200、通过所述第一机械手将所述回刀缓存库内未装满刀具的所述回刀料盒或者所述空料盒缓存库内空载的所述回刀料盒转移至所述左料盒过渡位；

S300、通过第四机械手将上料模组上装有刀具的缓存料盒转移至右回刀过渡位；

S400、通过第二机械手将左回刀过渡位上的刀具转移至右回刀中转位上；

S500、通过第三机械手将左回刀中转位上的刀具转移至所述右料盒过渡位上；

S600、通过所述第一机械手将所述左料盒过渡位上的所述回刀料盒转移至所述回刀缓存库内。

作为一种可选的技术方案，所述步骤S200具体为：判断所述回刀缓存库内是否存在未装满刀具且刀具规格与钻机返回的刀具规格相同的所述回刀料盒，若是，则进行步骤S201，若否，则进行步骤S202；

所述步骤S201为：所述第一机械手从所述回刀缓存库取出装有相同规格刀具的所述回刀料盒并将所述回刀料盒转移至所述左料盒过渡位上；

所述步骤S202为：所述第一机械手从所述空料盒缓存库中取出空载的所述回刀料盒并将所述回刀料盒转移至所述左料盒过渡位上。

作为一种可选的技术方案，所述步骤S400具体为：所述视觉识别装置识别所述左回刀过渡位上的刀具的规格，所述第二机械手从位于所述左回刀过渡位上的规格相同的刀具抓取至所述右回刀中转位上。

作为一种可选的技术方案，当所述左回刀过渡位上的刀具被全部转移之后，进行步骤：回刀过渡台转动180度，所述左回刀过渡台和所述右回刀过渡位的位置互换，空载的所述缓存料盒转动至所述右回刀过渡位，所述第四机械手将所述右回刀过渡位上空载的所述缓存料盒转移至下一设备。

作为一种可选的技术方案，所述左回刀中转位设置为两个，所述步骤S500具体为：获取所述第三机械手的最大抓取量C、所述回刀料盒的数量A以及每个所述回刀料盒容纳刀具的数量B，若A×B≤C，则进行步骤S501，若C≤A×B≤2×C，则进行步骤S502，若2×C≤A×B，则进行步骤S503；

所述步骤S501为：所述第三机械手先从其中一个所述左回刀中转位抓取L支刀具再移动至另一个所述左回刀中转位上抓取L支刀具，并最终将所抓取的刀具放置于位于所述右料盒过渡位上的所述回刀料盒中，其中L＝A×B÷2；

所述步骤S502为：所述第三机械手先从其中一个所述左回刀中转位抓取L支刀具并将所抓取的刀具位于所述右料盒过渡位上的所述回刀料盒中，且所述第三机械手再移动至另一个左回刀中转位上抓取L支刀具并将所抓取的刀具位于所述右料盒过渡位上的所述回刀料盒中，其中L＝A×B÷2；

所述步骤S503为：所述第三机械手先从其中一个所述左回刀中转位抓取H支刀具并将所抓取的刀具位于所述右料盒过渡位上的所述回刀料盒中，且所述第三机械手再移动至另一个左回刀中转位上抓取H支刀具并将所抓取的刀具位于所述右料盒过渡位上的所述回刀料盒中，其中H＝C÷2，剩余刀具数量T，其中T＝A×B-C，若T≤C，则返回所述步骤S401，若C≤T≤2×C，则返回所述步骤S402，若2×C≤T，则重复所述步骤S403。

作为一种可选的技术方案，当所述回刀缓存库内的用于装配同一规格刀具的全部所述回刀料盒均装满刀具时，进行步骤：S700、通过所述第一机械手将所述回刀缓存库内的装有同一规格刀具的所述回刀料盒全部转移至出库模组上。

本发明的有益效果在于：

本发明提供的自动化回刀设备包括机台、缓存库机构、料盒过渡台、第一机械手以及回刀转移机构，当需要进行回刀时，视觉识别装置识别刀具的规格，第一机械手从回刀缓存库中取出装有该规格刀具且未完全装满的回刀料盒或者第一机械手从空料盒缓存库中取出空载的回刀料盒，并将回刀料盒放置于左料盒过渡位上，料盒过渡台在机台上转动180度，左料盒过渡位和右料盒过渡位的位置互换，回刀料盒跟随转动到右料盒过渡位的位置，回刀转移机构将钻机返回的刀具转移至右料盒过渡位的回刀料盒中，刀具装入回刀料盒之后，料盒过渡台在机台上再次转动180度，装有刀具的回刀料盒返回左料盒过渡位，第一机械手从左料盒过渡位上将装满刀具的回刀料盒抓取转移至回刀缓存库，完成回刀工作。本发明的自动化回刀设备能够将对应规格的刀具装配到回刀料盒中，避免混料，提高回刀准确度和回刀效率，且工作效率高。

本发明还提供回刀方法，回刀方法采用如上所述的自动化回刀设备实施，对刀具的回刀步骤进行设定，避免混料，提高回刀准确度以及回刀效率。

附图说明

下面根据附图和实施例对本发明作进一步详细说明；

图1为实施例所述的自动化回刀设备的俯视图；

图2为图1中A位置的局部放大图；

图3为实施例所述的回刀过渡台的结构示意图；

图4为实施例所述的回刀方法的步骤流程图。

图中：

10、机台；20、空料盒缓存库；30、回刀缓存库；40、料盒过渡台；41、左料盒过渡位；42、右料盒过渡位；50、第一机械手；60、回刀过渡台；61、左回刀过渡位；62、右回刀过渡位；70、回刀中转台；71、左回刀中转位；72、右回刀中转位；80、第二机械手；90、第三机械手；110、上料模组；120、第四机械手；130、出库模组。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本说明书的描述中，各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如本发明中记载的各步骤可以并行地执行，也可以顺序地执行，也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

如图1至图3所示，本实施例提供一种自动化回刀设备，该自动化回刀设备包括机台10、缓存库机构、料盒过渡台40、第一机械手50、回刀转移机构以及视觉识别装置，缓存库机构设置于机台10上，缓存库机构包括并排设置的空料盒缓存库20以及回刀缓存库30，空料盒缓存库20用于提供空载的回刀料盒，回刀缓存库30用于缓存装有刀具的回刀料盒；料盒过渡台40绕竖直轴线转动安装于机台10上且位于缓存库机构的上游，料盒过渡台40上设置有左料盒过渡位41和右料盒过渡位42；第一机械手50设置于缓存库机构与料盒过渡台40之间，第一机械手50用于在缓存库机构与左料盒过渡位41之间转移回刀料盒；回刀转移机构设置于机台10上并位于料盒过渡台40的上游，回刀转移机构用于将钻机返回的刀具转移至右料盒过渡位42；视觉识别装置设置于机台10上，视觉识别装置用于识别钻机返回的刀具的规格。本实施例的视觉识别装置未在附图中展示。

具体使用时，钻机对PCB板加工完毕之后将所有的刀具都回收放入缓存料盒中，回收后的刀具需要进行重新研磨加工，以便于下一次继续使用，但不同规格的刀具需要采用不同的研磨设备或者研磨工艺进行研磨加工，若不同规格的刀具都采用相同的研磨设备或研磨工艺进行研磨加工，则容易导致刀具报废，增加生产成本，因此需要将刀具按照规格进行分类，即同一个回刀料盒只能容纳同一类规格的刀具。

缓存料盒与回刀料盒属于同一类料盒，在本实施例中，缓存料盒与回刀料盒的区别仅在于在自动化回刀设备上的使用位置不同，具体的，若钻机返回的是装有两种规格刀具的缓存料盒时，视觉识别装置识别出两种规格刀具的具体型号规格，并将该信息发送到控制系统，控制系统控制机械手先将第一种规格的刀具抓取转移完毕后再抓取转移第二种规格的刀具。在本实施例中，转移第一种规格的刀具时，控制系统判断回刀缓存库30内是否存在未装满第一种规格刀具的回刀料盒，若回刀缓存库30内装有第一种规格刀具的回刀料盒均已装满刀具，则第一机械手50从空料盒缓存库20中取出空载的回刀料盒，并将回刀料盒放置于左料盒过渡位41上，若回刀缓存库30内装有第一种规格刀具的回刀料盒还未装满刀具，则第一机械手50从回刀缓存库30中取出未装满第一种规格刀具的回刀料盒，并将回刀料盒放置于左料盒过渡位41上。在一些实施例中，若钻机返回的是装有三种以上规格刀具的缓存料盒，亦可参考上述方法进行回刀操作。

当需要进行回刀时，视觉识别装置识别刀具的规格，第一机械手50从回刀缓存库30中取出装有该规格刀具且未完全装满的回刀料盒或者第一机械手50从空料盒缓存库20中取出空载的回刀料盒，并将回刀料盒放置于左料盒过渡位41上，料盒过渡台40在机台10上转动180度，左料盒过渡位41和右料盒过渡位42的位置互换，回刀料盒跟随转动到右料盒过渡位42的位置，回刀转移机构将钻机返回的刀具转移至右料盒过渡位42的回刀料盒中，刀具装入回刀料盒之后，料盒过渡台40在机台10上再次转动180度，装有刀具的回刀料盒返回左料盒过渡位41，第一机械手50从左料盒过渡位41上将装满刀具的回刀料盒抓取转移至回刀缓存库30，完成回刀工作。本发明的自动化回刀设备能够将对应规格的刀具装配到回刀料盒中，避免混料，提高回刀的准确度，且工作效率高。

可选的，第一机械手50为四轴机械手。

本实施例的回刀缓存库30和空料盒缓存库20均可缓存多个回刀料盒，例如10个装有第一种规格刀具的回刀料盒，8个装有第二种规格刀具的回刀料盒，回刀缓存库30和空料盒缓存库20缓存回刀料盒可根据钻机所使用的刀具数量和规格进行设置。

可选的，回刀转移机构包括回刀过渡台60、回刀中转台70、第二机械手80以及第三机械手90，回刀过渡台60绕竖直轴线转动安装于机台10上，回刀过渡台60上设置有左回刀过渡位61和右回刀过渡位62；回刀中转台70绕竖直轴线转动安装于机台10上，且回刀中转台70位于回刀过渡台60与料盒过渡台40之间，回刀中转台70上设置有左回刀中转位71和右回刀中转位72；第二机械手80设置于回刀过渡台60与回刀中转台70之间，第二机械手80用于将左回刀过渡位61上的刀具转移至右回刀中转位72；第三机械手90设置于回刀中转台70与料盒过渡台40之间，第三机械手90用于将左回刀中转位71上的刀具转移至右料盒过渡位42上。

可选的，第二机械手80和第三机械手90均为四轴机械手。

可选的，回刀转移机构还包括上料模组110和第四机械手120，上料模组110位于回刀过渡台60的上游，上料模组110用于缓存钻机返回的装载有刀具的缓存料盒；第四机械手120设置于上料模组110与回刀过渡台60之间，第四机械手120用于在上料模组110与右回刀过渡位62之间转移缓存料盒。

可选的，第四机械手120为四轴机械手。

具体的，钻机将装有刀具的缓存料盒放置于上料模组110，例如6盒装有两种规格刀具的缓存料盒放置于上料模组110上，第四机械手120将6盒缓存料盒再转移到右回刀过渡位62，回刀过渡台60转动180度，左回刀过渡位61和右回刀过渡位62的位置互换，6盒缓存料盒跟随转动180度，从而使得6盒缓存料盒转动到左回刀过渡位61，同时，第一机械手50将装有第一种规格刀具的回刀料盒或者空载的回刀料盒转移到左料盒过渡位41，料盒过渡台40转动180度，左料盒过渡位41和右料盒过渡位42的位置互换，回刀料盒跟随转动180度，从而使得6盒回刀料盒转动到右料盒过渡位42，第二机械手80从左回刀过渡位61上将缓存料盒中的刀具转移至右回刀中转位72上，回刀中转台70转动180度，左回刀中转位71和右回刀中转位72的位置互换，刀具跟随转动180度，从而使得刀具转动到左回刀中转位71上，第三机械手90将左回刀中转位71上的刀具转移至位于右料盒过渡位42上的回刀料盒中，直到回刀料盒装上预设数量的刀具。

可选的，缓存库机构的下游设置有出库模组130，第一机械手50能够将回刀缓存库30内装满刀具的回刀料盒转移至出库模组130，出库模组130用于将回刀料盒转移至下一设备。

如图4所示，本实施例还提供一种回刀方法，回刀方法采用如上的自动化回刀设备实施，回刀方法包括以下步骤：

S100、通过视觉识别装置识别钻机返回的刀具的规格。

S200、通过第一机械手50将回刀缓存库30内未装满刀具的回刀料盒或者空料盒缓存库20内空载的回刀料盒转移至左料盒过渡位41。

S300、通过第四机械手120将上料模组110上装有刀具的缓存料盒转移至右回刀过渡位62。

S400、通过第二机械手80将左回刀过渡位61上的刀具转移至右回刀中转位72上。

S500、通过第三机械手90将左回刀中转位71上的刀具转移至右料盒过渡位42上。

S600、通过第一机械手50将左料盒过渡位41上的回刀料盒转移至回刀缓存库30内。

本实施例的自动化回刀设备采用上述的回刀方法运行，能够保证将对应规格的刀具自动装配到回刀料盒中，避免混料。

可选的，步骤S200具体为：判断回刀缓存库30内是否存在未装满刀具且刀具规格与钻机返回的刀具规格相同的回刀料盒，若是，则进行步骤S201，若否，则进行步骤S202；

步骤S201为：第一机械手50从回刀缓存库30取出装有相同规格刀具的回刀料盒并将回刀料盒转移至左料盒过渡位41上；

步骤S202为：第一机械手50从空料盒缓存库20中取出空载的回刀料盒并将回刀料盒转移至左料盒过渡位41上。

可选的，步骤S400具体为：视觉识别装置识别左回刀过渡位61上的刀具的规格，第二机械手80从位于左回刀过渡位61上的规格相同的刀具抓取至右回刀中转位72上。

可选的，当左回刀过渡位61上的刀具被全部转移之后，进行步骤：回刀过渡台60转动180度，左回刀过渡台60和右回刀过渡位62的位置互换，空载的缓存料盒转动至右回刀过渡位62，第四机械手120将右回刀过渡位62上空载的缓存料盒转移至下一设备。

可选的，左回刀中转位71设置为两个，步骤S500具体为：获取第三机械手90的最大抓取量C、回刀料盒的数量A以及每个回刀料盒容纳刀具的数量B，若A×B≤C，则进行步骤S501，若C≤A×B≤2×C，则进行步骤S502，若2×C≤A×B，则进行步骤S503；

步骤S501为：第三机械手90先从其中一个左回刀中转位71抓取L支刀具再移动至另一个左回刀中转位71上抓取L支刀具，并最终将所抓取的刀具放置于位于右料盒过渡位42上的回刀料盒中，其中L＝A×B÷2；

步骤S502为：第三机械手90先从其中一个左回刀中转位71抓取L支刀具并将所抓取的刀具位于右料盒过渡位42上的回刀料盒中，且第三机械手90再移动至另一个左回刀中转位71上抓取L支刀具并将所抓取的刀具位于右料盒过渡位42上的回刀料盒中，其中L＝A×B÷2；

步骤S503为：第三机械手90先从其中一个左回刀中转位71抓取H支刀具并将所抓取的刀具位于右料盒过渡位42上的回刀料盒中，且第三机械手90再移动至另一个左回刀中转位71上抓取H支刀具并将所抓取的刀具位于右料盒过渡位42上的回刀料盒中，其中H＝C÷2，剩余刀具数量T，其中T＝A×B-C，若T≤C，则返回步骤S401，若C≤T≤2×C，则返回步骤S402，若2×C≤T，则重复步骤S403。

作为一种实施例，第三机械手90的最大抓取量为12支，左料盒过渡位41和右料盒过渡位42均可分别设置6个回刀料盒，当B＝1时，即每个回刀料盒需要装入1个刀具时，进行步骤S501，当B＝3时，即每个回刀料盒需要装入3个刀具时，进行步骤S502，当B＝6时，即每个回刀料盒需要装入6个刀具时，进行步骤S503。

可选的，当回刀缓存库30内的用于装配同一规格刀具的全部回刀料盒均装满刀具时，进行步骤：S700、通过第一机械手50将回刀缓存库30内的装有同一规格刀具的回刀料盒全部转移至出库模组130上。

此外，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种自动化回刀设备，其特征在于，包括：

机台(10)；

缓存库机构，设置于所述机台(10)上，所述缓存库机构包括并排设置的空料盒缓存库(20)以及回刀缓存库(30)，所述空料盒缓存库(20)用于提供空载的回刀料盒，所述回刀缓存库(30)用于缓存装有刀具的所述回刀料盒；

料盒过渡台(40)，绕竖直轴线转动安装于所述机台(10)上且位于所述缓存库机构的上游，所述料盒过渡台(40)上设置有左料盒过渡位(41)和右料盒过渡位(42)；

第一机械手(50)，设置于所述缓存库机构与所述料盒过渡台(40)之间，所述第一机械手(50)用于在所述缓存库机构与所述左料盒过渡位(41)之间转移所述回刀料盒；

回刀转移机构，设置于所述机台(10)上并位于所述料盒过渡台(40)的上游，所述回刀转移机构用于将钻机返回的刀具转移至所述右料盒过渡位(42)；

视觉识别装置，设置于所述机台(10)上，所述视觉识别装置用于识别钻机返回的刀具的规格。

2.根据权利要求1所述的自动化回刀设备，其特征在于，所述回刀转移机构包括：

回刀过渡台(60)，绕竖直轴线转动安装于所述机台(10)上，所述回刀过渡台(60)上设置有左回刀过渡位(61)和右回刀过渡位(62)；

回刀中转台(70)，绕竖直轴线转动安装于所述机台(10)上，且所述回刀中转台(70)位于所述回刀过渡台(60)与所述料盒过渡台(40)之间，所述回刀中转台(70)上设置有左回刀中转位(71)和右回刀中转位(72)；

第二机械手(80)，设置于所述回刀过渡台(60)与所述回刀中转台(70)之间，所述第二机械手(80)用于将所述左回刀过渡位(61)上的刀具转移至所述右回刀中转位(72)；

第三机械手(90)，设置于所述回刀中转台(70)与所述料盒过渡台(40)之间，所述第三机械手(90)用于将所述左回刀中转位(71)上的刀具转移至所述右料盒过渡位(42)上。

3.根据权利要求2所述的自动化回刀设备，其特征在于，所述回刀转移机构还包括：

上料模组(110)，所述上料模组(110)位于所述回刀过渡台(60)的上游，所述上料模组(110)用于缓存钻机返回的装载有刀具的缓存料盒；

第四机械手(120)，设置于所述上料模组(110)与所述回刀过渡台(60)之间，所述第四机械手(120)用于在所述上料模组(110)与所述右回刀过渡位(62)之间转移所述缓存料盒。

4.根据权利要求1所述的自动化回刀设备，其特征在于，所述缓存库机构的下游设置有出库模组(130)，所述第一机械手(50)能够将所述回刀缓存库(30)内装满刀具的所述回刀料盒转移至所述出库模组(130)，所述出库模组(130)用于将所述回刀料盒转移至下一设备。

5.一种回刀方法，其特征在于，所述回刀方法采用如权利要求1至4任一项所述的自动化回刀设备实施，所述回刀方法包括以下步骤：

S100、通过所述视觉识别装置识别钻机返回的刀具的规格；

S200、通过所述第一机械手(50)将所述回刀缓存库(30)内未装满刀具的所述回刀料盒或者所述空料盒缓存库(20)内空载的所述回刀料盒转移至所述左料盒过渡位(41)；

S300、通过第四机械手(120)将上料模组(110)上装有刀具的缓存料盒转移至右回刀过渡位(62)；

S400、通过第二机械手(80)将左回刀过渡位(61)上的刀具转移至右回刀中转位(72)上；

S500、通过第三机械手(90)将左回刀中转位(71)上的刀具转移至所述右料盒过渡位(42)上；

S600、通过所述第一机械手(50)将所述左料盒过渡位(41)上的所述回刀料盒转移至所述回刀缓存库(30)内。

6.根据权利要求5所述的回刀方法，其特征在于，所述步骤S200具体为：判断所述回刀缓存库(30)内是否存在未装满刀具且刀具规格与钻机返回的刀具规格相同的所述回刀料盒，若是，则进行步骤S201，若否，则进行步骤S202；

所述步骤S201为：所述第一机械手(50)从所述回刀缓存库(30)取出装有相同规格刀具的所述回刀料盒并将所述回刀料盒转移至所述左料盒过渡位(41)上；

所述步骤S202为：所述第一机械手(50)从所述空料盒缓存库(20)中取出空载的所述回刀料盒并将所述回刀料盒转移至所述左料盒过渡位(41)上。

7.根据权利要求5所述的回刀方法，其特征在于，所述步骤S400具体为：所述视觉识别装置识别所述左回刀过渡位(61)上的刀具的规格，所述第二机械手(80)从位于所述左回刀过渡位(61)上的规格相同的刀具抓取至所述右回刀中转位(72)上。

8.根据权利要求7所述的回刀方法，其特征在于，当所述左回刀过渡位(61)上的刀具被全部转移之后，进行步骤：回刀过渡台(60)转动180度，所述左回刀过渡台(61)和所述右回刀过渡位(62)的位置互换，空载的所述缓存料盒转动至所述右回刀过渡位(62)，所述第四机械手(120)将所述右回刀过渡位(62)上空载的所述缓存料盒转移至下一设备。

9.根据权利要求5所述的回刀方法，其特征在于，所述左回刀中转位(71)设置为两个，所述步骤S500具体为：获取所述第三机械手(90)的最大抓取量C、所述回刀料盒的数量A以及每个所述回刀料盒容纳刀具的数量B，若A×B≤C，则进行步骤S501，若C≤A×B≤2×C，则进行步骤S502，若2×C≤A×B，则进行步骤S503；

所述步骤S501为：所述第三机械手(90)先从其中一个所述左回刀中转位(71)抓取L支刀具再移动至另一个所述左回刀中转位(71)上抓取L支刀具，并最终将所抓取的刀具放置于位于所述右料盒过渡位(42)上的所述回刀料盒中，其中L＝A×B÷2；

所述步骤S502为：所述第三机械手(90)先从其中一个所述左回刀中转位(71)抓取L支刀具并将所抓取的刀具位于所述右料盒过渡位(42)上的所述回刀料盒中，且所述第三机械手(90)再移动至另一个左回刀中转位(71)上抓取L支刀具并将所抓取的刀具位于所述右料盒过渡位(42)上的所述回刀料盒中，其中L＝A×B÷2；

所述步骤S503为：所述第三机械手(90)先从其中一个所述左回刀中转位(71)抓取H支刀具并将所抓取的刀具位于所述右料盒过渡位(42)上的所述回刀料盒中，且所述第三机械手(90)再移动至另一个左回刀中转位(71)上抓取H支刀具并将所抓取的刀具位于所述右料盒过渡位(42)上的所述回刀料盒中，其中H＝C÷2，剩余刀具数量T，其中T＝A×B-C，若T≤C，则返回所述步骤S401，若C≤T≤2×C，则返回所述步骤S402，若2×C≤T，则重复所述步骤S403。

10.根据权利要求5所述的回刀方法，其特征在于，当所述回刀缓存库(30)内的用于装配同一规格刀具的全部所述回刀料盒均装满刀具时，进行步骤：

S700、通过所述第一机械手(50)将所述回刀缓存库(30)内的装有同一规格刀具的所述回刀料盒全部转移至出库模组(130)上。

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