CN114909999A - 一种基于结构光的三维测量系统及方法 - Google Patents
一种基于结构光的三维测量系统及方法 Download PDFInfo
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Abstract
本发明提出一种基于结构光的三维测量系统及方法，所述方法包括：第一测量设备采集待测对象的图像数据；根据所述图像数据确定所述第一测量设备的第一测量位置；根据所述第一测量设备与第二测量设备的协同工作模型、所述第一测量位置，确定所述第二测量设备的第二测量位置；控制所述第一测量设备向所述待测对象发出结构光条纹；控制所述第二测量设备获取所述待测对象的结构光图像；对所述结构光图像进行处理得到测量数据。在本发明的实施例中，通过建立第一测量设备与第二测量设备间的协同工作模型，使二者自动调节正确的测量位置，不仅省去了复杂的调试过程，简化了操作；而且避免了人为操作容易引起误差的问题，提高了测量准确率。
Description
技术领域
本发明涉及测量技术领域，具体涉及一种基于结构光的三维测量系统及方法。
背景技术
结构光测量是视觉测量中一种重要的测量方法，结构光测量原理是向被测量物体投射一定的结构光，结构光受被测物体的表面信息的调制而发生形变，利用图像传感器记录变形的结构光，并结合系统的结构参数来获取物体的位置信息，从而实现三维物体的重建和测量。在传统的结构光测量方案中，由于相机只能拍摄视场范围内的场景，而投影仪也只能投影图像到其视场范围内，两者的拍摄范围受到限制，要实现对物体的全景测量，必须旋转投影仪和相机，测量后再进行配准，操作复杂。
发明内容
本发明正是基于上述问题，提出了一种基于结构光的三维测量系统及方法，通过建立第一测量设备与第二测量设备间的协同工作模型，使二者自动调节正确的测量位置，不仅省去了复杂的调试过程，简化了操作；而且避免了人为操作容易引起误差的问题，提高了测量准确率。
有鉴于此，本发明的一方面提出了一种基于结构光的三维测量系统，包括：第一测量设备、第二测量设备、控制处理模块；
所述第一测量设备，用于采集待测对象的图像数据；
所述控制处理模块，用于根据所述图像数据确定所述第一测量设备的第一测量位置；
所述控制处理模块，还用于根据所述第一测量设备与所述第二测量设备的协同工作模型、所述第一测量位置，确定所述第二测量设备的第二测量位置；
所述第一测量设备，用于向所述待测对象发出结构光条纹；
所述第二测量设备，用于获取所述待测对象的结构光图像；
所述控制处理模块，还用于对所述结构光图像进行处理得到测量数据。
可选地，所述控制处理模块，还用于对所述结构光图像进行处理得到测量数据，包括：
将所述结构光图像分割成N个图像区域；
在每个所述图像区域中选择一个基准点，计算本区域内其他点与所述基准点的深度差值，得到N个深度差值集合；
根据N个基准点和所述N个深度差值集合得到所述待测对象的表面测量数据。
可选地，还包括获取模块；所述获取模块，用于在所述第一测量设备和所述第二测量设备协同工作时，分别获取所述第一测量设备的第一工作参数、所述第二测量设备的第二工作参数和工作环境数据；
所述控制处理模块，还用于根据所述第一工作参数、所述第二工作参数和所述工作环境数据，分别构建第一环境-参数对应关系模型和第二环境-参数对应关系模型。
可选地，所述获取模块，还用于采集当前环境数据；
所述控制处理模块，还用于根据所述当前环境数据、所述第一环境-参数对应关系模型和所述第二环境-参数对应关系模型，分别设置所述第一测量设备的当前第一工作参数和所述第二测量设备的当前第二工作参数。
可选地，所述第一测量设备与所述第二测量设备通过无线通信网络进行通信连接。
本发明的另一方面提供一种基于结构光的三维测量方法，所述三维测量方法包括：
第一测量设备采集待测对象的图像数据；
根据所述图像数据确定所述第一测量设备的第一测量位置；
根据所述第一测量设备与第二测量设备的协同工作模型、所述第一测量位置，确定所述第二测量设备的第二测量位置；
控制所述第一测量设备向所述待测对象发出结构光条纹；
控制所述第二测量设备获取所述待测对象的结构光图像；
对所述结构光图像进行处理得到测量数据。
可选地，所述对所述结构光图像进行处理得到测量数据的步骤，包括：
将所述结构光图像分割成N个图像区域；
在每个所述图像区域中选择一个基准点，计算本区域内其他点与所述基准点的深度差值，得到N个深度差值集合；
根据N个基准点和所述N个深度差值集合得到所述待测对象的表面测量数据。
可选地，所述方法还包括：
在所述第一测量设备和所述第二测量设备协同工作时，分别获取所述第一测量设备的第一工作参数、所述第二测量设备的第二工作参数和工作环境数据；
根据所述第一工作参数、所述第二工作参数和所述工作环境数据，分别构建第一环境-参数对应关系模型和第二环境-参数对应关系模型。
可选地，在所述根据所述第一测量设备与所述第二测量设备的协同工作模型、所述第一测量位置，确定所述第二测量设备的第二测量位置的步骤之后，包括：
采集当前环境数据；
根据所述当前环境数据、所述第一环境-参数对应关系模型和所述第二环境-参数对应关系模型，分别设置所述第一测量设备的当前第一工作参数和所述第二测量设备的当前第二工作参数。
可选地，所述第一测量设备与所述第二测量设备通过无线通信网络进行通信连接。
采用本发明的技术方案，三维测量系统设置第一测量设备、第二测量设备、控制处理模块；所述第一测量设备，用于采集待测对象的图像数据；所述控制处理模块，用于根据所述图像数据确定所述第一测量设备的第一测量位置；所述控制处理模块，还用于根据所述第一测量设备与所述第二测量设备的协同工作模型、所述第一测量位置，确定所述第二测量设备的第二测量位置；所述第一测量设备，用于向所述待测对象发出结构光条纹；所述第二测量设备，用于获取所述待测对象的结构光图像；所述控制处理模块，还用于对所述结构光图像进行处理得到测量数据。在本发明的实施例中，通过建立第一测量设备与第二测量设备间的协同工作模型，使二者自动调节正确的测量位置，不仅省去了复杂的调试过程，简化了操作；而且避免了人为操作容易引起误差的问题，提高了测量准确率。
附图说明
图1是本发明一个实施例提供的三维测量系统的示意框图；
图2是本发明另一个实施例提供的三维测量方法流程图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
下面参照图1至图2来描述根据本发明一些实施方式提供的一种基于结构光的三维测量系统及方法。
如图1所示，本发明一个实施例提供一种基于结构光的三维测量系统，包括：第一测量设备、第二测量设备、控制处理模块；
所述第一测量设备，用于采集待测对象的图像数据；
所述控制处理模块，用于根据所述图像数据确定所述第一测量设备的第一测量位置；
所述控制处理模块，还用于根据所述第一测量设备与所述第二测量设备的协同工作模型、所述第一测量位置，确定所述第二测量设备的第二测量位置；
所述第一测量设备，用于向所述待测对象发出结构光条纹；
所述第二测量设备，用于获取所述待测对象的结构光图像；
所述控制处理模块，还用于对所述结构光图像进行处理得到测量数据。
可以理解的是，所述第一测量设备和所述第二测量设备二者之间一个具有拍摄功能、另一个具有投射结构光的功能，或者二者都同时具有拍摄功能和投射结构光的功能。在本发明的实施例中，所述第一测量设备和所述第二测量设备可以是具有拍摄功能和/或投射结构光的功能的无人机。
所述第一测量设备和所述第二测量设备二者协同工作，通过分析二者之间协同工作的历史工作数据和训练数据，提取空间位置数据、工作参数等，基于神经网络形成协同工作模型。
在本发明的实施例中，通过所述第一测量设备采集所述待测对象的图像数据，对图像数据进行识别得到待测对象的具体类型与名称，再根据预存的测量对象与测量要求之间的对应关系，确定所述第一测量设备的第一测量位置。然后，根据所述第一测量设备与所述第二测量设备的协同工作模型、所述第一测量位置，确定所述第二测量设备的第二测量位置，方便快捷，避免了复杂的调试程序。应当说明的是，所述协同工作模型里还可以包括工作参数的设置规则，可以以此设定所述第一测量设备和所述第二测量设备在协同工作期间的工作参数。
在设置好所述第一测量设备和所述第二测量设备的测量位置后，控制所述第一测量设备向所述待测对象发出结构光条纹，控制所述第二测量设备获取所述待测对象的结构光图像，对所述结构光图像进行处理得到测量数据。
采用该实施例的技术方案，所述三维测量系统包括：第一测量设备、第二测量设备、控制处理模块；所述第一测量设备，用于采集待测对象的图像数据；所述控制处理模块，用于根据所述图像数据确定所述第一测量设备的第一测量位置；所述控制处理模块，还用于根据所述第一测量设备与所述第二测量设备的协同工作模型、所述第一测量位置，确定所述第二测量设备的第二测量位置；所述第一测量设备，用于向所述待测对象发出结构光条纹；所述第二测量设备，用于获取所述待测对象的结构光图像；所述控制处理模块，还用于对所述结构光图像进行处理得到测量数据。在本发明的实施例中，通过建立第一测量设备与第二测量设备间的协同工作模型，使二者自动调节正确的测量位置，不仅省去了复杂的调试过程，简化了操作；而且避免了人为操作容易引起误差的问题，提高了测量准确率。
应当知道的是，图1所示的三维测量系统的框图仅作示意，其所示出的各模块的数量并不对本发明的保护范围进行限定。
在本发明一些可能的实施方式中，所述控制处理模块，还用于对所述结构光图像进行处理得到测量数据，包括：
将所述结构光图像分割成N个图像区域；
在每个所述图像区域中选择一个基准点，计算本区域内其他点与所述基准点的深度差值，得到N个深度差值集合；
根据N个基准点和所述N个深度差值集合得到所述待测对象的表面测量数据。
可以理解的是，为了提高测量的准确性，本发明的实施例中，采用分区计算后再进行融合的方式得到测量数据，具体是：将所述结构光图像分割成N个没有重叠的图像区域，其中，N为正整数；在每个所述图像区域中随机选择一个基准点，对于每一个所述图像区域，计算本区域内其他点与所述基准点的深度差值，得到N个深度差值集合；根据N个基准点的深度值和所述N个深度差值集合得到所述待测对象的表面测量数据，即表面的平整度/弧度数据。
在本发明一些可能的实施方式中，还包括获取模块；所述获取模块，用于在所述第一测量设备和所述第二测量设备协同工作时，分别获取所述第一测量设备的第一工作参数、所述第二测量设备的第二工作参数和工作环境数据；
所述控制处理模块，还用于根据所述第一工作参数、所述第二工作参数和所述工作环境数据，分别构建第一环境-参数对应关系模型和第二环境-参数对应关系模型。
可以理解的是，在利用结构光视觉技术进行物体测量时，工作环境（特别是光照条件）对测量工具的工作参数配置影响巨大。为了增强对工作环境的适应能力和反应速度，本发明的实施例通过在所述第一测量设备和所述第二测量设备协同工作时，分别获取所述第一测量设备的第一工作参数、所述第二测量设备的第二工作参数和工作环境数据，再根据所述第一工作参数、所述第二工作参数和所述工作环境数据，分别构建所述第一测量工具的第一工作参数与工作环境之间的第一环境-参数对应关系模型和所述第二测量工具的第二工作参数与工作环境之间的第二环境-参数对应关系模型。
在本发明一些可能的实施方式中，所述获取模块，还用于采集当前环境数据；
所述控制处理模块，还用于根据所述当前环境数据、所述第一环境-参数对应关系模型和所述第二环境-参数对应关系模型，分别设置所述第一测量设备的当前第一工作参数和所述第二测量设备的当前第二工作参数。
可以理解的是，每一次测量都需要对测量工具的工作参数进行确认或调节，这是一个精细和复杂的操作过程，为了简化此操作，同时提高测量准确率，在本发明的实施例中，先采集当前环境数据，根据所述当前环境数据、所述第一环境-参数对应关系模型和所述第二环境-参数对应关系模型，分别设置所述第一测量设备的当前第一工作参数和所述第二测量设备的当前第二工作参数，使得参数设置自动化、智能化。
在本发明一些可能的实施方式中，所述第一测量设备与所述第二测量设备通过无线通信网络进行通信连接。
在本实施例中，为了增强灵活性、机动性，所述第一测量设备与所述第二测量设备均具有无线通信模块，二者通过无线通信网络进行通信连接和互相收发数据。
请参见图2，本发明的另一实施例提供一种基于结构光的三维测量方法，所述三维测量方法包括：
第一测量设备采集待测对象的图像数据；
根据所述图像数据确定所述第一测量设备的第一测量位置；
根据所述第一测量设备与第二测量设备的协同工作模型、所述第一测量位置，确定所述第二测量设备的第二测量位置；
控制所述第一测量设备向所述待测对象发出结构光条纹；
控制所述第二测量设备获取所述待测对象的结构光图像；
对所述结构光图像进行处理得到测量数据。
可以理解的是，所述第一测量设备和所述第二测量设备二者之间一个具有拍摄功能、另一个具有投射结构光的功能，或者二者都同时具有拍摄功能和投射结构光的功能。在本发明的实施例中，所述第一测量设备和所述第二测量设备可以是具有拍摄功能和/或投射结构光的功能的无人机。
所述第一测量设备和所述第二测量设备二者协同工作，通过分析二者之间协同工作的历史工作数据和训练数据，提取空间位置数据、工作参数等，基于神经网络形成协同工作模型。
在本发明的实施例中，通过所述第一测量设备采集所述待测对象的图像数据，对图像数据进行识别得到待测对象的具体类型与名称，再根据预存的测量对象与测量要求之间的对应关系，确定所述第一测量设备的第一测量位置。然后，根据所述第一测量设备与所述第二测量设备的协同工作模型、所述第一测量位置，确定所述第二测量设备的第二测量位置，方便快捷，避免了复杂的调试程序。应当说明的是，所述协同工作模型里还可以包括工作参数的设置规则，可以以此设定所述第一测量设备和所述第二测量设备在协同工作期间的工作参数。
在设置好所述第一测量设备和所述第二测量设备的测量位置后，控制所述第一测量设备向所述待测对象发出结构光条纹，控制所述第二测量设备获取所述待测对象的结构光图像，对所述结构光图像进行处理得到测量数据。
采用该实施例的技术方案，所述三维测量方法包括：第一测量设备采集所述待测对象的图像数据；根据所述图像数据确定所述第一测量设备的第一测量位置；根据所述第一测量设备与所述第二测量设备的协同工作模型、所述第一测量位置，确定所述第二测量设备的第二测量位置；控制所述第一测量设备向所述待测对象发出结构光条纹；控制所述第二测量设备获取所述待测对象的结构光图像；对所述结构光图像进行处理得到测量数据。在本发明的实施例中，通过建立第一测量设备与第二测量设备间的协同工作模型，使二者自动调节正确的测量位置，不仅省去了复杂的调试过程，简化了操作；而且避免了人为操作容易引起误差的问题，提高了测量准确率。
在本发明一些可能的实施方式中，所述对所述结构光图像进行处理得到测量数据的步骤，包括：
将所述结构光图像分割成N个图像区域；
在每个所述图像区域中选择一个基准点，计算本区域内其他点与所述基准点的深度差值，得到N个深度差值集合；
根据N个基准点和所述N个深度差值集合得到所述待测对象的表面测量数据。
可以理解的是，为了提高测量的准确性，本发明的实施例中，采用分区计算后再进行融合的方式得到测量数据，具体是：将所述结构光图像分割成N个没有重叠的图像区域，其中，N为正整数；在每个所述图像区域中随机选择一个基准点，对于每一个所述图像区域，计算本区域内其他点与所述基准点的深度差值，得到N个深度差值集合；根据N个基准点的深度值和所述N个深度差值集合得到所述待测对象的表面测量数据，即表面的平整度/弧度数据。
在本发明一些可能的实施方式中，所述方法还包括：
在第一测量设备和第二测量设备协同工作时，分别获取所述第一测量设备的第一工作参数、所述第二测量设备的第二工作参数和工作环境数据；
根据所述第一工作参数、所述第二工作参数和所述工作环境数据，分别构建第一环境-参数对应关系模型和第二环境-参数对应关系模型。
可以理解的是，在利用结构光视觉技术进行物体测量时，工作环境（特别是光照条件）对测量工具的工作参数配置影响巨大。为了增强对工作环境的适应能力和反应速度，本发明的实施例通过在所述第一测量设备和所述第二测量设备协同工作时，分别获取所述第一测量设备的第一工作参数、所述第二测量设备的第二工作参数和工作环境数据，再根据所述第一工作参数、所述第二工作参数和所述工作环境数据，分别构建所述第一测量工具的第一工作参数与工作环境之间的第一环境-参数对应关系模型和所述第二测量工具的第二工作参数与工作环境之间的第二环境-参数对应关系模型。
在本发明一些可能的实施方式中，在所述根据所述第一测量设备与所述第二测量设备的协同工作模型、所述第一测量位置，确定所述第二测量设备的第二测量位置的步骤之后，包括：
采集当前环境数据；
根据所述当前环境数据、所述第一环境-参数对应关系模型和所述第二环境-参数对应关系模型，分别设置所述第一测量设备的当前第一工作参数和所述第二测量设备的当前第二工作参数。
可以理解的是，每一次测量都需要对测量工具的工作参数进行确认或调节，这是一个精细和复杂的操作过程，为了简化此操作，同时提高测量准确率，在本发明的实施例中，先采集当前环境数据，根据所述当前环境数据、所述第一环境-参数对应关系模型和所述第二环境-参数对应关系模型，分别设置所述第一测量设备的当前第一工作参数和所述第二测量设备的当前第二工作参数，使得参数设置自动化、智能化。
在本发明一些可能的实施方式中，所述第一测量设备与所述第二测量设备通过无线通信网络进行通信连接。
在本实施例中，为了增强灵活性、机动性，所述第一测量设备与所述第二测量设备均具有无线通信模块，二者通过无线通信网络进行通信连接和互相收发数据。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁盘或光盘等。
以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，可轻易想到变化或替换，均可作各种更动与修改，包含上述不同功能、实施步骤的组合，包含软件和硬件的实施方式，均在本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种基于结构光的三维测量系统，其特征在于，包括：第一测量设备、第二测量设备、控制处理模块；
所述第一测量设备，用于采集待测对象的图像数据；
所述控制处理模块，用于根据所述图像数据确定所述第一测量设备的第一测量位置；
所述控制处理模块，还用于根据所述第一测量设备与所述第二测量设备的协同工作模型、所述第一测量位置，确定所述第二测量设备的第二测量位置；
所述第一测量设备，用于向所述待测对象发出结构光条纹；
所述第二测量设备，用于获取所述待测对象的结构光图像；
所述控制处理模块，还用于对所述结构光图像进行处理得到测量数据。
2.根据权利要求1所述的三维测量系统，其特征在于，所述控制处理模块，还用于对所述结构光图像进行处理得到测量数据，包括：
将所述结构光图像分割成N个图像区域；
在每个所述图像区域中选择一个基准点，计算本区域内其他点与所述基准点的深度差值，得到N个深度差值集合；
根据N个基准点和所述N个深度差值集合得到所述待测对象的表面测量数据。
3.根据权利要求2所述的三维测量系统，其特征在于，还包括获取模块；所述获取模块，用于在所述第一测量设备和所述第二测量设备协同工作时，分别获取所述第一测量设备的第一工作参数、所述第二测量设备的第二工作参数和工作环境数据；
所述控制处理模块，还用于根据所述第一工作参数、所述第二工作参数和所述工作环境数据，分别构建第一环境-参数对应关系模型和第二环境-参数对应关系模型。
4.根据权利要求3所述的三维测量系统，其特征在于，所述获取模块，还用于采集当前环境数据；
所述控制处理模块，还用于根据所述当前环境数据、所述第一环境-参数对应关系模型和所述第二环境-参数对应关系模型，分别设置所述第一测量设备的当前第一工作参数和所述第二测量设备的当前第二工作参数。
5.根据权利要求4所述的三维测量系统，其特征在于，所述第一测量设备与所述第二测量设备通过无线通信网络进行通信连接。
6.一种基于结构光的三维测量方法，其特征在于，所述三维测量方法包括：
第一测量设备采集待测对象的图像数据；
根据所述图像数据确定所述第一测量设备的第一测量位置；
根据所述第一测量设备与第二测量设备的协同工作模型、所述第一测量位置，确定所述第二测量设备的第二测量位置；
控制所述第一测量设备向所述待测对象发出结构光条纹；
控制所述第二测量设备获取所述待测对象的结构光图像；
对所述结构光图像进行处理得到测量数据。
7.根据权利要求6所述的三维测量方法，其特征在于，所述对所述结构光图像进行处理得到测量数据的步骤，包括：
将所述结构光图像分割成N个图像区域；
在每个所述图像区域中选择一个基准点，计算本区域内其他点与所述基准点的深度差值，得到N个深度差值集合；
根据N个基准点和所述N个深度差值集合得到所述待测对象的表面测量数据。
8.根据权利要求7所述的三维测量方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述第一测量设备和所述第二测量设备协同工作时，分别获取所述第一测量设备的第一工作参数、所述第二测量设备的第二工作参数和工作环境数据；
根据所述第一工作参数、所述第二工作参数和所述工作环境数据，分别构建第一环境-参数对应关系模型和第二环境-参数对应关系模型。
9.根据权利要求8所述的三维测量方法，其特征在于，在所述根据所述第一测量设备与所述第二测量设备的协同工作模型、所述第一测量位置，确定所述第二测量设备的第二测量位置的步骤之后，包括：
采集当前环境数据；
根据所述当前环境数据、所述第一环境-参数对应关系模型和所述第二环境-参数对应关系模型，分别设置所述第一测量设备的当前第一工作参数和所述第二测量设备的当前第二工作参数。
10.根据权利要求9所述的三维测量方法，其特征在于，所述第一测量设备与所述第二测量设备通过无线通信网络进行通信连接。
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