CN109328456A - 一种拍摄装置及拍摄位置寻优的方法 - Google Patents
一种拍摄装置及拍摄位置寻优的方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109328456A CN109328456A CN201780036117.7A CN201780036117A CN109328456A CN 109328456 A CN109328456 A CN 109328456A CN 201780036117 A CN201780036117 A CN 201780036117A CN 109328456 A CN109328456 A CN 109328456A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- camera
- light source
- structure light
- guide rail
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 43
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 4
- 230000004075 alteration Effects 0.000 claims description 2
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 5
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 4
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 4
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/50—Constructional details
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/50—Constructional details
- H04N23/54—Mounting of pick-up tubes, electronic image sensors, deviation or focusing coils
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/50—Constructional details
- H04N23/55—Optical parts specially adapted for electronic image sensors; Mounting thereof
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/64—Computer-aided capture of images, e.g. transfer from script file into camera, check of taken image quality, advice or proposal for image composition or decision on when to take image
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/90—Arrangement of cameras or camera modules, e.g. multiple cameras in TV studios or sports stadiums
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Abstract
本发明公开了一种拍摄装置及拍摄位置寻优的方法,该方法包括:获取拍摄装置标定的参数信息;通过滑动模块控制相机和/或结构光源移动,相机在多个不同位置采集包含目标对象一系列图像的图像合集,位置传感器记录并存储相机和/或结构光源在移动过程中相机与结构光源的一系列位置坐标;通过处理器从图像合集中获取与图像合集匹配度最高的帧图像,将匹配度最高的帧图像所对应的相机与结构光源的位置坐标确定为最优拍摄位置。本发明实现了根据不同大小、远近的物体自动找到结构光源和相机的最优拍摄位置,进而提高了拍摄图像的显示质量。
Description
技术领域
本发明涉及视觉技术领域,特别是涉及一种拍摄装置及拍摄位置寻优的方法。
背景技术
计算机视觉从实现方法来分,主要分为主动视觉和被动视觉两类,其中,通过用到结构光主动编辑物体表面特征信息的方法称为主动视觉。主动视觉能主动控制环境光等对目标对象的影响,克服了被动视觉中存在的不确定性因素,同时增大了立体视觉三维重建的精度。由此,主动视觉相对于被动视觉有着更大的应用价值。在由结构光源和相机组成的主动视觉系统中,结构光源与相机的具体位置对成像的质量有重要影响。
目前而言,对于由结构光源与相机组成的成像系统中,结构光源与相机分别固定在导轨上而不能自由移动,无法实现根据不同大小、远近的物体自动找到结构光源和相机的最优拍摄位置,进而影响了成像的质量。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种拍摄装置及拍摄位置寻优的方法,能够更好的避开遮挡,并根据图像的预采集获取最优拍摄位置。
为解决上述技术问题,本发明采用的第一个技术方案是提供一种拍摄装置,该装置包括:结构光源、相机、滑动模块、位置传感器、处理器;结构光源和相机分别与滑动模块连接连接;
位置传感器具体用于记录并存储相机与结构光源的位置坐标,相机具体用于在多个不同位置采集包含目标对象一系列图像的图像合集;
处理器具体用于从图像合集中获取与图像合集匹配度最高的帧图像,将匹配度最高的帧图像所对应的相机与结构光源的位置坐标确定为最优拍摄位置。
为解决上述技术问题,本发明采用的第二个技术方案是提供一种拍摄位置寻优的方法,该方法包括:
获取拍摄装置标定的参数信息;
通过滑动模块控制相机和/或结构光源移动,相机在多个不同位置采集包含目标对象一系列图像的图像合集,位置传感器记录并存储相机和/或结构光源在移动过程中相机与结构光源的一系列位置坐标;
通过处理器从图像合集中获取与图像合集匹配度最高的帧图像,将匹配度最高的帧图像所对应的相机与结构光源的位置坐标确定为最优拍摄位置。
本发明的有益效果是:区别于现有技术的情况,本发明通过滑动模块控制相机和/或结构光源移动,相机在多个不同位置采集包含目标对象一系列图像的图像合集,处理器从图像合集中获取与该图像合集匹配度最高的帧图像,将匹配度最高的帧图像所对应的相机与结构光源的位置坐标确定为最优拍摄位置。这样能够更好的避开遮挡,并实现了根据不同大小、远近的物体自动找到结构光源和相机的最优拍摄位置,进而提高了拍摄图像的显示质量。
附图说明
图1是本发明提供的一种拍摄装置第一实施例的结构示意图;
图2是本发明提供的一种拍摄装置第二实施例的结构示意图;
图3是本发明提供的一种拍摄装置第三实施例的结构示意图;
图4是本发明提供的一种拍摄位置寻优的方法一实施例的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,均属于本发明保护的范围。
为了根据不同大小、远近的物体自动找到结构光源和相机的最优拍摄位置,本发明提供的拍摄装置包括结构光源、相机、滑动模块、位置传感器、处理器;结构光源和相机分别与滑动模块连接。
具体地,滑动模块包括滑动电控装置和导轨,位置传感器为位置编码器,滑动电控装置用于控制相机和/或结构光源在导轨上移动,位置编码器用于记录并存储相机与结构光源的位置坐标;相机用于在多个不同位置采集包含目标对象一系列图像的图像合集,处理器从图像合集中获取包含目标对象元素最多的帧图像,将该图像所对应的相机与结构光源的位置坐标确定为最优拍摄位置。
为了清楚说明上述拍摄装置的工作过程,请参阅图1~图4。
请参阅图1,图1是本发明提供的拍摄装置第一实施例的结构示意图,如图1所示,该拍摄装置包括:位置编码器101、结构光源102、滑动电控装置103、相机104、导轨105、处理器(图中未示出)。滑动电控装置103和导轨105一起构成滑动模块。其中,导轨105为直线型导轨,相机104为双目相机,相机104在其他实施例中也可为单目相机或多目相机,具体不作限定。结构光源102以及相机104分别与导轨105连接,相机104与滑动电控装置103电连接,滑动电控装置103用于控制相机104在导轨105上移动,位置编码器101用于记录并存储相机104和结构光源102的位置坐标,相机104用于在多个不同位置采集包含目标对象一系列图像的图像合集,处理器从该图像合集中获取包含目标对象内容元素最多的帧图像,将该图像所对应的相机104与结构光源102的位置坐标确定为最优拍摄位置。
在一个具体的实施方式中,为了确定最优拍摄位置,将结构光源102和相机104分别固定在导轨105的两端,将滑动电控装置103安装在相机104上,通过滑动电控装置103控制相机104在导轨105上朝着靠近结构光源102的方向移动,在整个移动过程中,位置编码器101记录并存储了相机104与结构光源102的位置坐标,相机104在多个不同位置采集了包含目标对象一系列图像的图像合集,处理器从该图像合集中选出包含目标对象内容元素最多的帧图像,将该图像所对应的相机104与结构光源102的位置坐标确定为最优拍摄位置。其中,在整个移动过程中,对结构光源102和相机104的具体移动方式不作限定。例如,在其他实施方式中,先将结构光源102和相机104固定在导轨105的同一端,再通过滑动电控装置103控制相机104移向导轨105的另一端。
只在相机104上安装滑动电控装置103是一具体的实施方式,在其他实施方式中,可以在结构光源102和相机104上均安装滑动电控装置,通过滑动电控装置控制结构光源102和相机104同时在导轨105上移动。
当目标对象在世界坐标系中的位置坐标发生变化时,通过该拍摄装置重新获取最优拍摄位置或者根据目标对象在世界坐标系中位置坐标的变化通过滑动电控装置103自动调节相机104在导轨105上的位置。
请参阅图2,图2是本发明提供的拍摄装置第二实施例的结构示意图,如图2所示,该拍摄装置包括:位置编码器201、结构光源202、第一滑动电控装置203、相机204、第二滑动电控装置205、导轨206、处理器(图中未示出)。第一滑动电控装置203、第二滑动电控装置205和导轨206共同构成滑动模块。其中,导轨206为曲线型导轨,相机204为双目相机,相机204在其他实施例中也可为单目相机或多目相机,具体不作限定。结构光源202以及相机204分别与导轨206连接,结构光源202和相机204分别与第一滑动电控装置203和第二滑动电控装置205电连接,第一滑动电控装置203和第二滑动电控装置205分别控制结构光源202和相机204在导轨206上移动,位置编码器201用于记录并存储相机204和结构光源202的位置坐标,相机204用于在多个不同位置采集包含目标对象一系列图像的图像合集,处理器从该图像合集中获取包含目标对象内容元素最多的帧图像,将该图像所对应的相机204与结构光源202的位置坐标确定为最优拍摄位置。
在一个具体的实施方式中,为了确定最优拍摄位置,先将结构光源202和相机204分别固定在导轨206的两端,再通过第一滑动电控装置203和第二滑动电控装置205分别控制结构光源202和相机204朝向导轨206的中间处移动,在整个移动过程中,位置编码器201记录并存储了相机204与结构光源202的位置坐标,相机204在多个不同位置采集了包含目标对象一系列图像的图像合集,处理器从该图像合集中选出包含目标对象内容元素最多的帧图像,将该图像所对应的相机204与结构光源202的位置坐标确定为最优拍摄位置。其中,在整个移动过程中,对结构光源202和相机204的具体移动方式不作限定。例如,在其他实施方式中,先将结构光源202和相机204都固定在导轨206的中间处,再通过第一滑动电控装置203和第二滑动电控装置205分别控制结构光源202和相机204移向导轨206的两端;或者先将结构光源202和相机204均固定在导轨206的一端,再通过滑动电控装置控制结构光源202和相机204移向导轨206的另一端。
在结构光源202和相机204上均安装滑动电控装置是一具体的实施方式,在其他实施方式中,可以只在结构光源202或相机204上安装滑动电控装置。
当目标对象在世界坐标系中的位置坐标发生变化时,通过该拍摄装置重新获取最优拍摄位置或者根据目标对象在世界坐标系中位置坐标的变化通过第一滑动电控装置203和第二滑动电控装置205自动调节结构光源202和相机204在导轨206上的位置。
请参阅图3,图3是本发明提供的拍摄装置第三实施例的结构示意图,如图3所示,该拍摄装置包括:位置编码器301、结构光源302、第一滑动电控装置303、第一相机304、第一导轨305、第二滑动电控装置306、第二相机307、第二导轨308、处理器(图中未示出)。第一滑动电控装置303、第一导轨305、第二滑动电控装置306和第二导轨308共同构成滑动模块。其中,第一导轨305和第二导轨308均为直线型导轨,两个导轨形成夹角,在其他实施例中也可以为曲线型导轨。两个相机均为双目相机,两个相机在其他实施例中也可为单目相机或多目相机,具体不作限定。结构光源302以及第一相机304分别与第一导轨305连接,第二相机307与第二导轨308连接,第一滑动电控装置303和第二滑动电控装置306分别与第一相机304和第二相机307电连接,两个滑动电控装置分别控制两个相机在第一导轨305和第二导轨308上移动,位置编码器301用于记录并存储两个相机和结构光源302的位置坐标,两个相机用于在多个不同的位置采集包含目标对象一系列图像的图像合集,处理器从该图像合集中获取包含目标对象内容元素最多的帧图像,将该图像所对应的相机与结构光源302的位置坐标确定为最优拍摄位置。
在一个具体的实施方式中,为了确定最优拍摄位置,先将结构光源302和第一相机304分别固定在第一导轨305的两端,并将第二相机307固定在第二导轨308的一端,再通过第一滑动电控装置303和第二滑动电控装置306分别控制第一相机304和第二相机307朝向第一导轨305和第二导轨308的另一端移动,在整个移动过程中,位置编码器301记录并存储两个相机与结构光源302的位置坐标,两个相机在多个不同的位置采集了包含目标对象一系列图像的图像合集,处理器从该图像合集中选出包含目标对象内容元素最多的帧图像,将该图像所对应的相机与结构光源302的位置坐标确定为最优拍摄位置。其中,在整个移动过程中,对结构光源302和两个相机的具体移动方式不作限定。例如,在其他实施方式中,先将结构光源302和第一相机304都固定在第一导轨305的同一端,并将第二相机307固定在第二导轨308的一端,再通过第一滑动电控装置303和第二滑动电控装置306分别控制第一相机304和第二相机307朝向第一导轨305和第二导轨308的另一端移动;或者先将结构光源302和第一相机304均固定在第一导轨305的中间处,并将第二相机307固定在第二导轨308的一端,再通过滑动电控装置控制第一相机304在第一导轨305上朝着远离结构光源302的方向移动以及控制第二相机307移向第二导轨308的另一端。
在两个相机上分别安装滑动电控装置是一具体的实施方式,在其他实施方式中,可以在结构光源302和两个相机上均安装滑动电控装置。
当目标对象在世界坐标系中的位置坐标发生变化时,通过该拍摄装置重新获取最优拍摄位置或者根据目标对象在世界坐标系中位置坐标的变化通过滑动电控装置自动调节相机在导轨上的位置。
由上述可知,本发明通过滑动模块控制相机和/或结构光源移动,相机在多个不同位置采集包含目标对象一系列图像的图像合集,处理器从图像合集中获取与该图像合集匹配度最高的帧图像,将匹配度最高的帧图像所对应的相机与结构光源的位置坐标确定为最优拍摄位置。这样能够更好的避开遮挡,并实现了根据不同大小、远近的物体自动找到结构光源和相机的最优拍摄位置,进而提高了拍摄图像的显示质量。
请参阅图4,图4是本发明提供的一种拍摄位置寻优的方法一实施例的流程示意图。以下,详细说明该方法的具体步骤。
S401:获取拍摄装置标定的参数信息。
相机在获取目标物图像信息的过程中,为确定目标物表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系,必须建立相机成像的几何模型,这些几何模型参数就是相机的参数,获取这些参数的过程称为相机的标定。本实施方式中的相机为单目、双目或多目相机。
在一具体实施方式中,相机的标定包括内部参数和外部参数的标定,通过标定获取主点坐标、焦距、径向畸变系数、横向畸变系数等内部参数信息以及旋转矩阵、平移矩阵等外部参数信息。
S402:通过滑动模块控制相机和/或结构光源移动,相机在多个不同位置采集包含目标对象一系列图像的图像合集,位置传感器记录并存储相机和/或结构光源在移动过程中相机与结构光源的一系列位置坐标。
在相机和/或结构光源上安装滑动电控装置,通过滑动电控装置控制相机和/或结构光源在导轨上移动,在整个移动的过程中,相机在多个不同位置采集包含目标对象一系列图像的图像合集,位置编码器记录并存储相机和/或结构光源在导轨上移动过程中相机与结构光源的一系列位置坐标。具体地,如图1所示,图1中相机和导轨的数量均为一个,在相机104上安装有滑动电控装置103,将结构光源102和相机104分别固定在导轨105的两端,通过滑动电控装置103控制相机104在导轨105上朝着靠近结构光源102的方向移动,在整个移动过程中,相机104采集了包含目标对象一系列图像的图像合集,位置编码器101记录并存储了相机104与结构光源102的一系列位置坐标。其中,在整个移动过程中,对结构光源102和相机104的具体移动方式不作限定。例如,在其他实施方式中,先将结构光源102和相机104固定在导轨105的同一端,再通过滑动电控装置103控制相机104移向导轨105的另一端。只在相机104上安装滑动电控装置103是一具体的实施方式,在其他实施方式中,可以在结构光源102和相机104上均安装滑动电控装置,通过滑动电控装置控制结构光源102和相机104同时在导轨105上移动。
在其他实施方式中,相机和导轨的数量均为两个。具体地,如图3所示,图3中的两导轨均为直线型导轨,两相机均为双目相机,两相机也可以为单目或多目相机,具体不作限定。在两个相机上均安装有滑动电控装置,先将结构光源302和第一相机304分别固定在第一导轨305的两端,并将第二相机307固定在第二导轨308的一端,再通过第一滑动电控装置303和第二滑动电控装置306分别控制第一相机304和第二相机307朝向第一导轨305和第二导轨308的另一端移动,在整个移动过程中,两个相机在多个不同位置采集了包含目标对象一系列图像的图像合集,位置编码器301记录并存储两个相机与结构光源302的一系列位置坐标。其中,在整个移动过程中,对结构光源302和两个相机的具体移动方式不作限定。例如,在其他实施方式中,先将结构光源302和第一相机304都固定在第一导轨305的同一端,并将第二相机307固定在第二导轨308的一端,再通过第一滑动电控装置303和第二滑动电控装置306分别控制第一相机304和第二相机307朝向第一导轨305和第二导轨308的另一端移动;或者先将结构光源302和第一相机304均固定在第一导轨305的中间处,并将第二相机307固定在第二导轨308的一端,再通过滑动电控装置控制第一相机304在第一导轨305上朝着远离结构光源302的方向移动以及控制第二相机307移向第二导轨308的另一端。在两个相机上分别安装滑动电控装置是一具体的实施方式,在其他实施方式中,可以在结构光源302和两个相机上均安装滑动电控装置。
S403:通过处理器从图像合集中获取与图像合集匹配度最高的帧图像,将匹配度最高的帧图像所对应的相机与结构光源的位置坐标确定为最优拍摄位置。
在S402中得到了整个移动过程中相机采集目标对象的一系列图像的图像合集以及相机与结构光源的一系列位置坐标,再通过处理器从该图像合集中获取与该图像合集匹配度最高的帧图像,将该匹配度最高的帧图像所对应的相机与结构光源的位置坐标确定为最优拍摄位置。其中,从图像合集中获取与该图像合集匹配度最高的帧图像具体为从图像合集中获取包含目标对象内容元素最多的帧图像。具体地,如图1所示,当相机104在多个不同位置采集到整个移动过程中一系列图像的图像合集及位置编码器101采集到一系列位置坐标后,处理器从采集到的图像合集中选出包含目标对象内容元素最多的帧图像,并将该选出的图像所对应的相机104与结构光源102的位置坐标确定为最优拍摄位置。
当目标对象在世界坐标系中的位置坐标发生变化时,通过该拍摄装置重新获取最优拍摄位置或者根据目标对象在世界坐标系中位置坐标的变化通过滑动电控装置103自动调节相机104在导轨105上的位置。
在其他实施方式中,相机和导轨的数量均为两个。具体地,如图3所示,图3中的两导轨均为直线型导轨,两相机均为双目相机,两相机也可以为单目或多目相机,具体不作限定。当两个相机在多个不同位置采集了包含目标对象一系列图像的图像合集以及位置编码器301记录并存储两个相机与结构光源302的一系列位置坐标后,处理器从采集到的图像合集中选出包含目标对象内容元素最多的帧图像,并将该选出的图像所对应的相机与结构光源302的位置坐标确定为最优拍摄位置。
当目标对象在世界坐标系中的位置坐标发生变化时,通过该拍摄装置重新获取最优拍摄位置或者根据目标对象在世界坐标系中位置坐标的变化通过滑动电控装置自动调节相机在导轨上的位置。
区别于现有技术的情况,本发明通过滑动模块控制相机和/或结构光源移动,相机在多个不同位置采集包含目标对象一系列图像的图像合集,处理器从图像合集中获取与该图像合集匹配度最高的帧图像,将匹配度最高的帧图像所对应的相机与结构光源的位置坐标确定为最优拍摄位置。这样能够更好的避开遮挡,并实现了根据不同大小、远近的物体自动找到结构光源和相机的最优拍摄位置,进而提高了拍摄图像的显示质量。
以上所述仅为本发明的实施方式,并非因此限制本发明的专利范围,凡是利用本发明说明书及附图内容所做的等效结构或等效流程变换,或直接或间接运用在其他相关的技术领域,均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (16)
1.一种拍摄装置,其特征在于,包括:结构光源、相机、滑动模块、位置传感器、处理器;所述结构光源和所述相机分别与所述滑动模块连接;
所述位置传感器具体用于记录并存储所述相机与所述结构光源的位置坐标,所述相机具体用于在多个不同位置采集包含目标对象一系列图像的图像合集;
所述处理器具体用于从所述图像合集中获取与所述图像合集匹配度最高的帧图像,将所述匹配度最高的帧图像所对应的所述相机与所述结构光源的位置坐标确定为最优拍摄位置。
2.根据权利要求1所述的一种拍摄装置,其特征在于,所述滑动模块包括导轨和滑动电控装置,所述结构光源和所述相机分别与所述导轨连接,所述结构光源和/或所述相机与所述滑动电控装置电连接,所述滑动电控装置具体用于控制所述相机和/或所述结构光源在所述导轨上移动。
3.根据权利要求2所述的一种拍摄装置,其特征在于,所述位置传感器为位置编码器,所述位置编码器安装在所述导轨上,所述位置编码器具体用于记录并存储所述相机与所述结构光源的位置坐标。
4.根据权利要求1所述的一种拍摄装置,其特征在于,所述相机具体用于在多个不同位置采集包含目标对象一系列图像的图像合集,所述处理器具体用于从所述图像合集中获取包含目标对象内容元素最多的帧图像,将所述图像所对应的所述相机与所述结构光源的位置坐标确定为最优拍摄位置。
5.根据权利要求2所述的一种拍摄装置,其特征在于,所述导轨为曲线型导轨或直线型导轨,所述滑动电控装置具体用于控制所述相机和/或所述结构光源在所述曲线型或直线型导轨上移动。
6.根据权利要求2所述的一种拍摄装置,其特征在于,所述相机和所述导轨的数量均为一个,所述滑动电控装置具体用于控制所述相机和/或所述结构光源在所述导轨上移动。
7.根据权利要求2所述的一种拍摄装置,其特征在于,所述相机和所述导轨的数量均为两个,所述两个导轨形成夹角,所述滑动电控装置用于控制所述相机和/或所述结构光源分别在所述两个导轨上移动。
8.根据权利要求1所述的一种拍摄装置,其特征在于,所述相机为单目相机、双目相机或多目相机,所述相机具体用于在多个不同位置采集包含目标对象一系列图像的图像合集,所述处理器用于从所述图像合集中获取与所述图像合集匹配度最高的帧图像。
9.一种拍摄位置寻优的方法,其特征在于,所述方法包括:
获取拍摄装置标定的参数信息;
通过滑动模块控制相机和/或结构光源移动,所述相机在多个不同位置采集包含目标对象一系列图像的图像合集,位置传感器记录并存储所述相机和/或所述结构光源在移动过程中所述相机与所述结构光源的一系列位置坐标;
通过处理器从所述图像合集中获取与所述图像合集匹配度最高的帧图像,将所述匹配度最高的帧图像所对应的所述相机与所述结构光源的位置坐标确定为最优拍摄位置。
10.根据权利要求9所述的一种拍摄位置寻优的方法,其特征在于,通过滑动模块控制相机和/或结构光源移动的步骤具体包括:
通过滑动电控装置控制相机和/或结构光源在导轨上移动。
11.根据权利要求10所述的一种拍摄位置寻优的方法,其特征在于,所述位置传感器为位置编码器,所述位置编码器记录并存储所述相机和/或所述结构光源在所述导轨上移动过程中所述相机与所述结构光源的一系列位置坐标。
12.根据权利要求9所述的一种拍摄位置寻优的方法,其特征在于,通过处理器从所述图像合集中获取与所述图像合集匹配度最高的帧图像的步骤具体包括:
通过处理器从所述图像合集中获取包含目标对象内容元素最多的帧图像。
13.根据权利要求10所述的一种拍摄位置寻优的方法,其特征在于,所述相机和所述导轨的数量均为一个,所述滑动电控装置控制所述相机和/或所述结构光源在所述导轨上移动,所述相机在多个不同位置采集包含目标对象一系列图像的图像合集的步骤具体包括:
所述滑动电控装置控制所述相机和/或所述结构光源在所述一个导轨上移动,所述一个相机在多个不同位置采集包含目标对象一系列图像的图像合集;
通过处理器从所述图像合集中获取与所述图像合集匹配度最高的帧图像,将所述匹配度最高的帧图像所对应的所述相机与所述结构光源的位置坐标确定为最优拍摄位置的步骤具体包括:
通过处理器从所述一个相机拍摄的所述图像合集中获取与所述图像合集匹配度最高的帧图像,将所述匹配度最高的帧图像所对应的所述相机与所述结构光源的位置坐标确定为最优拍摄位置。
14.根据权利要求10所述的一种拍摄位置寻优的方法,其特征在于,所述相机和所述导轨的数量均为两个,所述两个导轨形成夹角,所述滑动电控装置控制所述相机和/或所述结构光源在所述导轨上移动,所述相机采集包含目标对象一系列图像的图像合集的步骤具体包括:
所述滑动电控装置控制所述相机和/或所述结构光源分别在所述两个导轨上移动,所述两个相机分别在多个不同位置采集包含目标对象一系列图像的图像合集;
通过处理器从所述图像合集中获取与所述图像合集匹配度最高的帧图像,将所述匹配度最高的帧图像所对应的所述相机与所述结构光源的位置坐标确定为最优拍摄位置的步骤具体包括:
通过处理器从所述两个相机拍摄的所述图像合集中获取与所述图像合集匹配度最高的帧图像,将所述匹配度最高的帧图像所对应的所述相机与所述结构光源的位置坐标确定为最优拍摄位置。
15.根据权利要求10所述的一种拍摄位置寻优的方法,其特征在于,还包括:
所述目标对象在世界坐标系中的位置坐标发生变化时,重复上述步骤重新获取所述最优拍摄位置或者根据所述目标对象在世界坐标系中位置坐标的变化通过所述滑动电控装置自动调节所述相机和/或所述结构光源在所述导轨上的位置。
16.根据权利要求9所述的一种拍摄位置寻优的方法,其特征在于,所述获取相机标定的参数信息的具体步骤包括:
获取拍摄装置标定的内部参数和外部参数信息;
其中,所述外部参数包括旋转矩阵、平移矩阵;
所述内部参数包括主点坐标、焦距、径向畸变系数、横向畸变系数。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/CN2017/113976 WO2019104650A1 (zh) | 2017-11-30 | 2017-11-30 | 一种拍摄装置及拍摄位置寻优的方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN109328456A true CN109328456A (zh) | 2019-02-12 |
CN109328456B CN109328456B (zh) | 2020-10-16 |
Family
ID=65244712
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201780036117.7A Active CN109328456B (zh) | 2017-11-30 | 2017-11-30 | 一种拍摄装置及拍摄位置寻优的方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN109328456B (zh) |
WO (1) | WO2019104650A1 (zh) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111541851A (zh) * | 2020-05-12 | 2020-08-14 | 南京甄视智能科技有限公司 | 基于无人机悬停勘测的人脸识别设备精准安装方法 |
CN112073608A (zh) * | 2020-08-28 | 2020-12-11 | 中航测控(深圳)有限公司 | 一种基于机器视觉技术的智能相机 |
CN113426117A (zh) * | 2021-06-23 | 2021-09-24 | 网易(杭州)网络有限公司 | 虚拟相机拍摄参数获取方法、装置、电子设备和存储介质 |
CN114909999A (zh) * | 2022-07-18 | 2022-08-16 | 深圳市超准视觉科技有限公司 | 一种基于结构光的三维测量系统及方法 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101986350A (zh) * | 2010-10-22 | 2011-03-16 | 武汉大学 | 基于单目结构光的三维建模方法 |
CN103413309A (zh) * | 2013-08-12 | 2013-11-27 | 西北工业大学 | 一种基于结构光三维测量系统的ccd相机非线性度标定方法 |
CN105787997A (zh) * | 2016-03-27 | 2016-07-20 | 中国海洋大学 | 水下高精度三维重建装置及方法 |
US20170042622A1 (en) * | 2010-04-28 | 2017-02-16 | Ryerson University | System and methods for intraoperative guidance feedback |
CN106575438A (zh) * | 2014-08-29 | 2017-04-19 | X开发有限责任公司 | 立体和结构光处理的组合 |
CN206563985U (zh) * | 2016-09-19 | 2017-10-17 | 深圳市微付充科技有限公司 | 三维成像系统 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5003166A (en) * | 1989-11-07 | 1991-03-26 | Massachusetts Institute Of Technology | Multidimensional range mapping with pattern projection and cross correlation |
JP3312849B2 (ja) * | 1996-06-25 | 2002-08-12 | 松下電工株式会社 | 物体表面の欠陥検出方法 |
US8711206B2 (en) * | 2011-01-31 | 2014-04-29 | Microsoft Corporation | Mobile camera localization using depth maps |
CN103712572A (zh) * | 2013-12-18 | 2014-04-09 | 同济大学 | 结构光源与相机结合的物体轮廓三维坐标测量装置 |
WO2016099321A1 (ru) * | 2014-12-19 | 2016-06-23 | Андрей Владимирович КЛИМОВ | Способ контроля линейных размеров трехмерных объектов |
CN205842127U (zh) * | 2016-07-19 | 2016-12-28 | 福建师范大学 | 一种多目相机支架 |
-
2017
- 2017-11-30 CN CN201780036117.7A patent/CN109328456B/zh active Active
- 2017-11-30 WO PCT/CN2017/113976 patent/WO2019104650A1/zh active Application Filing
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20170042622A1 (en) * | 2010-04-28 | 2017-02-16 | Ryerson University | System and methods for intraoperative guidance feedback |
CN101986350A (zh) * | 2010-10-22 | 2011-03-16 | 武汉大学 | 基于单目结构光的三维建模方法 |
CN103413309A (zh) * | 2013-08-12 | 2013-11-27 | 西北工业大学 | 一种基于结构光三维测量系统的ccd相机非线性度标定方法 |
CN106575438A (zh) * | 2014-08-29 | 2017-04-19 | X开发有限责任公司 | 立体和结构光处理的组合 |
CN105787997A (zh) * | 2016-03-27 | 2016-07-20 | 中国海洋大学 | 水下高精度三维重建装置及方法 |
CN206563985U (zh) * | 2016-09-19 | 2017-10-17 | 深圳市微付充科技有限公司 | 三维成像系统 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111541851A (zh) * | 2020-05-12 | 2020-08-14 | 南京甄视智能科技有限公司 | 基于无人机悬停勘测的人脸识别设备精准安装方法 |
CN111541851B (zh) * | 2020-05-12 | 2021-08-13 | 南京甄视智能科技有限公司 | 基于无人机悬停勘测的人脸识别设备精准安装方法 |
CN112073608A (zh) * | 2020-08-28 | 2020-12-11 | 中航测控(深圳)有限公司 | 一种基于机器视觉技术的智能相机 |
CN112073608B (zh) * | 2020-08-28 | 2021-08-27 | 中航测控(深圳)有限公司 | 一种基于机器视觉技术的智能相机 |
CN113426117A (zh) * | 2021-06-23 | 2021-09-24 | 网易(杭州)网络有限公司 | 虚拟相机拍摄参数获取方法、装置、电子设备和存储介质 |
CN113426117B (zh) * | 2021-06-23 | 2024-03-01 | 网易(杭州)网络有限公司 | 虚拟相机拍摄参数获取方法、装置、电子设备和存储介质 |
CN114909999A (zh) * | 2022-07-18 | 2022-08-16 | 深圳市超准视觉科技有限公司 | 一种基于结构光的三维测量系统及方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN109328456B (zh) | 2020-10-16 |
WO2019104650A1 (zh) | 2019-06-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109328456A (zh) | 一种拍摄装置及拍摄位置寻优的方法 | |
CN105023275B (zh) | 超分辨率光场采集装置及其的三维重建方法 | |
CN103986877B (zh) | 一种图像获取终端和图像获取方法 | |
CN111932636B (zh) | 双目摄像头的标定及图像矫正方法、装置、存储介质、终端、智能设备 | |
CN103246130A (zh) | 一种对焦方法及装置 | |
CN101884544A (zh) | 图像获取方法及装置和x光拍片机 | |
CN107454377B (zh) | 一种利用相机进行三维成像的算法和系统 | |
US20120019676A1 (en) | Autofocus apparatus and method | |
CN109584263B (zh) | 可穿戴设备的测试方法及系统 | |
CN105719239A (zh) | 一种用于图像拼接的方法及装置 | |
TW201506524A (zh) | 用於設定相機曝光時間之方法與裝置 | |
CN102419505A (zh) | 自动聚焦方法及系统和一体化摄像机 | |
CN107800827B (zh) | 一种多摄像头模组的拍摄方法和多摄像头模组 | |
CN108362479A (zh) | 一种虚像像距测量系统和虚像像距的确定方法 | |
CN108805940B (zh) | 一种变倍相机在变倍过程中跟踪定位的方法 | |
US20190050671A1 (en) | Image breathing correction systems and related methods | |
CN103475820A (zh) | 一种摄像机中pi位置校正方法及系统 | |
CN111127562B (zh) | 一种单目面阵相机的标定方法及自动标定系统 | |
CN107645659B (zh) | 摄像头模组光学景深测试装置 | |
KR20170029365A (ko) | 깊이 지도 생성 장치 및 방법 | |
US10397540B2 (en) | Method for obtaining and merging multi-resolution data | |
US8878908B2 (en) | 3-D auto-convergence camera | |
CN118283418A (zh) | 辅助对焦方法、装置 | |
CN107749938A (zh) | 一种用于机器人三维环境感知的单目多聚焦立体视觉装置 | |
KR101841750B1 (ko) | 매칭 정보에 의한 입체 영상 보정 장치 및 그 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
CB02 | Change of applicant information | ||
CB02 | Change of applicant information |
Address after: 518063 23 Floor (Room 2303-2306) of Desai Science and Technology Building, Yuehai Street High-tech Zone, Nanshan District, Shenzhen City, Guangdong Province Applicant after: Shenzhen AANDE Intelligent Technology Research Institute Co., Ltd. Address before: 518104 Shajing Industrial Co., Ltd. No. 3 Industrial Zone, Hexiang Road, Shajing Street, Baoan District, Shenzhen City, Guangdong Province Applicant before: Shenzhen AANDE Intelligent Technology Research Institute Co., Ltd. |
|
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |