CN114906245A - 一种爬壁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种爬壁机器人，爬壁机器人包括基座，基座上转动安装有基座滚轮，所述基座滚轮为磁轮和/或所述基座上设有用于吸附在物体壁面上的磁体；爬壁机器人还包括支撑架体，支撑架体分布在所述基座沿行进方向的前后两侧，所述支撑架体的一端延伸至所述基座的外部，且该端设有用于支撑在壁面上的非磁性支撑部；爬壁机器人还包括用于驱动所述基座行走的驱动机构。通过两侧的结构进行可靠支撑，减小甚至是避免出现摇摆晃动，防止爬壁机器人掉落，也能够保证基座上的功能器件能够正常使用。实际上，本发明的爬壁机器人还适用于单个磁轮的情况。

Description

一种爬壁机器人

技术领域

本发明涉及一种爬壁机器人。

背景技术

随着人工智能化的发展，在一些人工施工不便或人工施工危险的场合，机器人的使用越来越多，出现了不同类型的爬壁机器人。授权公告号为CN211844678U的中国实用新型专利公开了一种磁吸附式爬壁机器人底盘及磁吸附式爬壁机器人，其包括基座，基座上转动安装有基座滚轮，基座滚轮为磁轮和/或基座上有磁体，以吸附在物体壁面上，基座滚轮被动力电机驱动而进行转动，带动整个爬壁机器人行进。

目前的磁吸附式爬壁机器人存在的问题在于，当现有技术中的基座滚轮呈单列排布或者基座滚轮、磁体呈单列排布时，爬壁机器人沿与排布方向呈一定角度行进时，容易在行进方向上出现摇摆、晃动，磁轮和/或磁体与壁面之间易发生分离而导致爬壁机器人掉落；或者由于爬壁机器人晃动而导致其携带的功能器件无法正常使用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种爬壁机器人，以解决现有技术中爬壁机器人易沿行进方向摇摆晃动而导致爬壁机器人易掉落或导致功能器件无法正常使用的技术问题。

为实现上述目的，本发明所提供的爬壁机器人的技术方案是：一种爬壁机器人，包括：

基座，转动安装有基座滚轮，所述基座滚轮为磁轮和/或所述基座上设有用于吸附在物体壁面上的磁体；

爬壁机器人还包括：

支撑架体，分布在所述基座沿行进方向的前后两侧，所述支撑架体的一端延伸至所述基座的外部，且该端设有用于支撑在壁面上的非磁性支撑部；

驱动机构，用于驱动所述基座行进。

有益效果：在基座的前后两侧分别布置支撑架体，通过支撑架体上的非磁性支撑部来对基座进行前后支撑，即使单列滚轮（单列排布的滚轮、磁体）的行进方向与排布方向有一定的夹角，也能够通过前后两侧的结构进行可靠支撑，减小甚至是避免出现摇摆晃动，防止爬壁机器人掉落，也能够保证基座上的功能器件正常使用。实际上，本发明的爬壁机器人还适用于单个磁轮的情况。

作为进一步优化的方案，所述支撑架体摆动装配在所述基座上，所述支撑架体的摆动一端延伸至所述基座的外部，且摆动一端上设有所述非磁性支撑部；

爬壁机器人包括用于驱动所述支撑架体摆动以使所述非磁性支撑部贴合在物体壁面上的驱动部件。

有益效果：通过驱动部件来驱使支撑架体朝向物体壁面进行摆动，保证非磁性支撑部能够贴合在物体壁面上，保证非磁性支撑部能够对基座形成很好的支撑。

作为进一步优化的方案，所述驱动部件包括弹性件，所述弹性件与所述支撑架体相连以用于驱动支撑架体的摆动端朝向所述物体壁面摆动。

有益效果：通过弹性件的弹性力保证了非磁性支撑部与物体壁面的贴合，结构简单，成本较低。

作为进一步优化的方案，爬壁机器人还包括连接在两支撑架体之间的同步传动部件，所述同步传动部件用于使两支撑架体同步反向摆动。

有益效果：两个支撑架体通过同步传动部件相连，使两个支撑架体可以同步开合，一方面能够提高爬壁机器人的整体刚度，另一方面，同步传动部件能够使两个支撑架体、基座形成稳定的三角形结构，稳定性更好，在使用时能够防止其中一个支撑架体摆动延迟而使对应的非磁性支撑部无法与物体壁面接触的情况发生。

作为进一步优化的方案，所述支撑架体包括间隔布置的两个摆臂，两摆臂的间隔排布方向与爬壁机器人的行进方向呈一定的角度布置。

有益效果：支撑架体包括两个摆臂，两个摆臂可以单独进行拆装，加工和使用更加方便，而且两个摆臂间隔排布，支撑也更加稳定。

作为进一步优化的方案，所述摆臂布置在基座的顶部和底部，且摆臂的摆动轴线竖向延伸，以在爬壁机器人横向行进时对基座进行前后支撑。

有益效果：摆臂布置在基座的顶部和底部上，安装更加方便。

作为进一步优化的方案，所述非磁性支撑部为转动装配在支撑架体上的滚动体。

有益效果：非磁性支撑部为滚动体，在行进过程中与物体壁面滚动配合，摩擦力较小。

作为进一步优化的方案，所述驱动机构与所述基座滚轮传动相连，以驱动基座行进；

所述基座上转动安装有基座滚轮支架，基座滚轮支架上转动安装有所述基座滚轮，基座滚轮支架的转动轴线垂直于滚轮在基座滚轮支架上的转动轴线；

所述驱动机构为设于基座滚轮支架上的动力电机，动力电机与所述基座滚轮相连而带动基座滚轮绕自身轴线转动；

爬壁机器人还包括转向电机，转向电机设于基座上并与所述基座滚轮支架相连，以控制爬壁机器人的行进方向。

有益效果：通过转向电机能够控制爬壁机器人的行进方向，动力电机能够带动基座滚轮进行转动，整体结构更加简单。

作为进一步优化的方案，所述滚动体为麦克纳姆轮，所述驱动机构为与麦克纳姆轮传动相连的驱动电机。

作为进一步优化的方案，所述非磁性支撑部为转动装配在支撑架体上的辊状体，辊状体用于对物体壁面进行清理或涂刷。

有益效果：辊状体既起到对基座进行支撑，提高基座行进时稳定性的作用，又能够在行进的过程中进行清理或涂刷工作，使用方便。

作为进一步优化的方案，所述辊状体包括打磨滚刷，支撑架体上设有用于驱动打磨滚刷转动的打磨电机；

或所述辊状体包括清扫滚刷，所述基座上设有用于向清扫滚刷供水的水箱。

作为进一步优化的方案，所述辊状体包括油漆辊筒，所述油漆辊筒与所述磁轮错开布置，以使得油漆辊筒的行进轨迹与所述磁轮的行进轨迹并排布置；

所述基座上设有用于向油漆辊筒供应油漆的油漆储存容器。

有益效果：油漆辊筒与磁轮错开布置，油漆辊筒在涂刷后磁轮不会经过，防止磁轮对已涂刷的物体壁面造成破坏。

作为进一步优化的方案，所述基座上设有安装架，所述安装架上设有用于向物体壁面喷射流体介质的喷嘴或用于对物体壁面进行清洗的激光清洗头，所述基座上对应设置有用于供喷嘴供应流体介质的储存容器或者与激光清洗头配合的激光发生器。

有益效果：通过在基座上增加安装架以及喷嘴或激光清洗头，能够在爬壁机器人行进的过程中完成对物体壁面的清洗、喷漆等工作。

附图说明

图1为本发明所提供的爬壁机器人实施例1使用时的示意图；

图2为本发明所提供的爬壁机器人实施例1的结构示意图；

图3为本发明所提供的爬壁机器人实施例2使用时的俯视图；

图4为本发明所提供的爬壁机器人实施例4使用时的示意图；

图5为本发明所提供的爬壁机器人实施例4的结构示意图；

图6为本发明所提供的爬壁机器人实施例4使用时的俯视图；

图7为本发明所提供的爬壁机器人实施例6的结构示意图；

图8为本发明所提供的爬壁机器人实施例7使用时的示意图；

图9为本发明所提供的爬壁机器人实施例8使用时的示意图；

图10为本发明所提供的爬壁机器人实施例9使用时的示意图；

图11为本发明所提供的爬壁机器人实施例17的示意图；

附图标记说明：

1、圆柱体；2、爬壁机器人；3、基座；4、转向电机；5、摆臂；6、支撑滚轮；7、拉簧；8、磁轮支架；9、磁轮；10、动力电机；11、打磨滚刷；12、清扫滚刷；13、打磨电机；14、水箱；15、水管；16、气弹簧；17、麦克纳姆轮；18、驱动电机；19、同步连杆；20、同步齿轮；21、安装架；22、喷嘴。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明，即所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，可能出现的术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，可能出现的术语“设有”应做广义理解，例如，“设有”的对象可以是本体的一部分，也可以是与本体分体布置并连接在本体上，该连接可以是可拆连接，也可以是不可拆连接。对于本领域技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以下结合实施例对本发明作进一步的详细描述。

本发明所提供的爬壁机器人的具体实施例1：

如图1和图2所示，本实施例以爬壁机器人在圆柱体1的外周面上行进为例进行说明，圆柱体1的外周面为供爬壁机器人行进的壁面。本实施例中，爬壁机器人的行进以同一高度的盘旋行进以及沿上下方向的螺旋行进为主。

爬壁机器人包括基座3，基座3为一侧开口且上下延伸的盒型。其他实施例中，基座的形状可以进行改变，比如可以为板状结构等。基座3上沿上下方向间隔排布有3个磁轮支架8，磁轮支架8转动安装在基座3上，磁轮支架8上转动安装有磁轮9，并固定安装有与磁轮9相连的动力电机10。磁轮支架8的转动轴线与磁轮9在磁轮支架8上的转动轴线相垂直。其中，磁轮支架8、磁轮9以及动力电机10位于盒型基座3的开口一侧。磁轮9在使用时紧贴在攀爬壁面上，动力电机10带动磁轮9转动后使得整个爬壁机器人可以在圆柱体1的外周面上行进。结合图1和图2，在基座3的另一侧安装有转向电机4，转向电机4的输出轴与磁轮支架8相连，能够带动磁轮支架8进行转动，从而实现磁轮9的换向，以此来改变爬壁机器人的行进方向。

由于3个磁轮9沿竖向单排布置，当磁轮9盘旋或螺旋行进时，容易沿行进方向摇摆，导致爬壁机器人行进不稳，甚至是掉落。本实施例中，为解决该问题，在基座3的四角位置分别铰接有摆臂5，摆臂5安装在基座3的顶部和底部，摆臂5的铰接轴线竖向延伸。应当说明的是，竖向延伸仅不限定在竖直，也可以有一定的偏差，另外，竖向延伸是以初始位置进行说明的。摆臂5的一端铰接在基座3上，另一端为摆动端，在摆动端上转动安装有支撑滚轮6，支撑滚轮6的转动轴线沿竖向延伸。其中，支撑滚轮6为非磁性滚轮。

各支撑滚轮6与基座3之间均有拉簧7，拉簧7的一端固定在基座3上，另一端固定在摆臂5上，拉簧7驱动摆臂5的摆动端朝向圆柱体1所在的方向进行摆动，使支撑滚轮6贴在圆柱体1的外周面上。

使用时，爬壁机器人2依靠动力电机10、磁轮9进行行进，依靠转向电机4控制爬壁机器人2的行进方向，行进过程中，依靠支撑滚轮6与圆柱体1外周面的配合，实现与爬壁机器人2的整体支撑，保证爬壁机器人行进的稳定性。

本实施例中，在爬壁机器人2行进的方向上，同一侧的两个摆臂5一起形成支撑架体，而摆臂5上转动安装的支撑滚轮6为摆臂5上的滚动体，形成了用来与壁面进行贴合的非磁性支撑部，拉簧7构成用来使非磁性支撑部贴合在壁面上的弹性件。

本实施例中，两个摆臂5的间隔排布方向与爬壁机器人的行进方向呈一定的角度，此处的一定角度指的是两个摆臂5的间隔排布方向与爬壁机器人的行进方向并不是一个方向，两个摆臂5能够对基座3进行前后支撑。

其中，动力电机10形成了用来驱动磁轮9转动，以此来驱动基座3行进的驱动机构。

应当说明的是，本实施例的基座在使用时可以携带如传感器等功能器件，开展正常的工作。本发明的爬壁机器人不仅适用于圆柱体的外壁面行进，还适用于管体的内壁面行进，以及平面状物体外壁面的行进。

本实施例中，拉簧7为能够驱动摆臂5的摆动端朝向物体壁面进行摆动的驱动部件。

应当说明的是，在实际使用时，为了提高载物能力，可以将多个爬壁机器人并排布置。

本实施例中，磁轮9形成了能够带动基座3行走的基座滚轮。

本发明爬壁机器人的具体实施例2：

如图3所示，与实施例1的不同之处在于，弹性件为连接在摆臂5与基座3之间的气弹簧16，气弹簧16在此起到的作用与实施例1中的拉簧一致，能够驱使支撑滚轮6贴合在圆柱体1的外周面上。本实施例中的磁轮9、基座3和转向电机4的结构与实施例1的一致。

其他实施例中，弹性件可以为弹性带。

本发明爬壁机器人的具体实施例3：

实施例1和实施例2中，弹性件连接在基座与摆臂之间。本实施例中，弹性件可以设置在相对的两个摆臂之间，实际上，在使用时，只要能够驱动摆臂的摆动端朝向物体的壁面摆动，其设置位置可以根据实际情况进行改变。

其他实施例中，带动摆臂摆动的驱动部件可以为布置在摆臂摆动轴处的舵机。

其他实施例中，支撑架体可以固定在基座上，不需要进行摆动。

本发明爬壁机器人的具体实施例4：

如图4至图6所示，与实施例1的不同之处在于，本实施例中，在同一侧的两个摆臂5之间安装有辊状体，不仅能够保证爬壁机器人行进过程的稳定性，还能进行清理、刷漆等作业。具体到本实施例中，辊状体包括打磨滚刷11和清扫滚刷12，打磨滚刷11和清扫滚刷12分布在基座3的两侧，并分别转动安装在对应一侧的两个摆臂5上。为驱动打磨滚刷11能够打磨圆柱体1的外周面，在摆臂5上安装有打磨电机13，用打磨电机13驱动打磨滚刷11进行转动对物体表面进行打磨。应当说明的是，在使用时，打磨滚刷11与圆柱体1的外表面之间会产生摩擦力，还会产生驱使打磨滚刷11远离圆柱体1的推力，但是磁轮9有足够的动力和吸附力用于克服摩擦力和推力。

为向清扫滚刷12处进行供水，如图4所示，在基座3的顶部固定安装有水箱14，水箱14连接有水管15，水管15通向清扫滚刷12，具体地，此处的清扫滚刷12包括中心轴和固定在中心轴外部的刷毛，中心轴的中心位置开水道与水管15相连，中心轴同时开设径向孔用来出水。

本实施例中，摆臂5与基座3之间仍然用拉簧7进行相连，当然，其他实施例中也可以换成气弹簧。

使用时，爬壁机器人2在盘旋或螺旋行进的过程中对圆柱体1的外表面进行清洁。而本实施例中其他的结构，如转向电机4、磁轮9、动力电机10与实施例1相同，不再赘述。

本实施例中，清扫滚刷12包括中心轴和固定在中心轴外部的刷毛，中心轴与水管15相连，其他实施例中，清扫滚刷12的中心轴为实心结构，而水管15只是向刷毛的位置进行喷水，进行清扫。

当然，其他实施例中，可以仅保留打磨滚刷或者仅保留清扫滚刷。

本发明爬壁机器人的具体实施例5：

本实施例中，辊状体为油漆辊筒，用来对物体的壁面进行粉刷。为了防止磁轮经过油漆辊筒刷过的壁面，需要将磁轮的行进路线与油漆辊筒的行进路线错开，本实施例中将磁轮和油漆辊筒错开布置，具体地，磁轮分布在基座的上下两端处，而油漆辊筒布置在基座的一侧，使磁轮与油漆辊筒错开。或者，将摆臂设计为Z字形的结构，每个摆臂上单独安装一个油漆辊筒，将油漆辊筒分布在基座的上下两端，当然，为了提高油漆辊筒的稳定性，可以另外加装滚轮来对油漆辊筒进行支撑。

为了向油漆辊筒供料，在基座上另外配备有油漆储存容器。

本发明爬壁机器人的具体实施例6：

如图7所示，与实施例3的区别之处在于，本实施例中的磁轮9仅有一个。而其他的结构，如基座3、摆臂5、拉簧7、清扫滚刷12、打磨电机13、水箱14、水管15的结构均与实施例4的一致，不再赘述。

本发明爬壁机器人的具体实施例7：

如图8所示，与实施例1的不同之处在于，实施例1中，磁轮为主动轮，而滚轮为从动轮。本实施例中，基座3上铰接有摆臂5，摆臂5的一端转动安装有麦克纳姆轮17，摆臂5与基座3之间仍然连接有拉簧7。其中麦克纳姆轮17为现有技术，其可以调整爬壁机器人的行进方向。在摆臂5上对应于各麦克纳姆轮17均配备有驱动电机18，用来驱动各麦克纳姆轮17进行转动。本实施例中的磁轮为从动轮，其作用仅是保证爬壁机器人吸附在圆柱体1上，为使磁轮能够随爬壁机器人进行转动，磁轮仍然通过磁轮支架转动安装在基座3上。

本实施例中，驱动电机18形成了驱动机构。

本发明爬壁机器人的具体实施例8：

如图9所示，本实施例中，两个摆臂5摆动安装在基座3上，在摆臂5的摆动端上转动安装有支撑滚轮6，摆臂5与基座3之间连接有气弹簧16，气弹簧16驱动摆臂5朝向圆柱体1进行摆动。在实际使用时发现，受限于气弹簧16的弹性力，两侧的摆臂5可能存在不同步的情况，两摆臂5不同步时会导致由摆臂5、基座3形成的三角稳定关系被破坏，使得爬壁机器人整体行进不稳。为避免此类情况的发生，本实施例中，在两个摆臂5之间设置有同步连杆19，具体地，其中一个摆臂5为杠杆式结构，同步连杆19的一端铰接在该摆臂5背向支撑滚轮6的一端，另一端铰接在摆臂5的相应位置，当其中一个摆臂5发生摆动时，能够通过同步连杆19进行带动另一个摆臂5同时发生同步反向摆动。而爬壁机器人的行走仍然依靠磁轮9。

在具体设计时，需要计算同步连杆19的位置，以保证两个摆臂5同步摆动。其中，同步连杆19形成了能够使两个摆臂5同步反向摆动的同步传动部件。

本发明爬壁机器人的具体实施例9：

如图10所示，与实施例8的不同之处在于，实施例8中，同步传动部件为铰接在两个摆臂之间的同步连杆。本实施例中，同步传动部件为转动布置的同步齿轮20，具体地，摆臂5仍然摆动安装在基座3上，摆臂5与基座3通过气弹簧16相连，摆臂5的一端安装有支撑滚轮6。在摆臂5的摆动轴上以及基座3上均安装有同步齿轮20，同步齿轮20的数量为偶数个，各同步齿轮20相互外啮合，通过偶数个同步齿轮20实现两个摆臂5的同步反向摆动，使两个支撑滚轮6能够贴合在圆柱体1上，而爬壁机器人的行走仍然依靠磁轮9。

在实际使用时，同步齿轮20的数量可以根据实际情况进行增减，也可以仅有两个，仅有两个时，需要扩大同步齿轮20的外径尺寸。

本发明爬壁机器人的具体实施例10：

实施例1中，支撑滚轮为单向行走的滚动体。本实施例中，滚动体可以为万向轮、麦克纳姆轮、全向轮和球形轮等，或者滚动体可以为安装在摆臂上的滚珠等结构。

本发明爬壁机器人的具体实施例11：

实施例1中，摆臂安装在基座的顶部和底部。本实施例中，摆臂安装在基座的侧部。

本发明爬壁机器人的具体实施例12：

实施例1中，在基座的行进方向的前后两侧均有支撑架体，支撑架体由两个摆臂形成。本实施例中，支撑架体为整体式的结构，具体地，支撑架体为“Y”字形，一端摆动安装在基座上，而两个分叉上分别设置非磁性支撑部；或者支撑架体为方形结构，一端摆动安装在基座上，另一端设置非磁性支撑部，此时的非磁性支撑部可以为轴向长度较大的支撑滚轮。

本发明爬壁机器人的具体实施例13：

实施例1中，非磁性支撑部为滚动体。本实施例中，非磁性支撑部可以为柱体或块体，柱体或块体的一端顶压在物体的壁面上，爬壁机器人行进时，柱体或块体与物体壁面直接滑动摩擦。

本发明爬壁机器人的具体实施例14：

实施例1中，磁轮有呈单列的多个，只需要在与磁轮排布方向呈一定角度的方向上布置支撑架体就能够保证行进的稳定性。本实施例中，磁轮仅有一个，且支撑架体包括两个摆臂，两个支撑架体上共四个摆臂分置在基座的四角位置，而且，摆臂上的滚动体为滚珠或球形轮，此时，无论磁轮在哪个方向行进，摆臂均能够对基座进行支撑，防止摇摆晃动。

本发明爬壁机器人的具体实施例15：

实施例1中，爬壁机器人包括转向电机。本实施例中，爬壁机器人可以不包括转向电机，使磁轮的方向固定，实现定方向的盘旋或螺旋行进。

本发明爬壁机器人的具体实施例16：

实施例1中，基座滚轮为磁轮。本实施例中，基座滚轮为非磁性滚轮，为了将基座吸附在物体壁面上，在基座上另外再增设磁体。或者，其他实施例中，可以既设置磁轮又设置磁体。

本发明爬壁机器人的具体实施例17：

如图11所示，本实施例中，在基座3上固定安装有安装架21，安装架21具体可以采用焊接或者螺栓连接的方式固定在基座3上，且其位置可以根据实际情况进行改变。在安装架21上固定安装有喷嘴22，本实施例中的喷嘴22用来向物体壁面进行喷漆，相应地，在基座3上固定有作为储存容器的油漆罐（图中未画出），以向喷嘴22供应油漆。其他实施例中，喷嘴还可以为用来向物体壁面喷水以进行清洗的喷嘴，对应地，基座上固定有水罐。

其他实施例中，可以将喷嘴更换为激光清洗头，激光清洗头用来清洗物体壁面，相应地，在基座上固定有激光发生器，与激光清洗头配合使用。

最后需要说明的是，以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行不需付出创造性劳动的修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种爬壁机器人，包括：

基座（3），转动安装有基座滚轮，所述基座滚轮为磁轮（9）和/或所述基座（3）上设有用于吸附在物体壁面上的磁体；

其特征在于：爬壁机器人还包括：

支撑架体，分布在所述基座（3）沿行进方向的前后两侧，所述支撑架体的一端延伸至所述基座（3）的外部，且该端设有用于支撑在壁面上的非磁性支撑部；

驱动机构，用于驱动所述基座（3）行进。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于：所述支撑架体摆动装配在所述基座（3）上，所述支撑架体的摆动一端延伸至所述基座（3）的外部，且摆动一端上设有所述非磁性支撑部；

爬壁机器人包括用于驱动所述支撑架体摆动以使所述非磁性支撑部贴合在物体壁面上的驱动部件。

3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于：所述驱动部件包括弹性件，所述弹性件与所述支撑架体相连以用于驱动支撑架体的摆动端朝向所述物体壁面摆动。

4.根据权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于：爬壁机器人还包括连接在两支撑架体之间的同步传动部件，所述同步传动部件用于使两支撑架体同步反向摆动。

5.根据权利要求2或3或4所述的爬壁机器人，其特征在于：所述支撑架体包括间隔布置的两个摆臂（5），两摆臂（5）的间隔排布方向与爬壁机器人的行进方向呈一定的角度布置。

6.根据权利要求5所述的爬壁机器人，其特征在于：所述摆臂（5）布置在基座（3）的顶部和底部，且摆臂（5）的摆动轴线竖向延伸，以在爬壁机器人横向行进时对基座（3）进行前后支撑。

7.根据权利要求1-4中任意一项所述的爬壁机器人，其特征在于：所述非磁性支撑部为转动装配在支撑架体上的滚动体。

8.根据权利要求7所述的爬壁机器人，其特征在于：所述驱动机构与所述基座滚轮传动相连，以驱动基座（3）行进；

所述基座（3）上转动安装有基座滚轮支架，基座滚轮支架上转动安装有所述基座滚轮，基座滚轮支架的转动轴线垂直于滚轮在基座滚轮支架上的转动轴线；

所述驱动机构为设于基座滚轮支架上的动力电机（10），动力电机（10）与所述基座滚轮相连而带动基座滚轮绕自身轴线转动；

爬壁机器人还包括转向电机（4），转向电机（4）设于基座（3）上并与所述基座滚轮支架相连，以控制爬壁机器人的行进方向。

9.根据权利要求7所述的爬壁机器人，其特征在于：所述滚动体为麦克纳姆轮（17），所述驱动机构为与麦克纳姆轮（17）传动相连的驱动电机（18）。

10.根据权利要求1-4中任意一项所述的爬壁机器人，其特征在于：所述非磁性支撑部为转动装配在支撑架体上的辊状体，辊状体用于对物体壁面进行清理或涂刷。

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