CN114905479B - 一种具有自适应特性的工程用搬运机械手 - Google Patents

Abstract

本发明属于搬运机械手技术领域，具体是指一种具有自适应特性的工程用搬运机械手，包括搬运主体、多自由度触手包裹式防掉落紧固机构、头部环绕型物件表面万能适应贴合机构和可定向角度微调整定位机构，所述可定向角度微调整定位机构设于搬运主体上，所述多自由度触手包裹式防掉落紧固机构设于可定向角度微调整定位机构上，所述头部环绕型物件表面万能适应贴合机构设于多自由度触手包裹式防掉落紧固机构上；本发明提出了多自由度触手包裹式防掉落紧固机构，通过仿生章鱼多点式吸附组件、凹槽卡合吸附式灵活贴合调整机构和次序推动式手握抓紧式闭合机构的相互配合，不仅可以适应形状不同的工程物料，还可以对物料进行包裹，提高了物料搬运的安全。

Description

一种具有自适应特性的工程用搬运机械手

技术领域

本发明属于搬运机械手技术领域，具体是指一种具有自适应特性的工程用搬运机械手。

背景技术

随着工程自动化水平不断提高，工程生产效率逐渐提高，但工程中的大型结构件以及生产资料，一般超过80公斤，一般由多人搬运，严重影响了生产效率以及生产安全，本搬运机械手能够完成抓取、搬运、以及放置等动作，其自由度多，动作灵敏，能适应不同的工作需求。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供了一种具有自适应特性的工程用搬运机械手，为了解决工厂中的大型结构件以及生产资料，一般超过80公斤，一般由多人搬运，严重影响了生产效率以及生产安全的问题，本发明提出了多自由度触手包裹式防掉落紧固机构，通过仿生章鱼多点式吸附组件、凹槽卡合吸附式灵活贴合调整机构和次序推动式手握抓紧式闭合机构的相互配合，不仅可以适应形状不同的工程物料，还可以对物料进行包裹，提高了物料搬运的安全。

本发明采取的技术方案如下：本发明提供了一种具有自适应特性的工程用搬运机械手，包括搬运主体、多自由度触手包裹式防掉落紧固机构、头部环绕型物件表面万能适应贴合机构和可定向角度微调整定位机构，所述可定向角度微调整定位机构设于搬运主体上，所述多自由度触手包裹式防掉落紧固机构设于可定向角度微调整定位机构上，所述头部环绕型物件表面万能适应贴合机构设于多自由度触手包裹式防掉落紧固机构上。

进一步地，所述搬运主体包括移动小车、气缸一、气缸二、支撑座一、支撑座二、支撑座三、转动轴一、转动轴二、铰链一和平衡支撑腿，所述移动小车设于搬运主体上，所述支撑座一设于移动小车上，所述转动轴一设于支撑座一的上端，所述支撑座二套接设于转动轴一上，所述气缸二设于支撑座二上，所述支撑座三设于移动小车上，所述转动轴二设于支撑座三上，所述气缸一的底端设于转动轴二上，所述铰链一设于支撑座二上，所述铰链一设于气缸一的输出端，所述平衡支撑腿设于移动小车的一侧。

进一步地，所述多自由度触手包裹式防掉落紧固机构包括仿生章鱼多点式吸附组件、凹槽卡合吸附式灵活贴合调整机构和次序推动式手握抓紧式闭合机构，所述仿生章鱼多点式吸附组件设于可定向角度微调整定位机构上，所述凹槽卡合吸附式灵活贴合调整机构设于仿生章鱼多点式吸附组件的侧壁上，所述次序推动式手握抓紧式闭合机构设于仿生章鱼多点式吸附组件内。

进一步地，所述仿生章鱼多点式吸附组件包括固定盘、连接杆一、吸附盘、固定块和转动轴三，所述固定盘设于可定向角度微调整定位机构的下端，所述连接杆一设于固定盘的下端，所述吸附盘设于连接杆一的下端，所述固定块设于吸附盘的侧壁上，所述转动轴三转动设于固定块上。

进一步地，所述凹槽卡合吸附式灵活贴合调整机构包括贴合块一、贴合块二、通电磁铁一、铰链二、铰链三、拉动杆、弹簧一、转动滚珠一、转动滚珠二、球形包裹腔一和球形包裹腔二，所述贴合块一设于转动轴三的侧壁上，所述球形包裹腔二设于贴合块一内，所述转动滚珠二转动设于球形包裹腔二上，所述弹簧一设于转动滚珠二上，所述转动滚珠一设于弹簧一的另一端，所述贴合块二转动套接设于转动滚珠一上，所述球形包裹腔一设于贴合块二内，所述铰链三设于贴合块一的一侧，所述铰链二设于贴合块二的一侧，所述拉动杆的一端设于铰链二上，所述拉动杆的另一端设于铰链三上，所述通电磁铁一设于贴合块二的下端。

进一步地，所述次序推动式手握抓紧式闭合机构包括转动滚珠三、转动滚珠四、球形包裹腔三、球形包裹腔四、伸缩管一、伸缩管二、活塞、液压油泵、输油管一、输油管二、齿块、电机和齿轮，所述球形包裹腔四设于贴合块一内，所述转动滚珠四转动设于球形包裹腔四内，所述球形包裹腔三设于贴合块二内，所述转动滚珠三转动设于球形包裹腔三内，所述伸缩管二的一端设于转动滚珠四上，所述活塞滑动设于伸缩管二内，所述伸缩管一的一端设于活塞的一侧，所述伸缩管一的另一端设于转动滚珠三上，所述液压油泵设于固定盘的下端，所述输油管一的一端设于液压油泵的输出端，所述输油管一的另一端贯通设于伸缩管二的一端，所述输油管二的一端贯通设于输油管一的一端，所述齿块阵列设于转动轴三上，所述电机设于吸附盘的内侧壁上，所述齿轮设于电机的输出端，所述齿轮和齿块为啮合转动相连。

进一步地，所述头部环绕型物件表面万能适应贴合机构包括圆盘接触型凹凸面伸缩组件和多维度角度适应真空吸附机构，所述圆盘接触型凹凸面伸缩组件设于吸附盘的下端，所述多维度角度适应真空吸附机构设于圆盘接触型凹凸面伸缩组件上。

进一步地，所述圆盘接触型凹凸面伸缩组件包括贴合管一、贴合管二、弹簧二和滑块，所述贴合管一设于吸附盘的下端，所述滑块滑动设于贴合管一内，所述弹簧二的一端设于贴合管一的内壁上端，所述弹簧二的另一端设于滑块上，所述贴合管二设于滑块的下端。

进一步地，所述多维度角度适应真空吸附机构包括球形包裹腔五、转动滚珠五、真空吸盘、气泵和抽气管，所述球形包裹腔五设于贴合管二的下端，所述转动滚珠五转动设于球形包裹腔五内，所述真空吸盘设于转动滚珠五上，所述气泵设于吸附盘上，所述抽气管的一端设于气泵的输出端，所述抽气管的另一端贯通设于真空吸盘上。

进一步地，所述可定向角度微调整定位机构包括固定件、铰链四、铰链五、连接杆二、伸缩气缸和转动轴四，所述固定件设于气缸二的输出端，所述铰链四设于固定件的一端，所述连接杆二的一端设于铰链四上，所述固定盘设于连接杆二的下端，所述铰链五设于连接杆二的侧壁上，所述转动轴四设于固定件的下端，所述伸缩气缸设于转动轴四上，所述伸缩气缸的输出端设铰链五上。

采用上述结构本发明取得的有益效果如下：本发明提供了一种具有自适应特性的工程用搬运机械手，实现了如下有益效果：

（1）为了解决在由于工程搬运的物料形状各式各样，在用电磁吸盘进行吸吊时如果接触面积少容易造成掉落事件，造成潜在的财务损失的问题，本发明提出了多自由度触手包裹式防掉落紧固机构，通过仿生章鱼多点式吸附组件、凹槽卡合吸附式灵活贴合调整机构和次序推动式手握抓紧式闭合机构的相互配合，不仅可以适应形状不同的工程物料，还可以对物料进行包裹，提高了物料搬运的安全。

（2）为了进一步提高实用性和可推广性，本发明提出了头部环绕型物件表面万能适应贴合机构，通过圆盘接触型凹凸面伸缩组件和多维度角度适应真空吸附机构的相互配合，提高了吸盘的适应能力和吸附效率。

（3）为了增加机械手的自由度，本发明提出了可定向角度微调整定位机构，可以根据需要调整角度。

（4）弹簧一的设置，为了保证贴合块的复位。

（5）转动滚珠的设置，保证了多自由度触手包裹式防掉落紧固机构的运行。

附图说明

图1为本发明提出的一种具有自适应特性的工程用搬运机械手主视图；

图2为本发明提出的一种具有自适应特性的工程用搬运机械手主视剖面图；

图3为本发明提出的一种具有自适应特性的工程用搬运机械手右视图；

图4为多自由度触手包裹式防掉落紧固机构和头部环绕型物件表面万能适应贴合机构结构示意图；

图5为仿生章鱼多点式吸附组件仰视图；

图6为固定盘俯视图；

图7为图4中A部分局部放大图；

图8为图4中B部分局部放大图；

图9为图8中C部分局部放大图。

其中，1、搬运主体，2、多自由度触手包裹式防掉落紧固机构，3、头部环绕型物件表面万能适应贴合机构，4、可定向角度微调整定位机构，5、移动小车，6、气缸一，7、气缸二，8、支撑座一，9、支撑座二，10、支撑座三，11、转动轴一，12、转动轴二，13、铰链一，14、平衡支撑腿，15、仿生章鱼多点式吸附组件，16、凹槽卡合吸附式灵活贴合调整机构，17、次序推动式手握抓紧式闭合机构，18、固定盘，19、连接杆一，20、吸附盘，21、固定块，22、转动轴三，23、贴合块一，24、贴合块二，25、通电磁铁一，26、铰链二，27、铰链三，28、拉动杆，29、弹簧一，30、转动滚珠一，31、转动滚珠二，32、球形包裹腔一，33、球形包裹腔二，34、转动滚珠三，35、转动滚珠四，36、球形包裹腔三，37、球形包裹腔四，38、伸缩管一，39、伸缩管二，40、活塞，41、液压油泵，42、输油管一，43、输油管二，44、齿块，45、电机，46、齿轮，47、圆盘接触型凹凸面伸缩组件，48、多维度角度适应真空吸附机构，49、贴合管一，50、贴合管二，51、弹簧二，52、滑块，53、球形包裹腔五，54、转动滚珠五，55、真空吸盘，56、气泵，57、抽气管，58、固定件，59、铰链四，60、铰链五，61、连接杆二，62、伸缩气缸，63、转动轴四。

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1所示，本发明提出了一种具有自适应特性的工程用搬运机械手，包括搬运主体1、多自由度触手包裹式防掉落紧固机构2、头部环绕型物件表面万能适应贴合机构3和可定向角度微调整定位机构4，可定向角度微调整定位机构4设于搬运主体1上，多自由度触手包裹式防掉落紧固机构2设于可定向角度微调整定位机构4上，头部环绕型物件表面万能适应贴合机构3设于多自由度触手包裹式防掉落紧固机构2上。

如图1所示，搬运主体1包括移动小车5、气缸一6、气缸二7、支撑座一8、支撑座二9、支撑座三10、转动轴一11、转动轴二12、铰链一13和平衡支撑腿14，移动小车5设于搬运主体1上，支撑座一8设于移动小车5上，转动轴一11设于支撑座一8的上端，支撑座二9套接设于转动轴一11上，气缸二7设于支撑座二9上，支撑座三10设于移动小车5上，转动轴二12设于支撑座三10上，气缸一6的底端设于转动轴二12上，铰链一13设于支撑座二9上，铰链一13设于气缸一6的输出端，平衡支撑腿14设于移动小车5的一侧。

如图2所示，多自由度触手包裹式防掉落紧固机构2包括仿生章鱼多点式吸附组件15、凹槽卡合吸附式灵活贴合调整机构16和次序推动式手握抓紧式闭合机构17，仿生章鱼多点式吸附组件15设于可定向角度微调整定位机构4上，凹槽卡合吸附式灵活贴合调整机构16设于仿生章鱼多点式吸附组件15的侧壁上，次序推动式手握抓紧式闭合机构17设于仿生章鱼多点式吸附组件15内。

如图2、图4、图8所示，仿生章鱼多点式吸附组件15包括固定盘18、连接杆一19、吸附盘20、固定块21和转动轴三22，固定盘18设于可定向角度微调整定位机构4的下端，连接杆一19设于固定盘18的下端，吸附盘20设于连接杆一19的下端，固定块21设于吸附盘20的侧壁上，转动轴三22转动设于固定块21上。

如图2、图8、图9所示，凹槽卡合吸附式灵活贴合调整机构16包括贴合块一23、贴合块二24、通电磁铁一25、铰链二26、铰链三27、拉动杆28、弹簧一29、转动滚珠一30、转动滚珠二31、球形包裹腔一32和球形包裹腔二33，贴合块一23设于转动轴三22的侧壁上，球形包裹腔二33设于贴合块一23内，转动滚珠二31转动设于球形包裹腔二33上，弹簧一29设于转动滚珠二31上，转动滚珠一30设于弹簧一29的另一端，贴合块二24转动套接设于转动滚珠一30上，球形包裹腔一32设于贴合块二24内，铰链三27设于贴合块一23的一侧，铰链二26设于贴合块二24的一侧，拉动杆28的一端设于铰链二26上，拉动杆28的另一端设于铰链三27上，通电磁铁一25设于贴合块二24的下端。

如图2、图4、图8、图9所示，次序推动式手握抓紧式闭合机构17包括转动滚珠三34、转动滚珠四35、球形包裹腔三36、球形包裹腔四37、伸缩管一38、伸缩管二39、活塞40、液压油泵41、输油管一42、输油管二43、齿块44、电机45和齿轮46，球形包裹腔四37设于贴合块一23内，转动滚珠四35转动设于球形包裹腔四37内，球形包裹腔三36设于贴合块二24内，转动滚珠三34转动设于球形包裹腔三36内，伸缩管二39的一端设于转动滚珠四35上，活塞40滑动设于伸缩管二39内，伸缩管一38的一端设于活塞40的一侧，伸缩管一38的另一端设于转动滚珠三34上，液压油泵41设于固定盘18的下端，输油管一42的一端设于液压油泵41的输出端，输油管一42的另一端贯通设于伸缩管二39的一端，输油管二43的一端贯通设于输油管一42的一端，齿块44阵列设于转动轴三22上，电机45设于吸附盘20的内侧壁上，齿轮46设于电机45的输出端，齿轮46和齿块44为啮合转动相连。

如图2、图4所示，头部环绕型物件表面万能适应贴合机构3包括圆盘接触型凹凸面伸缩组件47和多维度角度适应真空吸附机构48，圆盘接触型凹凸面伸缩组件47设于吸附盘20的下端，多维度角度适应真空吸附机构48设于圆盘接触型凹凸面伸缩组件47上。

如图2、图4、图7所示，圆盘接触型凹凸面伸缩组件47包括贴合管一49、贴合管二50、弹簧二51和滑块52，贴合管一49设于吸附盘20的下端，滑块52滑动设于贴合管一49内，弹簧二51的一端设于贴合管一49的内壁上端，弹簧二51的另一端设于滑块52上，贴合管二50设于滑块52的下端。

如图2、图4、图7所示，多维度角度适应真空吸附机构48包括球形包裹腔五53、转动滚珠五54、真空吸盘55、气泵56和抽气管57，球形包裹腔五53设于贴合管二50的下端，转动滚珠五54转动设于球形包裹腔五53内，真空吸盘55设于转动滚珠五54上，气泵56设于吸附盘20上，抽气管57的一端设于气泵56的输出端，抽气管57的另一端贯通设于真空吸盘55上。

如图2所示，可定向角度微调整定位机构4包括固定件58、铰链四59、铰链五60、连接杆二61、伸缩气缸62和转动轴四63，固定件58设于气缸二7的输出端，铰链四59设于固定件58的一端，连接杆二61的一端设于铰链四59上，固定盘18设于连接杆二61的下端，铰链五60设于连接杆二61的侧壁上，转动轴四63设于固定件58的下端，伸缩气缸62设于转动轴四63上，伸缩气缸62的输出端设铰链五60上。

具体使用时，首先将搬运主体1开至需要搬运的物料处，气缸二7输出端运动带动固定件58运动，固定件58运动带动多自由度触手包裹式防掉落紧固机构2运动，气缸一6输出端运动带动气缸二7的一端运动，从而调整多自由度触手包裹式防掉落紧固机构2的高度和水平位置，伸缩气缸62输出端运动带动连接杆二61运动，连接杆二61运动带动多自由度触手包裹式防掉落紧固机构2运动，从而调整多自由度触手包裹式防掉落紧固机构2的垂直状态，在吸附物料时，由于在工程生产中要搬运各种各样的物料，真空吸盘55在接触物料时可根据物料的表面形状进行高度和角度上的调整，转动滚珠五54在球形包裹腔五53内转动从而调整真空吸盘55的角度，贴合管二50在贴合管一49内伸缩，从而调整真空吸盘55的高度，气泵56开始抽气，将物料的上方固定，电机45输出端转动带动齿轮46转动，齿轮46转动带动齿块44转动，齿块44转动带动转动轴三22转动，液压油泵41启动活塞40在伸缩管二39内被推动，活塞40运动带动伸缩管一38运动，通电磁铁一25从侧面将物料进行包裹，对通电磁铁一25进行通电，对铁质材料的物料进行包裹紧固，通过气缸一6将物料抬起，通过移动小车5运输至放置位置，以上便是本发明整体的工作流程，下次使用时重复此步骤即可。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (1)

1.一种具有自适应特性的工程用搬运机械手，其特征在于：包括搬运主体（1）、多自由度触手包裹式防掉落紧固机构（2）、头部环绕型物件表面万能适应贴合机构（3）和可定向角度微调整定位机构（4），所述可定向角度微调整定位机构（4）设于搬运主体（1）上，所述多自由度触手包裹式防掉落紧固机构（2）设于可定向角度微调整定位机构（4）上，所述头部环绕型物件表面万能适应贴合机构（3）设于多自由度触手包裹式防掉落紧固机构（2）上；所述搬运主体（1）包括移动小车（5）、气缸一（6）、气缸二（7）、支撑座一（8）、支撑座二（9）、支撑座三（10）、转动轴一（11）、转动轴二（12）、铰链一（13）和平衡支撑腿（14），所述移动小车（5）设于搬运主体（1）上，所述支撑座一（8）设于移动小车（5）上，所述转动轴一（11）设于支撑座一（8）的上端，所述支撑座二（9）套接设于转动轴一（11）上，所述气缸二（7）设于支撑座二（9）上，所述支撑座三（10）设于移动小车（5）上，所述转动轴二（12）设于支撑座三（10）上，所述气缸一（6）的底端设于转动轴二（12）上，所述铰链一（13）设于支撑座二（9）上，所述铰链一（13）设于气缸一（6）的输出端，所述平衡支撑腿（14）设于移动小车（5）的一侧；所述多自由度触手包裹式防掉落紧固机构（2）包括仿生章鱼多点式吸附组件（15）、凹槽卡合吸附式灵活贴合调整机构（16）和次序推动式手握抓紧式闭合机构（17），所述仿生章鱼多点式吸附组件（15）设于可定向角度微调整定位机构（4）上，所述凹槽卡合吸附式灵活贴合调整机构（16）设于仿生章鱼多点式吸附组件（15）的侧壁上，所述次序推动式手握抓紧式闭合机构（17）设于仿生章鱼多点式吸附组件（15）内；所述仿生章鱼多点式吸附组件（15）包括固定盘（18）、连接杆一（19）、吸附盘（20）、固定块（21）和转动轴三（22），所述固定盘（18）设于可定向角度微调整定位机构（4）的下端，所述连接杆一（19）设于固定盘（18）的下端，所述吸附盘（20）设于连接杆一（19）的下端，所述固定块（21）设于吸附盘（20）的侧壁上，所述转动轴三（22）转动设于固定块（21）上；所述凹槽卡合吸附式灵活贴合调整机构（16）包括贴合块一（23）、贴合块二（24）、通电磁铁一（25）、铰链二（26）、铰链三（27）、拉动杆（28）、弹簧一（29）、转动滚珠一（30）、转动滚珠二（31）、球形包裹腔一（32）和球形包裹腔二（33），所述贴合块一（23）设于转动轴三（22）的侧壁上，所述球形包裹腔二（33）设于贴合块一（23）内，所述转动滚珠二（31）转动设于球形包裹腔二（33）上，所述弹簧一（29）设于转动滚珠二（31）上，所述转动滚珠一（30）设于弹簧一（29）的另一端，所述贴合块二（24）转动套接设于转动滚珠一（30）上，所述球形包裹腔一（32）设于贴合块二（24）内，所述铰链三（27）设于贴合块一（23）的一侧，所述铰链二（26）设于贴合块二（24）的一侧，所述拉动杆（28）的一端设于铰链二（26）上，所述拉动杆（28）的另一端设于铰链三（27）上，所述通电磁铁一（25）设于贴合块二（24）的下端；所述次序推动式手握抓紧式闭合机构（17）包括转动滚珠三（34）、转动滚珠四（35）、球形包裹腔三（36）、球形包裹腔四（37）、伸缩管一（38）、伸缩管二（39）、活塞（40）、液压油泵（41）、输油管一（42）、输油管二（43）、齿块（44）、电机（45）和齿轮（46），所述球形包裹腔四（37）设于贴合块一（23）内，所述转动滚珠四（35）转动设于球形包裹腔四（37）内，所述球形包裹腔三（36）设于贴合块二（24）内，所述转动滚珠三（34）转动设于球形包裹腔三（36）内，所述伸缩管二（39）的一端设于转动滚珠四（35）上，所述活塞（40）滑动设于伸缩管二（39）内，所述伸缩管一（38）的一端设于活塞（40）的一侧，所述伸缩管一（38）的另一端设于转动滚珠三（34）上，所述液压油泵（41）设于固定盘（18）的下端，所述输油管一（42）的一端设于液压油泵（41）的输出端，所述输油管一（42）的另一端贯通设于伸缩管二（39）的一端，所述输油管二（43）的一端贯通设于输油管一（42）的一端，所述齿块（44）阵列设于转动轴三（22）上，所述电机（45）设于吸附盘（20）的内侧壁上，所述齿轮（46）设于电机（45）的输出端，所述齿轮（46）和齿块（44）为啮合转动相连；所述头部环绕型物件表面万能适应贴合机构（3）包括圆盘接触型凹凸面伸缩组件（47）和多维度角度适应真空吸附机构（48），所述圆盘接触型凹凸面伸缩组件（47）设于吸附盘（20）的下端，所述多维度角度适应真空吸附机构（48）设于圆盘接触型凹凸面伸缩组件（47）上；所述圆盘接触型凹凸面伸缩组件（47）包括贴合管一（49）、贴合管二（50）、弹簧二（51）和滑块（52），所述贴合管一（49）设于吸附盘（20）的下端，所述滑块（52）滑动设于贴合管一（49）内，所述弹簧二（51）的一端设于贴合管一（49）的内壁上端，所述弹簧二（51）的另一端设于滑块（52）上，所述贴合管二（50）设于滑块（52）的下端；所述多维度角度适应真空吸附机构（48）包括球形包裹腔五（53）、转动滚珠五（54）、真空吸盘（55）、气泵（56）和抽气管（57），所述球形包裹腔五（53）设于贴合管二（50）的下端，所述转动滚珠五（54）转动设于球形包裹腔五（53）内，所述真空吸盘（55）设于转动滚珠五（54）上，所述气泵（56）设于吸附盘（20）上，所述抽气管（57）的一端设于气泵（56）的输出端，所述抽气管（57）的另一端贯通设于真空吸盘（55）上；所述可定向角度微调整定位机构（4）包括固定件（58）、铰链四（59）、铰链五（60）、连接杆二（61）、伸缩气缸（62）和转动轴四（63），所述固定件（58）设于气缸二（7）的输出端，所述铰链四（59）设于固定件（58）的一端，所述连接杆二（61）的一端设于铰链四（59）上，所述固定盘（18）设于连接杆二（61）的下端，所述铰链五（60）设于连接杆二（61）的侧壁上，所述转动轴四（63）设于固定件（58）的下端，所述伸缩气缸（62）设于转动轴四（63）上，所述伸缩气缸（62）的输出端设铰链五（60）上。

Images