CN114902705A - 路侧单元消息调度和拥塞控制 - Google Patents

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CN114902705A CN202080091798.9A CN202080091798A CN114902705A CN 114902705 A CN114902705 A CN 114902705A CN 202080091798 A CN202080091798 A CN 202080091798A CN 114902705 A CN114902705 A CN 114902705A
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Abstract

用于在路侧单元消息(“RSU消息”)调度时提供拥塞控制的方法、计算平台、存储介质和系统。本公开的一个方面涉及一种用于在RSU消息调度时提供拥塞控制的方法。各方面包括：通过路侧单元的PC5接入层来测量信道繁忙率；将所测得的信道繁忙率与一个或多个阈值作比较；以及按基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过该一个或多个阈值所确定的速率来生成和传送RSU消息。

Description

路侧单元消息调度和拥塞控制
背景
蜂窝和无线通信技术在过去若干年中已经见证了爆炸式增长并且正被用于支持不同类型的通信设备的主机之间的通信，诸如智能电话、基于交通工具的通信设备、基础设施通信设备、网络通信设备等。更好的通信硬件、更大的网络和更可靠的协议推动了这种增长。
地面运输行业越来越希望通过采用智能运输系统(ITS)技术来利用蜂窝和无线通信技术不断增长的能力，以提高驾驶员操作的交通工具和自主交通工具的互通性和安全性。由第三代伙伴项目(3GPP)定义的蜂窝交通工具到万物(C-V2X)协议支持ITS技术，并用作供交通工具与它们周围的通信设备直接通信的基础。
C-V2X通信技术希望改进交通工具安全、管理交通拥塞以及支持自主和半自主交通工具。
概述
各方面包括由路侧单元的处理器执行的用于在路侧单元(RSU)消息(“RSU消息”)调度时提供拥塞控制的方法。各方面包括：通过路侧单元的PC5接入层来测量信道繁忙率；将所测得的信道繁忙率与一个或多个阈值作比较；以及按基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过该一个或多个阈值所确定的速率来生成和传送RSU消息。
一些方面包括响应于所测得的信道繁忙率低于第一阈值而按第一速率来生成和传送RSU消息，以及响应于所测得的信道繁忙率等于或超过第一阈值而按比第一速率频度低的第二速率来生成和传送RSU消息。
一些方面包括响应于所测得的信道繁忙率低于第一阈值而按因类型而异的第一速率来生成和传送不同类型的RSU消息，以及响应于所测得的信道繁忙率等于或超过第一阈值而按比因类型而异的第一速率频度低的因类型而异的第二速率来生成和传送不同类型的RSU消息。在一些方面，不同类型的RSU消息可包括信号相位和定时(SPAT)消息、地图数据(MAP)消息、道路标志信息(RSI)消息、和道路安全消息(RSM)。
一些方面可进一步包括基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过一个或多个阈值、使用与RSU消息类型和该一个或多个阈值相关的速率查找表来确定用于生成和传送RSU消息的速率。
一些方面可进一步包括确定是否已经发生了用于RSU消息生成和传输的一个或多个事件触发，以及通过以下操作来按基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过该一个或多个阈值所确定的速率生成和传送RSU消息：响应于确定已经发生了用于RSU消息生成和传输的一个或多个触发而按基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过该一个或多个阈值所确定的速率生成和传送RSU消息。
各方面可包括确定RSU处是否已经发生了用于RSU消息生成和传输的一个或多个事件触发，响应于确定尚未发生用于RSU消息生成和传输的该一个或多个事件触发而防止RSU消息生成和传输，以及响应于确定已经发生了用于RSU消息生成和传输的一个或多个事件触发而生成和传送RSU消息。在一些方面，响应于确定已经发生了用于RSU消息生成和传输的一个或多个事件触发而生成和传送RSU消息可包括：通过RSU的PC5接入层来测量信道繁忙率，将所测得的信道繁忙率与一个或多个阈值作比较，以及按基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过该一个或多个阈值所确定的速率来生成和传送RSU消息。
在一些方面，该一个或多个事件触发可至少部分地基于RSU消息类型。在一些方面，RSU消息类型可以是RSM，并且事件触发可以是对RSU附近对象或参与方的存在的检测。在一些方面，RSU消息类型可以是RSI，并且事件触发可以是对逼近RSU的交通工具的检测。
各方面包括包含处理器的路侧单元，该处理器配置有用于执行以上概述的方法的操作的处理器可执行指令。各方面还包括其上存储有处理器可执行指令的非瞬态处理器可读介质，该处理器可执行指令被配置成使路侧单元的处理器执行以上概述的各方法的操作。
附图简述
纳入本文且构成本说明书一部分的附图解说了权利要求书的示例性实施例，并与以上给出的概括描述和下面给出的详细描述一起用来解释权利要求书的特征。
图1是概念性地解说示例性蜂窝交通工具到万物(C-V2X)系统的系统框图。
图2是根据各实施例的适于在路侧单元中使用的计算设备的系统框图。
图3是解说根据各个实施例的可被配置成实现用于在路侧单元消息调度时提供拥塞控制的方法的通信设备的组件框图。
图4是解说根据各个实施例的传送方通信设备和接收方通信设备中的栈架构层之间的交互的示例的框图。
图5是解说根据各个实施例的被配置成用于在RSU消息调度时提供拥塞控制的系统的组件框图。
图6A、6B、6C、6D、6E、6F和6G是解说根据各个实施例的用于在RSU消息调度时提供拥塞控制的方法的过程流程图。
图7解说根据各个实施例的与RSU消息类型和一个或多个阈值相关的示例RSU消息传输速率查找表。
详细描述
将参照附图详细描述各个方面。在可能之处，相同附图标记将贯穿附图用于指代相同或类似部分。对特定示例和实现作出的引述用于解说性目的，而无意限定权利要求的范围。
C-V2X通信技术希望改进交通工具安全、管理交通拥塞以及支持自主和半自主交通工具。然而，C-V2X通信技术的成功实施需要针对在(例如，在通勤交通期间)存在于道路上的许多交通工具试图在路侧单元发送RSU消息的同时发送基本安全消息时将产生的通信拥塞问题的解决方案。各个实施例提供了可由每一路侧单元基于以下操作来实现的用于控制或限制通信拥塞的方法：在PC5接入层处测量信道繁忙率，以及按基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过一个或多个阈值所确定的速率来生成和传送RSU消息。
如本文所使用的，术语“路侧单元”(或“RSU”)指的是包括处理器和无线收发机的高速路计算系统，该处理器被配置成执行C-V2X通信以及本文所描述的操作，该无线收发机被配置成向接收半径内的交通工具广播RSU消息，包括SPAT消息、MAP消息、RSI消息以及RSM。路侧单元可以是C-V2X通信网络或系统的一部分。
如本文所使用的，术语“通信设备”指的是以下各项中的任一者或全部：蜂窝电话、智能电话、便携式计算设备、驾驶员辅助系统、交通工具控制器、交通工具系统控制器、交通工具通信系统、资讯娱乐系统、交通工具远程信息处理系统或子系统、交通工具显示系统或子系统、交通工具数据控制器或路由器、以及包括被配置成执行如本文所描述的各操作的可编程处理器和存储器以及电路系统的类似电子设备。虽然各个方面对于交通工具内通信系统和/或计算设备特别有用，但各方面在包括用于与路侧单元进行通信的通信电路系统以及执行应用程序的处理器的任何通信设备中一般均是有用的。
术语“片上系统”(SoC)在本文中用于指代一组互连的电子电路，通常但不排他地包括一个或多个处理器、存储器和通信接口。SoC可包括各种不同类型的处理器和处理器核，诸如通用处理器、中央处理单元(CPU)、数字信号处理器(DSP)、图形处理单元(GPU)、加速处理单元(APU)、子系统处理器、辅助处理器、单核处理器和多核处理器。SoC可进一步体现其他硬件和硬件组合，诸如现场可编程门阵列(FPGA)、配置和状态寄存器(CSR)、专用集成电路(ASIC)、其他可编程逻辑器件、离散门逻辑、晶体管逻辑、寄存器、性能监视硬件、看门狗硬件、计数器和时间参考。SoC可以是集成电路(IC)，其被配置成使得IC的组件位于同一基板上，诸如单片半导体材料(例如，硅等)。
术语“系统级封装”(SIP)在本文中被用来指代可包含多个资源、计算单元、两个或更多个IC芯片上的核和/或处理器、基板或SoC的单个模块或封装。例如，SIP可包括在其上以垂直配置堆叠有多个IC芯片或半导体管芯的单个基板。类似地，SIP可包括多个IC或半导体管芯在其上被封装到统一基板中的一个或多个多芯片模块(MCM)。SIP还可包括经由高速通信电路系统耦合在一起并紧邻地封装在一起(诸如在单个主板上或在单个移动通信设备中)的多个独立的SoC。SoC的邻近性促成了高速通信以及存储器和资源的共享。
术语“多核处理器”在本文中被用于指代包含被配置成读取和执行程序指令的两个或更多个独立处理核(例如，CPU核、IP核、GPU核等)的单个IC芯片或芯片封装。SoC可包括多个多核处理器，并且SoC中的每个处理器可被称为核。术语“多处理器”在本文中可被用来指代包括被配置成读取和执行程序指令的两个或更多个处理单元的系统或设备。
公开了用于在RSU消息调度时提供拥塞控制的方法、计算平台、存储介质和系统。在各个实施例中，每一路侧单元可：通过该路侧单元的PC5接入层来测量信道繁忙率；将所测得的信道繁忙率与一个或多个阈值作比较；以及按基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过该一个或多个阈值所确定的速率来生成和传送RSU消息。信道繁忙率可被确定为资源池中ITS站测得其S-RSSI超过在过去100毫秒(ms)内感测到的经(预)配置阈值的子信道的部分，该定义是接入层相关的并在ETSI TS 136 214中指定。所测得的信道繁忙率(例如，CBRmeasured)可以是由路侧单元的PC5接入层测得的信道繁忙率。用于生成和传送RSU消息的速率可由路侧单元的处理器基于所测得的信道繁忙率或所测得的信道繁忙率超过阈值使用表查找函数来确定。
各个实施例可基于所测得的信道繁忙率来启用RSU消息生成和传输(例如，广播传输)。所测得的信道繁忙率可指示PC5接口上的RSU消息负载以及在PC5接口上发送的RSU消息之间的潜在拥塞或冲突的可能性。例如，低测得信道繁忙率可指示RSU消息中拥塞或冲突的可能性较低，并且高测得信道繁忙率可指示高RSU消息负载且因而RSU消息潜在拥塞或冲突的可能性很高。高测得信道繁忙率可指示需要降低RSU消息生成速率。
在各个实施例中，所测得的信道繁忙率可与一个或多个阈值作比较，诸如一个、两个、三个、四个或更多个阈值。作为示例，该一个或多个阈值可以是一个或多个信道繁忙率范围。在各个实施例中，该一个或多个阈值可被用作查找表中的索引或准则，该查找表将该一个或多个阈值与可由路侧单元生成和传送RSU消息的传输速率相关以控制用于广播RSU消息的频度上的拥塞。作为示例，该查找表可以是与RSU消息类型以及一个或多个阈值相关的速率表。在其中存在两个或更多个阈值的实现中，与该两个或更多个阈值中的每一者相关的消息生成和传输速率可被配置成使得生成消息的频度随测得信道繁忙率阈值增大而减小。在各个实施例中，消息生成和传输速率针对与相同阈值相关的不同类型的RSU消息可以是不同的。RSU消息的类型可包括信号相位和定时(SPAT)消息、地图数据(MAP)消息、道路标志信息(RSI)消息、和道路安全消息(RSM)。
在各个实施例中，路侧单元可按基于所测得的信道繁忙率等于或超过一个或多个阈值所确定的速率来生成和传送RSU消息。例如，RSU消息可以按查找表中列举的速率来生成和传送，该速率对应于与所测得的信道繁忙率被确定为落在其中的阈值范围相关的速率。RSU消息生成和传输的速率随所测得的信道繁忙率增大而降低可在路侧单元独立运作(即，无需集中式拥塞控制机制)的情况下减少PC5接口上的拥塞。RSU消息生成和传输的速率随所测得的信道繁忙比增大而降低可使得路侧单元能够通过在PC5接口上的潜在拥塞有较大可能发生时生成和传送较少的RSU消息来节省能量。
各个实施例可包括用于通过响应于与是否存在对RSU消息的需要(例如，是否存在要接收消息的交通工具)有关的一个或多个事件触发的存在而限制RSU消息的传输来达成RSU消息拥塞控制的方法。在各个实施例中，路侧单元可诸如使用路侧单元的传感器(例如，雷达、LIDAR、相机等)和/或对来自其他实体的消息的检测(诸如监视由逼近路侧单元的交通工具所传送的BSM)来监视路侧单元和/或路侧单元周围附近的状态。例如，路侧单元可检测路侧单元附近对象(例如，交通工具、道路中的遮挡物等)或参与方(例如，行人、自行车、动物等)的存在，这在该存在提供了用于传送RSU消息的理由或为此类消息提供了恰适接收方的情况下可以是事件触发。作为另一示例，路侧单元可检测逼近该路侧单元的交通工具，这可以是事件触发(诸如当该路侧单元有要发送给附近的任何交通工具的消息时)。例如，如果路侧单元具有要发送的关于道路标志的RSI消息，则可接收该RSI消息的交通工具的逼近可以是广播该消息的事件触发。在各个实施例中，事件触发可至少部分地基于RSU消息类型。例如，用于RSI消息的事件触发可与用于RSM的事件触发不同。作为特定示例，对路侧单元附近对象或参与方的存在的检测可以是用于RSM的事件触发，而对逼近路侧单元的交通工具的检测可以是用于RSI消息的事件触发。
在各个实施例中，路侧单元可防止RSU消息的生成和传输，直到一个或多个事件触发被确定为已经发生。在各个实施例中，路侧单元可确定该路侧单元处是否已经发生了用于RSU消息生成和传输的一个或多个事件触发。响应于确定尚未发生用于RSU消息生成和传输的一个或多个事件触发，路侧单元可防止RSU消息生成和传输。响应于确定已经发生了用于RSU消息生成和传输的一个或多个事件触发，路侧单元可生成并传送RSU消息。在各个实施例中，响应于检测到一个或多个事件触发而生成和传送RSU消息的速率可至少部分地基于所测得的信道繁忙率，如本文所描述的。
在各个实施例中，防止RSU消息生成和传输可以是因RSU消息类型而异的。例如，可防止RSI消息生成和传输，直到与RSI消息相关联的事件触发被确定为已经发生(例如，能够或应当接收该RSI消息的交通工具正在逼近)。一些RSM消息可仅响应于检测到相关联的事件触发才被生成和传送。例如，道路障碍物RSM可响应于确定路侧单元附近的道路中存在对象或参与方而由路侧单元生成和传送。限制RSU消息生成和传输直到已经发生了事件触发可降低RSU消息对PC5接口上的拥塞的贡献，因为不必要的消息将不会被传送。而且，限制RSU消息生成和传输直到已经发生了事件触发可使得路侧单元能够通过不生成和传送不必要的RSU消息来节省能量。
图1解说了适于实现各个实施例的示例C-V2X系统100。C-V2X系统100可包括交通工具内通信设备102，其被配置成与交通工具内通信设备102所位于的交通工具112周围的其他通信设备交换无线通信。交通工具112可以是任何类型的交通工具，诸如自主交通工具(例如，无人驾驶汽车等)、半自主交通工具、远程操作的交通工具等。交通工具内通信设备102可以是安装在交通工具112中的计算设备，或者可以是被临时置于交通工具112内的移动通信设备(例如，智能电话、膝上型设备等)。C-V2X系统100除了交通工具内通信设备102之外还可包括各种设备，诸如另一交通工具114的另一交通工具内通信设备103、连接到路侧单元108、109的发射机106和107、通信设备105(例如，智能电话、膝上型设备等)、连接到网络115的蜂窝塔或基站113以及网络服务器116等。C-V2X系统100的各个组件可被配置成作为ITS网络来操作以支持地面交通工具的互通性和安全性。
交通工具内通信设备102可被配置成执行交通工具到交通工具(V2V)通信、交通工具到基础设施(V2I)通信、以及交通工具到行人(V2P)通信。例如，交通工具内通信设备102可与另一交通工具114的另一交通工具内通信设备103建立设备到设备(D2D)链路以交换V2V通信。作为另一示例，交通工具内通信设备102可与连接到路侧单元108、109的发射机106和107建立D2D链路以交换V2I通信。作为又一示例，交通工具内通信设备102可与用户111的通信设备105(诸如智能电话、膝上型设备等)建立D2D链路以交换V2P通信。交通工具内通信设备102、交通工具内通信设备103、通信设备105、路侧单元108、109之间的D2D链路可以是独立于蜂窝网络建立的通信链路，诸如在专用ITS 5.9千兆赫兹(GHz)频谱中建立的链路。作为具体示例，D2D链路可以是专用短程通信(DSRC)链路、LTE直连(LTE-D)链路、或支持直接设备通信的任何其他类型的链路。
交通工具内通信设备102可被配置成执行交通工具到网络(V2N)通信。例如，交通工具内通信设备102可与连接到网络115和网络服务器116的蜂窝塔或基站113建立网络到设备链路以交换V2N通信。网络到设备链路可包括但不限于：上行链路(或反向链路)、下行链路(或前向链路)、双向链路等。网络到设备链路可根据移动宽带系统和技术来建立，诸如第三代无线移动通信技术(3G)(例如，全球移动通信系统(GSM)演进(EDGE)系统、码分多址(CDMA)2000系统等)、第四代无线移动通信技术(4G)(例如，长期演进(LTE)系统、高级LTE系统、移动全球微波接入互通(移动WiMAX)系统等)、第五代无线移动通信技术(5G)(例如，5G新无线电(5G NR)系统等)等等。
在一些实施例中，交通工具内通信设备102和蜂窝塔或基站113可包括具有基于正交频分复用(OFDM)的空中接口的5G NR功能性。蜂窝塔或基站113的功能性在一个或多个方面可与蜂窝IoT(CIoT)基站(C-BS)、B节点、演进型B节点(eNodeB)、无线电接入网(RAN)接入节点、无线电网络控制器(RNC)、基站(BS)、宏蜂窝小区、宏节点、归属eNB(HeNB)、毫微微蜂窝小区、毫微微节点、微微节点、或基于用于在蜂窝塔或基站113与交通工具内通信设备102之间建立网路到设备链路的无线电技术的某一其他合适实体的功能性类似(或被纳入这些实体中)。蜂窝塔或基站113可与可连接到网络115(例如，核心网、因特网等)的相应路由器处于通信。使用到蜂窝塔或基站113的连接，交通工具内通信设备102可与网络115以及连接到网络115的设备(诸如网络服务器116或连接到网络115的任何其他通信设备)交换数据。
图2是适于在各个实现中使用的示例路侧单元200(诸如基站、智能路标等)的组件框图。此类路侧单元可至少包括图2中所解说的组件。参照图1-2，路侧单元200通常可包括耦合到易失性存储器202和大容量非易失性存储器(诸如磁盘驱动器203)的处理器201。路侧单元200可包括用于发送和接收无线RSU消息(例如，信号相位和定时(SPAT)消息、地图数据(MAP)消息、道路标志信息(RSI)消息和道路安全消息(RSM))的一个或多个天线207。路侧单元200还可包括耦合到处理器201的外围存储器接入设备，诸如软盘驱动器、紧凑盘(CD)或数字视频盘(DVD)驱动器206。路侧单元200还可包括耦合到处理器201以用于建立与网络(诸如因特网或耦合至其他系统计算机和服务器的局域网)的数据连接的网络接入端口204(或接口)。路侧单元200可包括用于耦合到外围设备、外部存储器或其他设备的附加接入端口(诸如USB、火线(Firewire)、雷电(Thunderbolt)等)。
各个实施例可被实现在数个单处理器和多处理器通信设备(包括SoC和/或SIP)上。图3解说了根据各个实施例的可被配置成实现用于在路侧单元消息调度时提供拥塞控制的方法的示例SIP 300架构。参照图1-3，示例SIP 300架构可被实现在任何SIP中，并且可被用在实现各个实施例的任何通信设备(例如，交通工具内通信设备102、交通工具内通信设备103、路侧单元108、109、200等)中。
在图3中所解说的示例中，SIP 300包括三个SoC 302、304、371。在一些实施例中，第一SoC 302可作为通信设备的中央处理单元(CPU)来操作，其通过执行由指令指定的算术、逻辑、控制和输入/输出(I/O)操作来执行软件应用程序的指令。在一些实施例中，第二SoC 304可作为专用处理单元来操作。例如，第二SoC 304可作为专用5G处理单元来操作，其负责管理高容量、高速度(例如，5Gbps等)和/或甚高频短波长度(例如，28GHz毫米波(mmWave)频谱等)通信以用基于OFDM的空中接口支持5G NR功能性。在一些实施例中，第三SoC 371可作为专用处理单元来操作。例如，第三SoC 371可作为专用C-V2X处理单元来操作，其负责管理D2D链路(诸如在专用ITS 5.9GHz频谱通信中建立的D2D链路)上的V2V、V2I和V2P通信。图3中所解说的SoC和功能性组织是SIP的非限定性示例，因为还构想了(包括更少或更多SoC的)诸SoC之间的其他架构和功能性组织。
在图3中所解说的示例中，第一SoC 302包括数字信号处理器(DSP)310、调制解调器处理器312、图形处理器314、应用处理器316、连接至这些处理器中的一者或多者的一个或多个协处理器318(例如，矢量协处理器)、存储器320、定制电路系统322、系统组件和资源324、互连/总线模块326、一个或多个温度传感器330和热管理单元332。第二SoC 304包括5G调制解调器处理器352、功率管理单元354、互连/总线模块364、多个毫米波收发机356、存储器358、和各种附加处理器360(诸如应用处理器、分组处理器等)。第三SoC371包括ITS调制解调器处理器372、功率管理单元374、互连/总线模块384、多个收发机376(例如，被配置成在专用ITS 5.9GHz频谱中操作的收发机)、存储器378和各种附加处理器380(诸如应用处理器、分组处理器等)。
每个处理器310、312、314、316、318、352、360、372、380可包括一个或多个核，并且每个处理器/核可独立于其他处理器/核来执行操作。例如，第一SoC 302可包括执行第一类型的操作系统(例如，FreeBSD、LINUX、OS X等)的处理器以及执行第二类型的操作系统(例如，MICROSOFT WINDOWS 10)的处理器。另外，处理器310、312、314、316、318、352、360、372、380中的任一者或全部可被包括作为处理器群集架构(例如，同步处理器群集架构、异步或异构处理器群集架构等)的一部分。
第一、第二和第三SoC 302、304、371可包括用于管理传感器数据、模数转换、无线数据传输、以及用于执行其他专用操作(诸如解码数据分组以及处理经编码的音频和视频信号以用于在web浏览器或其他显示应用中呈现)的各种系统组件、资源和定制电路系统。例如，第一SoC 302的系统组件和资源324可包括功率放大器、电压调节器、振荡器、锁相环、外围桥接器、数据控制器、存储器控制器、系统控制器、接入端口、定时器、以及被用来支持在无线设备上运行的处理器和软件客户端的其他类似组件。系统组件和资源324和/或定制电路系统322还可包括用于与外围设备对接的电路系统，外围设备诸如相机、电子显示器、无线通信设备、外部存储器芯片、自主驾驶系统、交通标志识别系统、停车辅助系统、远程信息处理单元、胎压监视系统、碰撞警告系统、显示系统、ADAS、交通工具总线等。
第一、第二和第三SoC 302、304、371可经由一个或多个互连/总线模块350进行通信。处理器310、312、314、316、318可经由互连/总线模块326互连至一个或多个存储器元件320、系统组件和资源324、和定制电路系统222、以及热管理单元332。类似地，处理器352、360可以经由互连/总线模块364来互连至功率管理单元354、毫米波收发机356、存储器358和各种附加处理器360。类似地，处理器372、380可以经由互连/总线模块384来互连至功率管理单元374、收发机376、存储器378和各种附加处理器380。互连/总线模块326、350、364、384可包括可重配置逻辑门的阵列和/或实现总线架构(例如，CoreConnect、AMBA等)。通信可由高级互连(诸如高性能片上网络(NoC))来提供。
第一、第二和/或第三SoC 302、304、371可进一步包括用于与SoC外部的资源进行通信的输入/输出模块(未解说)。SoC外部的资源可由诸内部SoC处理器/诸核中的两者或更多者共享。
除了以上讨论的SIP 300之外，各个方面还可在各种各样的通信设备中实现，这些通信设备可包括单个处理器、多个处理器、多核处理器、或其任何组合。
图4解说了根据各个实施例的传送方路侧单元401和接收方交通工具板载单元415中在路侧单元与交通工具板载单元之间用于V2X侧链路通信的PC5接口中的各栈架构层之间的交互。参照图1-4，路侧单元401和交通工具板载单元415可被配置成使用C-V2X通信来交换信息。
每一路侧单元401和交通工具板载单元415可包括被配置成与调制解调器栈(或无线电协议栈)406交换数据的一个或多个较高数据层402。作为示例，较高数据层402可以是一个或多个ITS层、一个或多个服务层、一个或多个消息收发层、应用层等。作为示例，在较高数据层402中执行的功能性可包括应用403(例如，ITS安全性严苛应用、ITS非安全性严苛应用、消息收发应用等)、安全服务404、网际协议(IP)服务405(例如，传输控制协议(TCP)服务、统一数据报协议(UDP)服务等)、其他较高数据层功能性、或其任何组合。在一些实施例中，路侧单元401和交通工具板载单元415上的较高数据层402和调制解调器栈406可以在路侧单元401和交通工具板载单元415的相同处理器上运行。在一些实施例中，路侧单元401和交通工具板载单元415上的较高数据层402和调制解调器栈406可以在路侧单元401和交通工具板载单元415的不同处理器上运行。作为示例，较高数据层402可在应用处理器(例如，应用处理器316)上运行，并且调制解调器栈406可在调制解调器处理器(例如，调制解调器处理器312、调制解调器处理器352、调制解调器处理器372)上运行。尽管在图4中被解说为在相同的路侧单元401和交通工具板载单元415上，但在一些实施例中，较高数据层402可在单独的通信设备的处理器上运行。例如，较高数据层402可在ADAS的处理器上运行，并且调制解调器栈406可在连接到ADAS的处理器的SIP(例如，SIP 300)的处理器上运行。
在一些实施例中，调制解调器栈406可包括分组数据汇聚协议(PDCP)层407、RLC层408、媒体接入控制(MAC)层409、和物理(PHY)层410。PHY410可以是调制解调器栈406的最底层，并且PDCP层407可以是调制解调器栈406的最高层。
PDCP层407可处置PDCP分组，并且可提供不同无线电承载与逻辑信道之间的复用、用于PDCP分组的压缩、加密和/或完整性保护。PDCP层407可从较高数据层402接收分组，并且可将分组输出到较高数据层402。PDCP层407可从RLC层408接收分组，并且可将分组输出到RLC层408。
RLC层408可处置RLC分组，并且可提供用于RLC分组的纠错、级联、分段、重新组装、重新排序、重复检测、差错检测和/或差错恢复。附加地，RLC层408可在接收缓冲器中缓冲RLC分组，诸如以支持重新排序、等待丢失的RLC分组等。RLC层408可在不同模式中操作，诸如确收模式(AM)、非确收模式(UM)、以及透明模式(TM)。RLC层408可从PDCP层407接收分组，并且可将分组输出到PDCP层407。RLC层408可从MAC层409接收分组，并且可将分组输出到MAC层409。
MAC层409可处置MAC分组，并且可提供用于MAC分组的帧界定/识别、定址、和/或差错保护。附加地，MAC层可负责混合自动重复请求(HARQ)操作。MAC层409可从RLC层408接收分组，并且可将分组输出到RLC层408。MAC层409可从PHY层410接收分组，并且可将分组输出到PHY层410。
PHY层410可处置PHY分组，并且可提供支持物理传输介质的硬件(例如，收发机、天线等)与调制解调器栈406的较高层之间的通信接口。PHY层410可将PHY分组转换成比特流以供传输和/或将接收到的比特流转换成PHY分组。PHY层410提供用于PHY分组的编码、传输、接收和/或解码。PHY层410可从MAC层409接收分组，并且可将分组输出到MAC层409。
传递去往/来自调制解调器栈406的较高数据层的分组可被称为给定层中的服务数据单元(SDU)，并且传递去往/来自调制解调器栈406的较低层的分组可被称为协议数据单元(PDU)。例如，从PDCP层407接收到RLC层408中的分组以及从RLC层408传递到PDCP层407的分组可被称为RLC SDU。类似地，从MAC层409接收到RLC层408中的分组以及从RLC层408传递到MAC层409的分组可被称为RLC PDU。
一层的SDU可以是下一较高层的PDU，就如同该层的PDU可以是下一较低层的SDU那样。例如，从DPCP层407发送到RLC层408的PDCP PDU在被RLC层408接收之际可被称为RLCSDU。类似地，从MAC层409发送到RLC层408的MAC SDU在被RLC层408接收之际可被称为RLCPDU。
协议栈内的各个层可通过对各分组执行指派给该层的各个操作来将各PDU转换成各SDU以及将各SDU转换成各PDU。例如，RLC SDU可被RLC层408分段以将RLC SDU转换成一个或多个RLC PDU。类似地，多个接收到的RLC PDU可被重新排序和重新组装以将该多个接收到的RLC PDU转换成RLC SDU。附加地，一层可向分组添加数据以将SDU转换成PDU，或者一层可从分组中移除数据以将PDU转换成SDU。例如，RLC层408可向RLC SDU添加分组报头/报足以将RLC SDU转换成RLC PDU。类似地，RLC层408可从RLC PDU中移除分组报头/报足以将RLCPDU转换成RLC SDU。
参照图4，以下是在一个通信设备401传送由另一通信设备415接收的通信时的分组处置的示例。
传送方通信设备401的较高数据层402的应用可生成消息420的分组以供传输到接收方通信设备的应用403。消息420的分组可从较高数据层402发送到传送方通信设备401上的调制解调器栈406的PDCP层407。
PDCP层407可接收消息420的分组作为PDCP SDU并将PDCP SDU转换成PDCP PDU421。PDCP层407可将PDCP PDU 421传递到较低RLC层408。
RLC层408可接收PDCP PDU 421作为RLC SDU，并且可通过例如添加RLC分组报头/报足和/或应用分段将RLC SDU(即，PDCP PDU 421)转换成一个或多个RLC PDU 422。作为示例，在RLC SDU(即，PDCP PDU 421)大于最大RLC PDU尺寸时，可能需要将RLC SDU拆分成多个RLC PDU 422的分段。当应用分段以将RLC SDU转换成多个RLC PDU 422时，每一所创建的RLC PDU 422可与单个RLC SDU(即，单个PDCP PDU 421)相关联。附加地，RLC层408可向一个或多个RLC PDU 422添加序列号。序列号可指示该一个或多个RLC PDU 422的排序。RLC层408可将一个或多个RLC PDU 422传递到较低MAC层409。
MAC层409可接收该一个或多个RLC PDU 422作为一个或多个MAC SDU。MAC层409可将一个或多个MAC SDU(即，一个或多个RLC PDU 422)转换成一个或多个MAC PDU 424。例如，MAC层409可通过向一个或多个MAC SDU(即，一个或多个RLC PDU 422)添加HARQ指示符以支持HARQ操作来转换该一个或多个MAC SDU(即，一个或多个RLC PDU 422)。MAC层409可将一个或多个MAC PDU 424传递到较低PHY层410。
PHY层410可接收一个或多个MAC PDU作为一个或多个PHY SDU。PHY层410可将一个或多个PHY SDU(即，一个或多个MAC PDU 424)转换成PHY PDU比特流以供作为流426传输到接收方通信设备415。
接收方通信设备415的PHY层410可接收PHY PDU比特流的流426，并将PHY PDU比特流的流426转换成一个或多个PHY SDU 428。PHY层408可将一个或多个PHY SDU 428传递到较高MAC层409。
MAC层409可接收一个或多个PHY SDU 428作为一个或多个MAC PDU。MAC层409可将一个或多个MAC PDU(即，一个或多个PHY SDU 428)转换成一个或多个MAC SDU 430。附加地，MAC层409可执行HARQ操作(例如，确收、重传请求等)并从MAC PDU中移除HARQ数据。MAC层409可将一个或多个MAC SDU 430传递到较高RLC层408。
RLC层408可接收一个或多个MAC SDU 430作为一个或多个RLC PDU。RLC层408可将一个或多个RLC PDU(即，一个或多个MAC SDU 430)转换成单个RLC SDU 432。例如，将一个或多个RLC PDU(即，一个或多个MAC SDU 430)转换成单个RLC SDU 432可包括按需移除任何RLC报头、移除任何RLC报足、将与相同RLC SDU相关联的多个RLC PDU组合/级联在一起、以及重新排序RLC PDU。附加地，RLC层408可在接收缓冲器中缓冲一个或多个RLC PDU，诸如以支持重新排序、等待丢失的RLC PDU等。RLC层408可将RLC SDU 432传递到较高PDCP层407。
PDCP层407可接收RLC SDU 432作为PDCP PDU，并且将PDCP PDU(即，RLC SDU 432)转换成PDCP SDU 434。接收方通信设备415处的PDCP SDU 434可对应于由传送方通信设备401始发的消息420的分组。PDCP层407可将PDCP SDU 434传递至较高数据层402和应用403。
图5是解说根据各个实施例的被配置成用于在路侧单元消息(RSU消息)调度时提供拥塞控制的系统500的组件框图。在一些实施例中，系统500可包括一个或多个路侧单元502和/或一个或多个交通工具板载单元504。参照图1-5，路侧单元502可包括通信设备(例如，交通工具内通信设备102、交通工具内通信设备103、SIP 300、通信设备401、415、通信设备105等)，发射机106、107，路侧单元108、109，蜂窝塔或基站113和/或网络服务器116。远程平台504可包括通信设备(例如，交通工具内通信设备102、交通工具内通信设备103、SIP300、通信设备401、415、通信设备105等)，发射机106、107，路侧单元108、109，蜂窝塔或基站113和/或网络服务器116。
路侧单元502可由机器可读指令506配置。机器可读指令506可包括一个或多个指令模块。指令模块可包括计算机程序模块。指令模块可包括以下一者或多者：信道率测量模块508、信道率比较模块510、RSU消息生成模块512、类型生成模块514、速率确定模块516、和/或其他指令模块。
信道率测量模块508可被配置成通过路侧单元的PC5接入层来测量信道繁忙率。信道繁忙率可被确定为资源池中ITS站测得其S-RSSI超过在过去100毫秒(ms)内感测到的经(预)配置阈值的子信道的部分，该定义是接入层相关的并在ETSI TS 136 214中指定。所测得的信道繁忙率(例如，CBRmeasured)可以是由路侧单元的PC5接入层测得的信道繁忙率。
信道率比较模块510可被配置成将所测得的信道繁忙率与一个或多个阈值作比较。在各个实施例中，所测得的信道繁忙比可与一个或多个阈值作比较，诸如一个、两个、三个、四个或更多个阈值。在各个实施例中，该一个或多个阈值可在查找表中反映，该查找表将该一个或多个阈值与用于各种类型的RSU消息的传输速率相关。
RSU消息生成模块512可被配置成按基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过一个或多个阈值所确定的速率来生成和传送RSU消息。在各个实施例中，路侧单元可按基于所测得的信道繁忙率等于或超过一个或多个阈值所确定的速率来生成和传送RSU消息。例如，RSU消息可以按查找表中列举的速率来生成和传送，该速率对应于与所测得的信道繁忙率被确定为落在其中的阈值范围相关的速率。RSU消息生成模块512可被配置成响应于所测得的信道繁忙率低于第一阈值而按第一速率生成和传送RSU消息。RSU消息生成模块512可被配置成响应于所测得的信道繁忙率等于或超过阈值而按比第一速率频度低的第二速率来生成和传送RSU消息。RSU消息生成模块512可被配置成防止RSU消息的生成和传输直到一个或多个事件触发被确定为已经发生，或者响应于检测到一个或多个事件触发而生成和传送RSU消息。RSU消息生成模块512可被配置成确定路侧单元处是否已经发生了用于RSU消息的一个或多个事件触发。响应于确定尚未发生用于RSU消息的一个或多个事件触发，RSU消息生成模块512可传送RSU消息。响应于确定已经发生了用于RSU消息的一个或多个事件触发，RSU消息生成模块512可生成并传送RSU消息。在各个实施例中，响应于确定已经发生了用于RSU消息的一个或多个事件触发而生成和传送RSU消息的速率可至少部分地基于所测得的信道繁忙率。
类型生成模块514可被配置成响应于所测得的信道繁忙率低于第一阈值而按因类型而异的第一速率来生成和传送不同类型的RSU消息。在各个实施例中，消息生成和传输速率针对与相同阈值相关的不同类型的RSU消息可以是不同的。作为非限制性示例，不同类型的RSU消息可包括信号相位和定时消息、地图数据消息、RSI消息、和道路安全消息。类型生成模块514可被配置成响应于所测得的信道繁忙率等于或超过阈值而按比因类型而异的第一速率频度低的因类型而异的第二速率来生成和传送不同类型的RSU消息。
速率确定模块516可被配置成基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过一个或多个阈值使用与RSU消息类型和该一个或多个阈值相关的速率查找表来确定用于生成和传送RSU消息的速率。用于生成和传送RSU消息的速率可由路侧单元的处理器基于所测得的信道繁忙率或所测得的信道繁忙率超过阈值使用表查找功能来确定。
事件触发模块517可被配置成确定是否已经发生了用于RSU消息的一个或多个事件触发。事件触发模块517可被配置成监视路侧单元和/或路侧单元周围附近的状态。事件触发模块517可被配置成使用路侧单元的传感器(例如，雷达、LIDAR、相机等)和/或对来自其他实体的消息(例如，来自逼近该路侧单元的交通工具的BSM)的检测来监视路侧单元和/或路侧单元周围附近的状态。例如，事件触发模块517可被配置成检测路侧单元附近的道路中对象(例如，交通工具、遮挡物等)或参与方(例如，行人、自行车、动物等)的存在，这可以是用于RSM的事件触发。作为另一示例，事件触发模块517可被配置成检测逼近路侧单元的交通工具，这可以是用于RSU消息的事件触发。在各个实施例中，事件触发可至少部分地基于RSU消息类型。例如，用于RSI消息的事件触发可与用于RSM的事件触发不同。作为具体示例，对路侧单元附近对象或参与方的存在的检测可以是用于RSM的事件触发，而对逼近路侧单元的交通工具的检测可以是用于RSI消息的事件触发。
图6A、6B、6C、6D、6E、6F和6G是解说根据各个实施例的用于在RSU消息调度时提供拥塞控制的方法的过程流图。以下呈现的图6A、6B、6C、6D、6E、6F和6G中解说的方法的操作旨在是解说性的。在一些实施例中，可以在包含未描述的一个或多个附加操作和/或不包含所讨论的一个或多个操作的情况下完成各方法。附加地，图6A、6B、6C、6D、6E、6F和6G中解说且在下文描述的方法的操作的顺序并不旨在限定。
在一些实施例中，如在6A、6B、6C、6D、6E、6F和6G中所解说的方法可被实现在一个或多个处理设备(例如，数字处理器、模拟处理器、被设计成处理信息的数字电路、被设计成处理信息的模拟电路、状态机、和/或用于电子处理信息的其他机构)中。该一个或多个处理设备可包括响应于电子存储在电子存储介质上的指令来执行如在6A、6B、6C、6D、6E、6F和6G中所解说的方法的一些或全部操作的一个或多个设备。该一个或多个处理设备可包括通过硬件、固件和/或软件被配置以专门设计成用于执行如在6A、6B、6C、6D、6E、6F和6G中所解说的方法的一个或多个操作的一个或多个设备。例如，参照图1-6G，在6A、6B、6C、6D、6E、6F和6G中解说的方法的操作可由路侧单元(例如，108、109、200、502)的处理器(例如，201、300、302、304、371、316、318、380等)执行。
图6A解说了根据一个或多个实现的方法600。
在框602中，路侧单元的处理器可通过路侧单元的PC5接入层来测量信道繁忙率。在各个实施例中，每一路侧单元可：通过该路侧单元的PC5接入层来测量信道繁忙率；将所测得的信道繁忙率与一个或多个阈值作比较；以及按基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过该一个或多个阈值所确定的速率来生成和传送RSU消息。信道繁忙率可被确定为资源池中ITS站测得其S-RSSI超过在过去100毫秒(ms)内感测到的经(预)配置的阈值的子信道的部分，该定义是接入层相关的并在ETSI TS 136 214中指定。所测得的信道繁忙率(例如，CBRmeasured)可以是由路侧单元的PC5接入层测得的信道繁忙率。
在框604中，路侧单元的处理器可将所测得的信道繁忙率与一个或多个阈值作比较。在各个实施例中，所测得的信道繁忙率可与一个或多个阈值作比较，诸如一个、两个、三个、四个或更多个阈值。作为一个示例，该一个或多个阈值可以是一个或多个信道繁忙率范围。在各个实施例中，该一个或多个阈值可在查找表中指示。查找表可将该一个或多个阈值与用于RSU消息的生成和传输的传输速率相关。作为一个示例，查找表可以是与RSU消息类型以及一个或多个阈值相关的速率查找表。
在框606中，路侧单元的处理器可按基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过一个或多个阈值所确定的速率来生成和传送RSU消息。在各个实施例中，路侧单元可按基于所测得的信道繁忙率等于或超过一个或多个阈值所确定的速率来生成和传送RSU消息。例如，RSU消息可以按照查找表中列举的速率来生成和传送，该速率对应于与所测得的信道繁忙率被确定为落在其中的阈值范围相关的速率。RSU消息生成和传输的速率随所测得的信道繁忙率增大而降低可在潜在拥塞变得更有可能时降低路侧单元对PC5接口上的潜在拥塞的贡献。RSU消息生成和传输的速率随所测得的信道繁忙率增大而降低可使得路侧单元能够通过在PC5接口上的潜在拥塞有较大可能发生时生成和传送较少的RSU消息来节省能量。
图6B解说了根据一个或多个实现的方法650。方法650的操作可结合方法600的操作来执行。方法650的操作可以是被执行以按基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过一个或多个阈值所确定的速率来生成和传送RSU消息的操作。
在框608中，路侧单元的处理器可响应于所测得的信道繁忙率低于第一阈值而按第一速率来生成和传送RSU消息。
在框610中，路侧单元的处理器可响应于所测得的信道繁忙率等于或超过阈值而按比第一速率频度低的第二速率来生成和传送RSU消息。
图6C解说了根据一个或多个实现的方法652。方法652的操作可结合方法600的操作来执行。方法652的操作可以是被执行以按基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过一个或多个阈值所确定的速率来生成和传送RSU消息的操作。
在框612中，路侧单元的处理器可响应于所测得的信道繁忙率低于第一阈值而按因类型而异的第一速率来生成和传送不同类型的RSU消息。在各个实施例中，消息生成和传输速率针对与相同阈值相关的不同类型的RSU消息可以是不同的。RSU消息的类型可包括SPAT消息、MAP消息、RSI消息和RSM。
在框614中，路侧单元的处理器可响应于所测得的信道繁忙率等于或超过阈值而按比因类型而异的第一速率频度低的因类型而异的第二速率来生成和传送不同类型的RSU消息。
图6D解说了根据一个或多个实现的方法654。方法654的操作可结合方法600的操作来执行。方法654的操作可以是被执行以按基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过一个或多个阈值所确定的速率来生成和传送RSU消息的操作。
在框616中，路侧单元的处理器可基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过一个或多个阈值使用与RSU消息类型和该一个或多个阈值相关的速率查找表来确定用于生成和传送RSU消息的速率。在各个实施例中，所测得的信道繁忙率可与一个或多个阈值作比较，诸如一个、两个、三个、四个或更多个阈值。在各个实施例中，该一个或多个阈值可在查找表中指示，该查找表将该一个或多个阈值与用于RSU消息的生成和传输的传输速率相关。
图6E解说了根据一个或多个实现的方法656。方法656的操作可结合方法600的操作来执行。方法656的操作可以是被执行以按基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过一个或多个阈值所确定的速率来生成和传送RSU消息的操作。
在框618中，路侧单元的处理器可确定是否已经发生了用于RSU消息生成和传输的一个或多个事件触发。各个实施例可包括基于一个或多个事件触发的RSU消息拥塞控制。在各实施例中，路侧单元可监视路侧单元和/或路侧单元周围附近的状态。路侧单元可使用路侧单元的传感器(例如，雷达、LIDAR、相机等)和/或对来自其他实体的消息(例如，来自逼近路侧单元的交通工具的BSM)的检测来监视路侧单元和/或路侧单元周围附近的状态。例如，路侧单元可检测路侧单元附近对象(例如，交通工具、遮挡物等)或参与方(例如，行人、自行车、动物等)的存在。由路侧单元对路侧单元附近对象或参与方的存在的检测可以是事件触发。作为另一示例，路侧单元可检测逼近路侧单元的交通工具。对逼近路侧单元的交通工具的检测可以是事件触发。在各个实施例中，事件触发可至少部分地基于RSU消息类型。例如，用于RSI消息的事件触发可与用于RSM的事件触发不同。作为具体示例，对路侧单元附近对象或参与方的存在的检测可以是用于RSM的事件触发，而对逼近路侧单元的交通工具的检测可以是用于RSI消息的事件触发。
在框620中，路侧单元的处理器可响应于确定已经发生了用于RSU消息生成和传输的一个或多个事件触发而按基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过一个或多个阈值所确定的速率来生成和传送RSU消息。在各个实施例中，路侧单元可以直到一个或多个事件触发被确定为已经发生才生成RSU消息。在各个实施例中，路侧单元可确定该路侧单元处是否已经发生了用于RSU消息的一个或多个事件触发。响应于确定尚未发生用于RSU消息的一个或多个事件触发，路侧单元可以不传送RSU消息。响应于确定已经发生了用于RSU消息的一个或多个事件触发，路侧单元可生成并传送RSU消息。在各个实施例中，响应于确定已经发生了用于RSU消息生成和传输的一个或多个事件触发而生成和传送RSU消息可至少部分地基于所测得的信道繁忙率。
图6F解说了根据一个或多个实现的方法658。
在框622中，路侧单元的处理器可确定路侧单元处是否已经发生了用于RSU消息生成和传输的一个或多个事件触发。在各实施例中，路侧单元可监视路侧单元和/或路侧单元周围附近的状态。路侧单元可使用路侧单元的传感器(例如，雷达、LIDAR、相机等)和/或对来自其他实体的消息(例如，来自逼近路侧单元的交通工具的BSM)的检测来监视路侧单元和/或路侧单元周围附近的状态。例如，路侧单元可检测路侧单元附近对象(例如，交通工具、遮挡物等)或参与方(例如，行人、自行车、动物等)的存在。由路侧单元对路侧单元附近对象或参与方的存在的检测可以是事件触发。作为另一示例，路侧单元可检测逼近路侧单元的交通工具。对逼近路侧单元的交通工具的检测可以是事件触发。在各个实施例中，事件触发可至少部分地基于RSU消息类型。例如，用于RSI消息的事件触发可与用于RSM的事件触发不同。作为具体示例，对路侧单元附近对象或参与方的存在的检测可以是用于RSM的事件触发，而对逼近路侧单元的交通工具的检测可以是用于RSI消息的事件触发。
在框624中，路侧单元的处理器可响应于确定尚未发生用于RSU消息的一个或多个事件触发而防止或挂起RSU消息生成和传输。在各个实施例中，路侧单元可以直到一个或多个事件触发被确定为已经发生才传送RSU消息。在各个实施例中，路侧单元可确定该路侧单元处是否已经发生了用于RSU消息生成和传输的一个或多个事件触发。
在框626中，路侧单元的处理器可响应于确定已经发生了用于RSU消息的一个或多个事件触发而生成和传送RSU消息。在各个实施例中，响应于确定已经发生了用于RSU消息生成和传输的一个或多个事件触发而生成和传送RSU消息的速率可至少部分地基于所测得的信道繁忙率。
图6G解说了根据一个或多个实现的方法660。方法660的操作可结合方法658的操作来执行。方法660的操作可响应于确定已经发生了用于RSU消息生成和传输的一个或多个事件触发而被执行。
在框602中，路侧单元的处理器可通过路侧单元的PC5接入层来测量信道繁忙率，如针对方法600(图6A)中的类似标号的框所描述的。
在框604中，路侧单元的处理器可将所测得的信道繁忙率与一个或多个阈值作比较，如针对方法600(图6A)中的类似标号的框所描述的。
在框606中，路侧单元的处理器可按基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过一个或多个阈值所确定的速率来生成和传送RSU消息，如针对方法600(图6A)中的类似标号的框所描述的。
图7解说了根据各个实施例的与RSU消息类型和一个或多个阈值相关的示例速率查找表700。参照图1-7，查找表700包括对于不同类型的RSU消息(具体的为SPAT消息、MAP消息、RSI消息和RSM)针对与不同传输速率相关的测得信道繁忙率的四个阈值范围的行。例如，根据6A、6B、6C、6D、6E、6F和/或6G中所解说的方法的一个或多个操作，路侧单元可将所测得的信道繁忙率与其相应的测得信道繁忙率阈值范围相匹配，并且基于要传送的RSU消息类型，根据查找表700针对匹配的阈值范围来确定将使用的对应所列举传输速率。
实现各实施例的处理器可以是可通过软件指令(应用)配置成执行包括本申请中所描述的各方面的功能在内的各种功能的任何可编程微处理器、微型计算机或者一个或多个多处理器芯片。在一些通信设备中，可以提供多个处理器，诸如一个处理器专用于无线通信功能并且一个处理器专用于运行其他应用。典型地，软件应用可被存储在内部存储器中，然后它们被访问并被加载到处理器中。处理器可以包括足以存储应用软件指令的内部存储器。
如本申请中所使用的，术语“组件”、“模块”、“系统”及类似术语旨在包括计算机相关实体，诸如但不限于被配置成执行特定操作或功能的硬件、固件、硬件与软件的组合、软件、或执行中的软件。例如，组件可以是但不限于在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行件、执行的线程、程序、和/或计算机。作为解说，在通信设备的处理器上运行的应用和通信设备两者都可被称为组件。一个或多个组件可驻留在进程和/或执行的线程内，并且组件可局部化在一个处理器或核上和/或分布在两个或更多个处理器或核之间。另外，这些组件可从其上存储有各种指令和/或数据结构的各种非瞬态计算机可读介质来执行。各组件可通过本地和/或远程进程、功能或规程调用、电子信号、数据分组、存储器读/写、以及其他已知的网络、计算机、处理器和/或与进程相关的通信方法体系来进行通信。
数个不同的蜂窝和移动通信服务和标准可用或在未来被构想，它们全部可实现且获益于各方面。此类服务和标准可包括例如第三代合作伙伴项目(3GPP)、长期演进(LTE)系统、第三代无线移动通信技术(3G)、第四代无线移动通信技术(4G)、第五代无线移动通信技术(5G)、全球移动通信系统(GSM)、通用移动电信系统(UMTS)、3GSM、通用分组无线电服务(GPRS)、码分多址(CDMA)系统(例如，cdmaOne、CDMA1020TM)、EDGE、高级移动电话系统(AMPS)、数字AMPS(IS-136/TDMA)、演进数据最优化(EV-DO)、数字增强型无绳电信(DECT)、微波接入全球互通(WiMAX)、无线局域网(WLAN)、Wi-Fi保护接入I和II(WPA、WPA2)、集成数字增强型网络(iden)、C-V2X、V2V、V2P、V2I和V2N等等。这些技术中的每一种涉及例如语音、数据、信令和/或内容消息的传输和接收。应理解，对与个体电信标准或技术相关的术语和/或技术细节的任何引用仅用于解说目的，且并不意在将权利要求的范围限定于特定通信系统或技术，除非权利要求语言中有具体陈述。
所解说和描述的各个方面是仅作为解说权利要求的各种特征的示例来提供的。然而，相对于任何给定方面示出和描述的特征不必限于相关联的方面，并且可以与所示出和描述的其他方面联用或组合。此外，权利要求书不旨在限于任何一个示例方面。例如，方法的一个或多个操作可以代替方法的一个或多个操作或与之组合。
上述方法描述和过程流程图仅作为解说性示例而提供，且并非旨在要求或暗示各方面的操作必须按所给出的次序来执行。如本领域技术人员将领会的，前述各方面中的操作次序可按任何次序来执行。诸如“此后”、“随后”、“接着”等措辞并非旨在限定操作次序；这些措辞被用来指引读者遍历方法的描述。进一步，对单数形式的权利要求元素的任何引述(例如使用冠词“一”、“某”或“该”的引述)不应解释为将该元素限定为单数。
结合本文中所公开的方面来描述的各种解说性逻辑框、模块、组件、电路、和算法操作可实现为电子硬件、计算机软件、或这两者的组合。为清楚地解说硬件与软件的这一可互换性，各种解说性组件、框、模块、电路和操作在上面是以其功能性的形式作一般化描述的。此类功能性是被实现为硬件还是软件取决于具体应用和施加于整体系统的设计约束。技术人员可针对每种特定应用以不同方式来实现所描述的功能性，但此类方面决策不应被解读为致使脱离权利要求的范围。
用于实现结合本文中公开的方面描述的各种解说性逻辑、逻辑框、模块、以及电路的硬件可利用设计成执行本文中描述的功能的通用处理器、数字信号处理器(DSP)、ASIC、现场可编程门阵列(FPGA)或其他可编程逻辑器件、分立的门或晶体管逻辑、分立的硬件组件、或其任何组合来实现或执行。通用处理器可以是微处理器，但在替换方案中，处理器可以是任何常规的处理器、控制器、微控制器、或状态机。处理器还可以被实现为接收机智能对象的组合，例如，DSP与微处理器的组合、多个微处理器、与DSP核心协同的一个或多个微处理器、或任何其他此类配置。替换地，一些操作或方法可由专用于给定功能的电路系统来执行。
在一个或多个方面，所描述的功能可在硬件、软件、固件或其任何组合中实现。如果在软件中实现，则这些功能可作为一个或多个指令或代码存储在非瞬态计算机可读存储介质或非瞬态处理器可读存储介质上。本文中公开的方法或算法的操作可在处理器可执行软件模块或处理器可执行指令中实施，该处理器可执行软件模块或处理器可执行指令可驻留在非瞬态计算机可读或处理器可读存储介质上。非瞬态计算机可读或处理器可读存储介质可以是能被计算机或处理器访问的任何存储介质。作为示例而非限定，此类非瞬态计算机可读或处理器可读存储介质可包括RAM、ROM、EEPROM、闪存、CD-ROM或其他光盘存储、磁盘存储或其他磁存储智能对象、或能被用来存储指令或数据结构形式的期望程序代码且能被计算机访问的任何其他介质。如本文所使用的盘(disk)和碟(disc)包括压缩碟(CD)、激光碟、光碟、数字多用碟(DVD)、软盘和蓝光碟，其中盘(disk)往往以磁的方式再现数据，而碟(disc)用激光以光学方式再现数据。以上的组合也被包括在非瞬态计算机可读和处理器可读介质的范围内。另外，方法或算法的操作可作为一条代码和/或指令或者代码和/或指令的任何组合或集合而驻留在可被纳入计算机程序产品中的非瞬态处理器可读存储介质和/或计算机可读存储介质上。
提供所公开的各方面的先前描述是为了使本领域任何技术人员皆能制作或使用本权利要求。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言将是显而易见的，并且本文中定义的通用原理可被应用于其他方面而不会脱离权利要求的范围。由此，本公开并非旨在限定于本文中示出的方面，而是应被授予与所附权利要求和本文中公开的原理和新颖性特征一致的最广义的范围。

Claims (35)

1.一种在路侧单元消息(“RSU消息”)调度时提供拥塞控制的方法，包括：
通过路侧单元的PC5接入层来测量信道繁忙率；
将所测得的信道繁忙率与一个或多个阈值作比较；以及
按基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过所述一个或多个阈值所确定的速率来生成和传送RSU消息。
2.如权利要求1所述的方法，其中按基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过所述一个或多个阈值所确定的速率来生成和传送RSU消息包括：
响应于所测得的信道繁忙率低于第一阈值而按第一速率来生成和传送RSU消息；以及
响应于所测得的信道繁忙率等于或超过所述第一阈值而按比所述第一速率频度低的第二速率来生成和传送RSU消息。
3.如权利要求1所述的方法，其中按基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过所述一个或多个阈值所确定的速率来生成和传送RSU消息包括：
响应于所测得的信道繁忙率低于第一阈值而按因类型而异的第一速率来生成和传送不同类型的RSU消息；以及
响应于所测得的信道繁忙率等于或超过所述第一阈值而按比所述因类型而异的第一速率频度低的因类型而异的第二速率来生成和传送不同类型的RSU消息。
4.如权利要求3所述的方法，其中所述不同类型的RSU消息包括信号相位和定时(SPAT)消息、地图数据(MAP)消息、道路标志信息(RSI)消息、和道路安全消息(RSM)。
5.如权利要求3所述的方法，进一步包括：基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过所述一个或多个阈值、使用与RSU消息类型和所述一个或多个阈值相关的速率查找表来确定用于生成和传送RSU消息的速率。
6.如权利要求1-5中任一项所述的方法，进一步包括：
确定是否已经发生了用于RSU消息生成和传输的一个或多个事件触发，
其中按基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过所述一个或多个阈值所确定的速率来生成和传送RSU消息包括：响应于确定已经发生了用于RSU消息生成和传输的一个或多个事件触发而按基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过所述一个或多个阈值所确定的速率来生成和传送RSU消息。
7.一种在路侧单元消息(“RSU消息”)调度时提供拥塞控制的方法，包括：
确定路侧单元处是否已经发生了用于RSU消息生成和传输的一个或多个事件触发；
响应于确定尚未发生用于RSU消息生成和传输的该一个或多个事件触发而防止RSU消息生成和传输；以及
响应于确定已经发生了用于RSU消息生成和传输的一个或多个事件触发而生成和传送RSU消息。
8.如权利要求7所述的方法，其中响应于确定已经发生了用于RSU消息生成和传输的一个或多个事件触发而生成和传送RSU消息包括：
通过所述路侧单元的PC5接入层来测量信道繁忙率；
将所测得的信道繁忙率与一个或多个阈值作比较；以及
按基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过所述一个或多个阈值所确定的速率来生成和传送RSU消息。
9.如权利要求7所述的方法，其中所述一个或多个事件触发至少部分地基于RSU消息类型。
10.如权利要求9所述的方法，其中所述RSU消息类型是RSM，并且事件触发是对所述路侧单元附近对象或参与方的存在的检测。
11.如权利要求9所述的方法，其中所述RSU消息类型是RSI，并且事件触发是对逼近所述路侧单元的交通工具的检测。
12.一种路侧单元，包括：
收发机；以及
处理器，所述处理器耦合到所述收发机并被配置有用于以下操作的处理器可执行指令：
通过PC5接入层来测量信道繁忙率；
将所测得的信道繁忙率与一个或多个阈值作比较；以及
按基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过所述一个或多个阈值所确定的速率来生成和传送路侧单元消息(“RSU消息”)。
13.如权利要求12所述的路侧单元，其中所述处理器被进一步配置有用于通过以下操作来按基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过所述一个或多个阈值所确定的速率生成和传送RSU消息的处理器可执行指令：
响应于所测得的信道繁忙率低于第一阈值而按第一速率来生成和传送RSU消息；以及
响应于所测得的信道繁忙率等于或超过所述第一阈值而按比所述第一速率频度低的第二速率来生成和传送RSU消息。
14.如权利要求12所述的路侧单元，其中所述处理器被进一步配置有用于通过以下操作来按基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过所述一个或多个阈值所确定的速率生成和传送RSU消息的处理器可执行指令：
响应于所测得的信道繁忙率低于第一阈值而按因类型而异的第一速率来生成和传送不同类型的RSU消息；以及
响应于所测得的信道繁忙率等于或超过所述第一阈值而按比所述因类型而异的第一速率频度低的因类型而异的第二速率来生成和传送不同类型的RSU消息。
15.如权利要求14所述的路侧单元，其中所述不同类型的RSU消息包括信号相位和定时(SPAT)消息、地图数据(MAP)消息、道路标志信息(RSI)消息、和道路安全消息(RSM)。
16.如权利要求14所述的路侧单元，其中所述处理器被进一步配置有用于基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过所述一个或多个阈值、使用与RSU消息类型和所述一个或多个阈值相关的速率查找表来确定用于生成和传送RSU消息的速率的处理器可执行指令。
17.如权利要求12-16中任一项所述的路侧单元，其中所述处理器被进一步配置有用于以下操作的处理器可执行指令：
确定是否已经发生了用于RSU消息生成和传输的一个或多个事件触发，
其中所述处理器被进一步配置有用于通过以下操作来按基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过所述一个或多个阈值所确定的速率生成和传送RSU消息的处理器可执行指令：响应于确定已经发生了用于RSU消息生成和传输的一个或多个事件触发而按基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过所述一个或多个阈值所确定的速率来生成和传送RSU消息。
18.一种路侧单元，包括：
收发机；以及
处理器，所述处理器耦合到所述收发机并被配置有用于以下操作的处理器可执行指令：
确定是否已经发生了用于路侧单元消息(“RSU消息”)生成和传输的一个或多个事件触发；
响应于确定尚未发生用于RSU消息生成和传输的该一个或多个事件触发而防止RSU消息生成和传输；以及
响应于确定已经发生了用于RSU消息生成和传输的一个或多个事件触发而生成和传送RSU消息。
19.如权利要求18所述的路侧单元，其中所述处理器被进一步配置有用于通过以下操作来响应于确定已经发生了用于RSU消息生成和传输的一个或多个事件触发而生成和传送RSU消息的处理器可执行指令：
通过所述路侧单元的PC5接入层来测量信道繁忙率；
将所测得的信道繁忙率与一个或多个阈值作比较；以及
按基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过所述一个或多个阈值所确定的速率来生成和传送RSU消息。
20.如权利要求18所述的路侧单元，其中所述一个或多个事件触发至少部分地基于RSU消息类型。
21.如权利要求20所述的路侧单元，其中所述RSU消息类型是RSM，并且事件触发是对所述路侧单元附近对象或参与方的存在的检测。
22.如权利要求20所述的路侧单元，其中所述RSU消息类型是RSI，并且事件触发是对逼近所述路侧单元的交通工具的检测。
23.一种其上存储有处理器可执行指令的非瞬态处理器可读介质，所述处理器可执行指令被配置成使路侧单元的处理器执行操作，所述操作包括：
通过所述路侧单元的PC5接入层来测量信道繁忙率；
将所测得的信道繁忙率与一个或多个阈值作比较；以及
按基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过所述一个或多个阈值所确定的速率来生成和传送路侧单元消息(“RSU消息”)。
24.如权利要求23所述的非瞬态处理器可读介质，其中所存储的处理器可执行指令被配置成使路侧单元的处理器执行操作，以使得按基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过所述一个或多个阈值所确定的速率来生成和传送RSU消息，所述操作包括：
响应于所测得的信道繁忙率低于第一阈值而按第一速率来生成和传送RSU消息；以及
响应于所测得的信道繁忙率等于或超过所述第一阈值而按比所述第一速率频度低的第二速率来生成和传送RSU消息。
25.如权利要求23所述的非瞬态处理器可读介质，其中按基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过所述一个或多个阈值所确定的速率来生成和传送RSU消息包括：
响应于所测得的信道繁忙率低于第一阈值而按因类型而异的第一速率来生成和传送不同类型的RSU消息；以及
响应于所测得的信道繁忙率等于或超过所述第一阈值而按比所述因类型而异的第一速率频度低的因类型而异的第二速率来生成和传送不同类型的RSU消息。
26.如权利要求25所述的非瞬态处理器可读介质，其中所述不同类型的RSU消息包括信号相位和定时(SPAT)消息、地图数据(MAP)消息、道路标志信息(RSI)消息、和道路安全消息(RSM)。
27.如权利要求25所述的非瞬态处理器可读介质，进一步包括基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过所述一个或多个阈值、使用与RSU消息类型和所述一个或多个阈值相关的速率查找表来确定用于生成和传送RSU消息的速率。
28.如权利要求23-27中任一项所述的非瞬态处理器可读介质，进一步包括：
确定是否已经发生了用于RSU消息生成和传输的一个或多个事件触发，
其中按基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过所述一个或多个阈值所确定的速率来生成和传送RSU消息包括：响应于确定已经发生了用于RSU消息生成和传输的一个或多个事件触发而按基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过所述一个或多个阈值所确定的速率来生成和传送RSU消息。
29.一种其上存储有处理器可执行指令的非瞬态处理器可读介质，所述处理器可执行指令被配置成使路侧单元的处理器执行操作，所述操作包括：
确定所述路侧单元处是否已经发生了用于路侧单元消息(“RSU消息”)生成和传输的一个或多个事件触发；
响应于确定尚未发生用于RSU消息生成和传输的该一个或多个事件触发而防止RSU消息生成和传输；以及
响应于确定已经发生了用于RSU消息生成和传输的一个或多个事件触发而生成和传送RSU消息。
30.如权利要求29所述的非瞬态处理器可读介质，其中响应于确定已经发生了用于RSU消息生成和传输的一个或多个事件触发而生成和传送RSU消息包括：
通过所述路侧单元的PC5接入层来测量信道繁忙率；
将所测得的信道繁忙率与一个或多个阈值作比较；以及
按基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过所述一个或多个阈值所确定的速率来生成和传送RSU消息。
31.如权利要求29所述的非瞬态处理器可读介质，其中所述一个或多个事件触发至少部分地基于RSU消息类型。
32.如权利要求31所述的非瞬态处理器可读介质，其中所述RSU消息类型是RSM，并且事件触发是对所述路侧单元附近对象或参与方的存在的检测。
33.如权利要求31所述的非瞬态处理器可读介质，其中所述RSU消息类型是RSI，并且事件触发是对逼近所述路侧单元的交通工具的检测。
34.一种路侧单元，包括：
用于通过所述路侧单元的PC5接入层来测量信道繁忙率的装置；
用于将所测得的信道繁忙率与一个或多个阈值作比较的装置；以及
用于按基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过所述一个或多个阈值所确定的速率来生成和传送路侧单元消息(“RSU消息”)的装置。
35.一种路侧单元，包括：
用于确定所述路侧单元处是否已经发生了用于路侧单元消息(“RSU消息”)生成和传输的一个或多个事件触发的装置；
用于响应于确定尚未发生用于RSU消息生成和传输的该一个或多个事件触发而防止RSU消息生成和传输的装置；
用于通过所述路侧单元的PC5接入层来测量信道繁忙率的装置；
用于将所测得的信道繁忙率与一个或多个阈值作比较的装置；以及
用于响应于确定已经发生了用于RSU消息生成和传输的一个或多个事件触发而按基于所测得的信道繁忙率是否等于或超过所述一个或多个阈值所确定的速率来生成和传送RSU消息的装置。
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