CN114895008A - 一种混凝土塌落度确定方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种混凝土塌落度确定方法及系统，其中混凝土塌落度确定方法包括：获取输送机中的当前混凝土量；获取混凝土初始倒出时刻所述输送机的当前倾倒参数；获取预设的塌落度、混凝土量和倾倒参数的对应关系；根据所述当前混凝土量和所述输送机的当前倾倒参数，利用所述塌落度、混凝土量和倾倒参数的对应关系，得到所述混凝土的塌落度。相较于根据混凝土流动视频确定的混凝土塌落度更加准确。
Description
技术领域
本发明涉及建筑工程技术领域，具体涉及一种混凝土塌落度确定方法及系统。
背景技术
塌落度是衡量混凝土质量性能的一个重要指标，塌落度检测在预拌混凝土生产、运输以及工地浇筑施工中有着广泛应用。塌落度是指混凝土的和易性，体现的是混凝土是否易于施工操作和具备均匀密实的性能，包括混凝土的保水性、流动性和粘聚性，是衡量混凝土拌合物稠度的一个重要指标。
搅拌站塌落度检测属于行业难题，在搅拌站对生产的混凝土进行塌落度检测，得到的塌落度本来就存在很大的误差。同时搅拌站中的混凝土需要经过长距离运输才能达到PC生产线，在运输过程中气温、振动、停滞等因素会进一步增大塌落度的误差，因此由搅拌站提供的塌落度信息并不准确。
申请公开号为CN 114002415 A的发明专利申请公开了一种混凝土塌落度视觉人工智能实时检测设备及方法。具体的，混凝土塌落度视觉人工智能实时检测设备，包括监控组件，所述监控组件包括监控摄像头，所述监控摄像头底部固定安装有纵向偏转块，远离所述监控摄像头的纵向偏转块的端部设有横向偏转块，且横向偏转块和纵向偏转块销接，远离所述纵向偏转块的横向偏转块的端部设有固定块，且横向偏转块的端部和固定块销接，所述横向偏转块的背面设有连接板，且连接板和横向偏转块固定连接。所述软件系统的运行流程如下：Sp1：当搅拌车入库时，搅拌站下料并且启动监控摄像头，通过监控摄像头的数据采集，通过软件系统对视频实时处理；Sp2：将现场的混凝土流动视频接入、采集和分类标注，并对视频进行预处理；Sp3：将视频的特征提取，建立混凝土分类分析模型，进行模型的分级推理计算；Sp4：对于分析后的视频，得出混凝土的塌落度，并且判断塌落度的数值，当塌落度大于200mm时，混凝土过稀；当塌落度为180mm时，混凝土合格；当塌落度小于160mm时，混凝土过干，当混凝土过稀和过干时，系统对监测人员报警，工作人员会及时采取相应的补救措施。
但是在实践中发现，利用从现场的监控摄像头拍摄的混凝土流动视频中，找到视频和混凝土塌落度的对应关系来计算混凝土的塌落度得到的结果并不准确。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种电子设备、混凝土塌落度确定方法、装置及系统，以解决目前的基于摄像头拍摄的混凝土流动视频得到的塌落度并不准确的问题。
根据第一方面，本发明实施例提供了一种混凝土塌落度确定方法，包括以下步骤：获取输送机中的当前混凝土量；获取混凝土初始倒出时刻所述输送机的当前倾倒参数；获取预设的塌落度、混凝土量和倾倒参数的对应关系；根据所述当前混凝土量和所述输送机的当前倾倒参数，利用所述塌落度、混凝土量和倾倒参数的对应关系，得到所述混凝土的塌落度。
结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，所述输送机的当前倾倒参数为所述输送机的当前倾斜角度；和/或，所述输送机的当前倾倒参数为所述输送机的当前倾倒时长。
结合第一方面第一实施方式，在第一方面第二实施方式中，所述获取混凝土初始倒出时刻所述输送机的当前倾倒参数包括：获取所述混凝土由所述输送机倒出时，倒出过程的图像信息；根据所述图像信息确定所述混凝土初始倒出时刻；基于所述混凝土初始倒出时刻，确定所述输送机的当前倾倒参数。
结合第一方面第二实施方式，在第一方面第三实施方式中，当所述当前倾倒参数为当前倾倒时长时，所述基于所述混凝土初始倒出时刻，确定所述输送机的当前倾倒参数包括：利用所述混凝土初始倒出时刻减去所述输送机的初始倾倒时刻，得到所述当前倾倒时长；和/或，当所述当前倾倒参数为当前倾斜角度时，所述基于所述混凝土初始倒出时刻，确定所述输送机的当前倾倒参数包括：利用所述混凝土初始倒出时刻减去所述输送机的初始倾倒时刻，得到所述当前倾倒时长；获取所述输送机的倾倒时长与倾斜角度的对应关系；根据所述当前倾倒时长，利用所述倾倒时长与倾斜角度的对应关系，得到所述当前倾斜角度。
结合第一方面至第一方面第三实施方式，在第一方面第四实施方式中，所述获取预设的塌落度、混凝土量和倾倒参数的对应关系包括：根据所述输送机的翻转速度获取与所述翻转速度相对应的塌落度、混凝土量和倾倒时长的对应关系。
结合第一方面至第一方面第三实施方式，在第一方面第五实施方式中，混凝土塌落度确定方法还包括：获取多组训练数据，其中一组训练数据包括：由输送机倒出混凝土时，混凝土初始倒出时刻所述输送机的已知倾倒参数、所述混凝土的已知混凝土量、所述混凝土的已知塌落度；利用所述多组训练数据进行拟合得到所述塌落度、混凝土量和倾倒参数的对应关系。
结合第一方面至第一方面第三实施方式，在第一方面第六实施方式中，在利用所述塌落度、混凝土量和倾倒参数的对应关系，得到所述混凝土的塌落度之后，还包括：将所述塌落度发送至相关设备；和/或，根据所述塌落度调整所述相关设备的工作参数。
结合第一方面第六实施方式，在第一方面第七实施方式中，所述相关设备包括以下中的一个或多个：布料设备、振捣设备、养护设备。
根据第二方面，本发明实施例还提供了一种混凝土塌落度确定系统，包括输送机和控制器，所述输送机用于运送和倾倒混凝土；所述控制器中存储有计算机指令，所述控制器通过执行所述计算机指令，从而执行第一方面或第一方面任一实施方式所述的混凝土塌落度确定方法。
结合第二方面，在第二方面第一实施方式中，混凝土塌落度确定系统还包括摄像机，所述摄像机与所述控制器通信连接，用于获取混凝土由输送机倒出过程中的图像信息。
本发明实施例提供的混凝土塌落度确定方法及系统，通过获取输送机中的当前混凝土量、倒出混凝土初始时刻所述输送机的当前倾倒参数、及塌落度、混凝土量和倾倒参数的对应关系，根据当前混凝土量和输送机的当前倾倒参数，利用塌落度、混凝土量和倾倒参数的对应关系，即可得到所述混凝土的塌落度。
现有技术中基于摄像头拍摄的混凝土流动视频得到塌落度，由于根据混凝土流动视频确定塌落度必须要监控下料过程中混凝土一段时间的连续流动状态，而下料过程中输送机的倾斜角度是不断变化的，由此将导致流动状态的视频稳定性较低，所以根据混凝土流动视频得到的塌落度并不准确，而且技术难度大；而且在有些情况下，由于输送机并不是按照固定速度翻转，而是前慢后快，因此输送机倾斜角度的变化是加速，在这种情况下，视频的稳定性更低，得到塌落度更加不准确。
经过研究发现，塌落度、混凝土量和混凝土初始倒出时刻输送机的倾倒参数之间是存在对应关系的，因此本发明实施例通过获取混凝土初始倒出时刻输送机的当前倾倒参数，联动当前混凝土量，即可计算出塌落度。由此可见，由于输送机中的当前混凝土量容易得到，因此本发明实施例仅仅需要监控倒料起始时刻输送机的当前倾倒参数即可，可以理解，一个时刻的参数相当于流动状态的视频稳定性更高，因此利用本发明实施例得到的混凝土塌落度相较于现有技术更加准确。另外，对于翻转速度前慢后快的输送机而言，本发明实施例的倒出混凝土初始时刻属于输送机翻转的低速段，容易识别，技术难度低。
附图说明
通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：
图1为本发明实施例1中混凝土塌落度确定方法的流程示意图；
图2为视觉检测塌落度的结构示意图；
图3为视觉检测塌落度的原理示意图；
图4为本发明实施例2中混凝土塌落度确定装置的结构示意图；
其中，1、输送机；2、布料机；3摄像机；4、翻转电机。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
经过研究发现，现有技术中基于摄像头拍摄的混凝土流动视频得到塌落度，由于根据混凝土流动视频确定塌落度必须要监控下料过程中混凝土一段时间的连续流动状态，而下料过程中输送机的倾斜角度是不断变化的，由此将导致流动状态的视频稳定性较低，所以根据混凝土流动视频得到的塌落度并不准确，而且技术难度大；而且在有些情况下，由于输送机并不是按照固定速度翻转，而是前慢后快，因此输送机倾斜角度的变化是加速，在这种情况下，视频的稳定性更低，得到塌落度更加不准确。
本发明实施例1提供了一种混凝土塌落度确定方法。图1为本发明实施例1中混凝土塌落度确定方法的流程示意图，图2为视觉检测塌落度的结构示意图，如图1和图2所示，本发明实施例1的混凝土塌落度确定方法包括以下步骤：
S101：获取输送机中的当前混凝土量。
具体的，可以在搅拌站控制程序获取输送机1运送的当前混凝土量。
具体的，输送机1可以为翻转式输送机1，例如鱼雷罐；翻转式输送机1中包括翻转电机4。
S102：获取混凝土初始倒出时刻所述输送机的当前倾倒参数。
具体的，所述输送机1的当前倾倒参数为所述输送机1的当前倾斜角度，即输送机1刚好能够倒出混凝土的倾斜角度；或者，所述输送机1的当前倾倒参数为所述输送机1的当前倾倒时长，也就是说，输送机1从开始倾斜至倾斜至刚好能够倒出第一滴混凝土的角度所用的时长。
具体的，混凝土初始倒出时刻所述输送机的当前倾倒参数可以为输入值，也可以根据摄像机3获取到的图像信息得到混凝土初始倒出时刻所述输送机1的当前倾倒参数。
具体的，当根据摄像机3获取到的图像信息得到混凝土初始倒出时刻输送机1的当前倾倒参数时，可以采用如下技术方案：获取所述混凝土由所述输送机1倒出时，倒出过程的图像信息；根据所述图像信息确定所述混凝土初始倒出时刻；基于所述混凝土初始倒出时刻，确定所述输送机1的当前倾倒参数。
更加具体的，当所述当前倾倒参数为当前倾倒时长时，所述基于所述混凝土初始倒出时刻，确定所述输送机1的当前倾倒参数可以采用如下技术方案：利用所述混凝土初始倒出时刻减去所述输送机1的初始倾倒时刻，得到所述当前倾倒时长。
更加具体的，当所述当前倾倒参数为当前倾斜角度时，所述基于所述混凝土初始倒出时刻，确定所述输送机1的当前倾倒参数可以采用如下技术方案：利用所述混凝土初始倒出时刻减去所述输送机1的初始倾倒时刻，得到所述当前倾倒时长；获取所述输送机1的倾倒时长与倾斜角度的对应关系；根据所述当前倾倒时长，利用所述倾倒时长与倾斜角度的对应关系，得到所述当前倾斜角度。
S103：获取预设的塌落度、混凝土量和倾倒参数的对应关系。
进一步的，在获取预设的塌落度、混凝土量和倾倒参数的对应关系之前，还包括通过对已知数据的分析建立所述塌落度、混凝土量和倾倒参数的对应关系。
具体的，塌落度、混凝土量和倾倒参数对应关系的建立可以采用如下方案：获取多组训练数据，其中一组训练数据包括：获取多组训练数据，其中一组训练数据包括：由输送机1倒出混凝土时，混凝土初始倒出时刻所述输送机1的已知倾倒参数、所述混凝土的已知混凝土量、所述混凝土的已知塌落度；利用所述多组训练数据进行拟合得到所述塌落度、混凝土量和倾倒参数的对应关系。
S104：根据所述当前混凝土量和所述输送机的当前倾倒参数，利用所述塌落度、混凝土量和倾倒参数的对应关系，得到所述混凝土的塌落度。
具体的，当所述输送机1的当前倾倒参数为所述输送机1的当前倾斜角度时，根据所述当前混凝土量和所述输送机1的当前倾倒参数，利用所述塌落度、混凝土量和倾倒参数的对应关系，得到所述混凝土的塌落度可以采用以下方案：根据所述当前混凝土量和所述输送机1的当前倾倒参数，利用塌落度、混凝土量和倾斜角度的对应关系，得到所述混凝土的塌落度。这是因为，不同塌落度，不同方量混凝土在相同的翻转运动轨迹下，混凝土初始倒出时刻的倾斜角度是可以建立数学模型的，通过对混凝土初始倒出时刻当前倾斜角度的监测，联动混凝土方量，即可计算塌落度。
示例的，所述塌落度、混凝土量和倾斜角度的对应关系可以采用以下方式构建得到：将已知塌落度、已知混凝土量的混凝土装入输送机1中，获取输送机1刚好能够倒出混凝土的倾斜角度，此时得到包含已知塌落度、已知混凝土量和已知倾斜角度的一组训练数据；根据多组包含已知塌落度、已知混凝土量和已知倾斜角度的训练数据，得到塌落度、混凝土量和倾斜角度的对应关系。
具体的，当所述输送机1的当前倾倒参数为所述输送机1的当前倾倒时长时，根据所述当前混凝土量和所述输送机的当前倾倒参数，利用所述塌落度、混凝土量和倾倒参数的对应关系，得到所述混凝土的塌落度可以采用如下方案：根据所述当前混凝土量和所述输送机1的当前倾倒参数，利用塌落度、混凝土量和倾倒时长的对应关系，得到所述混凝土的塌落度。这是因为，不同塌落度，不同方量混凝土在相同的翻转运动轨迹下，混凝土初始倒出时刻的倾倒时长是可以建立数学模型的，通过对当前倾倒时长的监测，联动混凝土方量，即可计算塌落度。
示例的，塌落度、混凝土量和倾倒时长的对应关系可以采用以下方式构建得到：将已知塌落度、已知混凝土量的混凝土装入输送机1中，获取输送机1刚好能够倒出混凝土的倾斜时长，此时得到包含已知塌落度、已知混凝土量和已知倾斜时长的一组训练数据；根据多组包含已知塌落度、已知混凝土量和已知倾斜时长的训练数据，得到塌落度、混凝土量和倾斜角度的对应关系。
本发明实施例1通过获取混凝土初始倒出时刻输送机的当前倾倒参数，联动当前混凝土量，即可计算出塌落度。由此可见，由于输送机1中的当前混凝土量容易得到，因此本发明实施例仅仅需要监控倒料起始时刻输送机的当前倾倒参数即可，可以理解，一个时刻的参数相当于流动状态的视频稳定性更高，因此利用本发明实施例得到的混凝土塌落度相较于现有技术更加准确。另外，对于翻转速度前慢后快的输送机而言，本发明实施例1的倒出混凝土初始时刻属于输送机翻转的低速段，容易识别，技术难度低。
进一步的，所述获取预设的塌落度、混凝土量和倾倒时长的对应关系可以采用如下方案：根据所述输送机1的翻转程序获取与所述翻转程序相对应的塌落度、混凝土量和倾倒时长的对应关系。这是因为，对于不同的输送机而言，如果翻转程序(体现在翻转速度、速度变化曲线上)不同，即使混凝土量、混凝土塌落度相同，那么初始倒出时刻的当前倾倒参数也不相同。
进一步的，在利用所述塌落度、混凝土量和倾倒参数的对应关系，得到所述混凝土的塌落度之后，还包括：将所述塌落度发送至相关设备；和/或，根据所述塌落度调整所述相关设备的工作参数。
具体的，所述相关设备包括以下中的一个或多个：布料设备、振捣设备、养护设备。下面根据一个具体的示例对混凝土塌落度的确定方法进行更加详细的说明，图3为视觉检测塌落度的原理示意图。如图2和图3所示，可以通过摄像头采集由输送机1倒入到布料机2时，所述输送机1的当前倾倒参数，其中输送机1的当前倾倒参数可以为所述输送机1倒出所述混凝土起始时刻的当前倾斜角度，还可以为所述输送机1从开始倾倒至倒出所述混凝土起始时刻的当前倾倒时长。采集处理模块根据摄像机3的采集数据和专家数据库得到混凝土的塌落度。
具体的，对于固定的翻转卸料程序，获取包含塌落度、混凝土量和倾倒时长的多组数据，得到塌落度、混凝土量和倾倒时长的对应关系(也可称为专家数据库)；获取搅拌站或输送机1提供的运送的当次混凝土方量，获取倒出混凝土初始时刻所述输送机1从开始倾倒至倒出所述混凝土起始时刻的当前倾倒时长，根据当次混凝土方量、当前倾倒时长及塌落度、混凝土量和倾倒时长的对应关系得到当次塌落度数据。进一步的，还可以将当次塌落度数据传递给其他设备，直到后续生产，如图3所示，可以根据塌落度调整自动布料机2的参数，包括行走速度、卸料轴转速等；还可以根据塌落度调整自动振捣设备的振动参数，包括振动频率、振动时长等；还可以根据塌落度调整预养护设备参数，包括养护温度、时长等；还可以根据塌落度调整养护设备参数，包括养护温度、湿度、时长等。
由此可见，本发明实施例1提供的混凝土塌落度确定方法具备如下技术效果：
(1)可直接测量用于布料的混凝土塌落度，消除搅拌站至布料机之间的塌落度变化影响；
(2)可以建立很精确的数据模型，相较于短工作周期内的视觉图像更可靠；
(3)通过塌落度数据，指导布料、振捣、预养、拉毛、养护等后续作业自动化配置和运行；
(4)塌落度数据可以反向指导搅拌站生产；
(5)有助于实现PC生产线自动化控制。
由此可见，本发明实施例1仅仅需要监控倒料起始时刻输送机的当前倾倒参数即可，这个时刻属于输送机翻转的低速段，容易识别，技术难度低；而且本发明实施例的一个时刻相较于现有技术的一个时间段来说，稳定性更高。
实施例2
与本发明实施例1相对应，本发明实施例2提供了一种混凝土塌落度确定装置。图4为本发明实施例2中混凝土塌落度确定装置的结构示意图，如图4所示，本发明实施例2的混凝土塌落度确定装置包括第一获取模块20、第二获取模块21、第三获取模块22和处理模块23。
具体的，第一获取模块20，用于获取输送机中的当前混凝土量。
第二获取模块21，用于获取倒出混凝土初始时刻所述输送机的当前倾倒参数。
第三获取模块22，用于获取预设的塌落度、混凝土量和倾倒参数的对应关系。
处理模块23，用于根据所述当前混凝土量和所述输送机的当前倾倒参数，利用所述塌落度、混凝土量和倾倒参数的对应关系，得到所述混凝土的塌落度。
具体的，所述输送机的当前倾倒参数为所述输送机的当前倾斜角度；或，所述输送机的当前倾倒参数为所述输送机的当前倾倒时长。
所述第二获取模块21具体用于：获取所述混凝土由所述输送机倒出时，倒出过程的图像信息；根据所述图像信息确定所述混凝土初始倒出时刻；基于所述混凝土初始倒出时刻，确定所述输送机的当前倾倒参数。
更加具体的，当所述当前倾倒参数为当前倾倒时长时，所述第二获取模块21用于：利用所述混凝土初始倒出时刻减去所述输送机的初始倾倒时刻，得到所述当前倾倒时长。
更加具体的，当所述当前倾倒参数为当前倾斜角度时，所述第二获取模块21用于：利用所述混凝土初始倒出时刻减去所述输送机的初始倾倒时刻，得到所述当前倾倒时长；获取所述输送机的倾倒程序，所述倾倒程序中至少包括倾倒时长与倾斜角度的对应关系；根据所述当前倾倒时长，利用所述倾倒时长与倾斜角度的对应关系，得到所述当前倾斜角度。
所述第三获取模块22具体用于：根据所述输送机的翻转速度获取与所述翻转速度相对应的塌落度、混凝土量和倾倒时长的对应关系。
在利用所述塌落度、混凝土量和倾倒参数的对应关系，得到所述混凝土的塌落度之后，所述处理模块23还用于将所述塌落度发送至相关设备；和/或，根据所述塌落度调整所述相关设备的工作参数。
进一步的，所述混凝土塌落度确定装置还包括训练模块24，所述训练模块24具体用于：获取多组训练数据，其中一组训练数据包括：混凝土塌落度、混凝土量、由输送机倒出时在混凝土初始倒出时刻输送机的倾倒参数；利用所述多组训练数据进行拟合得到所述塌落度、混凝土量和倾倒参数的对应关系。
上述混凝土塌落度确定装置具体细节可以对应参阅图1至图3所示的实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。
实施例3
本发明实施例3还提供了一种混凝土塌落度确定系统，包括输送机和控制器，所述输送机用于运送和倾倒混凝土，所述控制器中存储有计算机指令，所述控制器通过执行所述计算机指令，从而本发明实施例1的混凝土塌落度确定方法。
具体的，所述输送机可以为翻转式输送机，例如鱼雷罐。
进一步的，混凝土塌落度确定系统还包括摄像机，所述摄像机与所述控制器通信连接，用于获取所述混凝土由所述输送机倒出时，倒出过程的图像信息。
具体的，所述摄像机设置在布料机上，或者所述摄像机设置在所述输送机的轨道上。
具体的，所述控制器包括处理器和存储器。
处理器可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。
存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的混凝土塌落度确定方法对应的程序指令/模块(例如，图4所示的第一获取模块20、第二获取模块21、第三获取模块22和处理模块23)。处理器通过运行存储在存储器中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的混凝土塌落度确定方法。
存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器中，当被所述处理器执行时，执行如图1至图3所示实施例中的混凝土塌落度确定方法。
上述混凝土塌落度确定系统具体细节可以对应参阅图1至图4所示的实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。
Claims (10)
1.一种混凝土塌落度确定方法，其特征在于，包括：
获取输送机中的当前混凝土量；
获取混凝土初始倒出时刻所述输送机的当前倾倒参数；
获取预设的塌落度、混凝土量和倾倒参数的对应关系；
根据所述当前混凝土量和所述输送机的当前倾倒参数，利用所述塌落度、混凝土量和倾倒参数的对应关系，得到所述混凝土的塌落度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
所述输送机的当前倾倒参数为所述输送机的当前倾斜角度；
和/或，所述输送机的当前倾倒参数为所述输送机的当前倾倒时长。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取混凝土初始倒出时刻所述输送机的当前倾倒参数包括：
获取所述混凝土由所述输送机倒出时，倒出过程的图像信息；
根据所述图像信息确定所述混凝土初始倒出时刻；
基于所述混凝土初始倒出时刻，确定所述输送机的当前倾倒参数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述当前倾倒参数为当前倾倒时长时，所述基于所述混凝土初始倒出时刻，确定所述输送机的当前倾倒参数包括：
利用所述混凝土初始倒出时刻减去所述输送机的初始倾倒时刻，得到所述当前倾倒时长；
和/或，当所述当前倾倒参数为当前倾斜角度时，所述基于所述混凝土初始倒出时刻，确定所述输送机的当前倾倒参数包括：
利用所述混凝土初始倒出时刻减去所述输送机的初始倾倒时刻，得到所述当前倾倒时长；
获取所述输送机的倾倒时长与倾斜角度的对应关系；
根据所述当前倾倒时长，利用所述倾倒时长与倾斜角度的对应关系，得到所述当前倾斜角度。
5.根据权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取预设的塌落度、混凝土量和倾倒参数的对应关系包括：
根据所述输送机的翻转程序获取与所述翻转程序相对应的塌落度、混凝土量和倾倒时长的对应关系。
6.根据权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
获取多组训练数据，其中一组训练数据包括：由输送机倒出混凝土时，混凝土初始倒出时刻所述输送机的已知倾倒参数、所述混凝土的已知混凝土量、所述混凝土的已知塌落度；
利用所述多组训练数据进行拟合得到所述塌落度、混凝土量和倾倒参数的对应关系。
7.根据权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，在利用所述塌落度、混凝土量和倾倒参数的对应关系，得到所述混凝土的塌落度之后，还包括：
将所述塌落度发送至相关设备；
和/或，根据所述塌落度调整所述相关设备的工作参数。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述相关设备包括以下中的一个或多个：布料设备、振捣设备、养护设备。
9.一种混凝土塌落度确定系统，其特征在于，包括：
输送机，所述输送机用于运送和倾倒混凝土；
控制器，所述控制器中存储有计算机指令，所述控制器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1～7中任一项所述的混凝土塌落度确定方法。
10.根据权利要求9所述的混凝土塌落度确定系统，其特征在于，还包括摄像机，所述摄像机与所述控制器通信连接，用于获取所述混凝土由所述输送机倒出时，倒出过程的图像信息。
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