CN114887393A - 基于污水过滤的处理方法及相关设备 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机器人技术领域，提供一种基于污水过滤的处理方法及相关设备，用于有效处理过滤后的污水。应用于清洁基站或清洁机器人的污水过滤循环模块，所述污水过滤循环模块包括污水箱、清水箱和水质检测开关模块，其特征在于，所述方法包括：通过所述水质检测开关模块对过滤后的污水进行水质检测，得到过滤后的水质检测值；将所述过滤后的水质检测值与预设的目标水质检测阈值进行对比，得到对比结果；通过所述水质检测开关模块基于所述对比结果，控制所述过滤后的污水排放至所述污水箱或所述清水箱。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于污水过滤的处理方法及相关设备。
背景技术
随着人工智能的发展，清洁机器人等移动机器人作为智能家用设备的一种，给现代生活提供便利。清洁机器人在清洁完成或清洁过程中，需要对基站回收的污水进行处理。关于对基站回收的污水的处理，虽然清洁机器人伴有过滤模块对基站回收的污水进行过滤循环使用，但是无法判定过滤之后的水质能够是否达到实际预设水质，导致无法有效处理过滤后的污水。
发明内容
本发明提供一种基于污水过滤的处理方法及相关设备，用于有效处理过滤后的污水。
本发明第一方面提供了一种基于污水过滤的处理方法，应用于清洁基站或清洁机器人的污水过滤循环模块，所述污水过滤循环模块包括污水箱、清水箱和水质检测开关模块，其特征在于，所述方法包括：
通过所述水质检测开关模块对过滤后的污水进行水质检测，得到过滤后的水质检测值；
将所述过滤后的水质检测值与预设的目标水质检测阈值进行对比，得到对比结果；
通过所述水质检测开关模块基于所述对比结果，控制所述过滤后的污水排放至所述污水箱或所述清水箱。
在一种可行的实施方式中，所述水质检测开关模块设有流向切换件，所述通过所述水质检测开关模块基于所述对比结果，控制所述过滤后的污水排放至所述污水箱或所述清水箱，包括：
通过所述水质检测开关模块基于所述对比结果，控制所述流向切换件往预设方向运动，以将所述过滤后的污水排放至所述污水箱或所述清水箱。
在一种可行的实施方式中，所述通过所述水质检测开关模块基于所述对比结果，控制所述流向切换件往预设方向运动，以将所述过滤后的污水排放至所述污水箱或所述清水箱，包括：
若所述对比结果指示所述过滤后的水质检测值大于或等于预设的目标水质检测阈值，则控制所述流向切换件往预设第一方向运动，以将所述过滤后的污水排放至所述污水箱，所述预设第一方向用于指示与流向所述污水箱的方向相反的方向；
若所述对比结果指示所述过滤后的水质检测值小于预设的目标水质检测阈值，则控制所述流向切换件往预设第二方向运动，以将所述过滤后的污水排放至所述清水箱，所述预设第二方向用于指示与流向所述清水箱的方向相反的方向。
在一种可行的实施方式中，所述水质检测开关模块设有两个电极，所述通过所述水质检测开关模块对过滤后的污水进行水质检测，得到过滤后的水质检测值，包括：
通过所述两个电极，对过滤后的污水进行检测，得到AD值；
通过所述AD值确定所述过滤后的污水的脏污程度，得到过滤后的水质检测值。
在一种可行的实施方式中，所述污水过滤循环模块还包括过滤模块，所述通过所述水质检测开关模块对过滤后的污水进行水质检测，得到过滤后的水质检测值之前，还包括：
控制所述污水箱中的溶液排放至所述过滤模块，并通过所述过滤模块对排放的溶液进行过滤，直至过滤后的溶液体积达到目标体积，停止过滤，得到过滤后的污水。
在一种可行的实施方式中，所述控制所述污水箱中的溶液排放至所述过滤模块，并通过所述过滤模块对排放的溶液进行过滤，直至过滤后的溶液体积达到目标体积，停止过滤，得到过滤后的污水之前，还包括：
获取所述过滤模块的已使用数据，所述已使用数据用于指示当前时刻之前所述过滤模块已被使用的总次数和/或总时长；
基于所述已使用数据，确定当前时刻所述过滤模块过滤后的溶液体积的阈值，得到目标体积。
在一种可行的实施方式中，所述污水过滤循环模块还包括过滤模块，所述方法还包括：
当通过所述水质检测开关模块基于所述对比结果，控制所述过滤后的污水排放至所述污水箱时，生成所述过滤模块的更换信息，并基于所述更换信息进行预警。
在一种可行的实施方式中，所述污水过滤循环模块还包括过滤模块，所述通过所述水质检测开关模块基于所述对比结果，控制所述过滤后的污水排放至所述污水箱或所述清水箱之后，还包括：
判断当前状态是否为停止运行状态，所述停止运行状态用于指示停止往所述污水箱或所述清水箱排放过滤后的污水；
若当前状态为停止运行状态，则统计目标污水箱排放次数，所述目标污水箱排放次数用于指示从首次水质检测时刻至当前时刻的时间段内，过滤后的污水排放至所述污水箱的次数；
基于所述目标污水箱排放次数进行所述过滤模块的预警。
在一种可行的实施方式中，所述基于所述目标污水箱排放次数进行所述过滤模块的预警，包括：
判断所述目标污水箱排放次数是否大于或等于预设次数；
若所述目标污水箱排放次数大于或等于预设次数，则生成所述过滤模块的更换信息，并基于所述更换信息进行更换预警；
若所述目标污水箱排放次数小于预设次数，则根据所述目标污水箱排放次数匹配对应的剩余可用次数，并基于所述剩余可使用次数进行剩余寿命预警。
本发明的第二方面提供了一种清洁基站，所述清洁基站包括基站本体以及设于基站本体内的控制器和污水过滤循环模块，所述污水过滤循环模块包括污水箱、清水箱和水质检测开关模块；
所述污水箱，用于容纳所述清洁基站回收的污水以及所述水质检测开关模块基于将所述过滤后的水质检测值与预设的目标水质检测阈值进行对比所得的对比结果排放的过滤后的污水；
所述清水箱，用于容纳清洁所用的溶液；
所述水质检测开关模块，用于对过滤后的污水进行水质检测，并控制所述过滤后的污水排放至所述污水箱或所述清水箱；
所述控制器，用于控制所述水质检测开关模块检测过滤后的污水，以及控制所述水质检测开关模块基于将所述过滤后的水质检测值与预设的目标水质检测阈值进行对比所得的对比结果排放所述过滤后的污水。
本发明实施例的第三方面提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人包括机器人本体以及设于机器人本体内的控制器和污水过滤循环模块，所述污水过滤循环模块包括污水箱、清水箱和水质检测开关模块；
所述污水箱，用于容纳所述清洁机器人回收的污水以及所述水质检测开关模块基于将所述过滤后的水质检测值与预设的目标水质检测阈值进行对比所得的对比结果排放的过滤后的污水；
所述清水箱，用于容纳清洁所用的溶液；
所述水质检测开关模块，用于对过滤后的污水进行水质检测，并控制所述过滤后的污水排放至所述污水箱或所述清水箱；
所述控制器，用于控制所述水质检测开关模块检测过滤后的污水，以及控制所述水质检测开关模块基于将所述过滤后的水质检测值与预设的目标水质检测阈值进行对比所得的对比结果排放所述过滤后的污水。
本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的基于污水过滤的处理方法。
本发明提供的技术方案中，通过水质检测开关模块对过滤后的污水进行水质检测，并根据检测的结果控制过滤后的污水流向污水箱或清水箱，能够判定过滤之后的水质能够是否达到实际预设水质，以及准确地判定过滤后的污水流向，从而实现了有效处理过滤后的污水的效果。
附图说明
图1为本发明实施例中基于污水过滤的处理方法的一个实施例示意图；
图2为本发明实施例中清洁基站的一个结构示意图；
图3为本发明实施例中清洁基站的剖视图的一个结构示意图；
图4为本发明实施例中水质检测开关模块的一个结构示意图；
图5为本发明实施例中基于污水过滤的处理方法的另一个实施例示意图；
图6为本发明实施例中基于污水过滤的处理方法中污水箱中的污水的流向的一个实施例示意图。
附图标号说明：
| 标号 | 名称 | 标号 | 名称 |
| 2000 | 清洁基站 | 2210 | 清水排放孔 |
| 2100 | 污水箱 | 2300 | 水质检测开关模块 |
| 2110 | 第一排水孔 | 2310 | 电极 |
| 2120 | 第二排水孔 | 2320 | 流向切换件 |
| 2200 | 清水箱 | 2400 | 过滤模块 |
具体实施方式
本发明实施例提供了一种基于污水过滤的处理方法及相关设备，用于有效处理过滤后的污水。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
可以理解的是，本发明可以应用在智能设备上，作为示例而非限定的是，智能设备可为清洁基站或清洁机器人，本申请以清洁基站为例进行说明。其中，该清洁机器人可以是扫地机器人、扫拖一体式机器人、擦地机器人或洗地机器人等的任意一种。本发明应用的清洁机器人的导航类型不限制，可以是纯惯导扫地机或其他采用导航设备的扫地机。
为便于理解，下面对本发明实施例的具体流程进行描述，请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种本发明实施例中基于污水过滤的处理方法的示意图，本发明实施例中基于污水过滤的处理方法，应用于清洁基站或清洁机器人的污水过滤循环模块，污水过滤循环模块包括污水箱、清水箱和水质检测开关模块，本发明实施例中基于污水过滤的处理方法的一个实施例包括：
S101、通过水质检测开关模块对过滤后的污水进行水质检测，得到过滤后的水质检测值。
清洁基站内设有检测水质脏污程度的装置或组件，其中，该装置或组件可用于检测水质的透光度、目标离子的密集度、导电值(可为AD值)或气味等，本发明可通过检测水质的透光度、目标离子的密集度或导电值等来获取过滤后的污水的过滤后的水质检测值；清洁基站通过该装置或组件对过滤后的污水的脏污程度进行实时检测，得到过滤后的水质检测值。其中，过滤后的污水可为对污水箱中清洁基站回收的污水进行过滤后的污水。
需要说明的是，在一种可行的实现方式中，本发明可通过结合从水质的透光度、目标离子的密集度、导电值和气味中任意两项获取过滤后的水质检测值，其实现方式可为将水质的透光度、目标离子的密集度、导电值和气味中任意两项进行加权求和得到过滤后的水质检测值，例如，获取导电值和水质的透光度，将导电值和水质的透光度进行加权求和得到过滤后的水质检测值，其实现方式也可为将水质的透光度、目标离子的密集度、导电值和气味中任意两项均确定为过滤后的水质检测值，过滤后的水质检测值的实现方式在此不做限定。
S102、将过滤后的水质检测值与预设的目标水质检测阈值进行对比，得到对比结果。
清洁基站获得过滤后的水质检测值后，将过滤后的水质检测值与预设的目标水质检测阈值进行对比，判断过滤后的水质检测值是否小于(或，大于或等于)预设的目标水质检测阈值，得到对比结果，对比结果用于指示过滤后的水质检测值是否小于(或，大于或等于)预设的目标水质检测阈值。在一种可行的实现方式中，对比结果也可用于指示过滤后的污水是否可进行过滤循环使用，即是否可被排放至清水箱。
具体的，当过滤后的水质检测值为水质的透光度、目标离子的密集度、导电值和气味的任意一种，或者通过将水质的透光度、目标离子的密集度、导电值和气味中任意两项进行加权求和得到的过滤后的水质检测值时，预设的目标水质检测阈值仅为一个值；当过滤后的水质检测值为水质的透光度、目标离子的密集度、导电值和气味中任意两项时，预设的目标水质检测阈值包括第一阈值和第二阈值，对比结果用于指示过滤后的污水是否可进行过滤循环使用，例如，将水质的透光度、目标离子的密集度、导电值和气味中任意两项分别设置为第一检测值和第二检测值，判断第一检测值是否小于第一阈值，且第二检测值是否小于第二阈值，若是，则清洁基站判定过滤后的污水可进行过滤循环使用，得到对比结果；若否，则清洁基站判定过滤后的污水不可进行过滤循环使用，得到对比结果。
S103、通过水质检测开关模块基于对比结果，控制过滤后的污水排放至污水箱或清水箱。
若对比结果指示过滤后的水质检测值小于预设的目标水质检测阈值或可进行过滤循环使用，则清洁基站控制水质检测开关模块将过滤后的污水排放至清水箱；若对比结果指示过滤后的水质检测值大于或等于预设的目标水质检测阈值或不可进行过滤循环使用，则清洁基站控制水质检测开关模块将过滤后的污水排放至污水箱。
本发明实施例中，通过水质检测开关模块对过滤后的污水进行水质检测，并根据检测的结果控制过滤后的污水流向污水箱或清水箱，能够判定过滤之后的水质能够是否达到实际预设水质，以及准确地判定过滤后的污水流向，从而实现了有效处理过滤后的污水的效果。
作为示例而非限定的是，请参阅图2-图4，图2是本发明实施例提供的一种清洁基站的一个结构示意图，图3是本发明实施例提供的一种清洁基站的剖视图的一个结构示意图，图4是本发明实施例提供的一种水质检测开关模块的一个结构示意图。
清洁基站2000包括基站本体(未在图中标示)以及设于基站本体内的控制器(未在图中标示)和污水过滤循环模块(未在图中标示)，污水过滤循环模块包括污水箱2100、清水箱2200和水质检测开关模块2300。
污水箱2100，用于容纳清洁基站2000回收的污水以及水质检测开关模块基于将过滤后的水质检测值与预设的目标水质检测阈值进行对比所得的对比结果排放的过滤后的污水；清水箱2200，用于容纳清洁所用的溶液；水质检测开关模块2300，用于对过滤后的污水进行水质检测，并控制过滤后的污水排放至污水箱2100或清水箱2200；控制器，用于控制水质检测开关模块2300检测过滤后的污水，以及控制水质检测开关模块2300基于将过滤后的水质检测值与预设的目标水质检测阈值进行对比所得的对比结果排放过滤后的污水。
污水过滤循环模块还包括过滤模块2400，污水箱2100中的溶液流入过滤模块2400后，经过滤模块2400过滤后流入至水质检测开关模块2300，再流入清水箱2200或污水箱2100中；水质检测开关模块2300设有两个电极2310、开关排水孔(未在图中标示)和流向切换件2320；过滤模块2400，用于对污水箱2100中的溶液进行过滤，直至过滤后的溶液体积达到目标体积，停止过滤，得到过滤后的污水；两个电极2310，用于对过滤后的污水进行水质检测；流向切换件2320置于开关排水孔，用于将过滤后的污水排放至污水箱2100或清水箱2200。其中，流向切换件2320可为流向开关、控制阀或活塞等，作为示例而非限定的是，本发明实施例中的流向切换件2320优选为活塞。
污水箱2100设有第一排水孔2110和第二排水孔2120；第一排水孔2110用于将污水箱2100中清洁基站2000回收的污水排放至过滤模块2400；过滤模块2400用于对第一排水孔2110排放的溶液进行过滤，直至过滤后的溶液体积达到目标体积，停止过滤，得到过滤后的污水，其中，污水箱2100设于清水箱2200和污水箱2100的中间，过滤模块2400内的过滤所用的材质可为活性炭、PP棉等；第二排水孔2120用于将水质检测开关模块2300检测后的污水排放至污水箱2100；清水箱2200设有清水排放孔2210，清水排放孔2210用于将过滤后的污水流入至清水箱2200。当流向切换件2320往第二排水孔2120的方向运动时，水质检测开关模块2300检测后的污水流入至清水箱2200；当流向切换件2320往清水排放孔2210的方向运动时，水质检测开关模块2300检测后的污水流入至污水箱2100。开关排水孔用于将水质检测开关模块2300检测后的污水排放至清水排放孔2210或第二排水孔2120。
其中，污水过滤循环模块还包括过滤箱(未在图中标示)，过滤箱用于装置污水箱2100排放至过滤模块2400的溶液以及过滤模块2400过滤后的污水；过滤模块2400设于过滤箱内的中间，将污水箱2100的溶液排放至过滤模块2400的一侧，通过过滤模块2400对污水箱2100排放至过滤模块2400的溶液进行过滤，并将过滤后的污水流至过滤模块2400的另一侧，装置于过滤箱内。
需要说明的是，图2-图4中的结构、形状和部件设置的位置等仅作为示例说明，不作为实际应用的限定，例如，过滤模块2400与水质检测开关模块2300的结构以及结构位置、清水排放孔2210设于清水箱2200的位置、污水箱2100的排水孔数量以及第一排水孔2110和第二排水孔2120设于污水箱2100的位置等。
本发明实施例中，通过水质检测开关模块等组件，能够判定过滤之后的水质能够是否达到实际预设水质，以及准确地判定过滤后的污水流向，从而实现了有效处理过滤后的污水的效果。
本发明实施例提供的一种清洁机器人，清洁机器人包括机器人本体以及设于机器人本体内的控制器和污水过滤循环模块，污水过滤循环模块包括污水箱、清水箱和水质检测开关模块；污水箱，用于容纳清洁机器人回收的污水以及水质检测开关模块基于将过滤后的水质检测值与预设的目标水质检测阈值进行对比所得的对比结果排放的过滤后的污水；清水箱，用于容纳清洁所用的溶液；水质检测开关模块，用于对过滤后的污水进行水质检测，并控制过滤后的污水排放至污水箱或清水箱；控制器，用于控制水质检测开关模块检测过滤后的污水，以及控制水质检测开关模块基于将过滤后的水质检测值与预设的目标水质检测阈值进行对比所得的对比结果排放过滤后的污水。
污水过滤循环模块还包括过滤模块，污水箱中的溶液流入过滤模块后，经过滤模块过滤后流入至水质检测开关模块，再流入清水箱或污水箱中；水质检测开关模块设有两个电极、开关排水孔和流向切换件；过滤模块，用于对污水箱中的溶液进行过滤，直至过滤后的溶液体积达到目标体积，停止过滤，得到过滤后的污水；两个电极，用于对过滤后的污水进行水质检测；流向切换件置于开关排水孔，用于将过滤后的污水排放至污水箱或清水箱。其中，流向切换件可为流向开关、控制阀或活塞等，作为示例而非限定的是，本发明实施例中的流向切换件优选为活塞。
过滤模块用于对污水箱排放至过滤模块的溶液进行过滤，直至过滤后的溶液体积达到目标体积，停止过滤，得到过滤后的污水，其中，过滤模块内的过滤所用的材质可为活性炭、PP棉等。当流向切换件往污水箱的方向运动时，水质检测开关模块检测后的污水流入至清水箱；当流向切换件往清水箱的方向运动时，水质检测开关模块检测后的污水流入至污水箱。其中，污水过滤循环模块还包括过滤箱，过滤箱用于装置污水箱排放至过滤模块的溶液以及过滤模块过滤后的污水。
需要说明的是，移动机器人的污水过滤循环模块的组件示例可与图2-图4中的清洁基站2000以及清洁基站2000的污水过滤循环模块的组件示例类似，在此不再赘述。
本发明实施例中，通过水质检测开关模块等组件，能够判定过滤之后的水质能够是否达到实际预设水质，以及准确地判定过滤后的污水流向，从而实现了有效处理过滤后的污水的效果。
请参阅图5，本发明实施例中基于污水过滤的处理方法的另一个实施例包括：
本发明实施例中基于污水过滤的处理方法应用于清洁基站或清洁机器人的污水过滤循环模块，污水过滤循环模块包括污水箱、清水箱和水质检测开关模块，水质检测开关模块设有流向切换件、两个电极，污水过滤循环模块还包括过滤模块。为了便于理解，作为示例而非限定的是，本发明实施例以结合图2-图4中的清洁基站2000以及污水过滤循环模块进行阐述，其中，图2-图4展示的清洁基站2000以及污水过滤循环模块中的流向切换件为活塞，以下流向切换件为活塞为例进行说明。
如图6所示，图6为本发明实施例中基于污水过滤的处理方法中污水箱中的污水的流向的一个实施例示意图，图6中的箭头方向表示基于污水过滤的处理方法中污水箱中的污水的流向，污水箱2100中的污水流向过滤模块，经过滤模块2400过滤后流向水质检测开关模块2300，经水质检测开关模块2300检测后流向污水箱2100或清水箱2200。
S501、通过水质检测开关模块对过滤后的污水进行水质检测，得到过滤后的水质检测值。
具体的，清洁基站2000通过两个电极，对过滤后的污水进行检测，得到AD值；通过AD值确定过滤后的污水的脏污程度，得到过滤后的水质检测值。
水质检测开关模块2300设有两个电极2310，当过滤后的污水浸泡两个电极2310时，导致两个电极2310被导通，根据检测所得的AD值来进行过滤后的污水的溶液脏污程度的判断，若过滤后的污水中的离子或颗粒越多，则两个电极2310越导电，即AD值越大，过滤后的污水越脏污。其中，可将检测所得的AD值确定为过滤后的水质检测值；也可将检测所得的AD值从预置的脏污程度值表中匹配对应的脏污程度值，从而得到过滤后的水质检测值。
通过水质检测开关模块的两个电极获取过滤后的水质检测值，以低成本、快速有效地过滤后的污水的脏污程度。
具体的，清洁基站2000通过水质检测开关模块对过滤后的污水进行水质检测，得到过滤后的水质检测值之前，还包括：控制污水箱中的溶液排放至过滤模块，并通过过滤模块对排放的溶液进行过滤，直至过滤后的溶液体积达到目标体积，停止过滤，得到过滤后的污水。
清洁基站2000通过第一排水孔2110将污水箱2100中回收的溶液(污水)排放至过滤模块2400，通过过滤模块2400对排放的溶液进行过滤，即边通过过滤模块2400对排放的溶液进行过滤边对过滤后的污水进行存储，当检测到存储的过滤后的污水的溶液体积达到目标体积时，从而停止过滤，得到过滤后的污水，通过存储过滤后的污水，防止了后续水质检测开关模块的频繁检测，提高了检测效率和水质检测开关模块的使用率(使用寿命)。
需要特别说明的是，目标体积可为常值，即每次过滤的污水的溶液体积的阈值都是同一个数值，例如，若目标体积为30ml，则每次过滤的污水的溶液体积最多只能为30ml；目标体积也可为变量值，根据预设条件进行调整，例如，当前的目标体积为30ml，当前的过滤的污水的溶液体积最多为30ml，根据预设条件进行判定之后，下一次的目标体积为20ml，那么下一次的过滤的污水的溶液体积最多为20ml。
具体的，清洁基站2000控制污水箱中的溶液排放至过滤模块，并通过过滤模块对排放的溶液进行过滤，直至过滤后的溶液体积达到目标体积，停止过滤，得到过滤后的污水之前，还包括：获取过滤模块的已使用数据，已使用数据用于指示当前时刻之前过滤模块已被使用的总次数和/或总时长；基于已使用数据，确定当前时刻过滤模块过滤后的溶液体积的阈值，得到目标体积。
例如，清洁基站2000自首次启动运作至当前时刻的时间段内，已进行了总共m次的污水过滤(即过滤模块2400已被使用的总次数)，所有污水过滤的总时长为n分钟(即过滤模块2400已被使用的总时长)，则已使用数据为已进行m次污水过滤和/或n分钟污水过滤，根据已使用数据从预置的溶液体积阈值表中匹配对应的过滤后的溶液体积的阈值，从而得到目标体积，由于过滤模块2400随着被使用的次数或频率越多其过滤效果会下降，其过滤的溶液体积还是按照之前的阈值控制，可能导致存储的过滤后的污水的脏污程度变高，因而，通过过滤模块的已使用数据确定对应的目标体积(即调整对应的过滤模块过滤后的溶液体积的阈值)，以控制存储的过滤后的污水的脏污程度不受过滤模块的随着被使用的次数或频率越多其过滤效果会下降的问题所影响，从而提高了后续过滤后的水质检测值的准确性。
S502、将过滤后的水质检测值与预设的目标水质检测阈值进行对比，得到对比结果。
清洁基站2000获得过滤后的水质检测值后，将过滤后的水质检测值与预设的目标水质检测阈值进行对比，判断过滤后的水质检测值是否小于(或，大于或等于)预设的目标水质检测阈值，得到对比结果，对比结果用于指示过滤后的水质检测值是否小于(或，大于或等于)预设的目标水质检测阈值。在一种可行的实现方式中，对比结果也可用于指示过滤后的污水是否可进行过滤循环使用，即是否可被排放至清水箱2200。
需要说明的是，预设的目标水质检测阈值可为一个常值，也可为变量值。在一种可行的实现方式中，获取目标过滤数据，目标过滤数据用于指示当前时刻之前已进行过滤的总次数和/或总时长；基于目标过滤数据确定当前时刻的水质检测阈值，得到目标水质检测阈值，进一步地，可基于目标过滤数据从预设的水质检测阈值集合中匹配对应的当前时刻的水质检测阈值，从而得到目标水质检测阈值，即根据目标过滤数据对水质检测阈值进行调整。由于过滤模块随着被使用的次数或频率越多其过滤效果会下降，可能导致过滤后的污水的脏污程度变高，因而，通过目标过滤数据确定对应的目标水质检测阈值，以控制存储的过滤后的污水的脏污程度不受过滤模块的随着被使用的次数或频率越多其过滤效果会下降的问题所影响，从而提高了过滤后的水质检测值的对比结果的准确性。
S503、通过水质检测开关模块基于对比结果，控制流向切换件往预设方向运动，以将过滤后的污水排放至污水箱或清水箱。
具体的，清洁基站2000若对比结果指示过滤后的水质检测值大于或等于预设的目标水质检测阈值，则控制流向切换件往预设第一方向运动，以将过滤后的污水排放至污水箱，预设第一方向用于指示与流向污水箱的方向相反的方向；若对比结果指示过滤后的水质检测值小于预设的目标水质检测阈值，则控制流向切换件往预设第二方向运动，以将过滤后的污水排放至清水箱，预设第二方向用于指示与流向清水箱的方向相反的方向。
若对比结果指示过滤后的水质检测值大于或等于预设的目标水质检测阈值，则表示过滤后的污水未达到循环可利用的需求，需要重新流入污水箱2100进行再次过滤，活塞(即流向切换件2320)在水质检测开关模块2300的内部进行运动，往与流向污水箱21002100的方向相反的方向进行移动，对清水箱2200的清水排放孔2210进行堵塞，开通污水箱2100的第二排水孔2120，以使得过滤后的污水排放至污水箱2100；若对比结果指示过滤后的水质检测值小于预设的目标水质检测阈值，则表示过滤后的污水已达到循环可利用的需求，可作为清洁所用的溶液，活塞在水质检测开关模块2300的内部进行运动，往与流向清水箱2200的方向相反的方向进行移动，对污水箱2100的清水排放孔2210进行堵塞，开通清水箱2200的第二排水孔2120，以使得过滤后的污水排放至清水箱2200。
通过水质检测开关模块基于对比结果，控制流向切换件往预设方向运动，以将过滤后的污水排放至污水箱或清水箱，能够准确地判定过滤后的污水流向，从而实现了有效处理过滤后的污水的效果。
具体的，清洁基站2000当通过水质检测开关模块基于对比结果，控制过滤后的污水排放至污水箱时，生成过滤模块的更换信息，并基于更换信息进行预警。
当通过水质检测开关模块2300基于对比结果，控制过滤后的污水排放至污水箱2100时，即时提醒应当更换过滤模块2400(即过滤模块2400的更换预警)，即过滤模块2400使用寿命已达到，即过滤后的污水排放至污水箱2100与过滤模块2400的更换预警是同步的，具体的，可生成过滤模块2400的更换信息，该更换信息用于指示过滤模块2400须进行更换，基于更换信息生成预警指令，并将预警指令发送至预警器，以使得预警器进行预警，或者将更换信息发送至用户的移动端或终端中，以进行预警。
通过当通过水质检测开关模块基于对比结果，控制过滤后的污水排放至污水箱时，生成过滤模块的更换信息，并基于更换信息进行预警，能够准确判断过滤模块的使用寿命，以及根据过滤水质效果提醒用户更换滤芯(过滤模块)，使得用户得到更好的用户体验。
一种可行的实现方式中，清洁基站2000通过水质检测开关模块基于对比结果，控制过滤后的污水排放至污水箱或清水箱之后，还包括：判断当前状态是否为停止运行状态，停止运行状态用于指示停止往污水箱或清水箱排放过滤后的污水；若当前状态为停止运行状态，则统计目标污水箱排放次数，目标污水箱排放次数用于指示从首次水质检测时刻至当前时刻的时间段内，过滤后的污水排放至污水箱的次数；基于目标污水箱排放次数进行过滤模块的预警。
其中，首次水质检测时刻可用于指示清洁基站2000首次启动运作后的第一次污水过滤时的检测时刻；首次水质检测时刻也可用于指示对当前污水箱2100中的污水进行首次过滤的时刻，即目标污水箱排放次数为当前污水箱2100中的污水进行完全的过滤后停止过滤的整个过程中所过滤的次数。停止运行状态即为当前污水箱2100中的污水进行完全的过滤后停止过滤的状态。
当清洁基站2000的当前状态为停止运行状态时，统计目标污水箱排放次数，并根据统计目标污水箱排放次数判断是否需要进行过滤模块2400的预警，该预警可为更换过滤模块2400的预警、过滤模块2400即将更换的预警(即剩余可使用次数的剩余寿命预警)。通过根据目标污水箱排放次数判定当前过滤模块2400的过滤效果，并根据当前过滤模块2400的过滤效果进行过滤模块2400的预警，能够有效、准确判断过滤模块2400的使用寿命，以及根据过滤水质效果提醒用户更换滤芯(过滤模块2400)，使得用户得到更好的用户体验。
具体的，清洁基站2000基于目标污水箱排放次数进行过滤模块的预警，包括：判断目标污水箱排放次数是否大于或等于预设次数；若目标污水箱排放次数大于或等于预设次数，则生成过滤模块的更换信息，并基于更换信息进行更换预警；若目标污水箱排放次数小于预设次数，则根据目标污水箱排放次数匹配对应的剩余可用次数，并基于剩余可使用次数进行剩余寿命预警。
其中，剩余可用次数用于指示过滤模块2400还可以使用多少次，剩余寿命预警的内容可为剩余可使用次数，即将剩余可使用次数发送至用户的移动端或终端，以实现剩余寿命预警，或者，基于剩余可使用次数从预置的剩余寿命数据集中匹配对应的剩余寿命值，并将剩余寿命值发送至用户的移动端或终端，以实现剩余寿命预警。
通过根据目标污水箱排放次数判定更换预警或剩余寿命预警，丰富了过滤模块的预警类型，并提高了过滤模块的预警的准确性。
本发明实施例中，通过水质检测开关模块对过滤后的污水进行水质检测，并根据检测的结果控制过滤后的污水流向污水箱或清水箱，能够判定过滤之后的水质能够是否达到实际预设水质，以及准确地判定过滤后的污水流向，以及通过水质检测开关模块基于对比结果，控制流向切换件往预设方向运动，以将过滤后的污水排放至污水箱或清水箱，能够准确地判定过滤后的污水流向，从而实现了有效处理过滤后的污水的效果。除此之外，还可通过当通过水质检测开关模块基于对比结果，控制过滤后的污水排放至污水箱时，生成过滤模块的更换信息，并基于更换信息进行预警，能够准确判断过滤模块的使用寿命，以及根据过滤水质效果提醒用户更换滤芯(过滤模块)，使得用户得到更好的用户体验。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行基于污水过滤的处理方法的步骤。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干计算机程序用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (13)
1.一种基于污水过滤的处理方法，应用于清洁基站或清洁机器人的污水过滤循环模块，所述污水过滤循环模块包括污水箱、清水箱和水质检测开关模块，其特征在于，所述方法包括：
通过所述水质检测开关模块对过滤后的污水进行水质检测，得到过滤后的水质检测值；
将所述过滤后的水质检测值与预设的目标水质检测阈值进行对比，得到对比结果；
通过所述水质检测开关模块基于所述对比结果，控制所述过滤后的污水排放至所述污水箱或所述清水箱。
2.根据权利要求1所述的基于污水过滤的处理方法，其特征在于，所述水质检测开关模块设有流向切换件，所述通过所述水质检测开关模块基于所述对比结果，控制所述过滤后的污水排放至所述污水箱或所述清水箱，包括：
通过所述水质检测开关模块基于所述对比结果，控制所述流向切换件往预设方向运动，以将所述过滤后的污水排放至所述污水箱或所述清水箱。
3.根据权利要求2所述的基于污水过滤的处理方法，其特征在于，所述通过所述水质检测开关模块基于所述对比结果，控制所述流向切换件往预设方向运动，以将所述过滤后的污水排放至所述污水箱或所述清水箱，包括：
若所述对比结果指示所述过滤后的水质检测值大于或等于预设的目标水质检测阈值，则控制所述流向切换件往预设第一方向运动，以将所述过滤后的污水排放至所述污水箱，所述预设第一方向用于指示与流向所述污水箱的方向相反的方向；
若所述对比结果指示所述过滤后的水质检测值小于预设的目标水质检测阈值，则控制所述流向切换件往预设第二方向运动，以将所述过滤后的污水排放至所述清水箱，所述预设第二方向用于指示与流向所述清水箱的方向相反的方向。
4.根据权利要求1所述的基于污水过滤的处理方法，其特征在于，所述水质检测开关模块设有两个电极，所述通过所述水质检测开关模块对过滤后的污水进行水质检测，得到过滤后的水质检测值，包括：
通过所述两个电极，对过滤后的污水进行检测，得到AD值；
通过所述AD值确定所述过滤后的污水的脏污程度，得到过滤后的水质检测值。
5.根据权利要求1所述的基于污水过滤的处理方法，其特征在于，所述污水过滤循环模块还包括过滤模块，所述通过所述水质检测开关模块对过滤后的污水进行水质检测，得到过滤后的水质检测值之前，还包括：
控制所述污水箱中的溶液排放至所述过滤模块，并通过所述过滤模块对排放的溶液进行过滤，直至过滤后的溶液体积达到目标体积，停止过滤，得到过滤后的污水。
6.根据权利要求5所述的基于污水过滤的处理方法，其特征在于，所述控制所述污水箱中的溶液排放至所述过滤模块，并通过所述过滤模块对排放的溶液进行过滤，直至过滤后的溶液体积达到目标体积，停止过滤，得到过滤后的污水之前，还包括：
获取所述过滤模块的已使用数据，所述已使用数据用于指示当前时刻之前所述过滤模块已被使用的总次数和/或总时长；
基于所述已使用数据，确定当前时刻所述过滤模块过滤后的溶液体积的阈值，得到目标体积。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的基于污水过滤的处理方法，其特征在于，所述污水过滤循环模块还包括过滤模块，所述方法还包括：
当通过所述水质检测开关模块基于所述对比结果，控制所述过滤后的污水排放至所述污水箱时，生成所述过滤模块的更换信息，并基于所述更换信息进行预警。
8.根据权利要求1-6中任一项所述的基于污水过滤的处理方法，其特征在于，所述污水过滤循环模块还包括过滤模块，所述通过所述水质检测开关模块基于所述对比结果，控制所述过滤后的污水排放至所述污水箱或所述清水箱之后，还包括：
判断当前状态是否为停止运行状态，所述停止运行状态用于指示停止往所述污水箱或所述清水箱排放过滤后的污水；
若当前状态为停止运行状态，则统计目标污水箱排放次数，所述目标污水箱排放次数用于指示从首次水质检测时刻至当前时刻的时间段内，过滤后的污水排放至所述污水箱的次数；
基于所述目标污水箱排放次数进行所述过滤模块的预警。
9.根据权利要求8所述的基于污水过滤的处理方法，其特征在于，所述基于所述目标污水箱排放次数进行所述过滤模块的预警，包括：
判断所述目标污水箱排放次数是否大于或等于预设次数；
若所述目标污水箱排放次数大于或等于预设次数，则生成所述过滤模块的更换信息，并基于所述更换信息进行更换预警；
若所述目标污水箱排放次数小于预设次数，则根据所述目标污水箱排放次数匹配对应的剩余可用次数，并基于所述剩余可使用次数进行剩余寿命预警。
10.一种清洁基站，其特征在于，所述清洁基站包括基站本体以及设于基站本体内的控制器和污水过滤循环模块，所述污水过滤循环模块包括污水箱、清水箱和水质检测开关模块；
所述污水箱，用于容纳所述清洁基站回收的污水以及所述水质检测开关模块基于将所述过滤后的水质检测值与预设的目标水质检测阈值进行对比所得的对比结果排放的过滤后的污水；
所述清水箱，用于容纳清洁所用的溶液；
所述水质检测开关模块，用于对过滤后的污水进行水质检测，并控制所述过滤后的污水排放至所述污水箱或所述清水箱；
所述控制器，用于控制所述水质检测开关模块检测过滤后的污水，以及控制所述水质检测开关模块基于将所述过滤后的水质检测值与预设的目标水质检测阈值进行对比所得的对比结果排放所述过滤后的污水。
11.根据权利要求10所述的清洁基站，其特征在于，所述污水过滤循环模块还包括过滤模块；所述水质检测开关模块设有两个电极、开关排水孔和流向切换件；
所述过滤模块，用于对所述污水箱中的溶液进行过滤，直至过滤后的溶液体积达到目标体积，停止过滤，得到过滤后的污水；
所述两个电极，用于对过滤后的污水进行水质检测，得到过滤后的水质检测值；
所述流向切换件置于所述开关排水孔，用于将所述过滤后的污水排放至所述污水箱或所述清水箱。
12.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括机器人本体以及设于机器人本体内的控制器和污水过滤循环模块，所述污水过滤循环模块包括污水箱、清水箱和水质检测开关模块；
所述污水箱，用于容纳所述清洁机器人回收的污水以及所述水质检测开关模块基于将所述过滤后的水质检测值与预设的目标水质检测阈值进行对比所得的对比结果排放的过滤后的污水；
所述清水箱，用于容纳清洁所用的溶液；
所述水质检测开关模块，用于对过滤后的污水进行水质检测，并控制所述过滤后的污水排放至所述污水箱或所述清水箱；
所述控制器，用于控制所述水质检测开关模块检测过滤后的污水，以及控制所述水质检测开关模块基于将所述过滤后的水质检测值与预设的目标水质检测阈值进行对比所得的对比结果排放所述过滤后的污水。
13.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述基于污水过滤的处理方法。
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