CN114886581A - 一种包含内镜和显微镜的手术设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种包含内镜和显微镜的手术设备，包括机体、第一支撑装置、第二支撑装置、内窥镜装置、显微镜装置和图像显示装置；第一支撑装置和第二支撑装置分别安装于机体顶部两侧，内窥镜装置安装于第一支撑装置上，显微镜装置安装于第二支撑装置上，图像显示装置安装于机体上；其中，第一支撑装置包括依次连接的水平转动臂、俯仰摆动臂以及万向连接臂。本发明可以利用水平转动臂在机体上的转动调整内窥镜装置的水平位置，通过俯仰摆动臂来调节内窥镜装置的俯仰角度的调节，通过万向连接臂能够对内窥镜装置进行万向转动，最终实现内窥镜装置能够根据实际需求随意调节距离、高度和角度，调节灵活，提高手术效率。

Description

一种包含内镜和显微镜的手术设备

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种包含内镜和显微镜的手术设备。

背景技术

内窥镜(以下简称“内镜”)和显微镜是目前医学领域常用的仪器设备，鉴于传统的内镜和显微镜为相互独立的设备，将二者应用于同一台手术中时，不仅受到手术室空间的限制，而且术中两种设备信号、图像显示及储备、后期手术资料的整理编辑等都存在诸多不便，现有技术提供了一种将内镜和显微镜集成为一体的手术设备。

但是，无论是该内镜和显微镜集成为一体的手术设备还是内镜和显微镜独立的设备，在手术时，内镜和显微镜均需要通过平移、旋转、升降等方式来调整位置和/或角度，以保证手术的顺利进行，然而，现有的内镜设备和显微镜设备难以实现上述调整，或者调整不够灵活，降低了手术效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种包含内镜和显微镜的手术设备，以解决传统的内镜设备和显微镜设备位置和角度调节不便而降低手术效率的问题。

为解决上述问题，本发明首先提供了一种包含内镜和显微镜的手术设备，包括机体、第一支撑装置、第二支撑装置、内窥镜装置、显微镜装置和图像显示装置；所述第一支撑装置安装于所述机体顶部相对两侧中一侧，所述第二支撑装置安装于所述机体顶部相对两侧中另一侧，所述内窥镜装置安装于所述第一支撑装置上，所述显微镜装置安装于第二支撑装置上，所述图像显示装置安装于所述机体上；其中，所述第一支撑装置包括依次连接的水平转动臂、俯仰摆动臂以及万向连接臂；所述水平转动臂一端连接于所述机体顶部，并可沿水平方向在所述机体上转动；所述俯仰摆动臂一端与所述水平转动臂相连接，并可绕所述水平转动臂在水平方向上转动，所述俯仰摆动臂可绕其与所述水平转动臂连接的一端在竖直方向上摆动；所述万向连接臂上端可万向转动的安装于所述俯仰摆动臂另一端，所述万向连接臂下端安装有所述内窥镜装置，所述内窥镜可在所述万向连接臂的下端万向转动。

采用上述技术方案，可以利用水平转动臂在机体上的转动调整内窥镜装置的水平位置，通过俯仰摆动臂来调节内窥镜装置的俯仰角度的调节，通过万向连接臂能够对内窥镜装置进行万向转动，最终实现内窥镜装置能够根据实际需求随意调节距离、高度和角度，调节灵活，提高手术效率。

进一步的，所述水平转动臂包括第一壳体组件、第一轴承组件、第二轴承组件、第一竖直转轴、第二竖直转轴和第一支撑座；所述第一轴承组件和所述第二轴承组件均位于所述第一壳体组件内，并一一对应固定安装于所述第一壳体组件在的相对两端；所述第一竖直转轴穿设于所述第一轴承组件内，并与所述第一支撑座固定连接，所述第二竖直转轴穿设于所述第二轴承组件内，并与所述俯仰摆动臂一端固定连接，所述第一支撑座固定安装于所述机体顶部。

采用上述技术方案，利用第一竖直转轴和第一轴承组件的配合实现水平转动臂相对于机体的水平转动，利用第二竖直转轴和第二轴承组件的配合实现俯仰摆动臂和水平转动臂之间的相对水平转动，结构简单，便于操作。

进一步的，所述第一壳体组件包括第一安装壳、第一安装座和第二安装座；所述第一安装壳内部中空且两端敞口，所述第一安装座和所述第二安装座内部中空且一端敞口，所述第一安装壳一端敞口与所述第一安装座敞口对接，所述第一安装壳另一端敞口与所述第二安装座敞口对接；所述第一安装座内部中空且上下相对两侧均设有第一轴承安装孔，所述第一轴承组件包括一一对应安装于两所述第一轴承安装孔的两第一轴承，所述第一竖直转轴的上下两端分别由两个所述第一轴承安装孔伸出，其中，下端与所述第一支撑座相连接；所述第二安装座内部中空且上下相对两侧均设有第二轴承安装孔，所述第二轴承组件包括一一对应安装于两所述第二轴承安装孔的两第二轴承，所述第二竖直转轴的上下两端分别由两所述第二轴承安装孔伸出，并其中，上端或下端所述俯仰摆动臂相连接。

采用上述技术方案，将第一壳体组件设计为由第一安装壳、第一安装座和第二安装座组成的分体式结构，便于第一壳体组件内部构件的装配和后续的拆机维护。

进一步的，所述第一壳体组件内安装有第一驱动部件、第一传动组件、第二传动组件、第一制动组件和第二制动组件；所述第一驱动部件分别与所述第一传动组件一端和所述第二传动组件一端相连接，所述第一传动组件另一端与所述第一制动组件相连接，所述第二传动组件另一端与所述第二制动组件相连接；所述第一驱动部件可在第一锁止状态和第一解锁状态间动作，由所述第一解锁状态动作至所述第一锁止状态，所述第一传动组件带动所述第一制动组件动作，所述第一制动组件锁止所述第一竖直转轴和所述第一壳体组件的相对转动，所述第二传动组件带动所述第二制动组件动作，所述第二制动组件锁止所述第二竖直转轴和所述第一壳体组件的相对转动；由所述第一锁止状态动作至所述第一解锁状态，所述第一传动组件带动所述第一制动组件动作，以解除所述第一制动组件对所述第一竖直转轴和所述第一壳体组件的相对转动限制，所述第二传动组件带动所述第二制动组件动作，以解除所述第二制动组件对所述第二竖直转轴和所述第一壳体组件的相对转动限制。

采用上述技术方案，通过第一驱动部件能够同时带动第一制动组件和第二制动组件对水平转动臂的两端进行转动制动，简化驱动和传动结构，并且能够在水平转动臂调节后保持稳定，保证手术的准确度。

进一步的，所述第一驱动部件包括第一驱动电机本体、第一输出轴和第二输出轴，所述第一输出轴和所述第二输出轴分别连接于所述第一驱动电机的相对两侧；所述第一传动组件包括沿背离所述第一输出轴方向依次连接的第一轴连接件、第一连杆、第一合页、第一弧形件和第一锁紧螺母，所述第一轴连接件一端与所述第一输出轴固定连接，另一端设有第一内螺纹，所述第一连杆一端设有与所述第一内螺纹相适配的第一外螺纹，所述第一制动组件包括第一夹臂和第二夹臂；所述第一合页包括第一页片、第二页片、第一页轴、第二页轴和第三页轴，所述第一页片一侧通过所述第一页轴与所述第二页片一侧相连接，所述第一页片另一侧通过所述第二页轴可转动安装于所述第一夹臂一端，所述第二页片另一侧通过所述第三页轴可转动安装于所述第二夹臂一端，所述第一弧形件一侧的第一弧面与所述第一页轴紧密贴合，所述第一锁紧螺母压紧于所述第一弧形件另一侧，所述第一连杆另一端穿过所述第一页轴并与所述第一锁紧螺母螺纹连接；所述第一夹臂和所述第二夹臂分别位于所述第一竖直转轴两侧，所述第一夹臂另一端和所述第二夹臂另一端通过第一铰轴铰接配合；所述第二传动组件包括沿背离所述第二输出轴方向依次连接的第二轴连接件、第二连杆、第二合页、第二弧形件和第二锁紧螺母，所述第二轴连接件一端与所述第二输出轴固定连接，另一端设有第二内螺纹，所述第二连杆一端设有与所述第二内螺纹相适配的第二外螺纹，所述第二制动组件包括第三夹臂和第四夹臂；所述第二合页包括第三页片、第四页片、第四页轴、第五页轴和第六页轴，所述第三页片一侧通过所述第四页轴与所述第四页片一侧相连接，所述第三页片另一侧通过所述第五页轴可转动安装于所述第三夹臂一端，所述第四页片另一侧通过所述第六页轴可转动安装于所述第四夹臂一端，所述第二弧形件一侧的第二弧面与所述第四页轴紧密贴合，所述第二锁紧螺母压紧于所述第二弧形件另一侧，所述第二连杆另一端与所述第二锁紧螺母螺纹连接；所述第三夹臂和所述第四夹臂分别位于所述第二竖直转轴两侧，所述第一夹臂另一端和所述第二夹臂另一端通过第二铰轴铰接配合；其中，所述第一内螺纹和所述第二内螺纹螺旋方向相反，所述第一驱动电机本体带动所述第一连杆和所述第二连杆转动时，所述第一连杆直线运动带动所述第一页片和所述第二页片相对转动，以使得所述第一夹臂一端和所述第二夹臂一端相对靠近或远离，所述第二连杆直线运动带动所述第三页片和所述第四页片相对转动，以使得所述第三夹臂一端和所述第四夹臂一端相对靠近或远离。

采用上述技术方案，利用第一连杆带动第一合页的开合来实现第一夹臂和第二夹臂的夹紧或者松弛，利用第二连杆带动第二合页的开合来实现第三夹臂和第四夹臂的夹紧或者松弛，进而实现制动，结构巧妙，制动或解除制动过程迅速，制动效果稳定。

进一步的，所述第一壳体组件内设有两第一弹性件，两所述第一弹性件中的一个分别与所述第一壳体组件内壁和所述第一夹臂背离所述第一铰轴的一端相连接，两所述第一弹性件中的另一个分别与所述第一壳体组件内壁和所述第二夹臂背离所述第一铰轴的一端相连接；和/或，所述第一壳体组件内设有两第二弹性件，两所述第二弹性件中的一个分别与所述第一壳体组件内壁和所述第三夹臂背离所述第二铰轴的一端相连接，两所述第二弹性件中的另一个分别与所述第一壳体组件内壁和所述第四夹臂背离所述第二铰轴的一端相连接。

采用上述技术方案，利用两第一弹性件自身的弹性，能够分别对第一夹臂和第二夹臂施加压力，提高了第一夹臂和第二夹臂与第一竖直转轴之间的夹紧力，利用两第二弹性件自身的弹性，分别对第三夹臂和第四夹臂施加压力，提高了第三夹臂和第四夹臂与第二竖直转轴之间的夹紧力，进一步确保了制动效果，保证了调节后内窥镜装置的稳定性。

进一步的，所述第一夹臂面向所述第一竖直转轴的一侧设有多个第一夹持肋条，所述第二夹臂面向所述第一竖直转轴的一侧设有多个第二夹持肋条，所述第一竖直转轴沿其轴向间隔设有与所述第一夹持肋条和所述第二夹持肋条相适配的第一环形凹槽；和/或，所述第三夹臂面向所述第二竖直转轴的一侧设有多个第三夹持肋条，所述第四夹臂面向所述第二竖直转轴的一侧设有多个第四夹持肋条，所述第二竖直转轴沿其轴向间隔设有与所述第三夹持肋条和所述第四夹持肋条相适配的第二环形凹槽。

采用上述技术方案，利用肋条与环形凹槽的配合，提高了夹臂与竖直转轴之间的摩擦和夹紧力，进一步确保了制动效果，保证了调节后内窥镜装置的稳定性。

进一步的，所述俯仰摆动臂包括第二支撑座、第二壳体组件、第三轴承组件、水平转轴和弹性连接件；所述第三轴承组件安装于所述第二壳体组件靠近所述水平转动臂的一端，所述水平转轴穿设于所述第三轴承组件内；所述第二支撑座沿竖直方向上的相对两端中的一端与所述水平转动臂相连接，并可绕所述水平转动臂在水平方向上转动，另一端与所述水平转轴相连接且同步转动；所述弹性连接件一端与所述第二支撑座活动连接，并可相对于所述第二支撑座转动，所述弹性连接件另一端与所述第二壳体组件铰接配合。

采用上述技术方案，通过第三轴承组件和水平转轴实现俯仰摆动臂俯仰摆动，并且利用弹性连接件平衡俯仰摆动臂自身重力，确保调整后俯仰摆动臂的稳定，结构简单易于调整。

进一步的，所述第二支撑座包括支撑座本体、U型件、锁紧螺栓、固定销和滑动轴；所述支撑座本体包括第一U型部和第二U型部，所述第一U型部包括两第一侧壁和连接于两所述第一侧壁之间的第一连接壁，所述第二U型部包括两第二侧壁和连接于两所述第二侧壁之间的第二连接壁，两所述第一侧壁与所述水平转轴的相对两端一一对应连接，所述第一连接壁与所述水平转动臂相连接，并可在所述水平转动臂上沿水平方向转动，两所述第二侧壁连接于所述第一连接壁，所述第二侧壁沿竖向开设有条形孔；所述U型件位于两所述第二侧壁之间，所述U型件包括两第三侧壁和连接于两所述第三侧壁之间的第三连接壁，所述弹性连接件一端位于所述两所述第三侧壁之间；所述滑动轴穿设于所述第二侧壁、所述U型件和所述弹性连接件，所述滑动轴的相对两端一一对应滑动安装于两所述条形孔；所述锁紧螺栓下端依次穿过所述第二连接壁和所述第三连接壁并与所述弹性连接件一端相抵，所述锁紧螺栓与所述第二连接壁螺纹连接，所述固定销插装于所述锁紧螺栓下端，并与所述第二连接壁限位配合。

采用上述技术方案，在俯仰摆动臂的摆动过程中，弹性连接件一端能够带动U型件在第二U型部内上下滑动，进而调节弹性连接件一端的位置，保证弹性连接件对俯仰摆动臂的重力平衡作用，确保结构稳定性。

进一步的，所述第二壳体组件包括第二安装壳、第三安装座和第四安装座；所述第二安装壳内部中空且两端敞口，所述第三安装座和所述第四安装座内部中空且一端敞口，所述第二安装壳一端敞口与所述第三安装座敞口对接，所述第二安装壳另一端敞口与所述第四安装座敞口对接；所述第三安装座两侧均设有第三轴承安装孔，所述第三轴承组件包括一一对应安装于两所述第三轴承安装孔的两第三轴承，所述水平转轴的相对端与两个所述第三轴承一一对应连接，且分别由两所述第三轴承安装孔伸出，并与所述第二支撑座相连接；所述第四安装座与所述万向连接臂上端相连接。

采用上述技术方案，将第二壳体组件设计为由第二安装壳、第三安装座和第四安装座组成的可拆分的分体式结构，便于第二壳体组件内部构件的安装以及后续的拆机维护。

进一步的，所述第二安装壳内安装有第二驱动部件、第三传动组件和第四传动组件，所述第三安装座内安装有第三制动组件，所述第四安装座内安装有第四制动组件，所述第四安装座底部设有供所述万向连接臂上端伸入的开孔，所述万向连接臂上端通过所述开孔与所述第四制动组件相连接；所述第二驱动部件分别与所述第三传动组件一端和所述第四传动组件一端相连接，所述第三传动组件另一端与所述第三制动组件相连接，所述第四传动组件另一端与所述第四制动组件相连接；所述第二驱动部件可在第二锁止状态和第二解锁状态间动作，由所述第二解锁状态动作至所述第二锁止状态，所述第三传动组件带动所述第三制动组件动作，所述第三制动组件锁止所述水平转轴和所述第二安装壳的相对转动，所述第四传动组件带动所述第四制动组件动作，所述第四制动组件锁止所述万向连接臂上端的万向转动；由所述第二锁止状态动作至所述第二解锁状态，所述第三传动组件带动所述第三制动组件动作，所述第三制动组件解除对所述水平转轴和所述第二安装壳的相对转动限制，所述第四传动组件带动所述第四制动组件动作，所述第四制动组件解除所述万向连接臂上端的万向转动限制。

采用上述技术方案，通过第二驱动部件能够同时带动第三制动组件和第四制动组件动作，进而对俯仰摆动臂的枢接端的转动和万向连接臂上端分别进行制动，一体多用，简化了驱动和传动结构，并且能够在俯仰摆动臂俯仰调节后和万向连接臂上端万向调节后保持结构的稳定，进而确保了手术的准确度。

进一步的，所述第二驱动部件包括第二驱动电机本体、第三输出轴和第四输出轴，所述第三输出轴和所述第四输出轴分别位于所述第二驱动电机的相对两侧；所述第三传动组件包括沿背离所述第三输出轴方向依次连接的第三轴连接件、第三连杆、第三合页、第三弧形件、第三锁紧螺母，所述第三轴连接件一端与所述第三输出轴固定连接，另一端设有第三内螺纹，所述第三连杆一端设有与所述第三内螺纹相适配的第三外螺纹；所述第三制动组件包括第五夹臂和第六夹臂，所述第五夹臂和所述第六夹臂分别位于所述水平转轴上下两侧，所述第五夹臂一端和所述第六夹臂一端通过第三铰轴铰接配合；所述第三合页包括第五页片、第六页片、第七页轴、第八页轴和第九页轴，所述第五页片一侧通过所述第七页轴与所述第六页片一侧相连接，所述第五页片另一侧通过所述第八页轴可转动安装于所述第五夹臂内侧，所述第六页片另一侧通过所述第九页轴可转动安装于所述第六夹臂内侧，所述第三弧形件的第三弧面与所述第七页轴紧密贴合，所述第三锁紧螺母压紧于所述第三弧形件背离所述第三弧面的一侧，所述第三连杆另一端与所述第三锁紧螺母螺纹连接；所述第四传动组件包括沿背离所述第四输出轴方向依次设置的第四轴连接件、第四连杆、第四弧形件、第四合页、第五弧形件、第三弹性件和螺纹盘，所述第四轴连接件一端与所述第四输出轴相连接，另一端设有第四内螺纹，所述第四连杆一端设有与所述第四内螺纹相适配的第四外螺纹，所述第四连杆另一端依次穿过所述第四弧形件、所述第四合页、所述第五弧形件和所述第三弹性件，并与所述螺纹盘相连接，所述螺纹盘螺纹连接于所述第四安装座；所述第四制动组件包括第一球窝锁紧件和第二球窝锁紧件，所述万向连接臂上端设有位于所述第一球窝锁紧件和所述第二球窝锁紧件之间的第一万向球头，所述第一万向球头能够被所述第一球窝锁紧件和所述第二球窝锁紧件锁紧；所述第四合页包括第七页片、第八页片、第十页轴和第十一页轴，所述第七页片一侧通过所述第十页轴与所述第八页片一侧可转动连接，所述第七页片另一侧通过所述第十一页轴可转动安装于所述第四安装座上，所述第八页片另一侧可转动安装于所述第一球窝锁紧件上端的弧形凹槽内，所述第四弧形件的第四弧面与所述第十页轴紧密贴合，所述第五弧形件的第五弧面与所述第十页轴在所述第三弹性件的压力下紧密贴合，所述螺纹盘螺纹连接于所述第四安装座；其中，所述第三内螺纹和所述第四内螺纹螺旋方向相反，所述第二驱动电机本体带动所述第三轴连接件和所述第四轴连接件转动时，所述第三连杆的直线运动带动所述第五页片和所述第六页片相对转动，以使得所述第五夹臂另一端和所述第六夹臂另一端相对靠近或远离，所述第四连杆的直线运动带动所述第七页片和所述第八页片相对转动，以使所述第一球窝锁紧件和所述第二球窝锁紧件夹紧所述第一万向球头或解除对所述第一万向球头的夹紧。

采用上述技术方案，利用第三合页的开合带动第五夹臂夹紧水平转轴或解除对水平转轴的夹紧，利用第四合页的开合带动第一球窝锁紧件和所述第二球窝锁紧件夹紧第一万向球头或解除对第一万向球头的夹紧，结构巧妙，制动或解除制动过程迅速，制动效果稳定。

进一步的，所述第三安装座内设有两第四弹性件，两所述第四弹性件中的一个分别与所述第三安装座和所述第五夹臂背离所述水平转轴一端相连接，两个所述第四弹性件中的另一个分别与所述第三安装座和所述第六夹臂背离所述水平转轴一端相连接。

采用上述技术方案，利用两第四弹性件自身的弹性，能够分别对第五夹臂和第六夹臂施加压力，提高了第五夹臂和第六夹臂与水平转轴之间的夹紧力。

进一步的，所述第五夹臂面向所述水平转轴的一侧设有多个第五夹持肋条，所述第六夹臂面向所述水平转轴的一侧设有多个第六夹持肋条，所述水平转轴沿其轴向间隔设有与所述第五夹持肋条和所述第六夹持肋条相适配的第三环形凹槽。

采用上述技术方案，利用肋条与环形凹槽的配合，提高了夹臂与水平转轴之间的摩擦和夹紧力，进一步确保了制动效果。

进一步的，所述万向连接臂包括第一万向球头、支撑杆组件、第五安装座和第二万向球头；所述第一万向球头可万向转动的安装于所述俯仰摆动臂一端，所述第一万向球头包括一体连接的第一球头本体和第一球头连杆；所述支撑杆组件分别与所述球头连杆和所述第五安装座相连接；所述第二万向球头包括一体连接的第二球头本体和第二球头连杆，所述第二球头本体和第二球头连杆，所述第二球头本体可万向转动的安装于所述第五安装座内，所述第二球头连杆连接有夹具，所述内窥镜装置安装在所述夹具上。

采用上述技术方案，利用第一万向球头和第二万向球头实现万向连接臂的万向转动调节，便于对内窥镜装置的位置进行小范围调节，操作简单，进一步利于手术进行。

进一步的，当所述俯仰摆动臂包括第四制动组件，所述第四制动组件包括第一球窝锁紧件和第二球窝锁紧件时；所述第一万向球头设有贯穿所述第一球头本体和所述第一球头连杆的第一通孔；所述支撑杆组件包括支撑杆本体和传力杆，所述支撑杆本体内设有第二通孔，所述传力杆穿设于所述第一通孔和所述第二通孔，所述传力杆一端外露于所述第一球头本体，并与所述第一球窝锁紧件面向所述第一球头本体的一侧相抵，所述传力杆另一端外露于所述支撑杆本体背离所述第一球头本体的一端；所述第五安装座内安装有锁紧块，所述锁紧块一侧与所述传力杆另一端相抵，另一侧设有与所述第二球头本体曲率半径相同的曲面；所述第一球窝锁紧件向靠近所述第二球窝锁紧件移动至锁紧所述第一球头本体的万向转动时，所述传力杆带动所述锁紧块锁紧所述第二球头本体的万向转动。

采用上述技术方案，对俯仰摆动臂结构做出优化设计，使得第四制动组件即能够制动俯仰摆动臂上端的第一万向球头的万向转动，还能够通过传力杆和锁紧块实现对摆动臂下端的第二万向球头的万向转动，简化制动结构，实现一体多用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的包含内镜和显微镜的手术设备结构示意图；

图2为本发明实施例提供的包含内镜和显微镜的手术设备的第一支撑装置的一种结构示意图；

图3为本发明实施例提供的包含内镜和显微镜的手术设备的第一支撑装置的另一种结构示意图；

图4为本发明实施例提供的第一支撑装置的水平转动臂的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的第一支撑装置的水平转动臂的第一安装壳与第一安装座和第二安装座拆分后的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的第一支撑装置的第一壳体组件内部结构示意图；

图7为本发明实施例提供的第一支撑装置的第一传动组件和第一制动组件的结构示意图；

图8本发明实施例提供的第一支撑装置的第二传动组件和第二制动组件的爆炸图；

图9为本发明实施例提供的第一支撑装置的第一竖直转轴/第二竖直转轴的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的第一支撑装置的第一安装座/第二安装座及其内部构件的结构示意图；

图11为本发明实施例提供的第一支撑装置的俯仰摆动臂的结构示意图；

图12为本发明实施例提供的第一支撑装置的俯仰摆动臂的爆炸图；

图13为本发明实施例提供的俯仰摆动臂的第三传动组件和第三制动组件的爆炸图；

图14为本发明实施例提供的俯仰摆动臂的第四传动组件和第四制动组件的爆炸图；

图15为本发明实施例提供的俯仰摆动臂的第二支撑座和弹性连接件的结构示意图；

图16为本发明实施例提供的俯仰摆动臂的第二支撑座的爆炸图；

图17为本发明实施例提供的第四制动组件的第一球窝锁紧件的结构示意图；

图18为本发明实施例提供的万向连接臂的结构示意图(一)；

图19为本发明实施例提供的万向连接臂的结构示意图(二)；

图20为本发明实施例提供的万向连接臂的爆炸图；

图21为本发明实施例提供的万向连接臂的第一万向球头的结构示意图。

附图标记说明：

1-机体；2-第一支撑装置；3-第二支撑装置；4-内窥镜装置；5-显微镜装置；6-图像显示装置；

21-水平转动臂；

211-第一壳体组件；2111-第一安装壳；2112-第一安装座；21121-第一轴承安装孔；2113-第二安装座；21131-第二轴承安装孔；

212-第一轴承组件；2121-第一轴承；

213-第二轴承组件；2131-第二轴承；

214-第一竖直转轴；2141-第一环形凹槽；

215-第二竖直转轴；2151-第二环形凹槽；

216-第一支撑座；

217-第一驱动部件；2171-第一驱动电机本体；2172-第一输出轴；2173-第二输出轴；

218-第一传动组件；2181-第一轴连接件；2182-第一连杆；2183-第一合页；21831-第一页片；21832-第二页片；21833-第一页轴；21834-第二页轴；21835-第三页轴；2184-第一弧形件；2185-第一锁紧螺母；

219-第二传动组件；2191-第二轴连接件；2192-第二连杆；2193-第二合页；21931-第三页片；21932-第四页片；21933-第四页轴；21934-第五页轴；21935-第六页轴；2194-第二弧形件；2195-第二锁紧螺母；

2110-第一制动组件；21101-第一夹臂；211011-第一夹持肋条；21102-第二夹臂；211021-第二夹持肋条；21103-第一铰轴；

2120-第二制动组件；21201-第三夹臂；212011-第三夹持肋条；21202-第四夹臂；212021-第四夹持肋条；21203-第二铰轴；

2130-第一弹性件；2140-第二弹性件；

22-俯仰摆动臂；

221-第二支撑座；2211-支撑座本体；22111-第一U型部；221111-第一侧壁；221112-第一连接壁；22112-第二U型部；221121-第二侧壁；221122-第二连接壁；221123-条形孔；2212-U型件；22121-第三侧壁；22122-第三连接壁；2213-锁紧螺栓；2214-固定销；2215-滑动轴；

222-第二壳体组件；2221-第二安装壳；2222-第三安装座；22221-第三轴承安装孔；2223-第四安装座；22231-开孔；

223-第三轴承组件；2231-第三轴承；

224-水平转轴；2241-第三环形凹槽；

225-弹性连接件；

226-第二驱动部件；2261-第二驱动电机本体；2262-第三输出轴；2263-第四输出轴；

227-第三传动组件；2271-第三轴连接件；2272-第三连杆；2273-第三合页；22731-第五页片；22732-第六页片；22733-第七页轴；22734-第八页轴；22735-第九页轴；2274-第三弧形件；

228-第四传动组件；2281-第四轴连接件；2282-第四连杆；2283-第四弧形件；2284-第四合页；22841-第七页片；22842-第八页片；22843-第十页轴；22844-第十一页轴；2285-第五弧形件；2286-第三弹性件；2287-螺纹盘；

229-第三制动组件；2291-第五夹臂；22911-第五夹持肋条；2292-第六夹臂；2293-第三铰轴；

2210-第四制动组件；22101-第一球窝锁紧件；221011-弧形凹槽；22102-第二球窝锁紧件；

2220-第四弹性件；

23-万向连接臂；

231-第一万向球头；2311-第一球头本体；2312-第一球头连杆；2313-第一通孔；

232-支撑杆组件；2321-支撑杆本体；23211-第二通孔；2322-传力杆；

233-第五安装座；

234-第二万向球头；2341-第二球头本体；2342-第二球头连杆；

235-锁紧块；

24-夹具。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

基于传统的内镜设备和显微镜设备存在角度和位置调节不便，影响手术效率的问题，本实施例提供了一种包含内镜和显微镜的手术设备，旨在通过对现有内镜和显微镜集成为一体的手术设备的支撑装置进行改进来解决上述技术问题。

结合附图1所示，本实施例提供的包含内镜和显微镜的手术设备主要包括机体1、第一支撑装置2、第二支撑装置3、内窥镜装置4、显微镜装置5和图像显示装置6；其中，本实施例的机体1、内窥镜装置4、显微镜装置5和图像显示装置6的电路控制等工作原理本实施例不做出描述，具体可以参考申请人在先申请号为202011184883.8的专利申请，亦可参考其他将内镜和显微镜集成为一体的手术设备，本实施例主要对包含内镜和显微镜的手术设备的机械结构做出改进，因此只针对性对此部分进行描述。

上述功能装置中，本实施例的第一支撑装置2安装于机体1顶部相对两侧中一侧，本实施例的第二支撑装置3安装于机体1顶部相对两侧中另一侧，本实施例的内窥镜装置4安装于第一支撑装置2上，本实施例的显微镜装置5安装于第二支撑装置3上，本实施例的图像显示装置6安装于机体1上。

结合附图2所示，本实施例的第一支撑装置2包括依次连接的水平转动臂21、俯仰摆动臂22以及万向连接臂23；具体的，本实施例的水平转动臂21一端连接于机体1顶部，并可沿水平方向在机体1上转动，本实施例的俯仰摆动臂22位于水平转动臂21下方，俯仰摆动臂22的一端与水平转动臂21一端的下侧相连接，并可绕水平转动臂21在水平方向上转动，俯仰摆动臂22可绕其与水平转动臂21连接的一端在竖直方向上摆动；本实施例的万向连接臂23上端可万向转动的安装于俯仰摆动臂22另一端，万向连接臂23下端安装有内窥镜装置4，内窥镜可在万向连接臂23的下端万向转动。

结合附图3所示，本实施例的俯仰摆动臂22也可以位于本实施例的水平转动臂21上方，即俯仰摆动臂22的一端与水平转动臂21一端的上侧相连接，附图2和附图3中俯仰摆动臂22的两种安装位置对俯仰摆动臂22和水平转动臂21的结构仅仅是安装位置的改进，因此，本实施例以下描述针对于附图2中的第一支撑装置2即可。

通过上述第一支撑装置2，可以利用其水平转动臂21在机体1上的转动调整内窥镜装置4的水平位置，通过俯仰摆动臂22来调节内窥镜装置4的俯仰角度的调节，通过万向连接臂23能够对内窥镜装置4进行万向转动，最终实现内窥镜装置4能够根据实际需求随意调节距离、高度和角度，调节灵活，提高手术效率。

而关于本实施例的第二支撑装置3的结构可以与本实施例的第一支撑装置2不同，即第二支撑装置3可以是现有的可调节的支撑结构，例如图1中所示，反之，第二支撑装置3亦可与本实施例的第一支撑装置2结构相同，本实施例对其不进行结构描述。

结合附图3、附图4和附图5所示，本实施例的水平转动臂21包括第一壳体组件211、第一轴承组件212、第二轴承组件213、第一竖直转轴214、第二竖直转轴215和第一支撑座216。其中，本实施例的第一轴承组件212和第二轴承组件213均位于第一壳体组件211内，第一轴承组件212和第二轴承组件213一一对应固定安装于第一壳体组件211的相对两端，本实施例的第一竖直转轴214穿设于第一轴承组件212内，并与第一支撑座216固定连接，本实施例的第二竖直转轴215穿设于第二轴承组件213内，并与俯仰摆动臂22一端固定连接，本实施例的第一支撑座216固定安装于机体1顶部，如此设置，利用第一竖直转轴214和第一轴承组件212的配合实现水平转动臂21相对于机体1的水平转动，利用第二竖直转轴215和第二轴承组件213的配合实现俯仰摆动臂22和水平转动臂21之间的相对水平转动，不仅结构简单，而且便于操作。

可选的，本实施例的第一壳体组件211包括第一安装壳2111、第一安装座2112和第二安装座2113；其中，本实施例的第一安装壳2111内部中空且左右两端敞口，本实施例的第一安装座2112和第二安装座2113内部中空且一端敞口，第一安装壳2111一端敞口与第一安装座2112敞口对接，第一安装壳2111另一端敞口与第二安装座2113敞口对接，第一安装壳2111与第一安装座2112和第二安装座2113的连接为可拆卸连接，例如螺栓连接。

结合附图5和附图10所示，本实施例的第一安装座2112内部中空且上下相对两侧均设有第一轴承2121安装孔21121，相应的，本实施例的第一轴承组件212包括一一对应安装于两第一轴承2121安装孔21121的两第一轴承2121，第一轴承2121的外圈与第一轴承2121安装孔21121相连接，第一竖直转轴214的端部与第一轴承2121的内圈相连接，第一竖直转轴214的上下两端分别由两个第一轴承2121安装孔21121伸出，第一竖直转轴214的下端与第一支撑座216相连接。

同理，本实施例的第二安装座2113内部中空且上下相对两侧均设有第二轴承2131安装孔21131，相应的，本实施例的第二轴承组件213包括一一对应安装于两第二轴承2131安装孔21131的两第二轴承2131，第二轴承2131和上述的第一轴承2121均可以是滑动轴承2215，第二轴承2131的外圈与第二轴承2131安装孔21131相连接，第二竖直转轴215的上下两端分别由两第二轴承2131安装孔21131伸出，第二竖直转轴215的端部与第二轴承2131的内圈相连接，并且第二竖直转轴215的上端或下端伸出第二轴承2131孔，并与俯仰摆动臂22相连接(即图2和附图3分别展示的两种俯仰摆动臂22处于水平转动臂21上不同位置的状态)。

在装配时，先将第一轴承组件212、第二轴承组件213和下述的第一制动组件2110和第二制动组件2120分别安装于第一安装座2112和第二安装座2113，再将下述的第一驱动部件217、第一传动组件218和第二传动组件219安装于第一安装壳2111内，即，本实施例将第一壳体组件211设计为由第一安装壳2111、第一安装座2112和第二安装座2113组成的分体式结构，能够便于第一壳体组件211内部构件的装配和后续的拆机维护。

结合附图5所示，为了实现本实施例的水平转动臂21在转动调节后的稳定性，本实施例在第一壳体组件211内安装有第一驱动部件217、第一传动组件218、第二传动组件219、第一制动组件2110和第二制动组件2120；其中，本实施例的第一驱动部件217分别与第一传动组件218一端和第二传动组件219一端相连接，第一传动组件218另一端与第一制动组件2110相连接，第二传动组件219另一端与第二制动组件2120相连接。

本实施例的第一驱动部件217可在第一锁止状态和第一解锁状态间动作，由第一解锁状态动作至第一锁止状态过程中，第一传动组件218带动第一制动组件2110动作，第一制动组件2110锁止第一竖直转轴214和第一壳体组件211的相对转动，第二传动组件219带动第二制动组件2120动作，第二制动组件2120锁止第二竖直转轴215和第一壳体组件211的相对转动；由第一锁止状态动作至第一解锁状态过程中，第一传动组件218带动第一制动组件2110动作，以解除第一制动组件2110对第一竖直转轴214和第一壳体组件211的相对转动限制，第二传动组件219带动第二制动组件2120动作，以解除第二制动组件2120对第二竖直转轴215和第一壳体组件211的相对转动限制。此种结构设计通过第一驱动部件217能够同时带动第一制动组件2110和第二制动组件2120对水平转动臂21的两端进行转动制动，简化驱动和传动结构，并且能够在水平转动臂21调节后保持稳定，保证手术的准确度。

结合附图5、附图6和附图7所示，本实施例的第一驱动部件217包括第一驱动电机本体2171、第一输出轴2172和第二输出轴2173，第一输出轴2172和第二输出轴2173分别连接于第一驱动电机本体2171的相对两侧，驱动电机本体的扭矩输出同时带动本实施例的第一输出轴2172和第二输出轴2173同步转动。

本实施例的第一传动组件218包括沿背离第一输出轴2172方向依次连接的第一轴连接件2181、第一连杆2182、第一合页2183、第一弧形件2184和第一锁紧螺母2185，其中，本实施例的第一轴连接件2181一端与第一输出轴2172固定连接，另一端设有第一内螺纹。本实施例的第一连杆2182一端设有与第一内螺纹相适配的第一外螺纹，本实施例的第一轴连接件2181转动过程中，第一连杆2182的第一外螺纹沿着第一内螺纹的直线运动，进而使得第一连杆2182进行直线运动，以带动本实施例的第一制动组件2110。

结合附图7所示，为了将本实施例的第一连杆2182的直线运动转化为第一制动组件2110的制动或解除制动，本实施例将第一制动组件2110设计为包括第一夹臂21101和第二夹臂21102，本实施例的第一合页2183包括第一页片21831、第二页片21832、第一页轴21833、第二页轴21834和第三页轴21835，第一页片21831一侧通过第一页轴21833与第二页片21832一侧相连接，第一页片21831另一侧通过第二页轴21834可转动安装于第一夹臂21101一端，第二页片21832另一侧通过第三页轴21835可转动安装于第二夹臂21102一端，第一弧形件2184一侧的第一弧面与第一页轴21833紧密贴合，第一锁紧螺母2185压紧于第一弧形件2184另一侧，第一连杆2182另一端穿过第一页轴21833和第一弧形件2184并与第一锁紧螺母2185螺纹连接；第一夹臂21101和第二夹臂21102分别位于第一竖直转轴214两侧，第一夹臂21101另一端和第二夹臂21102另一端通过第一铰轴21103铰接配合。

同理，结合附图8所示，本实施例的第二传动组件219包括沿背离第二输出轴2173方向依次连接的第二轴连接件2191、第二连杆2192、第二合页2193、第二弧形件2194和第二锁紧螺母2195，第二轴连接件2191一端与第二输出轴2173固定连接，另一端设有第二内螺纹，第二连杆2192一端设有与第二内螺纹相适配的第二外螺纹。相应的，本实施例的第二制动组件2120包括第三夹臂21201和第四夹臂21202，本实施例的第二合页2193包括第三页片21931、第四页片21932、第四页轴21933、第五页轴21934和第六页轴21935，第三页片21931一侧通过第四页轴21933与第四页片21932一侧相连接，第三页片21931另一侧通过第五页轴21934可转动安装于第三夹臂21201一端，第四页片21932另一侧通过第六页轴21935可转动安装于第四夹臂21202一端，第二弧形件2194一侧的第二弧面与第四页轴21933紧密贴合，第二锁紧螺母2195压紧于第二弧形件2194另一侧，第二连杆2192另一端与第二锁紧螺母2195螺纹连接；第三夹臂21201和第四夹臂21202分别位于第二竖直转轴215两侧，第一夹臂21101另一端和第二夹臂21102另一端通过第二铰轴21203铰接配合；需要说明的是，本实施例的第一传动组件218和第二传动组件219结构相同，空间位置相对称，第一制动组件2110和第二制动组件2120的结构相同，空间位置相对称，因此，关于第二传动组件219和第二制动组件2120的结构示意图可以参考图7，而关于第一传动组件218和第一制动组件2110的爆炸图可以参考图8。

为实现一个第一驱动部件217带动两个传动组件和两个制动组件同时动作，本实施例将上述的第一内螺纹和第二内螺纹的螺旋方向设计为相反，如此一来，在第一驱动电机本体2171带动第一连杆2182和第二连杆2192转动时，第一连杆2182在第一轴连接件2181的转动作用下直线运动，进而带动本实施例的第一页轴21833直线运动，第一页轴21833的直线运动带动第一页片21831和第二页片21832相对转动，以使得第一夹臂21101一端和第二夹臂21102一端相对靠近或远离，实现对第一竖直转轴214的抱死或者解除抱死。本实施例的第二连杆2192在第二轴连接件2191的转动作用下直线运动，第二连杆2192的直线运动带动第四页轴21933直线运动，进而带动本实施例的第三页片21931和第四页片21932相对转动，以使得第三夹臂21201一端和第四夹臂21202一端相对靠近或远离，实现对第二竖直转轴215的抱死或者解除抱死。即，本实施例利用第一连杆2182带动第一合页2183的开合来实现第一夹臂21101和第二夹臂21102的夹紧或者松弛，利用第二连杆2192带动第二合页2193的开合来实现第三夹臂21201和第四夹臂21202的夹紧或者松弛，进而实现制动，结构巧妙，制动或解除制动过程迅速，制动效果稳定。

另外，结合附图10所示，本实施例还在第一壳体组件211内设有两第一弹性件2130，两第一弹性件2130中的一个分别与第一壳体组件211内壁和第一夹臂21101背离第一铰轴21103的一端相连接，两第一弹性件2130中的另一个分别与第一壳体组件211内壁和第二夹臂21102背离第一铰轴21103的一端相连接；并且，本实施例的第一壳体组件211内设有两第二弹性件2140，两第二弹性件2140中的一个分别与第一壳体组件211内壁和第三夹臂21201背离第二铰轴21203的一端相连接，两第二弹性件2140中的另一个分别与第一壳体组件211内壁和第四夹臂21202背离第二铰轴21203的一端相连接。

本实施例的第一弹性件2130和第二弹性件2140均可以是弹簧，如此设置能够利用两弹簧自身的弹性分别对第一夹臂21101和第二夹臂21102施加压力，提高了第一夹臂21101和第二夹臂21102与第一竖直转轴214之间的夹紧力，利用两第二弹性件2140自身的弹性，分别对第三夹臂21201和第四夹臂21202施加压力，提高了第三夹臂21201和第四夹臂21202与第二竖直转轴215之间的夹紧力，进一步确保了制动效果，保证了调节后内窥镜装置4的稳定性。

结合附图7和8，本实施例在第一夹臂21101面向第一竖直转轴214的一侧设有多个第一夹持肋条211011，第二夹臂21102面向第一竖直转轴214的一侧设有多个第二夹持肋条211021，相应的，结合附图9所示，本实施例的第一竖直转轴214沿其轴向间隔设有与第一夹持肋条211011和第二夹持肋条211021相适配的第一环形凹槽2141；同理，本实施例的第三夹臂21201面向第二竖直转轴215的一侧设有多个第三夹持肋条212011，第四夹臂21202面向第二竖直转轴215的一侧设有多个第四夹持肋条212021，第二竖直转轴215沿其轴向间隔设有与第三夹持肋条212011和第四夹持肋条212021相适配的第二环形凹槽2151。此种结构设计充分利用肋条与环形凹槽的配合，提高了夹臂与竖直转轴之间的摩擦和夹紧力，进一步确保了制动效果，保证了调节后内窥镜装置4的稳定性。

结合附图11和附图12所示，本实施例的俯仰摆动臂22包括第二支撑座221、第二壳体组件222、第三轴承组件223、水平转轴224和弹性连接件225；其中，本实施例的第三轴承组件223安装于第二壳体组件222靠近水平转动臂21的一端，本实施例的水平转轴224穿设于第三轴承组件223内；本实施例的第二支撑座221沿竖直方向上的相对两端中的一端与水平转动臂21相连接，并与上述的第二竖直转轴215插接配合，以使得本实施例的第二支撑座221及其上的第二壳体组件222可绕水平转动臂21在水平方向上转动，本实施例的第二支撑座221的另一端与水平转轴224相连接且同步转动，进而实现第二壳体组件222的俯仰；弹性连接件225一端与第二支撑座221活动连接，并可相对于第二支撑座221转动，弹性连接件225另一端与第二壳体组件222铰接配合，利用弹性连接件225平衡俯仰摆动臂22自身重力，确保调整后俯仰摆动臂22的稳定，结构简单易于调整。

可选的，与上述第一壳体组件211相似，本实施例的第二壳体组件222包括第二安装壳2221、第三安装座2222和第四安装座2223；其中，本实施例的第二安装壳2221内部中空且两端敞口，第三安装座2222和第四安装座2223内部中空且一端敞口，第二安装壳2221一端敞口与第三安装座2222敞口对接，对接方式可以是螺栓等可拆卸连接方式，第二安装壳2221另一端敞口与第四安装座2223敞口对接，对接方式也可以是螺栓等可拆卸连接方式。在本实施例的第三安装座2222两侧均设有第三轴承2231安装孔22221，第三轴承组件223包括一一对应安装于两第三轴承2231安装孔22221的两第三轴承2231，水平转轴224的相对端与两个第三轴承2231一一对应连接，且分别由两第三轴承2231安装孔22221伸出，并与第二支撑座221相连接，进而使得第二支撑座221与本实施例的水平转轴224可以同步转动，本实施例的第四安装座2223与万向连接臂23上端相连接。

本实施例将第二壳体组件222设计为由第二安装壳2221、第三安装座2222和第四安装座2223组成的可拆分的分体式结构，便于第二壳体组件222内部构件的安装以及后续的拆机维护。

为了实现对水平转轴224和万向连接臂23上端的制动，本实施例的第二安装壳2221内安装有第二驱动部件226、第三传动组件227和第四传动组件228，第三安装座2222内安装有第三制动组件229，第四安装座2223内安装有第四制动组件2210，第四安装座2223底部设有供万向连接臂23上端伸入的开孔22231，万向连接臂23上端通过开孔22231与第四制动组件2210相连接。

具体的，是本实施例的第二驱动部件226分别与第三传动组件227一端和第四传动组件228一端相连接，第三传动组件227另一端与第三制动组件229相连接，第四传动组件228另一端与第四制动组件2210相连接；第二驱动部件226可在第二锁止状态和第二解锁状态间动作，由第二解锁状态动作至第二锁止状态，第三传动组件227带动第三制动组件229动作，第三制动组件229锁止水平转轴224和第二安装壳2221的相对转动，第四传动组件228带动第四制动组件2210动作，第四制动组件2210锁止万向连接臂23上端的万向转动；由第二锁止状态动作至第二解锁状态，第三传动组件227带动第三制动组件229动作，第三制动组件229解除对水平转轴224和第二安装壳2221的相对转动限制，第四传动组件228带动第四制动组件2210动作，第四制动组件2210解除万向连接臂23上端的万向转动限制。

此种结构设计通过第二驱动部件226能够同时带动第三制动组件229和第四制动组件2210动作，进而对俯仰摆动臂22的枢接端和万向连接臂23上端分别进行制动，一体多用，简化了驱动和传动结构，并且能够在俯仰摆动臂22俯仰调节后和万向连接臂23上端万向调节后保持结构的稳定，进而确保了手术的准确度。

结合附图12和附图13所示，本实施例的第二驱动部件226包括第二驱动电机本体2261、第三输出轴2262和第四输出轴2263，第三输出轴2262和第四输出轴2263分别位于第二驱动电机的相对两侧；第三传动组件227包括沿背离第三输出轴2262方向依次连接的第三轴连接件2271、第三连杆2272、第三合页2273、第三弧形件2274、第三锁紧螺母(图中未示出)，第三轴连接件2271一端与第三输出轴2262固定连接，另一端设有第三内螺纹，第三连杆2272一端设有与第三内螺纹相适配的第三外螺纹，在第三轴连接件2271的转动过程中，利用第三内螺纹和第三外螺纹的配合能够带动本实施例的第三连杆2272直线运动。

本实施例的第三制动组件229包括第五夹臂2291和第六夹臂2292，第五夹臂2291和第六夹臂2292分别位于水平转轴224上下两侧，第五夹臂2291一端和第六夹臂2292一端通过第三铰轴2293铰接配合；本实施例的第三合页2273包括第五页片22731、第六页片22732、第七页轴22733、第八页轴22734和第九页轴22735，第五页片22731一侧通过第七页轴22733与第六页片22732一侧相连接，第五页片22731另一侧通过第八页轴22734可转动安装于第五夹臂2291内侧，第六页片22732另一侧通过第九页轴22735可转动安装于第六夹臂2292内侧，第三弧形件2274的第三弧面与第七页轴22733紧密贴合，第三锁紧螺母压紧于第三弧形件2274背离第三弧面的一侧，第三连杆2272另一端与第三锁紧螺母螺纹连接。

结合附图12和附图14所示，本实施例的第四传动组件228包括沿背离第四输出轴2263方向依次设置的第四轴连接件2281、第四连杆2282、第四弧形件2283、第四合页2284、第五弧形件2285、第三弹性件2286和螺纹盘2287，第四轴连接件2281一端与第四输出轴2263相连接，另一端设有第四内螺纹，第四连杆2282一端设有与第四内螺纹相适配的第四外螺纹，第四连杆2282在第四轴连接件2281的转动下直线运动，本实施例的第四连杆2282另一端依次穿过第四弧形件2283、第四合页2284、第五弧形件2285和第三弹性件2286，并与螺纹盘2287相连接，螺纹盘2287螺纹连接于第四安装座2223，实现第四连杆2282背离第四轴连接件2281的一端被固定锁紧。

本实施例的第四制动组件2210包括第一球窝锁紧件22101和第二球窝锁紧件22102，万向连接臂23上端设有位于第一球窝锁紧件22101和第二球窝锁紧件22102之间的第一万向球头231，结合附图14和附图17所示，本实施例的第一球窝锁紧件22101和第二球窝锁紧件22102均设有与第一万向球头231的曲率相同的曲面槽，使得第一万向球头231能够被第一球窝锁紧件22101和第二球窝锁紧件22102锁紧；第四合页2284包括第七页片22841、第八页片22842、第十页轴22843和第十一页轴22844，第七页片22841一侧通过第十页轴22843与第八页片22842一侧可转动连接，第七页片22841另一侧通过第十一页轴22844可转动安装于第四安装座2223上，第八页片22842另一侧可转动安装于第一球窝锁紧件22101上端的弧形凹槽221011内，第四弧形件2283的第四弧面与第十页轴22843紧密贴合，第五弧形件2285的第五弧面与第十页轴22843在第三弹性件2286的压力下紧密贴合，螺纹盘2287螺纹连接于第四安装座2223。

其中，第三连杆2272的第三内螺纹和第四连杆2282的第四内螺纹螺旋方向相反，以使得本实施例的第二驱动电机本体2261带动第三轴连接件2271和第四轴连接件2281转动时，第三连杆2272和第四连杆2282朝着相反的方向直线运动，第三连杆2272的直线运动带动第七页轴22733直线运动，使得第五页片22731和第六页片22732相对转动，进而使得第五夹臂2291另一端和第六夹臂2292另一端相对靠近或远离，以抱死水平转轴224或解除抱死。与此同时，本实施例的第四连杆2282的直线运动带动第十页轴22843直线运动，进而使得第七页片22841和第八页片22842相对转动，以使第一球窝锁紧件22101和第二球窝锁紧件22102夹紧第一万向球头231或解除对第一万向球头231的夹紧。

上述结构利用第三合页2273的开合带动第五夹臂2291夹紧水平转轴224或解除对水平转轴224的夹紧，利用第四合页2284的开合带动第一球窝锁紧件22101和第二球窝锁紧件22102夹紧第一万向球头231或解除对第一万向球头231的夹紧，结构巧妙，制动或解除制动过程迅速，制动效果稳定。

同理，再结合附图12所示，为了提高制动效果，本实施例在第三安装座2222内设有两第四弹性件2220，两第四弹性件2220中的一个分别与第三安装座2222和第五夹臂2291背离水平转轴224一端相连接，两个第四弹性件2220中的另一个分别与第三安装座2222和第六夹臂2292背离水平转轴224一端相连接。利用两第四弹性件2220自身的弹性，能够分别对第五夹臂2291和第六夹臂2292施加压力，提高了第五夹臂2291和第六夹臂2292与水平转轴224之间的夹紧力。

另外，再结合附图13所示，本实施例在第五夹臂2291面向水平转轴224的一侧设有多个第五夹持肋条22911，第六夹臂2292面向水平转轴224的一侧设有多个第六夹持肋条(图中未示出)，水平转轴224沿其轴向间隔设有与第五夹持肋条22911和第六夹持肋条相适配的第三环形凹槽2241。利用肋条与环形凹槽的配合，提高了夹臂与水平转轴224之间的摩擦和夹紧力，进一步确保了制动效果。

结合附图15和附图16所示，本实施例的第二支撑座221包括支撑座本体2211、U型件2212、锁紧螺栓2213、固定销2214和滑动轴2215；支撑座本体2211包括第一U型部22111和第二U型部22112，第一U型部22111包括两第一侧壁221111和连接于两第一侧壁221111之间的第一连接壁221112，第二U型部22112包括两第二侧壁221121和连接于两第二侧壁221121之间的第二连接壁221122，第二侧壁221121沿竖向开设有条形孔221123，两第一侧壁221111与水平转轴224的相对两端一一对应连接，第一连接壁221112与水平转动臂21相连接，并可在水平转动臂21上沿水平方向转动，两第二侧壁221121连接于第一连接壁221112；U型件2212位于两第二侧壁221121之间，U型件2212包括两第三侧壁22121和连接于两第三侧壁22121之间的第三连接壁22122，弹性连接件225一端位于两第三侧壁22121之间；滑动轴2215穿设于第二侧壁221121、U型件2212和弹性连接件225，滑动轴2215的相对两端一一对应滑动安装于两条形孔221123；锁紧螺栓2213下端依次穿过第二连接壁221122和第三连接壁22122并与弹性连接件225一端相抵，锁紧螺栓2213与第二连接壁221122螺纹连接，固定销2214插装于锁紧螺栓2213下端，并与第二连接壁221122限位配合。

上述结构的第二支撑座221在俯仰摆动臂22的摆动过程中，其弹性连接件225一端能够带动U型件2212在第二U型部22112内上下滑动，进而调节弹性连接件225一端的位置，保证弹性连接件225对俯仰摆动臂22的重力平衡作用，确保结构稳定性。

结合附图18和附图19所示，本实施例的万向连接臂23包括第一万向球头231、支撑杆组件232、第五安装座233和第二万向球头234；第一万向球头231可万向转动的安装于俯仰摆动臂22一端，第一万向球头231包括一体连接的第一球头本体2311和第一球头连杆2312；支撑杆组件232分别与球头连杆和第五安装座233相连接；第二万向球头234包括一体连接的第二球头本体2341和第二球头连杆2342，第二球头本体2341可万向转动的安装于第五安装座233内，第二球头连杆2342连接有夹具24，内窥镜装置4安装在夹具24上。如此设置，可以利用第一万向球头231和第二万向球头234实现万向连接臂23的万向转动调节，便于对内窥镜装置4的位置进行小范围调节，操作简单，进一步利于手术进行。

另外，本实施例还对万向连接臂23的结构做出进一步的改进，使得本实施例的第四制动组件2210能够同时制动万向连接臂23的上端和下端的万向转动。

结合附图20和附图21所示，本实施例的第一万向球头231设有贯穿第一球头本体2311和第一球头连杆2312的第一通孔2313；本实施例的支撑杆组件232包括支撑杆本体2321和传力杆2322，支撑杆本体2321内设有第二通孔23211，传力杆2322穿设于第一通孔2313和第二通孔23211，传力杆2322一端外露于第一球头本体2311，并与第一球窝锁紧件22101面向第一球头本体2311的一侧相抵，传力杆2322另一端外露于支撑杆本体2321背离第一球头本体2311的一端；第五安装座233内安装有锁紧块235，锁紧块235一侧与传力杆2322另一端相抵，另一侧设有与第二球头本体2341曲率半径相同的曲面；当本实施例的第一球窝锁紧件22101向靠近第二球窝锁紧件22102移动至锁紧第一球头本体2311的万向转动时，传力杆2322带动锁紧块235锁紧第二球头本体2341的万向转动，进而使得第四制动组件2210即能够制动俯仰摆动臂22上端的第一万向球头231的万向转动，还能够通过传力杆2322和锁紧块235实现对摆动臂下端的第二万向球头234的万向转动，简化制动结构，实现一体多用。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (16)

1.一种包含内镜和显微镜的手术设备，其特征在于，包括机体(1)、第一支撑装置(2)、第二支撑装置(3)、内窥镜装置(4)、显微镜装置(5)和图像显示装置(6)；

所述第一支撑装置(2)安装于所述机体(1)顶部相对两侧中一侧，所述第二支撑装置(3)安装于所述机体(1)顶部相对两侧中另一侧，所述内窥镜装置(4)安装于所述第一支撑装置(2)上，所述显微镜装置(5)安装于第二支撑装置(3)上，所述图像显示装置(6)安装于所述机体(1)上；

其中，所述第一支撑装置(2)包括依次连接的水平转动臂(21)、俯仰摆动臂(22)以及万向连接臂(23)；所述水平转动臂(21)一端连接于所述机体(1)顶部，并可沿水平方向在所述机体(1)上转动；所述俯仰摆动臂(22)一端与所述水平转动臂(21)相连接，并可绕所述水平转动臂(21)在水平方向上转动，所述俯仰摆动臂(22)可绕其与所述水平转动臂(21)连接的一端在竖直方向上摆动；所述万向连接臂(23)上端可万向转动的安装于所述俯仰摆动臂(22)另一端，所述万向连接臂(23)下端安装有所述内窥镜装置(4)，所述内窥镜可在所述万向连接臂(23)的下端万向转动。

2.根据权利要求1所述的包含内镜和显微镜的手术设备，其特征在于，所述水平转动臂(21)包括第一壳体组件(211)、第一轴承组件(212)、第二轴承组件(213)、第一竖直转轴(214)、第二竖直转轴(215)和第一支撑座(216)；

所述第一轴承组件(212)和所述第二轴承组件(213)均位于所述第一壳体组件(211)内，并一一对应固定安装于所述第一壳体组件(211)的相对两端；

所述第一竖直转轴(214)穿设于所述第一轴承组件(212)内，并与所述第一支撑座(216)固定连接，所述第二竖直转轴(215)穿设于所述第二轴承组件(213)内，并与所述俯仰摆动臂(22)一端固定连接，所述第一支撑座(216)固定安装于所述机体(1)顶部。

3.根据权利要求2所述的包含内镜和显微镜的手术设备，其特征在于，所述第一壳体组件(211)包括第一安装壳(2111)、第一安装座(2112)和第二安装座(2113)；

所述第一安装壳(2111)内部中空且两端敞口，所述第一安装座(2112)和所述第二安装座(2113)内部中空且一端敞口，所述第一安装壳(2111)一端敞口与所述第一安装座(2112)敞口对接，所述第一安装壳(2111)另一端敞口与所述第二安装座(2113)敞口对接；

所述第一安装座(2112)内部中空且上下相对两侧均设有第一轴承(2121)安装孔(21121)，所述第一轴承组件(212)包括一一对应安装于两所述第一轴承(2121)安装孔(21121)的两第一轴承(2121)，所述第一竖直转轴(214)的上下两端分别由两个所述第一轴承(2121)安装孔(21121)伸出，其中，下端与所述第一支撑座(216)相连接；

所述第二安装座(2113)内部中空且上下相对两侧均设有第二轴承(2131)安装孔21131，所述第二轴承组件(213)包括一一对应安装于两所述第二轴承(2131)安装孔21131的两第二轴承(2131)，所述第二竖直转轴(215)的上下两端分别由两所述第二轴承(2131)安装孔21131伸出，并其中，上端或下端所述俯仰摆动臂(22)相连接。

4.根据权利要求2或3所述的包含内镜和显微镜的手术设备，其特征在于，所述第一壳体组件(211)内安装有第一驱动部件(217)、第一传动组件(218)、第二传动组件(219)、第一制动组件(2110)和第二制动组件(2120)；

所述第一驱动部件(217)分别与所述第一传动组件(218)一端和所述第二传动组件(219)一端相连接，所述第一传动组件(218)另一端与所述第一制动组件(2110)相连接，所述第二传动组件(219)另一端与所述第二制动组件(2120)相连接；

所述第一驱动部件(217)可在第一锁止状态和第一解锁状态间动作，由所述第一解锁状态动作至所述第一锁止状态，所述第一传动组件(218)带动所述第一制动组件(2110)动作，所述第一制动组件(2110)锁止所述第一竖直转轴(214)和所述第一壳体组件(211)的相对转动，所述第二传动组件(219)带动所述第二制动组件(2120)动作，所述第二制动组件(2120)锁止所述第二竖直转轴(215)和所述第一壳体组件(211)的相对转动；

由所述第一锁止状态动作至所述第一解锁状态，所述第一传动组件(218)带动所述第一制动组件(2110)动作，以解除所述第一制动组件(2110)对所述第一竖直转轴(214)和所述第一壳体组件(211)的相对转动限制，所述第二传动组件(219)带动所述第二制动组件(2120)动作，以解除所述第二制动组件(2120)对所述第二竖直转轴(215)和所述第一壳体组件(211)的相对转动限制。

5.根据权利要求4所述的包含内镜和显微镜的手术设备，其特征在于，所述第一驱动部件(217)包括第一驱动电机本体(217)、第一输出轴(2172)和第二输出轴(2173)，所述第一输出轴(2172)和所述第二输出轴(2173)分别连接于所述第一驱动电机的相对两侧；

所述第一传动组件(218)包括沿背离所述第一输出轴(2172)方向依次连接的第一轴连接件(2181)、第一连杆(2182)、第一合页(2183)、第一弧形件(2184)和第一锁紧螺母(2185)，所述第一轴连接件(2181)一端与所述第一输出轴(2172)固定连接，另一端设有第一内螺纹，所述第一连杆(2182)一端设有与所述第一内螺纹相适配的第一外螺纹，所述第一制动组件(2110)包括第一夹臂(21101)和第二夹臂(21102)；

所述第一合页(2183)包括第一页片(21831)、第二页片(21832)、第一页轴(21833)、第二页轴(21834)和第三页轴(21835)，所述第一页片(21831)一侧通过所述第一页轴(21833)与所述第二页片(21832)一侧相连接，所述第一页片(21831)另一侧通过所述第二页轴(21834)可转动安装于所述第一夹臂(21101)一端，所述第二页片(21832)另一侧通过所述第三页轴(21835)可转动安装于所述第二夹臂(21102)一端，所述第一弧形件(2184)一侧的第一弧面与所述第一页轴(21833)紧密贴合，所述第一锁紧螺母(2185)压紧于所述第一弧形件(2184)另一侧，所述第一连杆(2182)另一端穿过所述第一页轴(21833)并与所述第一锁紧螺母(2185)螺纹连接；所述第一夹臂(21101)和所述第二夹臂(21102)分别位于所述第一竖直转轴(214)两侧，所述第一夹臂(21101)另一端和所述第二夹臂(21102)另一端通过第一铰轴(21103)铰接配合；

所述第二传动组件(219)包括沿背离所述第二输出轴(2173)方向依次连接的第二轴连接件(2191)、第二连杆(2192)、第二合页(2193)、第二弧形件(2194)和第二锁紧螺母(2195)，所述第二轴连接件(2191)一端与所述第二输出轴(2173)固定连接，另一端设有第二内螺纹，所述第二连杆(2192)一端设有与所述第二内螺纹相适配的第二外螺纹，所述第二制动组件(2120)包括第三夹臂(21201)和第四夹臂(21202)；

所述第二合页(2193)包括第三页片(21931)、第四页片(21932)、第四页轴(21933)、第五页轴(21934)和第六页轴(21935)，所述第三页片(21931)一侧通过所述第四页轴(21933)与所述第四页片(21932)一侧相连接，所述第三页片(21931)另一侧通过所述第五页轴(21934)可转动安装于所述第三夹臂(21201)一端，所述第四页片(21932)另一侧通过所述第六页轴(21935)可转动安装于所述第四夹臂(21202)一端，所述第二弧形件(2194)一侧的第二弧面与所述第四页轴(21933)紧密贴合，所述第二锁紧螺母(2195)压紧于所述第二弧形件(2194)另一侧，所述第二连杆(2192)另一端与所述第二锁紧螺母(2195)螺纹连接；所述第三夹臂(21201)和所述第四夹臂(21202)分别位于所述第二竖直转轴(215)两侧，所述第一夹臂(21101)另一端和所述第二夹臂(21102)另一端通过第二铰轴(21203)铰接配合；

其中，所述第一内螺纹和所述第二内螺纹螺旋方向相反，所述第一驱动电机本体(217)带动所述第一连杆(2182)和所述第二连杆(2192)转动时，所述第一连杆(2182)直线运动带动所述第一页片(21831)和所述第二页片(21832)相对转动，以使得所述第一夹臂(21101)一端和所述第二夹臂(21102)一端相对靠近或远离，所述第二连杆(2192)直线运动带动所述第三页片(21931)和所述第四页片(21932)相对转动，以使得所述第三夹臂(21201)一端和所述第四夹臂(21202)一端相对靠近或远离。

6.根据权利要求5所述的包含内镜和显微镜的手术设备，其特征在于，所述第一壳体组件(211)内设有两第一弹性件(2130)，两所述第一弹性件(2130)中的一个分别与所述第一壳体组件(211)内壁和所述第一夹臂(21101)背离所述第一铰轴(21103)的一端相连接，两所述第一弹性件(2130)中的另一个分别与所述第一壳体组件(211)内壁和所述第二夹臂(21102)背离所述第一铰轴(21103)的一端相连接；

和/或，所述第一壳体组件(211)内设有两第二弹性件(2140)，两所述第二弹性件(2140)中的一个分别与所述第一壳体组件(211)内壁和所述第三夹臂(21201)背离所述第二铰轴(21203)的一端相连接，两所述第二弹性件(2140)中的另一个分别与所述第一壳体组件(211)内壁和所述第四夹臂(21202)背离所述第二铰轴(21203)的一端相连接。

7.根据权利要求5所述的包含内镜和显微镜的手术设备，其特征在于，所述第一夹臂(21101)面向所述第一竖直转轴(214)的一侧设有多个第一夹持肋条(211011)，所述第二夹臂(21102)面向所述第一竖直转轴(214)的一侧设有多个第二夹持肋条(211021)，所述第一竖直转轴(214)沿其轴向间隔设有与所述第一夹持肋条(211011)和所述第二夹持肋条(211021)相适配的第一环形凹槽(2141)；

和/或，所述第三夹臂(21201)面向所述第二竖直转轴(215)的一侧设有多个第三夹持肋条(212011)，所述第四夹臂(21202)面向所述第二竖直转轴(215)的一侧设有多个第四夹持肋条(212021)，所述第二竖直转轴(215)沿其轴向间隔设有与所述第三夹持肋条(212011)和所述第四夹持肋条(212021)相适配的第二环形凹槽(2151)。

8.根据权利要求1所述的包含内镜和显微镜的手术设备，其特征在于，所述俯仰摆动臂(22)包括第二支撑座(221)、第二壳体组件(222)、第三轴承组件(223)、水平转轴(224)和弹性连接件(225)；

所述第三轴承组件(223)安装于所述第二壳体组件(222)靠近所述水平转动臂(21)的一端，所述水平转轴(224)穿设于所述第三轴承组件(223)内；

所述第二支撑座(221)沿竖直方向上的相对两端中的一端与所述水平转动臂(21)相连接，并可绕所述水平转动臂(21)在水平方向上转动，另一端与所述水平转轴(224)相连接且同步转动；

所述弹性连接件(225)一端与所述第二支撑座(221)活动连接，并可相对于所述第二支撑座(221)转动，所述弹性连接件(225)另一端与所述第二壳体组件(222)铰接配合。

9.根据权利要求8所述的包含内镜和显微镜的手术设备，其特征在于，所述第二支撑座(221)包括支撑座本体(2211)、U型件(2212)、锁紧螺栓(2213)、固定销(2214)和滑动轴(2215)；

所述支撑座本体(2211)包括第一U型部(22111)和第二U型部(22112)，所述第一U型部(22111)包括两第一侧壁(221111)和连接于两所述第一侧壁(221111)之间的第一连接壁(221112)，所述第二U型部(22112)包括两第二侧壁(221121)和连接于两所述第二侧壁(221121)之间的第二连接壁(221122)，两所述第一侧壁(221111)与所述水平转轴(224)的相对两端一一对应连接，所述第一连接壁(221112)与所述水平转动臂(21)相连接，并可在所述水平转动臂(21)上沿水平方向转动，两所述第二侧壁(221121)连接于所述第一连接壁(221112)，所述第二侧壁(221121)沿竖向开设有条形孔(221123)；

所述U型件(2212)位于两所述第二侧壁(221121)之间，所述U型件(2212)包括两第三侧壁(22121)和连接于两所述第三侧壁(22121)之间的第三连接壁(22122)，所述弹性连接件(225)一端位于所述两所述第三侧壁(22121)之间；

所述滑动轴(2215)穿设于所述第二侧壁(221121)、所述U型件(2212)和所述弹性连接件(225)，所述滑动轴(2215)的相对两端一一对应滑动安装于两所述条形孔(221123)；

所述锁紧螺栓(2213)下端依次穿过所述第二连接壁(221122)和所述第三连接壁(22122)并与所述弹性连接件(225)一端相抵，所述锁紧螺栓(2213)与所述第二连接壁(221122)螺纹连接，所述固定销(2214)插装于所述锁紧螺栓(2213)下端，并与所述第二连接壁(221122)限位配合。

10.根据权利要求8所述的包含内镜和显微镜的手术设备，其特征在于，所述第二壳体组件(222)包括第二安装壳(2221)、第三安装座(2222)和第四安装座(2223)；

所述第二安装壳(2221)内部中空且两端敞口，所述第三安装座(2222)和所述第四安装座(2223)内部中空且一端敞口，所述第二安装壳(2221)一端敞口与所述第三安装座(2222)敞口对接，所述第二安装壳(2221)另一端敞口与所述第四安装座(2223)敞口对接；

所述第三安装座(2222)两侧均设有第三轴承安装孔(22221)，所述第三轴承组件(223)包括一一对应安装于两所述第三轴承安装孔(22221)的两第三轴承(2231)，所述水平转轴(224)的相对端与两个所述第三轴承(2231)一一对应连接，且分别由两所述第三轴承安装孔(22221)伸出，并与所述第二支撑座(221)相连接；

所述第四安装座(2223)与所述万向连接臂(23)上端相连接。

11.根据权利要求10所述的包含内镜和显微镜的手术设备，其特征在于，所述第二安装壳(2221)内安装有第二驱动部件(226)、第三传动组件(227)和第四传动组件(228)，所述第三安装座(2222)内安装有第三制动组件(229)，所述第四安装座(2223)内安装有第四制动组件(2210)，所述第四安装座(2223)底部设有供所述万向连接臂(23)上端伸入的开孔(22231)，所述万向连接臂(23)上端通过所述开孔(22231)与所述第四制动组件(2210)相连接；

所述第二驱动部件(226)分别与所述第三传动组件(227)一端和所述第四传动组件(228)一端相连接，所述第三传动组件(227)另一端与所述第三制动组件(229)相连接，所述第四传动组件(228)另一端与所述第四制动组件(2210)相连接；

所述第二驱动部件(226)可在第二锁止状态和第二解锁状态间动作，由所述第二解锁状态动作至所述第二锁止状态，所述第三传动组件(227)带动所述第三制动组件(229)动作，所述第三制动组件(229)锁止所述水平转轴(224)和所述第二安装壳(2221)的相对转动，所述第四传动组件(228)带动所述第四制动组件(2210)动作，所述第四制动组件(2210)锁止所述万向连接臂(23)上端的万向转动；

由所述第二锁止状态动作至所述第二解锁状态，所述第三传动组件(227)带动所述第三制动组件(229)动作，所述第三制动组件(229)解除所述水平转轴(224)和所述第二安装壳(2221)的相对转动限制，所述第四传动组件(228)带动所述第四制动组件(2210)动作，所述第四制动组件(2210)解除所述万向连接臂(23)上端的万向转动限制。

12.根据权利要求11所述的包含内镜和显微镜的手术设备，其特征在于，所述第二驱动部件(226)包括第二驱动电机本体(2261)、第三输出轴(2262)和第四输出轴(2263)，所述第三输出轴(2262)和所述第四输出轴(2263)分别位于所述第二驱动电机的相对两侧；

所述第三传动组件(227)包括沿背离所述第三输出轴(2262)方向依次连接的第三轴连接件(2271)、第三连杆(2272)、第三合页(2273)、第三弧形件(2274)、第三锁紧螺母，所述第三轴连接件(2271)一端与所述第三输出轴(2262)固定连接，另一端设有第三内螺纹，所述第三连杆(2272)一端设有与所述第三内螺纹相适配的第三外螺纹；

所述第三制动组件(229)包括第五夹臂(2291)和第六夹臂(2292)，所述第五夹臂(2291)和所述第六夹臂(2292)分别位于所述水平转轴(224)上下两侧，所述第五夹臂(2291)一端和所述第六夹臂(2292)一端通过第三铰轴(2293)铰接配合；

所述第三合页(2273)包括第五页片(22731)、第六页片(22732)、第七页轴(22733)、第八页轴(22734)和第九页轴(22735)，所述第五页片(22731)一侧通过所述第七页轴(22733)与所述第六页片(22732)一侧相连接，所述第五页片(22731)另一侧通过所述第八页轴(22734)可转动安装于所述第五夹臂(2291)内侧，所述第六页片(22732)另一侧通过所述第九页轴(22735)可转动安装于所述第六夹臂(2292)内侧，所述第三弧形件(2274)的第三弧面与所述第七页轴(22733)紧密贴合，所述第三锁紧螺母压紧于所述第三弧形件(2274)背离所述第三弧面的一侧，所述第三连杆(2272)另一端与所述第三锁紧螺母螺纹连接；

所述第四传动组件(228)包括沿背离所述第四输出轴(2263)方向依次设置的第四轴连接件(2281)、第四连杆(2282)、第四弧形件(2283)、第四合页(2284)、第五弧形件(2285)、第三弹性件(2286)和螺纹盘(2287)，所述第四轴连接件(2281)一端与所述第四输出轴(2263)相连接，另一端设有第四内螺纹，所述第四连杆(2282)一端设有与所述第四内螺纹相适配的第四外螺纹，所述第四连杆(2282)另一端依次穿过所述第四弧形件(2283)、所述第四合页(2284)、所述第五弧形件(2285)和所述第三弹性件(2286)，并与所述螺纹盘(2287)相连接，所述螺纹盘(2287)螺纹连接于所述第四安装座(2223)；

所述第四制动组件(2210)包括第一球窝锁紧件(22101)和第二球窝锁紧件(22102)，所述万向连接臂(23)上端设有位于所述第一球窝锁紧件(22101)和所述第二球窝锁紧件(22102)之间的第一万向球头(231)，所述第一万向球头(231)能够被所述第一球窝锁紧件(22101)和所述第二球窝锁紧件(22102)锁紧；

所述第四合页(2284)包括第七页片(22841)、第八页片(22842)、第十页轴(22843)和第十一页轴(22844)，所述第七页片(22841)一侧通过所述第十页轴(22843)与所述第八页片(22842)一侧可转动连接，所述第七页片(22841)另一侧通过所述第十一页轴(22844)可转动安装于所述第四安装座(2223)上，所述第八页片(22842)另一侧可转动安装于所述第一球窝锁紧件(22101)上端的弧形凹槽(221011)内，所述第四弧形件(2283)的第四弧面与所述第十页轴(22843)紧密贴合，所述第五弧形件(2285)的第五弧面与所述第十页轴(22843)在所述第三弹性件(2286)的压力下紧密贴合，所述螺纹盘(2287)螺纹连接于所述第四安装座(2223)；

其中，所述第三内螺纹和所述第四内螺纹螺旋方向相反，所述第二驱动电机本体(2261)带动所述第三轴连接件(2271)和所述第四轴连接件(2281)转动时，所述第三连杆(2272)的直线运动带动所述第五页片(22731)和所述第六页片(22732)相对转动，以使得所述第五夹臂(2291)另一端和所述第六夹臂(2292)另一端相对靠近或远离，所述第四连杆(2282)的直线运动带动所述第七页片(22841)和所述第八页片(22842)相对转动，以使所述第一球窝锁紧件(22101)和所述第二球窝锁紧件(22102)夹紧所述第一万向球头(231)或解除对所述第一万向球头(231)的夹紧。

13.根据权利要求12所述的包含内镜和显微镜的手术设备，其特征在于，所述第三安装座(2222)内设有两第四弹性件(2220)，两所述第四弹性件(2220)中的一个分别与所述第三安装座(2222)和所述第五夹臂(2291)背离所述水平转轴(224)一端相连接，两个所述第四弹性件(2220)中的另一个分别与所述第三安装座(2222)和所述第六夹臂(2292)背离所述水平转轴(224)一端相连接。

14.根据权利要求13所述的包含内镜和显微镜的手术设备，其特征在于，所述第五夹臂(2291)面向所述水平转轴(224)的一侧设有多个第五夹持肋条(22911)，所述第六夹臂(2292)面向所述水平转轴(224)的一侧设有多个第六夹持肋条，所述水平转轴(224)沿其轴向间隔设有与所述第五夹持肋条(22911)和所述第六夹持肋条相适配的第三环形凹槽(2241)。

15.根据权利要求1-3、8-14任一项所述的包含内镜和显微镜的手术设备，其特征在于，所述万向连接臂(23)包括第一万向球头(231)、支撑杆组件(232)、第五安装座(233)和第二万向球头(234)；

所述第一万向球头(231)可万向转动的安装于所述俯仰摆动臂(22)一端，所述第一万向球头(231)包括一体连接的第一球头本体(2311)和第一球头连杆(2312)；

所述支撑杆组件(232)分别与所述球头连杆和所述第五安装座(233)相连接；

所述第二万向球头(234)包括一体连接的第二球头本体(2341)和第二球头连杆(2342)，所述第二球头本体(2341)和第二球头连杆(2342)，所述第二球头本体(2341)可万向转动的安装于所述第五安装座(233)内，所述第二球头连杆(2342)连接有夹具(24)，所述内窥镜装置(4)安装在所述夹具(24)上。

16.根据权利要求15所述的包含内镜和显微镜的手术设备，其特征在于，当所述俯仰摆动臂(22)包括第四制动组件(2210)，所述第四制动组件(2210)包括第一球窝锁紧件(22101)和第二球窝锁紧件(22102)时；

所述第一万向球头(231)设有贯穿所述第一球头本体(2311)和所述第一球头连杆(2312)的第一通孔(2313)；

所述支撑杆组件(232)包括支撑杆本体(2321)和传力杆(2322)，所述支撑杆本体(2321)内设有第二通孔(23211)，所述传力杆(2322)穿设于所述第一通孔(2313)和所述第二通孔(23211)，所述传力杆(2322)一端外露于所述第一球头本体(2311)，并与所述第一球窝锁紧件(22101)面向所述第一球头本体(2311)的一侧相抵，所述传力杆(2322)另一端外露于所述支撑杆本体(2321)背离所述第一球头本体(2311)的一端；

所述第五安装座(233)内安装有锁紧块(235)，所述锁紧块(235)一侧与所述传力杆(2322)另一端相抵，另一侧设有与所述第二球头本体(2341)曲率半径相同的曲面；

所述第一球窝锁紧件(22101)向靠近所述第二球窝锁紧件(22102)移动至锁紧所述第一球头本体(2311)的万向转动时，所述传力杆(2322)带动所述锁紧块(235)锁紧所述第二球头本体(2341)的万向转动。

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