CN114877225B - 医用支撑装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了医用支撑装置，包括水平臂、俯仰臂、以及万向臂；俯仰臂的一端与水平臂的一端相连接，其另一端与万向臂的一端相连接；水平臂能够在其所在的水平面内自由转动；俯仰臂能够相对于水平臂做俯仰式转动；万向臂能够相对于俯仰臂转动不同的角度。所述支撑装置采用三段臂组合结构，其中第一段臂能够沿水平方向自由转动，第二段臂能够实现俯仰角度的自由调节，第三段臂能够实现在所允许角度范围内的万向调节，最终实现该医用支撑装置所承载的医疗器械例如内镜能够供使用者根据实际需要在三位空间内随意调节距离、高度和角度，并且调节后能够在当前位置保持不动。

Description

医用支撑装置

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，特别涉及医用支撑装置。

背景技术

在医疗应用中，例如在医院的医学检查或者手术中，医师经常需要支撑架来支撑和固定医疗器械。下面以内镜(内窥镜)和显微镜为例予以具体说明。

目前，内镜(内窥镜)和显微镜是医学手术中常用的仪器设备，其中，内窥镜可以经人体的天然孔道或者手术切口进入人体内而检测到X射线不能显示的病变；而显微镜则可以放大微小物体成为人眼所能看到的清晰图像。

例如，手术时，医师常常会根据需要随时调整内窥镜或显微镜的位置和/或角度，例如需要通过平移、旋转、升降等方式来调整内窥镜或显微镜的位置和/或角度，以保证手术的顺利进行。然而，现有的用于支撑和固定内窥镜或显微镜的支撑架，或者难以实现上述调整，或者调整不够灵活，很容易影响手术的进度，导致用户体验较差。需要说明的是，在医疗应用的其他场景下，也存在同样的问题，在此不再一一赘述。

鉴于上述情况，如何提供一种调整灵活的医用支撑装置，该医用支撑装置能够实现对其所承载的医疗器械的平移、旋转和/或升降的灵活调整，已经成为本领域技术人员亟待解决的难题。

发明内容

本申请的目的是提供一种医用支撑装置，该医用支撑装置采用三段臂组合结构，其中第一段臂能够在其所在的水平面内自由转动，第二段臂能够实现俯仰角度的自由调节，第三段臂能够实现在所允许角度范围内的万向调节，最终实现该医用支撑装置所承载的医疗器械例如内镜能够供使用者根据实际需要在三位空间内随意调节距离、高度和角度，并且调节后能够在当前位置保持不动，使得医疗器械例如手术过程中的内镜的调节更便利、高效。

一种医用支撑装置，包括水平臂、俯仰臂、以及万向臂；

俯仰臂的一端与水平臂的一端相连接，俯仰臂的另一端与万向臂的一端相连接；俯仰臂能够相对于水平臂做俯仰式转动；万向臂能够相对于俯仰臂转动不同的角度；

水平臂包括第一固定壳、第一固定座和第二固定座；

第一固定座与第二固定座的形状、结构和大小均相同；第一固定壳呈内部中空的筒状且两端开口，第一固定座与第二固定座均呈T字形且一端开口；

第一固定壳的两端分别与第一固定座和第二固定座的开口端固定连接；第一电机设置于第一固定壳的内部空腔内，并且第一电机与第一固定壳固定连接；

第一固定座和第二固定座的内部中空；第一固定座的内部空腔中安装有第一连接组件，第二固定座的内部空腔中安装有第二连接组件；

第一连接组件包括第一转轴、第一机械手臂、第二机械手臂、以及第一竖向销轴；第二连接组件包括第二转轴、第三机械手臂、第四机械手臂、以及第二竖向销轴；

第一机械手臂、第二机械手臂、第三机械手臂和第四机械手臂整体均呈手臂形，其中每一者都包括相互连接的一手部和一臂部，其中手部呈弯曲的手掌形，臂部呈长条形的板状；

第一机械手臂和第二机械手臂分别设置于第一转轴的两侧，并且二者的弯曲面均朝内，使得第一机械手臂和第二机械手臂的手部均与第一转轴相配合且能够绕第一转轴转动；第三机械手臂和第四机械手臂分别设置于第二转轴的两侧，并且二者的弯曲面均朝内，使得第三机械手臂和第四机械手臂的手部均与第二转轴相配合且能够绕第二转轴转动；

第一机械手臂的手部外端设置有第一凸起，第二机械手臂的手部外端设置有第一凹槽，并且第一凸起与第一凹槽的尺寸相匹配，使得第一凸起能够插入第一凹槽内；第三机械手臂的手部外端设置有第二凸起，第四机械手臂的手部外端设置有第二凹槽，并且第二凸起与第二凹槽的尺寸相匹配，使得第二凸起能够插入第二凹槽内；

第一机械手臂的第一凸起外端设置有第七通孔，第二机械手臂的第一凹槽的两侧部外端均设置有第八通孔，第一竖向销轴穿过第七通孔和第八通孔且第一竖向销轴平行于第一转轴，使得第一机械手臂和第二机械手臂均能够绕第一竖向销轴转动；第三机械手臂的第二凸起外端设置有第九通孔，第四机械手臂的第二凹槽的两侧部外端均设置有第十通孔，第二竖向销轴穿过第九通孔和第十通孔且第二竖向销轴平行于第二转轴，使得第三机械手臂和第四机械手臂均能够绕第二竖向销轴转动。

优选地，所述第一连接组件还包括第一合页组件和第一弧形件；所述第二连接组件还包括第二合页组件第二弧形件；

所述第一合页组件包括第一页片部、第二页片部、第一页轴、第二页轴、以及第三页轴；所述第二合页组件包括第三页片部、第四页片部、第四页轴、第五页轴、以及第六页轴；

第一页片部的一侧对称设置有第一突出部和第二突出部，其另一侧对称设置有第三突出部和第四突出部；第一突出部和第二突出部之间形成第五凹槽；第三突出部和第四突出部之间形成第六凹槽；第一突出部设置有第一页轴孔，第二突出部设置有第二页轴孔，第一页轴孔和第二页轴孔的中心位于同一条直线上，并且该条直线与第一转轴相平行；第三突出部设置有第三页轴孔，第四突出部设置有第四页轴孔，并且第三页轴孔和第四页轴孔的中心位于同一条直线上，并且该条直线与第一转轴相平行；

第二页片部的一侧对称设置有第五突出部和第六突出部，其另一侧对称设置有第七突出部和第八突出部；第五突出部和第六突出部之间形成第七凹槽；第七突出部和第八突出部之间形成第八凹槽；第五突出部设置有第五页轴孔，第六突出部设置有第六页轴孔，第五页轴孔和第六页轴孔的中心位于同一条直线上，并且该条直线与第二转轴相平行；第七突出部设置有第七页轴孔，第八突出部设置有第八页轴孔，第七页轴孔和第八页轴孔的中心位于同一条直线上，并且该条直线与第二转轴相平行；

第三页片部的一侧对称设置有第九突出部和第十突出部，其另一侧对称设置有第十一突出部和第十二突出部；第九突出部和第十突出部之间形成第九凹槽；第十一突出部和第十二突出部之间形成第十凹槽；第九突出部设置有第九页轴孔，第十突出部设置有第十页轴孔，第九页轴孔和第十页轴孔的中心位于同一条直线上，并且该条直线与第二转轴相平行；第十一突出部设置有第十一页轴孔，第十二突出部设置有第十二页轴孔，第十一页轴孔和第十二页轴孔的中心位于同一条直线上，并且该条直线与第二转轴相平行；

第四页片部的一侧对称设置有第十三突出部和第十四突出部，其另一侧对称设置有第十五突出部和第十六突出部；第十三突出部和第十四突出部之间形成第十一凹槽；第十五突出部和第十六突出部之间形成第十二凹槽；第十三突出部设置有第十三页轴孔，第十四突出部设置有第十四页轴孔，第十三页轴孔和第十四页轴孔的中心位于同一条直线上，并且该条直线与第二转轴相平行；第十五突出部设置有第十五页轴孔，第十六突出部设置有第十六页轴孔，第十五页轴孔和第十六页轴孔的中心位于同一条直线上，并且该条直线与第二转轴相平行；

第一机械手臂的臂部的内侧设置有圆弧形的第十三凹槽，第十三凹槽的沿其延伸方向的中间位置处设置有向内凸起的第一分隔部，第一分隔部将第十三凹槽沿其延伸方向分隔为两部分，第一分隔部设置有第十五通孔；第二机械手臂的臂部的内侧设置有圆弧形的第十四凹槽，第十四凹槽的沿其延伸方向的中间位置处设置有向内凸起的第二分隔部，第二分隔部将第十四凹槽沿其延伸方向分隔为两部分，第二分隔部设置有第十六通孔；

第三机械手臂的臂部的内侧设置有圆弧形的第十五凹槽，第十五凹槽的沿其延伸方向的中间位置设置处有向内凸起的第三分隔部，第三分隔部将第十五凹槽沿其延伸方向分隔为两部分，第三分隔部设置有第十七通孔。第四机械手臂的臂部的内侧设置有圆弧形的第十六凹槽，第十六凹槽的沿其延伸方向的中间位置处设置有向内凸起的第四分隔部，第四分隔部将第十六凹槽沿其延伸方向分隔为两部分，第四分隔部设置有第十八通孔；

第一页轴孔、第二页轴孔、第五页轴孔和第六页轴孔的孔径均与第一页轴的外径相匹配；第三页轴孔、第四页轴孔、以及第一机械手臂的臂部的第十五通孔的孔径均与第二页轴的外径相匹配；第七页轴孔、第八页轴孔、以及第二机械手臂的臂部的第十六通孔的孔径均与第三页轴的外径相匹配；

第九页轴孔、第十页轴孔、第十三页轴孔和第十四页轴孔的孔径均与第四页轴的外径相匹配；第十一页轴孔、第十二页轴孔、以及第三机械手臂的臂部的第十七通孔的孔径均与第五页轴的外径相匹配；第十五页轴孔、第十六页轴孔、以及第二机械手臂的臂部的第十八通孔的孔径均与第六页轴的外径相匹配；

第一页轴的沿其轴向的中间位置处设置有第十九通孔，并且第十九通孔的延伸方向与第一页轴的轴向相垂直；第四页轴的沿其轴向的中间位置处设置有第二十一通孔，并且第二十一通孔的延伸方向与第四页轴的轴向相垂直；

第一弧形件呈围绕第一页轴弯曲的圆筒臂板状；第一弧形件的沿其轴向的中间位置处设置有第二十通孔，并且第二十通孔的延伸方向与第一弧形件的轴向相垂直；第一弧形件的内径与第一页轴的外径相匹配；第二弧形件呈围绕第四页轴弯曲的圆筒臂板状；第二弧形件的沿其轴向的中间位置处设置有第二十二通孔，并且第二十二通孔的延伸方向与第二弧形件的轴向相垂直；第二弧形件的内径与第四页轴的外径相匹配；

第一页片部的第一突出部和第二突出部插入第二页片部的第七凹槽内，第一页轴穿过第五页轴孔、第一页轴孔、第二页轴孔和第六页轴孔，使得第一页片部和第二页片部均能够绕第一页轴转动，并且第一页轴的第十九通孔位于第五凹槽内；第一机械手臂的第一分隔部插入第一页片部的第六凹槽内，第二页轴穿过第三页轴孔、第十五通孔和第四页轴孔，使得第一页片部能够绕第二页轴转动；第二机械手臂的第二分隔部插入第二页片部的第八凹槽内，第三页轴穿过第七页轴孔、第十六通孔和第八页轴孔，使得第二页片部能够绕第三页轴转动；

第三页片部的第九突出部和第十突出部插入第四页片部的第十一凹槽内，第四页轴穿过第十三页轴孔、第九页轴孔、第十页轴孔和第十四页轴孔，使得第三页片部和第四页片部均能够绕第四页轴转动，并且第四页轴的第二十一通孔位于第九凹槽内；第三机械手臂的第三分隔部插入第三页片部的第十凹槽内，第五页轴穿过第十一页轴孔、第十七通孔和第十二页轴孔，使得第三页片部能够绕第五页轴转动；第四机械手臂的第四分隔部插入第四页片部的第十二凹槽内，第六页轴穿过第十五页轴孔、第十八通孔和第十六页轴孔，使得第四页片部能够绕第六页轴转动。

进一步优选地，第一电机具有两个输出轴，其一端输出轴通过第一轴连接件与第一连杆的里端固定连接，其另一端输出轴通过第二轴连接件与第二连杆的里端固定连接，使得第一电机能够驱动第一连杆和第二连杆转动；

第一连杆的外端依次穿过第一页轴的第十九通孔和第一弧形件的第二十通孔后与第一螺母固定连接，使得第一弧形件被固定于第一页轴与第一螺母之间，并且第一页轴紧密贴合于第一弧形件的内凹面内；

第二连杆的外端依次穿过第四页轴的第二十一通孔和第二弧形件的第二十二通孔后与第二螺母固定连接，使得第二弧形件被固定于第四页轴与第二螺母之间，并且第四页轴紧密贴合于第二弧形件的内凹面内；

第一连杆的外端部表面设置有能够与第一螺母的内螺纹相配合的外螺纹；第二连杆的外端部表面设置有能够与第二螺母的内螺纹相配合的外螺纹。

进一步优选地，第一电机的两个输出轴分别与第一轴连接件和第二轴连接件的里端固定连接，第一轴连接件的外端与第一连杆的里端固定连接，第二轴连接件的外端与第二连杆的里端固定连接；

第一轴连接件和第二轴连接件的外端均设置有内螺纹且二者的旋转方向相反，第一连杆和第二连杆的里端均设置有外螺纹且二者的旋转方向相反；

第一轴连接件外端的内螺纹能够与第一连杆里端的外螺纹相匹配，第二轴连接件外端的内螺纹能够与第二连杆里端的外螺纹相匹配；

第一电机两输出轴的转动能够带动第一连杆和第二连杆沿着轴向同时向里或者同时向外移动，第一连杆进而带动第一合页组件动作，实现第一机械手臂和第二机械手臂同时张开或同时闭合，第二连杆进而带动第二合页组件动作，实现第三机械手臂和第四机械手臂同时张开或同时闭合。

进一步优选地，所述第一连接组件还包括第一轴承和第二轴承；所述第二连接组件还包括第三轴承和第四轴承；

所述第一固定座的上端面上设置有第一通孔，其下端面上设置有第二通孔，第一通孔与第二通孔的位置正对，并且二者的形状相同、孔径大小相等；第二固定座的上端面上设置有第三通孔，其下端面上设置有第四通孔，第三通孔与第四通孔的位置正对，并且二者的形状相同、孔径大小相等；

第一轴承固定设置于第一通孔内，第二轴承固定设置于第二通孔内；第三轴承固定设置于第三通孔内，第四轴承固定设置于第四通孔内；

所述第一转轴的两端穿过第一轴承和第二轴承，并且所述第一固定座能够绕所述第一转轴自由转动；所述第二转轴的两端穿过第三轴承和第四轴承，并且所述第二转轴能够相对于所述第二固定座转动；

第一轴承的外圈与第一通孔的内壁固定连接，第一轴承的内圈与所述第一转轴固定连接，第二轴承的外圈与第二通孔的内壁固定连接，第二轴承的内圈与所述第一转轴固定连接，第一轴承和第二轴承的外圈与内圈之间设置有多个滚珠，从而实现所述第一固定座能够绕所述第一转轴自由转动。

进一步优选地，所述第一固定座的侧壁上设置有第一螺纹孔和第二螺纹孔，第一螺纹孔和第二螺纹孔内均设置有内螺纹；第一螺纹孔和第二螺纹孔的位置正对，并且二者的形状相同、孔径大小相等；第一螺纹孔和第二螺纹孔的中心线与第一通孔和第二通孔的中心线相垂直；

所述第二固定座的侧壁上设置有第三螺纹孔和第四螺纹孔，第三螺纹孔和第四螺纹孔内均设置有内螺纹；第三螺纹孔和第四螺纹孔的位置正对，并且二者的形状相同、孔径大小相等；第三螺纹孔和第四螺纹孔的中心线与第三通孔和第四通孔的中心线相垂直；

第一机械手臂的臂部的里端设置有第十一通孔，第二机械手臂的臂部的里端设置有第十二通孔；第三机械手臂的臂部的里端设置有第十三通孔，第四机械手臂的臂部的里端设置有第十四通孔；

第一螺纹孔内设置有第一螺栓，第一螺栓上设置有外螺纹，并且第一螺栓的外螺纹能够与第一螺纹孔的内螺纹配合，实现第一螺栓与所述第一固定座的固定连接；第二螺纹孔内设置有第二螺栓，第二螺栓上设置有外螺纹，并且第二螺栓的外螺纹能够与第二螺纹孔的内螺纹配合，实现第二螺栓与所述第一固定座的固定连接；

第三螺纹孔内设置有第三螺栓，第三螺栓上设置有外螺纹，并且第三螺栓的外螺纹能够与第三螺纹孔的内螺纹配合，实现第三螺栓与第二固定座的固定连接；第四螺纹孔内设置有第四螺栓，第四螺栓上设置有外螺纹，并且第四螺栓的外螺纹能够与第四螺纹孔的内螺纹配合，实现第四螺栓与第二固定座的固定连接；

所述第一固定座的一侧壁与第一机械手臂之间设置有第一弹簧，第一螺栓由外向内依次穿过第一螺纹孔和第一弹簧的中心孔，使得第一弹簧套设于第一螺栓的内端头处；第一螺栓的内端头的外径小于第一机械手臂里端的第十一通孔的内径；第一螺栓的内端头穿入第十一通孔，或者第一螺栓的内端头靠近第一机械手臂里端的第十一通孔但不穿入第十一通孔，并且在第一机械手臂向外张开的情形下第一螺栓的内端头能够穿入第十一通孔；

所述第一固定座的另一侧壁与第二机械手臂之间设置有第二弹簧，第二螺栓由外向内依次穿过第二螺纹孔和第二弹簧的中心孔，使得第二弹簧套设于第二螺栓的内端头处；第二螺栓的内端头的外径小于第二机械手臂里端的第十二通孔的内径；第二螺栓的内端头穿入第十二通孔，或者第二螺栓的内端头靠近第二机械手臂里端的第十二通孔但不穿入第十二通孔，并且在第二机械手臂向外张开的情形下第二螺栓的内端头能够穿入第十二通孔；

所述第二固定座的一侧壁与第三机械手臂之间设置有第三弹簧，第三螺栓由外向内依次穿过第三螺纹孔和第三弹簧的中心孔，使得第三弹簧套设于第三螺栓的内端头处；第三螺栓的内端头的外径小于第三机械手臂里端的第十三通孔的内径；第三螺栓的内端头穿入第十三通孔，或者第三螺栓的内端头靠近第三机械手臂里端的第十三通孔但不穿入第十三通孔，并且在第三机械手臂向外张开的情形下第三螺栓的内端头能够穿入第十三通孔；

所述第二固定座的另一侧壁与第四机械手臂之间设置有第四弹簧，第四螺栓由外向内依次穿过第四螺纹孔和第四弹簧的中心孔，使得第四弹簧套设于第四螺栓的内端头处；第四螺栓的内端头的外径小于第四机械手臂里端的第十四通孔的内径；第四螺栓的内端头穿入第十四通孔，或者第四螺栓的内端头靠近第四机械手臂里端的第十四通孔但不穿入第十二通孔，并且在第四机械手臂向外张开的情形下第二螺栓的内端头能够穿入第十四通孔；

当第一机械手臂和第二机械手臂均处于静止状态时，第一弹簧向第一机械手臂施加弹性作用力，第二弹簧向第二机械手臂施加弹性作用力，使得第一机械手臂和第二机械手臂同时夹紧第一转轴，从而实现水平臂相对于第一转轴的完全制动；

当第三机械手臂和第四机械手臂均处于静止状态时，第三弹簧向第三机械手臂施加弹性作用力，第四弹簧向第四机械手臂施加弹性作用力，使得第三机械手臂和第四机械手臂同时夹紧第二转轴，从而实现水平臂相对于第二转轴的完全制动。

进一步优选地，所述第一固定座的与开口端相对的一端的边缘位置处设置有第五通孔，并且第五通孔贯穿第一固定座的上端面和下端面；第二固定座的与开口端相对的一端的边缘位置处设置有第六通孔，并且第六通孔贯穿第二固定座的上端面和下端面；

所述第一固定座的与开口端相对的一端的侧壁上设置有两个第五螺纹孔，两个第五螺纹孔分别设置于所述第一固定座的上端壁和下端壁，两个第五螺纹孔均与第五通孔连通，并且两个第五螺纹孔的中心线相互平行且均与第五通孔的中心线相垂直；

所述第二固定座的与开口端相对的一端的侧壁上设置有两个第六螺纹孔，两个第六螺纹孔分别设置于所述第二固定座的上端壁和下端壁，两个第六螺纹孔均与第六通孔连通，并且两个第六螺纹孔的中心线相互平行且均与第六通孔的中心线相垂直；

所述第一竖向销轴的两端还分别穿过第五通孔的上半部和下半部，并且所述第一竖向销轴固定连接于所述第一固定座的第五通孔内；

所述第二竖向销轴的两端还分别穿过第六通孔的上半部和下半部，并且所述第二竖向销轴固定连接于所述第二固定座的第六通孔内。

进一步优选地，所述第一转轴设置有至少一个圆环形的第三凹槽；第一机械手臂的弯曲部的内表面设置有向内凸起的至少一个第一凸肋，第二机械手臂的弯曲部的内表面设置有向内凸起的至少一个第二凸肋，并且第一凸肋和第二凸肋均能够与第三凹槽相配合；

所述第二转轴设置有至少一个圆环形的第四凹槽；第三机械手臂的弯曲部的内表面设置有向内凸起的至少一个第三凸肋，第四机械手臂的弯曲部的内表面设置有向内凸起的至少一个第四凸肋，并且第三凸肋和第四凸肋均能够与第四凹槽相配合。

进一步优选地，所述第一固定壳的外轮廓整体呈四方柱形，其上端面和下端面的中部位置各设置有一第一窗口，并且两个第一窗口的位置上下正相对，通过两个第一窗口将所述第一电机设置于第一固定壳的内部空腔内且所述第一电机位于两个第一窗口处；所述第一电机的两端分别设置有第一电机安装座和第二电机安装座，并且通过第一电机安装座和第二电机安装座实现所述第一电机与所述第一固定壳的固定连接。

进一步优选地，所述第一转轴的一端固定设置有一圆盘状的连接盘，用于将第一转轴固定。

进一步优选地，所述水平臂通过U型件实现与所述俯仰臂连接；

U型件包括第一U型部、第二U型部、第八螺栓、门形件、第一销、第二销和弹性连接件，并且第一U型部与第二U型部固定连接为一体；

第一U型部401整体呈U字形，其包括第一竖臂、第二竖臂和第一连接部；第一连接部的两端分别与第一竖臂和第二竖臂的一端固定连接；第一竖臂的另一端设置有圆形的第二十三通孔，第二竖臂的另一端设置有圆形的第二十四通孔；第一连接部上设置有圆形的第二十五通孔；第二十五通孔内设置有台阶部和至少一个直线边缘部，并且直线边缘部构成第二十五通孔所在圆的弦；

第二U型部整体呈U字形，其包括第三竖臂、第四竖臂和第二连接部；第二连接部的两端分别与第三竖臂和第四竖臂的一端固定连接；第三竖臂上设置有沿其长度方向延伸的长条形的第二十六通孔，第四竖臂上设置有沿其长度方向延伸的长条形的第二十七通孔；第二连接部上设置有圆形的第七螺纹孔；

第一U型部的第一连接部的一侧面设置有两个在第一连接部所在平面内向外延伸突出的第一延伸部；第二U型部的第三竖臂和第四竖臂的另一端分别与第一U型部的两个第一延伸部固定连接，并且第二U型部垂直于第一U型部的第一连接部；

所述第二转轴的一端设置有至少一个L型肩部，并且所述第二转轴的该端端面上设置有第八螺纹孔；每个L型肩部包括一平行于第二转轴轴向方向的平面和一垂直于第二转轴轴向方向的平面，并且每个L型肩部能够与第二十五通孔内的台阶部和直线边缘部相匹配；

所述第二转轴的设置有L型肩部的一端插入U型件的第一U型部的第二十五通孔内，所述第二转轴的两个L型肩部的平行于所述第二转轴轴向方向的平面与第二十五通孔内的直线边缘部相匹配，所述第二转轴的两个L型肩部的垂直于所述第二转轴轴向方向的平面与第二十五通孔内的台阶部相匹配，对所述第二转轴起限位作用；

第七螺栓从第一U型部的第一连接部的未设置台阶部的一侧穿过第二十五通孔且插入第二转轴端面上的第八螺纹孔内，第七螺栓上的外螺纹与第八螺纹孔内的内螺纹配合实现所述第二转轴与第一连接部的固定连接，从而实现所述第二转轴与U型件的固定连接；

门形件呈U字形，其封闭端设置有第二十八通孔，其两个竖臂的末端分别设置有第二十九通孔和第三十通孔；第八螺栓的下端设置有第三十一通孔；弹性连接件的一端设置有第三十二通孔；第八螺栓的下端依次穿过第二U型部的第七螺纹孔和门形件的第二十八通孔后，第一销插入第八螺栓下端的第三十一通孔，且第八螺栓的外螺纹与第七螺纹孔的内螺纹相配合；第二销穿过第二十六通孔、第二十九通孔、第三十二通孔、第三十通孔和第二十七通孔，使得弹性连接件的一端铰接于第二销上。

进一步优选地，所述俯仰臂包括第二固定壳、第三固定座和第四固定座；第三固定座与所述第一固定座的形状和结构均相同，第二固定壳与所述第一固定壳的形状和结构均相同；第四固定座整体呈立方体形且一端开口，其内部中空；

第三固定座横向设置，其两个通孔的中心点的连线与所述第一转轴的轴向相垂直；第二固定壳的两端分别与第三固定座和第四固定座的开口端固定连接；第二电机设置于第二固定壳的内部空腔内，并且第二电机与第二固定壳固定连接；

第二电机具有两个输出轴，第二电机的一端输出轴通过第三轴连接件与第三连杆的里端固定连接，第二电机的另一端输出轴通过第四轴连接件与第四连杆的里端固定连接，使得第二电机能够驱动第三连杆和第四连杆转动；

第三固定座的内部空腔中安装有第三连接组件；第四固定座的内部空腔中安装有第四连接组件；

第三连接组件所包含的部件、以及各部件之间的连接方式和配合关系均与所述第一连接组件相同；

第三连接组件包括第三转轴、第五轴承、第六轴承、第五机械手臂、第六机械手臂、以及第一横向销轴；

第三连接组件的第五机械手臂与所述第一机械手臂的形状和结构均相同；第三连接组件的第六机械手臂与所述第二机械手臂的形状和结构均相同；所述第三转轴设置有至少一个圆环形的第十七凹槽；

第五机械手臂和第六机械手臂二者与第三转轴的配合方式，第一机械手臂和第二机械手臂二者与第一转轴的配合方式，相比之下前一配合方式与后一配合方式相同；

第五机械手臂与第六机械手臂的配合方式，第一机械手臂与第二机械手臂的配合方式，相比之下前一配合方式与后一配合方式相同；

第五机械手臂和第六机械手臂二者与第一横向销轴的配合方式，第一机械手臂和第二机械手臂二者与第一竖向销轴的配合方式，相比之下前一配合方式与后一配合方式相同；第一横向销轴与所述第一竖向销轴的设置方向相垂直；

第五轴承和第六轴承分别固定设置于第三固定座的两个通孔内；第三转轴的两端分别穿过第五轴承和第六轴承，并且第三转轴能够相对于第三固定座自由转动；

第一横向销轴在第三固定座上的固定方式，与第一竖向销轴在第一固定座上的固定方式相同；

第五机械手臂的外端借助第五弹簧与第三固定座的配合方式，第六机械手臂的外端借助第六弹簧与第三固定座的配合方式，第一机械手臂的外端借助第一弹簧与第一固定座配合的方式，相比之下前二配合方式均与后一配合方式相同；

当第五机械手臂和第六机械手臂均处于静止状态时，第五弹簧向第五机械手臂施加弹性作用力，第六弹簧向第六机械手臂施加弹性作用力，使得第五机械手臂和第六机械手臂同时夹紧第三转轴，从而实现俯仰臂相对于第三转轴的完全制动；

第三连接组件还包括第三合页组件和第三弧形件；

第三合页组件所包含的部件、以及各部件之间的连接方式和配合关系均与第一合页组件相同；

第三弧形件的形状和结构均与第一弧形件相同；

第三合页组件与第五机械手臂的连接方式，第一合页组件与第一机械手臂的连接方式，相比之下前一连接方式与后一连接方式相同；第三合页组件与第六机械手臂的连接方式，第一合页组件与第二机械手臂的连接方式，相比之下前一连接方式与后一连接方式相同；

第三合页组件与第三弧形件的配合关系，第一合页组件与第一弧形件的配合关系，相比之下前一配合关系与后一配合关系相同；

第三合页组件与第三连杆的连接方式，第一合页组件与第一连杆的连接方式，相比之下前一连接方式与后一连接方式相同；

第三转轴的一端穿过第五轴承后还穿过第一U型部的第二十三通孔，第三转轴的另一端穿过第六轴承后还穿过第一U型部的第二十四通孔，第三转轴的两端与第一U型部固定连接，实现U型件与第三固定座的活动连接并且使得第三固定座能够绕第三转轴自由转动。

进一步优选地，所述第四连接组件包括第四合页组件、第四弧形件、第五弧形件和第七弹簧；

第四合页组件包括第五页片部、第六页片部、第七页轴、以及第八页轴；

第五页片部的一侧对称设置有第十七突出部和第十八突出部，其另一侧对称设置有第十九突出部和第二十突出部；第十七突出部和第十八突出部之间形成第十八凹槽；第十七突出部设置有第十七页轴孔，第十八突出部设置有第十八页轴孔，第十七页轴孔和第十八页轴孔的中心位于同一条直线上，并且该条直线与第三转轴的轴向相平行；第十九突出部设置有第十九页轴孔，第二十突出部设置有第二十页轴孔，第十九页轴孔和第二十页轴孔的中心位于同一条直线上，并且该条直线与第三转轴的轴向相平行；

第六页片部的一侧对称设置有第二十一突出部和第二十二突出部，其另一侧边缘设置有半圆柱形的凸边；第二十一突出部和第二十二突出部之间形成第十九凹槽；第二十一突出部设置有第二十一页轴孔，第二十二突出部设置有第二十二页轴孔，第二十一页轴孔和第二十二页轴孔的中心位于同一条直线上，并且该条直线与第三转轴的轴向相平行；

第十七页轴孔、第十八页轴孔、第二十一页轴孔和第二十二页轴孔的孔径均与第七页轴的外径相匹配；第十九页轴孔和第二十页轴孔、以及两个第三十六通孔的孔径均与第八页轴的外径相匹配；

第七页轴的沿其轴向的中间位置处设置有第三十七通孔，并且第三十七通孔的延伸方向与第七页轴的轴向相垂直；

第四弧形件和第五弧形件整体均呈平板状，第四弧形件的一面设置有向内凹的第一曲面槽，第五弧形件的一面设置有向内凹的第二曲面槽，并且第一曲面槽和第二曲面槽的曲率半径均与第七页轴的曲率半径相匹配，使得第七页轴能够紧密贴合于第一曲面槽和第二曲面槽内；第一曲面槽的沿第七页轴轴向的中间位置处设置有第三十八通孔，第二曲面槽的沿第七页轴轴向的中间位置处设置有第三十九通孔；

第五页片部的第十七突出部和第十八突出部插入第六页片部的第十九凹槽内，第七页轴穿过第二十一页轴孔、第十七页轴孔、第十八页轴孔和第二十二页轴孔，使得第五页片部和第六页片部均能够绕第七页轴转动，并且第七页轴的第三十七通孔位于第十八凹槽内；

第四弧形件和第五弧形件分别位于第七页轴的两侧，第四弧形件的第一曲面槽和第五弧形件的第二曲面槽相向设置且均与第七页轴紧密贴合，并且第四弧形件和第五弧形件的相向设置的两个面之间留有间隙。

进一步优选地，所述第四固定座的上端面设置有一个长方形的第三窗口，所述第四固定座的与其开口端相对的侧面设置有一个圆形的第九螺纹孔，所述第四固定座的下端面设置有一个圆形的第三十三通孔，并且第三十三通孔与第三窗口相连通；

所述第四固定座内部设置有分隔壁，且分隔壁将第四固定座的内部空腔分隔为两部分，其中一部分为连通开口端的空腔，另一部分为第三窗口和第三十三通孔所在的空腔；分隔壁上设置有第三十四通孔，第三十四通孔沿其延伸方向贯通分隔壁，并且第三十四通孔与第九螺纹孔的中心位于同一条直线上；第九螺纹孔设置有一圆盘形的调节盘，调节盘外周面上设置的外螺纹能够与第九螺纹孔的内螺纹配合；

所述第四固定座的上端面且靠近开口端处设置有两个第三凸起，两个第三凸起横向间隔设置且二者之间留有缝隙，每个第三凸起上设置有一个第三十五通孔，两个第三十五通孔内设置有第三销；

所述第四固定座的位于第三窗口两侧的侧壁上对称设置有两个第三十六通孔，两个第三十六通孔的中心位于同一条直线上，并且两个第三十六通孔位于第三十四通孔和第九螺纹孔的上方；

第四合页组件、第四弧形件、第五弧形件和第七弹簧均设置于所述第四固定座的第三窗口所在的空腔内；第八页轴穿过第五页片部的第十九页轴孔和第二十页轴孔后，第八页轴的两端分别嵌套于第四固定座的两个第三十六通孔内，使得第五页片部能够绕第八页轴转动；

第四连杆的外端由里向外依次穿过第三十四通孔、第四弧形件的第三十八通孔、第七页轴的第三十七通孔、第五弧形件的第三十九通孔以及第七弹簧的中心孔；第七弹簧位于第五弧形件与调节盘之间，且第七弹簧的弹性作用力使得第五弧形件的第二曲面槽与第七页轴紧密贴合；

弹性连接件的远离所述U型件的一端设置有第四十通孔；弹性连接件的远离U型件的一端插入第四固定座的两个第三凸起之间的缝隙内，第三销穿过第四十通孔和两个第三十五通孔，使得弹性连接件的远离U型件的一端铰接于第三销上，并且第三销与第二销相平行；

弹性连接件施加给俯仰臂的拉力能够平衡俯仰臂自身的重力，从而实现当俯仰臂相对于水平臂的俯仰角度为所允许范围内的任意角度时，俯仰臂能够在当前位置保持静止不动。

进一步优选地，第二电机的两个输出轴分别与第三轴连接件和第四轴连接件的里端固定连接，第三轴连接件的外端与第三连杆的里端固定连接，第四轴连接件的外端与第四连杆的里端固定连接；

第三轴连接件和第四轴连接件的外端均设置有内螺纹且二者的旋转方向相反，第三连杆和第四连杆的里端均设置有外螺纹且二者的旋转方向相反；第三轴连接件外端的内螺纹能够与第三连杆里端的外螺纹相匹配，第四轴连接件外端的内螺纹能够与第四连杆里端的外螺纹相匹配；

第二电机两输出轴的转动能够带动第三连杆和第四连杆沿着轴向同时向里或者同时向外移动，第三连杆进而带动第三合页组件动作，实现第五机械手臂和第六机械手臂同时张开或同时闭合，第四连杆进而带动第四合页组件动作，实现第五页片部和第六页片部同时向外张开或同时向内闭合。

进一步优选地，所述第四连接组件还包括一滑动轴承，滑动轴承呈圆筒形且两端开口；

所述第四固定座的分隔壁的背向第三窗口的一侧设置有一个圆形的凹坑，其朝向第三窗口的一侧设置有第三十四通孔，第三十四通孔与凹坑的底部相连通，并且第三十四通孔与第九螺纹孔的中心位于同一条直线上；滑动轴承嵌套于第四固定座的凹坑内；

第四连杆的外端由里向外依次穿过滑动轴承、第三十四通孔、第四弧形件的第三十八通孔、第七页轴的第三十七通孔、第五弧形件的第三十九通孔以及第七弹簧的中心孔。

进一步优选地，所述调节盘的中心设置有一内六角形的六角通孔，并且借助六角通孔能够调节调节盘沿着第九螺纹孔的延伸方向移动。

进一步优选地，所述俯仰臂通过第一球窝件和第二球窝件实现与万向臂的连接；

第一球窝件整体呈圆柱体形；第一球窝件一端的圆形端面上设置有一向内凹且半圆形的第二十凹槽，第二十凹槽沿该圆形端面的任意一条直径线延伸且贯通整个圆形端面；第一球窝件的另一端设置有一向内凹的第一半球窝；

第一球窝件设置于所述第四固定座的第三十三通孔内且与所述第四固定座固定连接；第六页片部的凸边嵌合于第一球窝件的第二十凹槽内，且第六页片部的凸边能够沿着第二十凹槽的圆周方向相对于第二十凹槽滑动；

第二球窝件整体呈盘状圆环，其包括本体部和第二延伸部；本体部和第二延伸部均为圆环形盘体，第二延伸部设置于本体部的一侧且二者固定连接为一体；本体部的直径小于第二延伸部的直径，并且二者的中心点位于同一条直线上，第二延伸部的边缘相对于本体部形成一圆形台阶；

第二球窝件上设置有一向内凹且由本体部向第二延伸部延伸的第二半球窝，第二半球窝的底部设置有第四十一通孔；第二半球窝与第一半球窝的曲率半径相等。

进一步优选地，所述万向臂包括第一套筒、支撑杆、第二套筒、第一球头件、第一罩壳、力传递件、第二罩壳、第二球头件和连接杆；

第一套筒和第二套筒均呈圆柱体形，第一套筒的内部中空且设置有第一内孔，第二套筒的内部中空且设置有第二内孔，第一内孔和第二内孔均为细长的通孔；

第二套筒的一端设置有第一球头件，第一球头件与第二套筒固定连接为一体，并且第二内孔向第一球头件延伸并且贯穿整个第一球头件；第一球头件的曲率半径与第一半球窝的曲率半径相等，使得第一球头件能够与第一半球窝和第二半球窝相配合；

支撑杆呈圆柱体形，并且支撑杆的一端面为向外凸的第一弧形面，其另一端为平面；支撑杆的第一弧形面的曲率半径与第一球头件的曲率半径相等；第一内孔和第二内孔的孔径均与支撑杆的外径相匹配；

力传递件整体呈立方体形，其一端面设置有向内凹的且两侧开口的第三半球窝，并且第三半球窝的曲率半径与第二球头件的曲率半径相等，使得第二球头件能够与第三半球窝相配合；力传递件的设置有第三半球窝的端面形成两个支撑脚；力传递件的与第三半球窝相对的一端面为用于支撑支撑杆的支撑面，且支撑面为平面；

第一罩壳整体呈长方体形；第一罩壳的内部设置有开放式的第一容纳空腔，并且第一容纳空腔的形状和尺寸均与力传递件相匹配；第一罩壳的内部且位于第一容纳空腔的一端设置有向内凹的第四半球窝；第四半球窝的曲率半径与第二球头件的曲率半径相等，使得第二球头件能够与第四半球窝相配合；第四半球窝与第一容纳空腔相连通；第四半球窝与第一容纳空腔的连接处设置有两个第一支撑凸台，并且两个第一支撑凸台分别位于第四半球窝的两侧；

第一罩壳的一端与第一套筒的一端固定连接为一体，并且二者的连接处远离第四半球窝；

第二罩壳整体呈长方体形；第二罩壳的内部设置有开放式的第二容纳空腔，并且第二容纳空腔的形状和尺寸均与力传递件相匹配；第二罩壳的内部且位于第二容纳空腔的一端设置有向内凹的第五半球窝；第五半球窝的曲率半径与第二球头件的曲率半径相等，使得第二球头件能够与第五半球窝相配合；第五半球窝与第二容纳空腔相连通；第五半球窝与第二容纳空腔的连接处设置有两个第二支撑凸台，并且两个第二支撑凸台分别位于第五半球窝的两侧；第五半球窝与第二容纳空腔的连接处且介于两个第二支撑凸台之间设置有第四十二通孔；第二罩壳的外表面且围绕第四十二通孔设置有向内凹的圆环形的第三弧形面；

第一球头件设置于由第一球窝件的第一半球窝与第二球窝件的第二半球窝扣合而成的球形空腔内，第二套筒从第二球窝件的第四十一通孔中穿过；第二套筒的未设置第一球头件的一端与第一套筒的未设置第一罩壳的一端固定连接；支撑杆穿入第一内孔和第二内孔，并且支撑杆的第一弧形面与第一球头件相匹配，形成一个完整的球体；

第二罩壳与第一罩壳扣合；力传递件设置于由第一罩壳的第一容纳空腔与第二罩壳的第二容纳空腔相匹配而形成的空腔内；第二球头件设置于由第一罩壳的第四半球窝、第二罩壳的第五半球窝和力传递件的第三半球窝三者相匹配而形成的空腔内；连接杆从第二罩壳的第四十二通孔中穿过，用于连接夹具；支撑杆的平面抵靠于力传递件的支撑面上。

进一步优选地，第一罩壳与第一套筒的连接处还设置有连接座。

进一步优选地，所述医用支撑装置还包括至少一个夹具；

夹具包括一个基座和一个调节杆；基座呈U字型，调节杆呈圆柱体形；

基座包括第五竖臂和第六竖臂，第六竖臂上设置有第十螺纹孔，第十螺纹孔内设置有内螺纹；

调节杆的一端与支撑盘的中心固定连接，并且调节杆与支撑盘相垂直；调节杆的另一端固定设置有调节旋钮；调节杆的表面设置有外螺纹，并且调节杆表面的外螺纹能够与第十螺纹孔内的内螺纹相匹配；

调节杆从第十螺纹孔中穿过，调节杆表面的外螺纹与第十螺纹孔内的内螺纹相配合，支撑盘位于第五竖臂和第六竖臂的内侧且介于二者之间，调节旋钮位于第六竖臂的外侧；

一端与第二球头件固定连接的连接杆的另一端与第五竖臂的外侧面固定连接。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例进行详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的医用支撑装置的整体结构示意图。

图2为本发明实施例提供的医用支撑装置的水平臂的整体结构示意图。

图3为本发明实施例提供的医用支撑装置的水平臂的固定壳和电机的示意图。

图4为本发明实施例提供的医用支撑装置的水平臂的第一固定座或第二固定座的结构示意图之一。

图5为本发明实施例提供的医用支撑装置的水平臂的第一固定座或第二固定座的结构示意图之二。

图6为本发明实施例提供的医用支撑装置的水平臂的第一固定座或第二固定座的沿其中心线的剖面图。

图7为本发明实施例提供的医用支撑装置的水平臂的内部结构示意图。

图8为本发明实施例提供的医用支撑装置的水平臂的第一连接组件和第二连接组件的结构示意图。

图9为本发明实施例提供的医用支撑装置的水平臂的第一连接组件和第二连接组件的爆炸示意图。

图10为本发明实施例提供的医用支撑装置的水平臂的第一机械手臂或第三机械手臂的立体示意图。

图11为本发明实施例提供的医用支撑装置的水平臂的第二机械手臂或第四机械手臂的立体示意图。

图12为本发明实施例提供的医用支撑装置的水平臂的第一转轴的立体示意图。

图13为本发明实施例提供的医用支撑装置的水平臂的第二转轴的立体示意图。

图14为本发明实施例提供的医用支撑装置的水平臂的机械手臂里端与固定座侧壁之间的连接关系示意图，图中固定座的对应机械手臂里端处的上端面未示出。

图15为本发明实施例提供的医用支撑装置的水平臂的机械手臂与合页组件之间的连接关系示意图。

图16为本发明实施例提供的医用支撑装置的水平臂的合页组件的爆炸示意图之一。

图17为本发明实施例提供的医用支撑装置的水平臂的合页组件的爆炸示意图之二。

图18为本发明实施例提供的医用支撑装置的水平臂的合页组件的爆炸示意图之三。

图19为本发明实施例提供的医用支撑装置的U型件的立体示意图。

图20为本发明实施例提供的医用支撑装置的水平臂的第二转轴与U型件的连接关系示意图。

图21为本发明实施例提供的医用支撑装置的U型件与弹性连接件的连接关系示意图之一。

图22为本发明实施例提供的医用支撑装置的U型件与弹性连接件的连接关系示意图之二。

图23为本发明实施例提供的医用支撑装置的俯仰臂的立体示意图。

图24为本发明实施例提供的医用支撑装置的俯仰臂的爆炸示意图。

图25为本发明实施例提供的医用支撑装置的俯仰臂的第三连接组件的立体示意图。

图26为本发明实施例提供的医用支撑装置的俯仰臂的第三连接组件的爆炸示意图。

图27为本发明实施例提供的医用支撑装置的俯仰臂的第三连接组件的第三转轴的立体示意图。

图28为本发明实施例提供的医用支撑装置的U型件与第三固定座的连接关系示意图之一。

图29为本发明实施例提供的医用支撑装置的U型件与第三固定座的连接关系示意图之二。

图30为本发明实施例提供的医用支撑装置的俯仰臂的第四固定座的立体示意图之一。

图31为本发明实施例提供的医用支撑装置的俯仰臂的第四固定座的立体示意图之二。

图32为本发明实施例提供的医用支撑装置的俯仰臂的第四固定座的纵剖面示意图之一。

图33为本发明实施例提供的医用支撑装置的俯仰臂的第四固定座的纵剖面示意图之二。

图34为本发明实施例提供的医用支撑装置的俯仰臂的第四连接组件的立体示意图。

图35为本发明实施例提供的医用支撑装置的俯仰臂的第四连接组件的爆炸示意图。

图36为本发明实施例提供的医用支撑装置的俯仰臂的第四连接组件的第四合页组件的爆炸示意图。

图37为本发明实施例提供的医用支撑装置的俯仰臂的第四连接组件的第四弧形件的立体示意图之一。

图38为本发明实施例提供的医用支撑装置的俯仰臂的第四连接组件的第四弧形件的立体示意图之二。

图39为本发明实施例提供的医用支撑装置的俯仰臂的第四连接组件的第五弧形件的立体示意图之一。

图40为本发明实施例提供的医用支撑装置的俯仰臂的第四连接组件的第五弧形件的立体示意图之二。

图41为本发明实施例提供的医用支撑装置的第一球窝件的立体示意图。

图42为本发明实施例提供的医用支撑装置的第二球窝件的立体示意图之一。

图43为本发明实施例提供的医用支撑装置的第二球窝件的立体示意图之二。

图44为本发明实施例提供的医用支撑装置的万向臂的立体示意图之一。

图45为本发明实施例提供的医用支撑装置的万向臂的立体示意图之二。

图46为本发明实施例提供的医用支撑装置的万向臂的爆炸示意图。

图47为本发明实施例提供的医用支撑装置的万向臂的第二套筒和第一球头件的立体示意图。

图48为本发明实施例提供的医用支撑装置的万向臂的力传递件的立体示意图之一。

图49为本发明实施例提供的医用支撑装置的万向臂的力传递件的立体示意图之二。

图50为本发明实施例提供的医用支撑装置的万向臂的第一罩壳的立体示意图。

图51为本发明实施例提供的医用支撑装置的万向臂的第二罩壳的立体示意图之一。

图52为本发明实施例提供的医用支撑装置的万向臂的第二罩壳的立体示意图之二。

图53为本发明实施例提供的医用支撑装置的夹具的立体示意图。

图54为本发明另一实施例提供的医用支撑装置的水平臂与俯仰臂的连接关系示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有开展创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

在本发明的描述中，需要理解的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

如图1所示，本实施例提供的医用支撑装置包括水平臂100、俯仰臂200、以及万向臂300。俯仰臂200的一端与水平臂100的一端相连接，俯仰臂200的另一端与万向臂300的一端相连接。下面分不同的部分予以详细阐述。

(一)水平臂100部分

如图2所示，水平臂100包括第一固定壳101、第一固定座102和第二固定座103，其中第一固定座102与第二固定座103的形状、结构和大小均相同。第一固定壳101呈内部中空的筒状且两端开口，第一固定座102与第二固定座103均呈T字形且一端开口。第一固定壳101的两端分别与第一固定座102和第二固定座103的开口端固定连接。第一电机104设置于第一固定壳101的内部空腔内，并且第一电机104与第一固定壳101固定连接。

在本实施例的一种优选实施方式中，如图3所示，第一固定壳101的外轮廓整体呈例如四方柱形，第一固定壳101的上端面和下端面的中部位置各设置有一第一窗口1011，并且两个第一窗口1011的位置上下正相对，通过两个第一窗口1011将第一电机104设置于第一固定壳101的内部空腔内且第一电机104位于两个第一窗口1011处。第一电机104的两端分别设置有第一电机安装座1041和第二电机安装座1042，并且通过第一电机安装座1041和第二电机安装座1042实现第一电机104与第一固定壳101的固定连接。

图4和图5示出了第一固定座102或第二固定座103的不同视角的立体示意图。图6示出了第一固定座102或第二固定座103的沿其中心线的剖面图，换言之，两个如图6所示的部件拼合即可得到第一固定座102或第二固定座103。

如图4、图5和图6所示，第一固定座102和第二固定座103的内部中空。第一固定座102的上端面上设置有第一通孔1021，其下端面上设置有第二通孔1022，第一通孔1021与第二通孔1022的位置正对(即二者的中心线位于同一条直线上)，并且二者的形状相同、孔径大小相等。第二固定座103的上端面上设置有第三通孔1031，其下端面上设置有第四通孔1032，第三通孔1031与第四通孔1032的位置正对(即二者的中心线位于同一条直线上)，并且二者的形状相同、孔径大小相等。在本实施例中，第一通孔1021和第二通孔1022均优选为圆形通孔。

第一固定座102的侧壁上设置有第一螺纹孔1023和第二螺纹孔1024，第一螺纹孔1023和第二螺纹孔1024内均设置有内螺纹。第一螺纹孔1023和第二螺纹孔1024的位置正对(即二者的中心线位于同一条直线上)，并且二者的形状相同、孔径大小相等。第一螺纹孔1023和第二螺纹孔1024的中心线与第一通孔1021和第二通孔1022的中心线相垂直。在本实施例中，第一螺纹孔1023和第二螺纹孔1024均优选为圆形孔。

第二固定座103的侧壁上设置有第三螺纹孔1033和第四螺纹孔1034，第三螺纹孔1033和第四螺纹孔1034内均设置有内螺纹。第三螺纹孔1033和第四螺纹孔1034的位置正对(即二者的中心线位于同一条直线上)，并且二者的形状相同、孔径大小相等。第三螺纹孔1033和第四螺纹孔1034的中心线与第三通孔1031和第四通孔1032的中心线相垂直。在本实施例中，第三螺纹孔1033和第四螺纹孔1034均优选为圆形孔。

如图6所示，第一固定座102的与开口端相对的一端的边缘位置处(第一通孔1021和第二通孔1022的边缘位置处)设置有第五通孔1025，并且第五通孔1025贯穿第一固定座102的上端面和下端面。在本实施例的一种优选实施方式中，第一固定座102的与开口端相对的一端的侧壁上设置有两个第五螺纹孔1026(图中未示出螺纹)，两个第五螺纹孔1026分别设置于第一固定座102的上端壁和下端壁，两个第五螺纹孔1026均与第五通孔1025连通，并且两个第五螺纹孔1026的中心线相互平行且均与第五通孔1025的中心线相垂直。

如图6所示，第二固定座103的与开口端相对的一端的边缘位置处(第三通孔1031与第四通孔1032的边缘位置处)设置有第六通孔1035，并且第六通孔1035贯穿第二固定座103的上端面和下端面。在本实施例的一种优选实施方式中，第二固定座103的与开口端相对的一端的侧壁上设置有两个第六螺纹孔1036(图中未示出螺纹)，两个第六螺纹孔1036分别设置于第二固定座103的上端壁和下端壁，两个第六螺纹孔1036均与第六通孔1035连通，并且两个第六螺纹孔1036的中心线相互平行且均与第六通孔1035的中心线相垂直。

如图7和图8所示，第一固定座102的内部空腔中安装有第一连接组件105，第二固定座103的内部空腔中安装有第二连接组件106。

如图9所示，第一连接组件105包括第一转轴1051、第一轴承1052、第二轴承1053、第一机械手臂1054、第二机械手臂1055、以及第一竖向销轴1056。第一轴承1052固定设置于第一固定座102的第一通孔1021内，第二轴承1053固定设置于第一固定座102的第二通孔1022内。第一转轴1051的两端穿过第一轴承1052和第二轴承1053，并且第一固定座102能够绕第一转轴1051自由转动。在本实施例的一种优选实施方式中，第一轴承1052的外圈与第一通孔1021的内壁固定连接，第一轴承1052的内圈与第一转轴1051固定连接，第二轴承1053的外圈与第二通孔1022的内壁固定连接，第二轴承1053的内圈与第一转轴1051固定连接，第一轴承1052和第二轴承1053的外圈与内圈之间设置有多个滚珠，从而实现第一固定座102能够绕第一转轴1051自由转动，进而实现水平臂100能够绕第一转轴1051在水平臂100所在的水平面内自由转动。

如图9所示，第二连接组件106包括第二转轴1061、第三轴承1062、第四轴承1063、第三机械手臂1064、第四机械手臂1065、以及第二竖向销轴1066。第三轴承1062固定设置于第二固定座103的第三通孔1031内，第四轴承1063固定设置于第二固定座103的第四通孔1032内。第二转轴1061的两端穿过第三轴承1062和第四轴承1063，并且第二转轴1061能够相对于第二固定座103转动。在本实施例的一种优选实施方式中，第一轴承1052的外圈与第一通孔1021的内壁固定连接，第一轴承1052的内圈与第一转轴1051固定连接，第二轴承1053的外圈与第二通孔1022的内壁固定连接，第二轴承1053的内圈与第一转轴1051固定连接，第一轴承1052和第二轴承1053的外圈与内圈之间设置有多个滚珠，从而实现第一转轴1051相对于第一固定座102能够自由转动。

如图9所示，第一连接组件105中，第一机械手臂1054和第二机械手臂1055整体均呈手臂形，并且二者均包括相互连接的一手部和一臂部，其中手部以一定的弧度弯曲呈弯曲的手掌形，臂部呈长条形的板状。第一机械手臂1054和第二机械手臂1055分别设置于第一转轴1051的两侧，并且二者的弯曲面均朝内，使得第一机械手臂1054和第二机械手臂1055的手部均与第一转轴1051相配合且能够绕第一转轴1051转动。第一机械手臂1054的手部外端设置有第一凸起10541，第二机械手臂1055的手部外端设置有第一凹槽10551，并且第一凸起10541与第一凹槽10551的尺寸相匹配，使得第一凸起10541能够插入第一凹槽10551内。第一机械手臂1054的第一凸起10541外端设置有第七通孔，第二机械手臂1055的第一凹槽10551的两侧部外端均设置有第八通孔，第一竖向销轴1056穿过第七通孔和第八通孔且第一竖向销轴1056平行于第一转轴1051，使得第一机械手臂1054和第二机械手臂1055均能够绕第一竖向销轴1056转动。

此外，第一竖向销轴1056的两端还分别穿过第五通孔1025的上半部(第五通孔1025的上半部指的是第五通孔1025贯穿第一固定座102上端面的部分)和下半部(第五通孔1025的下半部指的是第五通孔1025贯穿第一固定座102下端面的部分)，即第一竖向销轴1056由上向下依次穿过第五通孔1025的上半部、第七通孔、第八通孔和第五通孔1025的下半部，并且第一竖向销轴1056固定连接于第一固定座102的第五通孔1025内。

如图9所示，第二连接组件106中，第三机械手臂1064和第四机械手臂1065整体均呈手臂形，并且二者均包括相互连接的一手部和一臂部，其中手部以一定的弧度弯曲呈弯曲的手掌形，臂部呈长条形的板状。第三机械手臂1064和第四机械手臂1065分别设置于第二转轴1061的两侧，并且二者的弯曲面均朝内，使得第三机械手臂1064和第四机械手臂1065的手部均与第二转轴1061相配合且能够绕第二转轴1061转动。第三机械手臂1064的手部外端设置有第二凸起10641，第四机械手臂1065的手部外端设置有第二凹槽10651，并且第二凸起10641与第二凹槽10651的尺寸相匹配，使得第二凸起10641能够插入第二凹槽10651内。第三机械手臂1064的第二凸起10641外端设置有第九通孔，第四机械手臂1065的第二凹槽10651的两侧部外端均设置有第十通孔，第二竖向销轴1066穿过第九通孔和第十通孔且第二竖向销轴1066平行于第二转轴1061，使得第三机械手臂1064和第四机械手臂1065均能够绕第二竖向销轴1066转动。

此外，第二竖向销轴1066的两端还分别穿过第六通孔1035的上半部(第六通孔1035的上半部指的是第六通孔1035贯穿第二固定座103上端面的部分)和下半部(第六通孔1035的下半部指的是第六通孔1035贯穿第二固定座103下端面的部分)，即第二竖向销轴1066由上向下依次穿过第六通孔1035的上半部、第九通孔、第十通孔和第六通孔1035的下半部，并且第二竖向销轴1066固定连接于第二固定座103的第六通孔1035内。

在本实施例的一种优选实施方式中，如图9所示，第一竖向销轴1056整体呈圆柱体形，第一竖向销轴1056的靠近两端头位置处各设置有一个第三凹槽10561，并且第一竖向销轴1056上的两个第三凹槽10561分别与第一固定座102侧壁上的两个第五螺纹孔1026的位置对应，使得分别穿过两个第五螺纹孔1026且与之螺纹配合的两个第五螺栓(图中未示出)的内端头能够分别顶住两个第三凹槽10561的底部，实现第一竖向销轴1056固定连接于第一固定座102的第五通孔1025内。

在本实施例的一种优选实施方式中，如图9所示，第二竖向销轴1066整体呈圆柱体形，第二竖向销轴1066的靠近两端头位置处各设置有一个第四凹槽10661，并且第二竖向销轴1066上的两个第四凹槽10661分别与第二固定座103侧壁上的两个第六螺纹孔1036的位置对应，使得分别穿过两个第六螺纹孔1036且与之螺纹配合的两个第六螺栓(图中未示出)的内端头能够分别顶住两个第三凹槽10561的底部，实现第二竖向销轴1066固定连接于第二固定座103的第六通孔1035内。

在本实施例的一种优选实施方式中，如图12所示，第一转轴1051设置有至少一个圆环形的第三凹槽10511(图12中示出了例如三个圆环形的第三凹槽10511)。相应地，如图10和图11所示，第一机械手臂1054的弯曲部的内表面设置有向内凸起的至少一个第一凸肋10542，第二机械手臂1055的弯曲部的内表面设置有向内凸起的至少一个第二凸肋10552，并且第一凸肋10542和第二凸肋10552均能够与第一转轴1051的第三凹槽10511相配合，从而能够改善第一机械手臂1054和第二机械手臂1055对第一转轴1051的夹持和制动作用，通过施加更小的作用力即可实现对第一转轴1051的制动。

在本实施例的一种优选实施方式中，如图13所示，第二转轴1061设置有至少一个圆环形的第四凹槽10611(图13中示出了例如三个圆环形的第四凹槽10611)。相应地，如图10和图11所示，第三机械手臂1064的弯曲部的内表面设置有向内凸起的至少一个第三凸肋10642，第四机械手臂1065的弯曲部的内表面设置有向内凸起的至少一个第四凸肋10652，并且第三凸肋10642和第四凸肋10652均能够与第二转轴1061的第四凹槽10611相配合，从而能够改善第三机械手臂1064和第四机械手臂1065对第二转轴1061的夹持和制动作用，通过施加更小的作用力即可实现对第二转轴1061的制动。

在本实施例的一种优选实施方式中，如图12所示，第一转轴1051的一端固定设置有一圆盘状的连接盘10512，用于将第一转轴1051固定，例如将第一转轴1051固定于立柱(图中未示出，例如用于安装和支撑本实施例的医用支撑装置的立柱)，从而实现当水平臂100绕第一转轴1051在水平面内转动时，第一转轴1051相对于立柱固定连接。

如图10和图11所示，第一机械手臂1054的臂部的里端(即靠近第一电机104的一端)设置有第十一通孔10543，第二机械手臂1055的臂部的里端(即靠近第一电机104的一端)设置有第十二通孔10553。第三机械手臂1064的臂部的里端(即靠近第一电机104的一端)设置有第十三通孔10643，第四机械手臂1065的臂部的里端(即靠近第一电机104的一端)设置有第十四通孔10653。

如图14所示，第一固定座102的第一螺纹孔1023内设置有第一螺栓(图中未示出)，第一螺栓上设置有外螺纹，并且第一螺栓的外螺纹能够与第一螺纹孔1023的内螺纹配合，实现第一螺栓与第一固定座102的固定连接。第一固定座102的一侧壁与第一机械手臂1054之间设置有第一弹簧1028，第一螺栓由外向内依次穿过第一螺纹孔1023和第一弹簧1028的中心孔，使得第一弹簧1028套设于第一螺栓的内端头处。第一螺栓的内端头的外径小于第一机械手臂1054里端的第十一通孔10543的内径。在本实施例的一种实施方式中，第一螺栓的内端头穿入第十一通孔10543。在本实施例的另一种实施方式中，第一螺栓的内端头靠近第一机械手臂1054里端的第十一通孔10543但不穿入第十一通孔10543，并且在第一机械手臂1054向外张开的情形下第一螺栓的内端头能够穿入第十一通孔10543。

如图14所示，第一固定座102的第二螺纹孔1024内设置有第二螺栓(图中未示出)，第二螺栓上设置有外螺纹，并且第二螺栓的外螺纹能够与第二螺纹孔1024的内螺纹配合，实现第二螺栓与第一固定座102的固定连接。第一固定座102的另一侧壁与第二机械手臂1055之间设置有第二弹簧1029，第二螺栓由外向内依次穿过第二螺纹孔1024和第二弹簧1029的中心孔，使得第二弹簧1029套设于第二螺栓的内端头处。第二螺栓的内端头的外径小于第二机械手臂1055里端的第十二通孔10553的内径。在本实施例的一种实施方式中，第二螺栓的内端头穿入第十二通孔10553。在本实施例的另一种实施方式中，第二螺栓的内端头靠近第二机械手臂1055里端的第十二通孔10553但不穿入第十二通孔10553，并且在第二机械手臂1055向外张开的情形下第二螺栓的内端头能够穿入第十二通孔10553。

当第一机械手臂1054和第二机械手臂1055均处于静止状态(此处的静止状态指第一机械手臂1054和第二机械手臂1055不进行张开或闭合的动作)时，第一弹簧1028向第一机械手臂1054施加弹性作用力，第二弹簧1029向第二机械手臂1055施加弹性作用力，使得第一机械手臂1054和第二机械手臂1055同时夹紧第一转轴1051(即第一机械手臂1054和第二机械手臂1055“抱死”第一转轴1051)，从而实现水平臂100相对于第一转轴1051的完全制动。

如图14所示，第二固定座103的第三螺纹孔1033内设置有第三螺栓(图中未示出)，第三螺栓上设置有外螺纹，并且第三螺栓的外螺纹能够与第三螺纹孔1033的内螺纹配合，实现第三螺栓与第二固定座103的固定连接。第二固定座103的一侧壁与第三机械手臂1064之间设置有第三弹簧1038，第三螺栓由外向内依次穿过第三螺纹孔1033和第三弹簧1038的中心孔，使得第三弹簧1038套设于第三螺栓的内端头处。第三螺栓的内端头的外径小于第三机械手臂1064里端的第十三通孔10643的内径。在本实施例的一种实施方式中，第三螺栓的内端头穿入第十三通孔10643。在本实施例的另一种实施方式中，第三螺栓的内端头靠近第三机械手臂1064里端的第十三通孔10643但不穿入第十三通孔10643，并且在第三机械手臂1064向外张开的情形下第三螺栓的内端头能够穿入第十三通孔10643。

如图14所示，第二固定座103的第四螺纹孔1034内设置有第四螺栓(图中未示出)，第四螺栓上设置有外螺纹，并且第四螺栓的外螺纹能够与第四螺纹孔1034的内螺纹配合，实现第四螺栓与第二固定座103的固定连接。第二固定座103的另一侧壁与第四机械手臂1065之间设置有第四弹簧1039，第四螺栓由外向内依次穿过第四螺纹孔1034和第四弹簧1039的中心孔，使得第四弹簧1039套设于第四螺栓的内端头处。第四螺栓的内端头的外径小于第四机械手臂1065里端的第十四通孔10653的内径。在本实施例的一种实施方式中，第四螺栓的内端头穿入第十四通孔10653。在本实施例的另一种实施方式中，第四螺栓的内端头靠近第四机械手臂1065里端的第十四通孔10653但不穿入第十二通孔10553，并且在第四机械手臂1065向外张开的情形下第二螺栓的内端头能够穿入第十四通孔10653。

当第三机械手臂1064和第四机械手臂1065均处于静止状态(此处的静止状态指第三机械手臂1064和第四机械手臂1065不进行张开或闭合的动作)时，第三弹簧1038向第三机械手臂1064施加弹性作用力，第四弹簧1039向第四机械手臂1065施加弹性作用力，使得第三机械手臂1064和第四机械手臂1065同时夹紧第二转轴1061(即第四弹簧1039向第四机械手臂1065“抱死”第二转轴1061)，从而实现水平臂100相对于第二转轴1061的完全制动。

如图15和图16所示，第一连接组件105还包括第一合页组件1057和第一弧形件1058；第二连接组件106还包括第二合页组件1067和第二弧形件1068。

如图16和图17所示，第一合页组件1057包括第一页片部10571、第二页片部10572、第一页轴10573、第二页轴10574、以及第三页轴10575；第二合页组件1067包括第三页片部10671、第四页片部10672、第四页轴10673、第五页轴10674、以及第六页轴10675。

如图16、图17和图18所示，第一页片部10571的一侧对称设置有第一突出部10571a和第二突出部10571b，其另一侧对称设置有第三突出部10571c和第四突出部10571d。第一突出部10571a和第二突出部10571b之间形成第五凹槽105715；第三突出部10571c和第四突出部10571d之间形成第六凹槽105716。第一突出部10571a设置有第一页轴孔105711，第二突出部10571b设置有第二页轴孔105712，第一页轴孔105711和第二页轴孔105712的中心位于同一条直线上，并且该条直线与第一转轴1051(或第一竖向销轴1056)相平行；第三突出部10571c设置有第三页轴孔105713，第四突出部10571d设置有第四页轴孔105714，并且第三页轴孔105713和第四页轴孔105714的中心位于同一条直线上，并且该条直线与第一转轴1051(或第一竖向销轴1056)相平行。

如图16、图17和图18所示，第二页片部10572的一侧对称设置有第五突出部10572a和第六突出部10572b，其另一侧对称设置有第七突出部10572c和第八突出部10572d。第五突出部10572a和第六突出部10572b之间形成第七凹槽105725；第七突出部10572c和第八突出部10572d之间形成第八凹槽105726。第五突出部10572a设置有第五页轴孔105721，第六突出部10572b设置有第六页轴孔105722，第五页轴孔105721和第六页轴孔105722的中心位于同一条直线上，并且该条直线与第一转轴1051(或第一竖向销轴1056)相平行；第七突出部10572c设置有第七页轴孔105723，第八突出部10572d设置有第八页轴孔105724，第七页轴孔105723和第八页轴孔105724的中心位于同一条直线上，并且该条直线与第一转轴1051(或第一竖向销轴1056)相平行。

在本实施例中，第一页轴10573、第二页轴10574和第三页轴10575均呈例如圆柱体形；第一页轴孔105711、第二页轴孔105712、第三页轴孔105713、第四页轴孔105714、第五页轴孔105721、第六页轴孔105722、第七页轴孔105723和第八页轴孔105724均为例如圆形的通孔。

如图16、图17和图18所示，第三页片部10671的一侧对称设置有第九突出部10671a和第十突出部10671b，其另一侧对称设置有第十一突出部10671c和第十二突出部10671d。第九突出部10671a和第十突出部10671b之间形成第九凹槽106715；第十一突出部10671c和第十二突出部10671d之间形成第十凹槽106716。第九突出部10671a设置有第九页轴孔106711，第十突出部10671b设置有第十页轴孔106712，第九页轴孔106711和第十页轴孔106712的中心位于同一条直线上，并且该条直线与第二转轴1061(或第二竖向销轴1066)相平行；第十一突出部10671c设置有第十一页轴孔106713，第十二突出部10671d设置有第十二页轴孔106714，第十一页轴孔106713和第十二页轴孔106714的中心位于同一条直线上，并且该条直线与第二转轴1061(或第二竖向销轴1066)相平行。

如图16、图17和图18所示，第四页片部10672的一侧对称设置有第十三突出部10672a和第十四突出部10672b，其另一侧对称设置有第十五突出部10672c和第十六突出部10672d。第十三突出部10672a和第十四突出部10672b之间形成第十一凹槽106725；第十五突出部10672c和第十六突出部10672d之间形成第十二凹槽106726。第十三突出部10672a设置有第十三页轴孔106721，第十四突出部10672b设置有第十四页轴孔106722，第十三页轴孔106721和第十四页轴孔106722的中心位于同一条直线上，并且该条直线与第二转轴1061(或第二竖向销轴1066)相平行；第十五突出部10672c设置有第十五页轴孔106723，第十六突出部10672d设置有第十六页轴孔106724，第十五页轴孔106723和第十六页轴孔106724的中心位于同一条直线上，并且该条直线与第二转轴1061(或第二竖向销轴1066)相平行。

在本实施例中，第四页轴10673、第五页轴10674和第六页轴10675均呈例如圆柱体形；第九页轴孔106711、第十页轴孔106712、第十一页轴孔106713、第十二页轴孔106714、第十三页轴孔106721、第十四页轴孔106722、第十五页轴孔106723和第十六页轴孔106724均为例如圆形的通孔。

如图10和图11所示，第一机械手臂1054的臂部的内侧设置有圆弧形的第十三凹槽10544，第十三凹槽10544的沿其延伸方向的中间位置处设置有向内凸起的第一分隔部10545，第一分隔部10545将第十三凹槽10544沿其延伸方向分隔为两部分，第一分隔部10545设置有圆形的第十五通孔10546。第二机械手臂1055的臂部的内侧设置有圆弧形的第十四凹槽10554，第十四凹槽10554的沿其延伸方向的中间位置处设置有向内凸起的第二分隔部10555，第二分隔部10555将第十四凹槽10554沿其延伸方向分隔为两部分，第二分隔部10555设置有圆形的第十六通孔10556。

第一页轴孔105711、第二页轴孔105712、第五页轴孔105721和第六页轴孔105722的孔径均与第一页轴10573的外径相匹配，使得第一页轴10573能够穿过第一页轴孔105711、第二页轴孔105712、第五页轴孔105721和第六页轴孔105722。第三页轴孔105713、第四页轴孔105714、以及第一机械手臂1054的臂部的第十五通孔10546的孔径均与第二页轴10574的外径相匹配，使得第二页轴10574能够穿过第三页轴孔105713、第四页轴孔105714、以及第一机械手臂1054的臂部的第十五通孔10546。第七页轴孔105723、第八页轴孔105724、以及第二机械手臂1055的臂部的第十六通孔10556的孔径均与第三页轴10575的外径相匹配，使得第三页轴10575能够穿过第七页轴孔105723、第八页轴孔105724、以及第二机械手臂1055的臂部的第十六通孔10556。

如图10和图11所示，第三机械手臂1064的臂部的内侧设置有圆弧形的第十五凹槽10644，第十五凹槽10644的沿其延伸方向的中间位置设置处有向内凸起的第三分隔部10645，第三分隔部10645将第十五凹槽10644沿其延伸方向分隔为两部分，第三分隔部10645设置有圆形的第十七通孔10646。第四机械手臂1065的臂部的内侧设置有圆弧形的第十六凹槽10654，第十六凹槽10654的沿其延伸方向的中间位置处设置有向内凸起的第四分隔部10655，第四分隔部10655将第十六凹槽10654沿其延伸方向分隔为两部分，第四分隔部10655设置有圆形的第十八通孔10656。

第九页轴孔106711、第十页轴孔106712、第十三页轴孔106721和第十四页轴孔106722的孔径均与第四页轴10673的外径相匹配，使得第四页轴10673能够穿过第九页轴孔106711、第十页轴孔106712、第十三页轴孔106721和第十四页轴孔106722。第十一页轴孔106713、第十二页轴孔106714、以及第三机械手臂1064的臂部的第十七通孔10646的孔径均与第五页轴10674的外径相匹配，使得第五页轴10674能够穿过第十一页轴孔106713、第十二页轴孔106714、以及第三机械手臂1064的臂部的第十七通孔10646。第十五页轴孔106723、第十六页轴孔106724、以及第二机械手臂1055的臂部的第十八通孔10656的孔径均与第六页轴10675的外径相匹配，使得第六页轴10675能够穿过第十五页轴孔106723、第十六页轴孔106724、以及第二机械手臂1055的臂部的第十八通孔10656。

如图16、图17和图18所示，第一页轴10573的沿其轴向的中间位置处设置有第十九通孔105731，并且第十九通孔105731的延伸方向与第一页轴10573的轴向相垂直。第一弧形件1058呈围绕第一页轴10573弯曲的圆筒臂板状(第一弧形件1058为内部中空且横截面呈圆环形的圆柱体的一部分，并且是沿着与该圆柱体的轴线平行的平面切割而得到的较小的部分)。第一弧形件1058的沿其轴向(第一弧形件1058的轴向即第一页轴10573的轴向)的中间位置处设置有第二十通孔10581，并且第二十通孔10581的延伸方向与第一弧形件1058的轴向相垂直。第一弧形件1058的内径与第一页轴10573的外径相匹配，使得第一页轴10573能够紧密贴合于第一弧形件1058的内凹面内。

如图16、图17和图18所示，第四页轴10673的沿其轴向的中间位置处设置有第二十一通孔106731，并且第二十一通孔106731的延伸方向与第四页轴10673的轴向相垂直。第二弧形件1068呈围绕第四页轴10673弯曲的圆筒臂板状(第二弧形件1068为内部中空且横截面呈圆环形的圆柱体的一部分，并且是沿着与该圆柱体的轴线平行的平面切割而得到的较小的部分)。第二弧形件1068的沿其轴向(第二弧形件1068的轴向即第四页轴10673的轴向)的中间位置处设置有第二十二通孔10681，并且第二十二通孔10681的延伸方向与第二弧形件1068的轴向相垂直。第二弧形件1068的内径与第四页轴10673的外径相匹配，使得第四页轴10673能够紧密贴合于第二弧形件1068的内凹面内。

第一页片部10571的第一突出部10571a和第二突出部10571b插入第二页片部10572的第七凹槽105725内，第一页轴10573从上到下依次穿过第五页轴孔105721、第一页轴孔105711、第二页轴孔105712和第六页轴孔105722，使得第一页片部10571和第二页片部10572均能够绕第一页轴10573转动，并且第一页轴10573的第十九通孔105731位于第五凹槽105715内。第一机械手臂1054的第一分隔部10545插入第一页片部10571的第六凹槽105716内，第二页轴10574从上到下依次穿过第三页轴孔105713、第十五通孔10546和第四页轴孔105714，使得第一页片部10571能够绕第二页轴10574转动。第二机械手臂1055的第二分隔部10555插入第二页片部10572的第八凹槽105726内，第三页轴10575从上到下依次穿过第七页轴孔105723、第十六通孔10556和第八页轴孔105724，使得第二页片部10572能够绕第三页轴10575转动。

第三页片部10671的第九突出部10671a和第十突出部10671b插入第四页片部10672的第十一凹槽106725内，第四页轴10673从上到下依次穿过第十三页轴孔106721、第九页轴孔106711、第十页轴孔106712和第十四页轴孔106722，使得第三页片部10671和第四页片部10672均能够绕第四页轴10673转动，并且第四页轴10673的第二十一通孔106731位于第九凹槽106715内。第三机械手臂1064的第三分隔部10645插入第三页片部10671的第十凹槽106716内，第五页轴10674从上到下依次穿过第十一页轴孔106713、第十七通孔10646和第十二页轴孔106714，使得第三页片部10671能够绕第五页轴10674转动。第四机械手臂1065的第四分隔部10655插入第四页片部10672的第十二凹槽106726内，第六页轴10675从上到下依次穿过第十五页轴孔106723、第十八通孔10656和第十六页轴孔106724，使得第四页片部10672能够绕第六页轴10675转动。

如图9所示，第一电机104具有两个输出轴，第一电机104的一端输出轴通过第一轴连接件1043与第一连杆1045的里端固定连接，第一电机104的另一端输出轴通过第二轴连接件1044与第二连杆1046的里端固定连接，使得第一电机104能够驱动第一连杆1045和第二连杆1046转动。

如图16和图17所示，第一连杆1045的外端依次穿过第一页轴10573的第十九通孔105731和第一弧形件1058的第二十通孔10581后与第一螺母10451固定连接，使得第一弧形件1058被固定于第一页轴10573与第一螺母10451之间，并且第一页轴10573紧密贴合于第一弧形件1058的内凹面内。在本实施例中，第一连杆1045的外端部表面设置有能够与第一螺母10451的内螺纹相配合的外螺纹，从而能够实现二者的螺纹连接。

如图16和图17所示，第二连杆1046的外端依次穿过第四页轴10673的第二十一通孔106731和第二弧形件1068的第二十二通孔10681后与第二螺母10461固定连接，使得第二弧形件1068被固定于第四页轴10673与第二螺母10461之间，并且第四页轴10673紧密贴合于第二弧形件1068的内凹面内。在本实施例中，第二连杆1046的外端部表面设置有能够与第二螺母10461的内螺纹相配合的外螺纹，从而能够实现二者的螺纹连接。

在本实施例中，第一电机104的两个输出轴分别与第一轴连接件1043和第二轴连接件1044的里端(即靠近第一电机104的一端)固定连接，第一轴连接件1043的外端与第一连杆1045的里端固定连接，第二轴连接件1044的外端与第二连杆1046的里端固定连接；第一轴连接件1043和第二轴连接件1044的外端均设置有内螺纹且二者的旋转方向相反，第一连杆1045和第二连杆1046的里端均设置有外螺纹且二者的旋转方向相反；第一轴连接件1043外端的内螺纹能够与第一连杆1045里端的外螺纹相匹配，第二轴连接件1044外端的内螺纹能够与第二连杆1046里端的外螺纹相匹配，第一电机104两输出轴的转动能够带动第一连杆1045和第二连杆1046沿着轴向同时向里或者同时向外移动，第一连杆1045进而带动第一合页组件1057动作，实现第一机械手臂1054和第二机械手臂1055同时张开或同时闭合，第二连杆1046进而带动第二合页组件1067动作，实现第三机械手臂1064和第四机械手臂1065同时张开或同时闭合。

(二)水平臂100与俯仰臂200的连接部分

水平臂100通过U型件400实现与俯仰臂200连接。

如图19所示，U型件400包括第一U型部401、第二U型部402、第八螺栓403、门形件404、第一销405、第二销406和弹性连接件407，并且第一U型部401与第二U型部402固定连接为一体。

如图19所示，第一U型部401整体呈U字形，其包括第一竖臂4011、第二竖臂4012和第一连接部4013；第一连接部4013的两端分别与第一竖臂4011和第二竖臂4012的一端固定连接；第一竖臂4011的另一端设置有圆形的第二十三通孔4014，第二竖臂4012的另一端设置有圆形的第二十四通孔4015；第一连接部4013上设置有圆形的第二十五通孔4016；第二十五通孔4016内设置有台阶部4017和直线边缘部4018，直线边缘部4018包括对称设置、均呈直线型的两部分，并且直线边缘部4018的两部分均构成第二十五通孔4016所在圆的弦，即第二十五通孔4016在直线边缘部4018处的边缘呈直线形，其余部分的边缘呈圆弧形。需要说明的是，直线边缘部4018也可以仅包括呈直线型的一部分(图中未示出)，在此情形下，第二转轴1061的一端也相应仅设置有一个L型肩部10612(图中未示出)。

如图19所示，第二U型部402整体呈U字形，其包括第三竖臂4021、第四竖臂4022和第二连接部4023；第二连接部4023的两端分别与第三竖臂4021和第四竖臂4022的一端固定连接；第三竖臂4021上设置有沿其长度方向延伸的长条形的第二十六通孔4024，第四竖臂4022上设置有沿其长度方向延伸的长条形的第二十七通孔4025；第二连接部4023上设置有圆形的第七螺纹孔4026。

如图19所示，第一U型部401的第一连接部4013的一侧面设置有两个在第一连接部4013所在平面内向外延伸突出的第一延伸部4019。第二U型部402的第三竖臂4021和第四竖臂4022的另一端分别与第一U型部401的两个第一延伸部4019固定连接，并且第二U型部402垂直于第一U型部401的第一连接部4013。

如图13所示，第二转轴1061的一端设置有两个对称的L型肩部10612，并且第二转轴1061的该端端面上设置有第八螺纹孔10613。每个L型肩部10612包括一平行于第二转轴1061轴向方向的平面和一垂直于第二转轴1061轴向方向的平面，并且第二转轴1061的两个L型肩部10612能够与第二十五通孔4016内的台阶部4017和直线边缘部4018相匹配。

如图20所示，第二转轴1061的设置有L型肩部10612的一端插入U型件400的第一U型部401的第二十五通孔4016内，第二转轴1061的两个L型肩部10612的平行于第二转轴1061轴向方向的平面与第二十五通孔4016内的直线边缘部4018相匹配，第二转轴1061的两个L型肩部10612的垂直于第二转轴1061轴向方向的平面与第二十五通孔4016内的台阶部4017相匹配，对第二转轴1061起限位作用。第七螺栓(图中未示出)从第一U型部401的第一连接部4013的未设置台阶部4017的一侧穿过第二十五通孔4016且插入第二转轴1061端面上的第八螺纹孔10613内，第七螺栓上的外螺纹与第八螺纹孔10613内的内螺纹配合实现第二转轴1061与第一连接部4013的固定连接，从而实现第二转轴1061与U型件400的固定连接。

如图21和图22所示，门形件404呈U字形，其封闭端设置有第二十八通孔4041，其两个竖臂的末端分别设置有第二十九通孔4042和第三十通孔4043。第八螺栓403的下端设置有第三十一通孔4031；弹性连接件407的一端设置有第三十二通孔4071(图21和图22中仅示出了弹性连接件407的一部分)。第八螺栓403的下端依次穿过第二U型部402的第七螺纹孔4026和门形件404的第二十八通孔4041后，第一销405插入第八螺栓403下端的第三十一通孔4031，且第八螺栓403的外螺纹与第七螺纹孔4026的内螺纹相配合。第二销406依次穿过第二十六通孔4024、第二十九通孔4042、第三十二通孔4071、第三十通孔4043和第二十七通孔4025，使得弹性连接件407的一端铰接于第二销406上。

需要说明的是，在水平臂100与俯仰臂200的连接处，俯仰臂200可以位于水平臂100的下侧(如图1所示)，也可以位于水平臂100的上侧(如图54所示)。具体地，U型件400可以位于水平臂100的下侧(如图1所示)，也可以位于水平臂100的上侧(如图54所示)。在U型件400位于水平臂100上侧的情形下，其余相关的部件做相应的调整即可，在此不再赘述。

(三)俯仰臂200部分：

如图23和图24所示，俯仰臂200包括第二固定壳201、第三固定座202和第四固定座203，其中，第三固定座202与第一固定座102(或第二固定座103)的形状和结构均相同，第二固定壳201与第一固定壳101的形状和结构均相同，在此均不再赘述。

第三固定座202横向设置，即第三固定座202的两个通孔的中心点的连线与第一转轴1051(或第二转轴1061)的轴向相垂直。第四固定座203整体呈立方体形且一端开口。第二固定壳201的两端分别与第三固定座202和第四固定座203的开口端固定连接。第二电机204设置于第二固定壳201的内部空腔内，并且第二电机204与第二固定壳201固定连接。

在本实施例的一种优选实施方式中，如图24所示，第二固定壳201的外轮廓整体呈例如四方柱形，第二固定壳201的两侧面的中部位置各设置有一第二窗口2011，并且两个第二窗口2011的位置左右正相对，通过两个第二窗口2011将第二电机204设置于第二固定壳201的内部空腔内且第二电机204位于两个第二窗口2011处。第二电机204的两端分别设置有第三电机安装座2041和第四电机安装座2042，并且通过第三电机安装座2041和第四电机安装座2042实现第二电机204与第二固定壳201的固定连接。

如图24所示，第二电机204具有两个输出轴，第二电机204的一端输出轴通过第三轴连接件2043与第三连杆2045的里端固定连接，第二电机204的另一端输出轴通过第四轴连接件2044与第四连杆2046的里端固定连接，使得第二电机204能够驱动第三连杆2045和第四连杆2046转动。

如图24、图25和图26所示，第三固定座202的内部空腔中安装有第三连接组件205。第三连接组件205所包含的部件、各部件之间的连接方式和配合关系、以及工作原理均与第一连接组件105(或第二连接组件106)相同。具体地，如图26所示，第三连接组件205包括第三转轴2051、第五轴承2052、第六轴承2053、第五机械手臂2054、第六机械手臂2055、以及第一横向销轴2056。

在本实施例的一种优选实施方式中，如图27所示，第三转轴2051设置有至少一个圆环形的第十七凹槽20511(图27中示出了例如三个圆环形的第十七凹槽20511)。

第三连接组件205的第五机械手臂2054与第一连接组件105的第一机械手臂1054的形状和结构均相同；第三连接组件205的第六机械手臂2055与第一连接组件105的第二机械手臂1055的形状和结构均相同，在此均不再赘述。

第五轴承2052和第六轴承2053分别固定设置于第三固定座202的两个通孔内。第三转轴2051的两端分别穿过第五轴承2052和第六轴承2053，并且第三转轴2051能够相对于第三固定座202自由转动。

第五机械手臂2054和第六机械手臂2055二者与第三转轴2051的配合方式，第一机械手臂1054和第二机械手臂1055二者与第一转轴1051的配合方式，相比之下前一配合方式与后一配合方式相同，在此均不再赘述。

第五机械手臂2054与第六机械手臂2055的配合方式，第一机械手臂1054与第二机械手臂1055的配合方式，相比之下前一配合方式与后一配合方式相同，在此不再赘述。

第五机械手臂2054和第六机械手臂2055二者与第一横向销轴2056的配合方式，第一机械手臂1054和第二机械手臂1055二者与第一竖向销轴1056的配合方式，相比之下前一配合方式与后一配合方式相同，在此不再赘述。第一横向销轴2056与第一竖向销轴1056的设置方向相垂直。

第一横向销轴2056在第三固定座202上的固定方式，与第一竖向销轴1056在第一固定座102上的固定方式相同，在此不再赘述。

第五机械手臂2054的外端借助第五弹簧2028与第三固定座202的配合方式，第六机械手臂2055的外端借助第六弹簧2029与第三固定座202的配合方式，第一机械手臂1054的外端借助第一弹簧1028与第一固定座102的配合方式，相比之下前二配合方式均与后一配合方式相同，在此不再赘述。

当第五机械手臂2054和第六机械手臂2055均处于静止状态(此处的静止状态指第五机械手臂2054和第六机械手臂2055不进行张开或闭合的动作)时，第五弹簧2028向第五机械手臂2054施加弹性作用力，第六弹簧2029向第六机械手臂2055施加弹性作用力，使得第五机械手臂2054和第六机械手臂2055同时夹紧第三转轴2051(即第五机械手臂2054和第六机械手臂2055“抱死”第三转轴2051)，从而实现俯仰臂200相对于第三转轴2051的完全制动。

如图28和图29所示，第三转轴2051的一端穿过第五轴承2052后还穿过第一U型部401的第二十三通孔4014，第三转轴2051的另一端穿过第六轴承2053后还穿过第一U型部401的第二十四通孔4015，第三转轴2051的两端与第一U型部401固定连接，实现U型件400与第三固定座202的活动连接并且使得第三固定座202能够绕第三转轴2051自由转动，进而实现水平臂100与俯仰臂200的活动连接并且使得俯仰臂200能够绕第三转轴2051自由转动。

如图25和图26所示，第三连接组件205还包括第三合页组件2057和第三弧形件2058。

第三合页组件2057所包含的部件、各部件之间的连接方式和配合关系、以及工作原理均与第一合页组件1057相同，在此不再赘述。

第三弧形件2058的形状和结构均与第一弧形件1058(或第二弧形件1068)相同，在此不再赘述。

第三合页组件2057与第五机械手臂2054的连接方式，第一合页组件1057与第一机械手臂1054的连接方式，相比之下前一连接方式与后一连接方式相同，在此不再赘述。第三合页组件2057与第六机械手臂2055的连接方式，第一合页组件1057与第二机械手臂1055的连接方式，相比之下前一连接方式与后一连接方式相同，在此不再赘述。

第三合页组件2057与第三弧形件2058的配合关系，第一合页组件1057与第一弧形件1058的配合关系，相比之下前一配合关系与后一配合关系相同，在此不再赘述。

第三合页组件2057与第三连杆2045的连接方式，第一合页组件1057与第一连杆1045的连接方式，相比之下前一连接方式与后一连接方式相同，在此不再赘述。

图30和图31示出了第四固定座203的不同视角的立体示意图。图32示出了第四固定座203的沿其中心线的纵向剖面图，换言之，两个如图32所示的部件拼合即可得到第四固定座203；图33示出了第四固定座203的另一角度的纵向剖面图。

如图30、图31、图32、图33和图34所示，第四固定座203整体呈立方体形且一端开口，第四固定座203的内部中空，第四固定座203的上端面设置有一个长方形的第三窗口2031，第四固定座203的与其开口端相对的侧面设置有一个圆形的第九螺纹孔2032(图中未示出螺纹)，第四固定座203的下端面设置有一个圆形的第三十三通孔2033，并且第三十三通孔2033与第三窗口2031相连通。第四固定座203内部设置有分隔壁，且分隔壁将第四固定座203的内部空腔分隔为两部分，其中一部分为连通开口端的空腔，另一部分为第三窗口2031和第三十三通孔2033所在的空腔；分隔壁上设置有例如圆形的第三十四通孔2036，第三十四通孔2036沿其延伸方向贯通分隔壁，并且第三十四通孔2036与第九螺纹孔2032的中心位于同一条直线上。第九螺纹孔2032设置有一圆盘形的调节盘2030，调节盘2030外周面上设置的外螺纹能够与第九螺纹孔2032的内螺纹配合。在本实施例的一种优选实施方式中，调节盘2030的中心设置有一内六角形的六角通孔20301，并且借助六角通孔20301能够调节调节盘2030沿着第九螺纹孔2032的延伸方向移动。

在本实施例的一种优选实施方式中，分隔壁的背向第三窗口2031的一侧设置有一个圆形的凹坑2035，分隔壁的朝向第三窗口2031的一侧设置有圆形的第三十四通孔2036，第三十四通孔2036与凹坑2035的底部相连通，并且第三十四通孔2036与第九螺纹孔2032的中心位于同一条直线上。

第四固定座203的上端面且靠近开口端处设置有两个第三凸起2034，两个第三凸起2034横向间隔设置且二者之间留有缝隙，每个第三凸起2034上设置有一个例如圆形的第三十五通孔2037，两个第三十五通孔2037内设置有第三销2038。

第四固定座203的位于第三窗口2031两侧的侧壁上对称设置有两个例如圆形的第三十六通孔2039，两个第三十六通孔2039的中心位于同一条直线上，并且两个第三十六通孔2039位于第三十四通孔2036和第九螺纹孔2032的上方。

如图34和图35所示，第四固定座203的内部空腔中安装有第四连接组件206。第四连接组件206包括第四合页组件2061、第四弧形件2062、第五弧形件2063和第七弹簧2064。

如图34和图35所示，第四合页组件2061包括第五页片部20611、第六页片部20612、第七页轴20613、以及第八页轴20614。

如图35和图36所示，第五页片部20611的一侧对称设置有第十七突出部20611a和第十八突出部20611b，其另一侧对称设置有第十九突出部20611c和第二十突出部20611d。其中，第十七突出部20611a和第十八突出部20611b之间形成第十八凹槽206115。第十七突出部20611a设置有第十七页轴孔206111，第十八突出部20611b设置有第十八页轴孔206112，第十七页轴孔206111和第十八页轴孔206112的中心位于同一条直线上，并且该条直线与第三转轴2051的轴向相平行；第十九突出部20611c设置有第十九页轴孔206113，第二十突出部20611d设置有第二十页轴孔206114，第十九页轴孔206113和第二十页轴孔206114的中心位于同一条直线上，并且该条直线与第三转轴2051的轴向相平行。

如图35和图36所示，第六页片部20612的一侧对称设置有第二十一突出部20612a和第二十二突出部20612b，其另一侧边缘设置有半圆柱形的凸边20612c。其中，第二十一突出部20612a和第二十二突出部20612b之间形成第十九凹槽206123。第二十一突出部20612a设置有第二十一页轴孔206121，第二十二突出部20612b设置有第二十二页轴孔206122，第二十一页轴孔206121和第二十二页轴孔206122的中心位于同一条直线上，并且该条直线与第三转轴2051的轴向相平行。

在本实施例中，第七页轴20613和第八页轴20614均呈例如圆柱体形；第十七页轴孔206111、第十八页轴孔206112、第十九页轴孔206113和第二十页轴孔206114均为例如圆形的通孔。

第十七页轴孔206111、第十八页轴孔206112、第二十一页轴孔206121和第二十二页轴孔206122的孔径均与第七页轴20613的外径相匹配，使得第七页轴20613能够穿过第十七页轴孔206111、第十八页轴孔206112、第二十一页轴孔206121和第二十二页轴孔206122。

第十九页轴孔206113和第二十页轴孔206114、以及两个第三十六通孔2039的孔径均与第八页轴20614的外径相匹配，使得第八页轴20614能够穿过第十九页轴孔206113、第二十页轴孔206114、以及两个第三十六通孔2039。

如图35和图36所示，第七页轴20613的沿其轴向的中间位置处设置有第三十七通孔206131，并且第三十七通孔206131的延伸方向与第七页轴20613的轴向相垂直。

如图37、图38、图39和图40所示，第四弧形件2062和第五弧形件2063整体均呈平板状，第四弧形件2062的一面设置有向内凹的第一曲面槽20621，第五弧形件2063的一面设置有向内凹的第二曲面槽20631，并且第一曲面槽20621和第二曲面槽20631的曲率半径均与第七页轴20613的曲率半径相匹配，使得第七页轴20613能够紧密贴合于第一曲面槽20621和第二曲面槽20631内。第一曲面槽20621的沿第七页轴20613轴向的中间位置处设置有第三十八通孔20622，第二曲面槽20631的沿第七页轴20613轴向的中间位置处设置有第三十九通孔20632。

如图35和图36所示，第五页片部20611的第十七突出部20611a和第十八突出部20611b插入第六页片部20612的第十九凹槽206123内，第七页轴20613从左到右依次穿过第二十一页轴孔206121、第十七页轴孔206111、第十八页轴孔206112和第二十二页轴孔206122，使得第五页片部20611和第六页片部20612均能够绕第七页轴20613转动，并且第七页轴20613的第三十七通孔206131位于第十八凹槽206115内。

第四合页组件2061、第四弧形件2062、第五弧形件2063和第七弹簧2064均设置于第四固定座203的第三窗口2031所在的空腔内。第四弧形件2062和第五弧形件2063分别位于第七页轴20613的两侧，第四弧形件2062的第一曲面槽20621和第五弧形件2063的第二曲面槽20631相向设置且均与第七页轴20613紧密贴合，并且第四弧形件2062和第五弧形件2063的相向设置的两个面(即第四弧形件2062的设置有第一曲面槽20621的一面和第五弧形件2063的设置有第二曲面槽20631的一面)之间留有间隙(图中未示出)而不直接接触。第八页轴20614穿过第五页片部20611的第十九页轴孔206113和第二十页轴孔206114后，第八页轴20614的两端分别嵌套于第四固定座203的两个第三十六通孔2039内，使得第五页片部20611能够绕第八页轴20614转动。在本实施例的一种优选实施方式中，第四连接组件206还包括一滑动轴承2065，滑动轴承2065呈圆筒形且两端开口。滑动轴承2065嵌套于第四固定座203的凹坑2035内。

如图35所示，第四连杆2046的外端由里向外依次穿过滑动轴承2065、第三十四通孔2036、第四弧形件2062的第三十八通孔20622、第七页轴20613的第三十七通孔206131、第五弧形件2063的第三十九通孔20632以及第七弹簧2064的中心孔。第七弹簧2064位于第五弧形件2063与调节盘2030之间，且第七弹簧2064的弹性作用力使得第五弧形件2063的第二曲面槽20631与第七页轴20613紧密贴合。

如图24、图30、图32和图34所示，弹性连接件407的另一端(即远离U型件400的一端)设置有第四十通孔4072。弹性连接件407的远离U型件400的一端插入第四固定座203的两个第三凸起2034之间的缝隙内，第三销2038穿过第四十通孔4072和两个第三十五通孔2037，使得弹性连接件407的远离U型件400的一端铰接于第三销2038上，并且第三销2038与第二销406(或第一横向销轴2056或第三转轴2051)相平行。

在本实施例中，如图24、图25、图26、图34和图35所示，第二电机204的两个输出轴分别与第三轴连接件2043和第四轴连接件2044的里端(即靠近第一电机104的一端)固定连接，第三轴连接件2043的外端与第三连杆2045的里端固定连接，第四轴连接件2044的外端与第四连杆2046的里端固定连接；第三轴连接件2043和第四轴连接件2044的外端均设置有内螺纹且二者的旋转方向相反，第三连杆2045和第四连杆2046的里端均设置有外螺纹且二者的旋转方向相反；第三轴连接件2043外端的内螺纹能够与第三连杆2045里端的外螺纹相匹配，第四轴连接件2044外端的内螺纹能够与第四连杆2046里端的外螺纹相匹配；第二电机204两输出轴的转动能够带动第三连杆2045和第四连杆2046沿着轴向同时向里或者同时向外移动，第三连杆2045进而带动第三合页组件2057动作，实现第五机械手臂2054和第六机械手臂2055同时张开或同时闭合，第四连杆2046进而带动第四合页组件2061动作，实现第五页片部20611和第六页片部20612同时向外张开或同时向内闭合。

由于水平臂100与俯仰臂200之间通过U型件400和第三转轴2051实现活动连接，使得俯仰臂200能够绕第三转轴2051自由转动，从而实现俯仰臂200能够相对于水平臂100做俯仰式转动。具体应用中，使用者可以根据实际需要调节俯仰臂200相对于水平臂100的俯仰角度。

弹性连接件407施加给俯仰臂200的拉力能够平衡俯仰臂200自身的重力，从而实现当俯仰臂200相对于水平臂100的俯仰角度为所允许范围内的任意角度时，俯仰臂200能够相对于水平臂100保持静止且能够在当前位置保持静止不动。

(四)俯仰臂200与万向臂300的连接部分

如图35所示，俯仰臂200通过第一球窝件501和第二球窝件502实现与万向臂300的连接。

如图35和图41所示，第一球窝件501整体呈圆柱体形；第一球窝件501一端的圆形端面上设置有一向内凹且半圆形的第二十凹槽5011，第二十凹槽5011沿该圆形端面的任意一条直径线延伸且贯通整个圆形端面；第一球窝件501的另一端设置有一向内凹的第一半球窝5012(本实施例所谓的“半球窝”并不是指几何尺寸恰好等于半球的空腔，而是指几何尺寸等于或小于半球的空腔，即将几何尺寸等于或小于半球的空腔统称为“半球窝”，下文出现的“半球窝”的含义与此相同，不再赘述)。第一球窝件501设置于第四固定座203的第三十三通孔2033内且与第四固定座203固定连接。第六页片部20612的凸边20612c嵌合于第一球窝件501的第二十凹槽5011内，且第六页片部20612的凸边20612c能够沿着第二十凹槽5011的圆周方向相对于第二十凹槽5011滑动。

如图35、图42和图43所示，第二球窝件502整体呈盘状圆环，其包括本体部5021和第二延伸部5022；本体部5021和第二延伸部5022均为圆环形盘体，第二延伸部5022设置于本体部5021的一侧且二者固定连接为一体；本体部5021的直径小于第二延伸部5022的直径，并且二者的中心点位于同一条直线上，第二延伸部5022的边缘相对于本体部5021形成一圆形台阶；第二球窝件502上设置有一向内凹且由本体部5021向第二延伸部5022延伸的第二半球窝5023，第二半球窝5023的底部设置有第四十一通孔5024。第二半球窝5023与第一半球窝5012的曲率半径相等。

(五)万向臂300部分

如图44、图45和图46所示，万向臂300包括第一套筒301、支撑杆302、第二套筒303、第一球头件304、第一罩壳305、力传递件306、第二罩壳307、第二球头件308和连接杆309。

第一套筒301和第二套筒303均呈圆柱体形，第一套筒301的内部中空且设置有例如圆形的第一内孔3011，第二套筒303的内部中空且设置有例如圆形的第二内孔3031，第一内孔3011和第二内孔3031均为细长的通孔。

如图46和图47所示，第二套筒303的一端设置有第一球头件304，第一球头件304与第二套筒303固定连接为一体，并且第二内孔3031向第一球头件304延伸并且贯穿整个第一球头件304。第一球头件304的曲率半径与第一半球窝5012(或第二半球窝5023)的曲率半径相等，使得第一球头件304能够与第一半球窝5012和第二半球窝5023相配合。

支撑杆302呈圆柱体形，并且支撑杆302的一端面为向外凸的第一弧形面3021，其另一端为平面3022。支撑杆302的第一弧形面3021的曲率半径与第一球头件304的曲率半径相等。第一内孔3011和第二内孔3031的孔径均与支撑杆302的外径相匹配，使得支撑杆302能够穿过第一内孔3011和第二内孔3031。

如图48和图49所示，力传递件306整体呈立方体形，其一端面设置有向内凹的且两侧开口的第三半球窝3061，并且第三半球窝3061的曲率半径与第二球头件308的曲率半径相等，使得第二球头件308能够与第三半球窝3061相配合。力传递件306的设置有第三半球窝3061的端面形成两个支撑脚3063。力传递件306的与第三半球窝3061相对的一端面为支撑面3062，用于支撑支撑杆302，且支撑面3062为平面。

如图50所示，第一罩壳305整体呈长方体形。第一罩壳305的内部设置有开放式的第一容纳空腔3051，并且第一容纳空腔3051的形状和尺寸均与力传递件306相匹配。第一罩壳305的内部且位于第一容纳空腔3051的一端设置有向内凹的第四半球窝3052；第四半球窝3052的曲率半径与第二球头件308的曲率半径相等，使得第二球头件308能够与第四半球窝3052相配合；第四半球窝3052与第一容纳空腔3051相连通；第四半球窝3052与第一容纳空腔3051的连接处设置有两个第一支撑凸台3053，并且两个第一支撑凸台3053分别位于第四半球窝3052的两侧。

如图50所示，第一罩壳305的一端与第一套筒301(图50中仅示出了第一套筒301的一部分)的一端固定连接为一体，并且二者的连接处远离第四半球窝3052。在本实施例的一种优选实施方式中，第一罩壳305与第一套筒301的连接处还设置有连接座3012，用于实现第一罩壳305与第一套筒301的牢固连接以及便于第一套筒301与其他部件的装配。

如图51和图52所示，第二罩壳307整体呈长方体形。第二罩壳307的内部设置有开放式的第二容纳空腔3071，并且第二容纳空腔3071的形状和尺寸均与力传递件306相匹配。第二罩壳307的内部且位于第二容纳空腔3071的一端设置有向内凹的第五半球窝3072；第五半球窝3072的曲率半径与第二球头件308的曲率半径相等，使得第二球头件308能够与第五半球窝3072相配合；第五半球窝3072与第二容纳空腔3071相连通；第五半球窝3072与第二容纳空腔3071的连接处设置有两个第二支撑凸台3073，并且两个第二支撑凸台3073分别位于第五半球窝3072的两侧。第五半球窝3072与第二容纳空腔3071的连接处且介于两个第二支撑凸台3073之间设置有例如圆形的第四十二通孔3074。第二罩壳307的外表面且围绕第四十二通孔3074设置有向内凹的圆环形的第三弧形面3075。

如图46所示，第一球头件304设置于由第一球窝件501的第一半球窝5012与第二球窝件502的第二半球窝5023扣合而成的球形空腔内，第二套筒303从第二球窝件502的第四十一通孔5024中穿过；第二套筒303的未设置第一球头件304的一端与第一套筒301的未设置第一罩壳305的一端固定连接，例如通过螺纹连接的方式固定连接；支撑杆302穿入第一内孔3011和第二内孔3031，并且支撑杆302的第一弧形面3021与第一球头件304相匹配，形成一个完整的球体。

第二罩壳307与第一罩壳305扣合；力传递件306设置于由第一罩壳305的第一容纳空腔3051与第二罩壳307的第二容纳空腔3071相匹配而形成的空腔内；第二球头件308设置于由第一罩壳305的第四半球窝3052、第二罩壳307的第五半球窝3072和力传递件306的第三半球窝3061三者相匹配而形成的空腔内；连接杆309从第二罩壳307的第四十二通孔3074中穿过，用于连接夹具；支撑杆302的平面3022抵靠于力传递件306的支撑面3062上。

当第四连杆2046带动第四合页组件2061动作并且第五页片部20611和第六页片部20612向外张开时，第六页片部20612向第一球窝件501施加作用力，第一球窝件501进而向第一球头件304和支撑杆302施加作用力使得第一球头件304在当前位置保持静止不动(即第一球头件304被“抱死”在当前位置)，从而实现万向臂300在当前位置保持静止不动(即万向臂300整体被“抱死”在当前位置)，同时支撑杆302将作用力传递到力传递件306，力传递件306再将作用力传递到第二球头件308，使得第二球头件308在当前位置保持静止不动(即第二球头件308被“抱死”在当前位置)，从而实现通过连接杆309与第二球头件308连接的夹具在当前位置保持静止不动。

反之，当第四连杆2046带动第四合页组件2061动作并且第五页片部20611和第六页片部20612向内闭合时，第六页片部20612向第一球窝件501施加的作用力逐渐减弱直至消失，使得第一球头件304能够相对于第一球窝件501和第二球窝件502向不同的角度转动，从而实现万向臂300能够相对于俯仰臂200向不同的角度转动，同时支撑杆302对力传递件306的作用力以及力传递件306对第二球头件308的作用力均相应减弱直至消失，使得第二球头件308能够相对于第一罩壳305、力传递件306和第二罩壳307向不同的角度转动，从而实现通过连接杆309与第二球头件308连接的夹具能够相对于万向臂300向不同的角度转动。

由于万向臂300的第一球头件304借助第一球窝件501和第二球窝件502与俯仰臂200连接，并且第一球头件304、第一球窝件501和第二球窝件502构成一个万向节结构，使得第一球头件304能够相对于第一球窝件501和第二球窝件502转动不同的角度，进而实现万向臂300能够相对于俯仰臂200转动不同的角度。类似地，由于与夹具连接的第二球头件308借助第一罩壳305、力传递件306和第二罩壳307与万向臂300连接，并且第二球头件308、第一罩壳305、力传递件306和第二罩壳307构成一个万向节结构，使得第二球头件308能够相对于第一罩壳305、力传递件306和第二罩壳307，进而实现夹具能够相对于万向臂300转动不同的角度。

具体应用中，使用者可以根据实际需要调节万向臂300保持在当前位置静止不动或者能够相对于俯仰臂200转动不同的角度及其具体角度，也可以根据实际需要调节夹具保持在当前位置静止不动或者能够相对于万向臂300向不同的角度转动及其具体角度。

(六)夹具部分

在本实施例的一种优选实施方式中，本实施例提供的医用支撑装置还包括至少一个夹具600。

如图53所示，夹具600包括一个基座601和一个调节杆602；基座601呈U字型，调节杆602呈圆柱体形。

基座601包括第五竖臂6011和第六竖臂6012，第六竖臂6012上设置有第十螺纹孔6013，第十螺纹孔6013内设置有内螺纹(图53中未示出)。

调节杆602的一端与支撑盘603的中心固定连接，并且调节杆602与支撑盘603相垂直；调节杆602的另一端固定设置有调节旋钮604；调节杆602的表面设置有外螺纹(图53中未示出)，并且调节杆602表面的外螺纹能够与第十螺纹孔6013内的内螺纹相匹配。

调节杆602从第十螺纹孔6013中穿过，调节杆602表面的外螺纹与第十螺纹孔6013内的内螺纹相配合，支撑盘603位于第五竖臂6011和第六竖臂6012的内侧且介于二者之间，调节旋钮604位于第六竖臂6012的外侧。

一端与第二球头件308固定连接的连接杆309的另一端与第五竖臂6011的外侧面固定连接。

使用时，将例如内镜置于夹具600的第五竖臂6011的内侧面与支撑盘603之间，利用调节旋钮604旋转调节杆602使得调节杆602带动支撑盘603向第五竖臂6011移动，依靠第五竖臂6011和支撑盘603的作用力将内镜夹住。使用完毕，利用调节旋钮604向相反方向旋转调节杆602使得调节杆602带动支撑盘603向第六竖臂6012移动，取下内镜。

需要说明的是，本实施例提供的夹具除了用于夹持内镜，也可以用于夹持其他医疗器械，尤其是用于手术的其他医疗器械。

以上所述仅为本发明的示例性实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (22)

1.医用支撑装置，其特征在于，包括水平臂(100)、俯仰臂(200)、以及万向臂(300)；

俯仰臂(200)的一端与水平臂(100)的一端相连接，俯仰臂(200)的另一端与万向臂(300)的一端相连接；水平臂(100)能够在其所在的水平面内自由转动；俯仰臂(200)能够相对于水平臂(100)做俯仰式转动；万向臂(300)能够相对于俯仰臂(200)转动不同的角度；

水平臂(100)包括第一固定壳(101)、第一固定座(102)和第二固定座(103)；

第一固定座(102)与第二固定座(103)的形状、结构和大小均相同；第一固定壳(101)呈内部中空的筒状且两端开口，第一固定座(102)与第二固定座(103)均呈T字形且一端开口；

第一固定壳(101)的两端分别与第一固定座(102)和第二固定座(103)的开口端固定连接；第一电机(104)设置于第一固定壳(101)的内部空腔内，并且第一电机(104)与第一固定壳(101)固定连接；

第一固定座(102)和第二固定座(103)的内部中空；第一固定座(102)的内部空腔中安装有第一连接组件(105)，第二固定座(103)的内部空腔中安装有第二连接组件(106)；

第一连接组件(105)包括第一转轴(1051)、第一机械手臂(1054)、第二机械手臂(1055)、以及第一竖向销轴(1056)；第二连接组件(106)包括第二转轴(1061)、第三机械手臂(1064)、第四机械手臂(1065)、以及第二竖向销轴(1066)；

第一机械手臂(1054)、第二机械手臂(1055)、第三机械手臂(1064)和第四机械手臂(1065)整体均呈手臂形，其中每一者都包括相互连接的一手部和一臂部，其中手部呈弯曲的手掌形，臂部呈长条形的板状；

第一机械手臂(1054)和第二机械手臂(1055)分别设置于第一转轴(1051)的两侧，并且二者的弯曲面均朝内，使得第一机械手臂(1054)和第二机械手臂(1055)的手部均与第一转轴(1051)相配合且能够绕第一转轴(1051)转动；第三机械手臂(1064)和第四机械手臂(1065)分别设置于第二转轴(1061)的两侧，并且二者的弯曲面均朝内，使得第三机械手臂(1064)和第四机械手臂(1065)的手部均与第二转轴(1061)相配合且能够绕第二转轴(1061)转动；

第一机械手臂(1054)的手部外端设置有第一凸起(10541)，第二机械手臂(1055)的手部外端设置有第一凹槽(10551)，并且第一凸起(10541)与第一凹槽(10551)的尺寸相匹配，使得第一凸起(10541)能够插入第一凹槽(10551)内；第三机械手臂(1064)的手部外端设置有第二凸起(10641)，第四机械手臂(1065)的手部外端设置有第二凹槽(10651)，并且第二凸起(10641)与第二凹槽(10651)的尺寸相匹配，使得第二凸起(10641)能够插入第二凹槽(10651)内；

第一机械手臂(1054)的第一凸起(10541)外端设置有第七通孔，第二机械手臂(1055)的第一凹槽(10551)的两侧部外端均设置有第八通孔，第一竖向销轴(1056)穿过第七通孔和第八通孔且第一竖向销轴(1056)平行于第一转轴(1051)，使得第一机械手臂(1054)和第二机械手臂(1055)均能够绕第一竖向销轴(1056)转动；第三机械手臂(1064)的第二凸起(10641)外端设置有第九通孔，第四机械手臂(1065)的第二凹槽(10651)的两侧部外端均设置有第十通孔，第二竖向销轴(1066)穿过第九通孔和第十通孔且第二竖向销轴(1066)平行于第二转轴(1061)，使得第三机械手臂(1064)和第四机械手臂(1065)均能够绕第二竖向销轴(1066)转动；

第一电机(104)具有两个输出轴，其一端输出轴与第一机械手臂(1054)和第二机械手臂(1055)二者的臂部均活动连接，其另一端输出轴与第三机械手臂(1064)和第四机械手臂(1065)二者的臂部均活动连接，使得第一电机(104)能够驱动第一机械手臂(1054)和第二机械手臂(1055)同时张开或同时闭合，以及与之同时驱动第三机械手臂(1064)和第四机械手臂(1065)同时张开或同时闭合。

2.根据权利要求1所述的医用支撑装置，其特征在于，所述第一连接组件(105)还包括第一合页组件(1057)和第一弧形件(1058)；所述第二连接组件(106)还包括第二合页组件(1067)和第二弧形件(1068)；

所述第一合页组件(1057)包括第一页片部(10571)、第二页片部(10572)、第一页轴(10573)、第二页轴(10574)、以及第三页轴(10575)；所述第二合页组件(1067)包括第三页片部(10671)、第四页片部(10672)、第四页轴(10673)、第五页轴(10674)、以及第六页轴(10675)；

第一页片部(10571)的一侧对称设置有第一突出部(10571a)和第二突出部(10571b)，其另一侧对称设置有第三突出部(10571c)和第四突出部(10571d)；第一突出部(10571a)和第二突出部(10571b)之间形成第五凹槽(105715)；第三突出部(10571c)和第四突出部(10571d)之间形成第六凹槽(105716)；第一突出部(10571a)设置有第一页轴孔(105711)，第二突出部(10571b)设置有第二页轴孔(105712)，第一页轴孔(105711)和第二页轴孔(105712)的中心位于同一条直线上，并且该条直线与第一转轴(1051)相平行；第三突出部(10571c)设置有第三页轴孔(105713)，第四突出部(10571d)设置有第四页轴孔(105714)，并且第三页轴孔(105713)和第四页轴孔(105714)的中心位于同一条直线上，并且该条直线与第一转轴(1051)相平行；

第二页片部(10572)的一侧对称设置有第五突出部(10572a)和第六突出部(10572b)，其另一侧对称设置有第七突出部(10572c)和第八突出部(10572d)；第五突出部(10572a)和第六突出部(10572b)之间形成第七凹槽(105725)；第七突出部(10572c)和第八突出部(10572d)之间形成第八凹槽(105726)；第五突出部(10572a)设置有第五页轴孔(105721)，第六突出部(10572b)设置有第六页轴孔(105722)，第五页轴孔(105721)和第六页轴孔(105722)的中心位于同一条直线上，并且该条直线与第二转轴(1061)相平行；第七突出部(10572c)设置有第七页轴孔(105723)，第八突出部(10572d)设置有第八页轴孔(105724)，第七页轴孔(105723)和第八页轴孔(105724)的中心位于同一条直线上，并且该条直线与第二转轴(1061)相平行；

第三页片部(10671)的一侧对称设置有第九突出部(10671a)和第十突出部(10671b)，其另一侧对称设置有第十一突出部(10671c)和第十二突出部(10671d)；第九突出部(10671a)和第十突出部(10671b)之间形成第九凹槽(106715)；第十一突出部(10671c)和第十二突出部(10671d)之间形成第十凹槽(106716)；第九突出部(10671a)设置有第九页轴孔(106711)，第十突出部(10671b)设置有第十页轴孔(106712)，第九页轴孔(106711)和第十页轴孔(106712)的中心位于同一条直线上，并且该条直线与第二转轴(1061)相平行；第十一突出部(10671c)设置有第十一页轴孔(106713)，第十二突出部(10671d)设置有第十二页轴孔(106714)，第十一页轴孔(106713)和第十二页轴孔(106714)的中心位于同一条直线上，并且该条直线与第二转轴(1061)相平行；

第四页片部(10672)的一侧对称设置有第十三突出部(10672a)和第十四突出部(10672b)，其另一侧对称设置有第十五突出部(10672c)和第十六突出部(10672d)；第十三突出部(10672a)和第十四突出部(10672b)之间形成第十一凹槽(106725)；第十五突出部(10672c)和第十六突出部(10672d)之间形成第十二凹槽(106726)；第十三突出部(10672a)设置有第十三页轴孔(106721)，第十四突出部(10672b)设置有第十四页轴孔(106722)，第十三页轴孔(106721)和第十四页轴孔(106722)的中心位于同一条直线上，并且该条直线与第二转轴(1061)相平行；第十五突出部(10672c)设置有第十五页轴孔(106723)，第十六突出部(10672d)设置有第十六页轴孔(106724)，第十五页轴孔(106723)和第十六页轴孔(106724)的中心位于同一条直线上，并且该条直线与第二转轴(1061)相平行；

第一机械手臂(1054)的臂部的内侧设置有圆弧形的第十三凹槽(10544)，第十三凹槽(10544)的沿其延伸方向的中间位置处设置有向内凸起的第一分隔部(10545)，第一分隔部(10545)将第十三凹槽(10544)沿其延伸方向分隔为两部分，第一分隔部(10545)设置有第十五通孔(10546)；第二机械手臂(1055)的臂部的内侧设置有圆弧形的第十四凹槽(10554)，第十四凹槽(10554)的沿其延伸方向的中间位置处设置有向内凸起的第二分隔部(10555)，第二分隔部(10555)将第十四凹槽(10554)沿其延伸方向分隔为两部分，第二分隔部(10555)设置有第十六通孔(10556)；

第三机械手臂(1064)的臂部的内侧设置有圆弧形的第十五凹槽(10644)，第十五凹槽(10644)的沿其延伸方向的中间位置设置处有向内凸起的第三分隔部(10645)，第三分隔部(10645)将第十五凹槽(10644)沿其延伸方向分隔为两部分，第三分隔部(10645)设置有第十七通孔(10646)；第四机械手臂(1065)的臂部的内侧设置有圆弧形的第十六凹槽(10654)，第十六凹槽(10654)的沿其延伸方向的中间位置处设置有向内凸起的第四分隔部(10655)，第四分隔部(10655)将第十六凹槽(10654)沿其延伸方向分隔为两部分，第四分隔部(10655)设置有第十八通孔(10656)；

第一页轴孔(105711)、第二页轴孔(105712)、第五页轴孔(105721)和第六页轴孔(105722)的孔径均与第一页轴(10573)的外径相匹配；第三页轴孔(105713)、第四页轴孔(105714)、以及第一机械手臂(1054)的臂部的第十五通孔(10546)的孔径均与第二页轴(10574)的外径相匹配；第七页轴孔(105723)、第八页轴孔(105724)、以及第二机械手臂(1055)的臂部的第十六通孔(10556)的孔径均与第三页轴(10575)的外径相匹配；

第九页轴孔(106711)、第十页轴孔(106712)、第十三页轴孔(106721)和第十四页轴孔(106722)的孔径均与第四页轴(10673)的外径相匹配；第十一页轴孔(106713)、第十二页轴孔(106714)、以及第三机械手臂(1064)的臂部的第十七通孔(10646)的孔径均与第五页轴(10674)的外径相匹配；第十五页轴孔(106723)、第十六页轴孔(106724)、以及第二机械手臂(1055)的臂部的第十八通孔(10656)的孔径均与第六页轴(10675)的外径相匹配；

第一页轴(10573)的沿其轴向的中间位置处设置有第十九通孔(105731)，并且第十九通孔(105731)的延伸方向与第一页轴(10573)的轴向相垂直；第四页轴(10673)的沿其轴向的中间位置处设置有第二十一通孔(106731)，并且第二十一通孔(106731)的延伸方向与第四页轴(10673)的轴向相垂直；

第一弧形件(1058)呈围绕第一页轴(10573)弯曲的圆筒臂板状；第一弧形件(1058)的沿其轴向的中间位置处设置有第二十通孔(10581)，并且第二十通孔(10581)的延伸方向与第一弧形件(1058)的轴向相垂直；第一弧形件(1058)的内径与第一页轴(10573)的外径相匹配；第二弧形件(1068)呈围绕第四页轴(10673)弯曲的圆筒臂板状；第二弧形件(1068)的沿其轴向的中间位置处设置有第二十二通孔(10681)，并且第二十二通孔(10681)的延伸方向与第二弧形件(1068)的轴向相垂直；第二弧形件(1068)的内径与第四页轴(10673)的外径相匹配；

第一页片部(10571)的第一突出部(10571a)和第二突出部(10571b)插入第二页片部(10572)的第七凹槽(105725)内，第一页轴(10573)穿过第五页轴孔(105721)、第一页轴孔(105711)、第二页轴孔(105712)和第六页轴孔(105722)，使得第一页片部(10571)和第二页片部(10572)均能够绕第一页轴(10573)转动，并且第一页轴(10573)的第十九通孔(105731)位于第五凹槽(105715)内；第一机械手臂(1054)的第一分隔部(10545)插入第一页片部(10571)的第六凹槽(105716)内，第二页轴(10574)穿过第三页轴孔(105713)、第十五通孔(10546)和第四页轴孔(105714)，使得第一页片部(10571)能够绕第二页轴(10574)转动；第二机械手臂(1055)的第二分隔部(10555)插入第二页片部(10572)的第八凹槽(105726)内，第三页轴(10575)穿过第七页轴孔(105723)、第十六通孔(10556)和第八页轴孔(105724)，使得第二页片部(10572)能够绕第三页轴(10575)转动；

第三页片部(10671)的第九突出部(10671a)和第十突出部(10671b)插入第四页片部(10672)的第十一凹槽(106725)内，第四页轴(10673)穿过第十三页轴孔(106721)、第九页轴孔(106711)、第十页轴孔(106712)和第十四页轴孔(106722)，使得第三页片部(10671)和第四页片部(10672)均能够绕第四页轴(10673)转动，并且第四页轴(10673)的第二十一通孔(106731)位于第九凹槽(106715)内；第三机械手臂(1064)的第三分隔部(10645)插入第三页片部(10671)的第十凹槽(106716)内，第五页轴(10674)穿过第十一页轴孔(106713)、第十七通孔(10646)和第十二页轴孔(106714)，使得第三页片部(10671)能够绕第五页轴(10674)转动；第四机械手臂(1065)的第四分隔部(10655)插入第四页片部(10672)的第十二凹槽(106726)内，第六页轴(10675)穿过第十五页轴孔(106723)、第十八通孔(10656)和第十六页轴孔(106724)，使得第四页片部(10672)能够绕第六页轴(10675)转动。

3.根据权利要求1所述的医用支撑装置，其特征在于，第一电机(104)的一端输出轴通过第一轴连接件(1043)与第一连杆(1045)的里端固定连接，其另一端输出轴通过第二轴连接件(1044)与第二连杆(1046)的里端固定连接，使得第一电机(104)能够驱动第一连杆(1045)和第二连杆(1046)转动；

第一连杆(1045)的外端依次穿过第一页轴(10573)的第十九通孔(105731)和第一弧形件(1058)的第二十通孔(10581)后与第一螺母(10451)固定连接，使得第一弧形件(1058)被固定于第一页轴(10573)与第一螺母(10451)之间，并且第一页轴(10573)紧密贴合于第一弧形件(1058)的内凹面内；

第二连杆(1046)的外端依次穿过第四页轴(10673)的第二十一通孔(106731)和第二弧形件(1068)的第二十二通孔(10681)后与第二螺母(10461)固定连接，使得第二弧形件(1068)被固定于第四页轴(10673)与第二螺母(10461)之间，并且第四页轴(10673)紧密贴合于第二弧形件(1068)的内凹面内；

第一连杆(1045)的外端部表面设置有能够与第一螺母(10451)的内螺纹相配合的外螺纹；第二连杆(1046)的外端部表面设置有能够与第二螺母(10461)的内螺纹相配合的外螺纹。

4.根据权利要求3所述的医用支撑装置，其特征在于，第一电机(104)的两个输出轴分别与第一轴连接件(1043)和第二轴连接件(1044)的里端固定连接，第一轴连接件(1043)的外端与第一连杆(1045)的里端固定连接，第二轴连接件(1044)的外端与第二连杆(1046)的里端固定连接；

第一轴连接件(1043)和第二轴连接件(1044)的外端均设置有内螺纹且二者的旋转方向相反，第一连杆(1045)和第二连杆(1046)的里端均设置有外螺纹且二者的旋转方向相反；

第一轴连接件(1043)外端的内螺纹能够与第一连杆(1045)里端的外螺纹相匹配，第二轴连接件(1044)外端的内螺纹能够与第二连杆(1046)里端的外螺纹相匹配；

第一电机(104)两输出轴的转动能够带动第一连杆(1045)和第二连杆(1046)沿着轴向同时向里或者同时向外移动，第一连杆(1045)进而带动第一合页组件(1057)动作，实现第一机械手臂(1054)和第二机械手臂(1055)同时张开或同时闭合，第二连杆(1046)进而带动第二合页组件(1067)动作，实现第三机械手臂(1064)和第四机械手臂(1065)同时张开或同时闭合。

5.根据权利要求1所述的医用支撑装置，其特征在于，所述第一连接组件(105)还包括第一轴承(1052)和第二轴承(1053)；所述第二连接组件(106)还包括第三轴承(1062)和第四轴承(1063)；

所述第一固定座(102)的上端面上设置有第一通孔(1021)，其下端面上设置有第二通孔(1022)，第一通孔(1021)与第二通孔(1022)的位置正对，并且二者的形状相同、孔径大小相等；第二固定座(103)的上端面上设置有第三通孔(1031)，其下端面上设置有第四通孔(1032)，第三通孔(1031)与第四通孔(1032)的位置正对，并且二者的形状相同、孔径大小相等；

第一轴承(1052)固定设置于第一通孔(1021)内，第二轴承(1053)固定设置于第二通孔(1022)内；第三轴承(1062)固定设置于第三通孔(1031)内，第四轴承(1063)固定设置于第四通孔(1032)内；

所述第一转轴(1051)的两端穿过第一轴承(1052)和第二轴承(1053)，并且所述第一固定座(102)能够绕所述第一转轴(1051)自由转动；所述第二转轴(1061)的两端穿过第三轴承(1062)和第四轴承(1063)，并且所述第二转轴(1061)能够相对于所述第二固定座(103)转动；

第一轴承(1052)的外圈与第一通孔(1021)的内壁固定连接，第一轴承(1052)的内圈与所述第一转轴(1051)固定连接，第二轴承(1053)的外圈与第二通孔(1022)的内壁固定连接，第二轴承(1053)的内圈与所述第一转轴(1051)固定连接，第一轴承(1052)和第二轴承(1053)的外圈与内圈之间设置有多个滚珠，从而实现所述第一固定座(102)能够绕所述第一转轴(1051)自由转动。

6.根据权利要求5所述的医用支撑装置，其特征在于，所述第一固定座(102)的侧壁上设置有第一螺纹孔(1023)和第二螺纹孔(1024)，第一螺纹孔(1023)和第二螺纹孔(1024)内均设置有内螺纹；第一螺纹孔(1023)和第二螺纹孔(1024)的位置正对，并且二者的形状相同、孔径大小相等；第一螺纹孔(1023)和第二螺纹孔(1024)的中心线与第一通孔(1021)和第二通孔(1022)的中心线相垂直；

所述第二固定座(103)的侧壁上设置有第三螺纹孔(1033)和第四螺纹孔(1034)，第三螺纹孔(1033)和第四螺纹孔(1034)内均设置有内螺纹；第三螺纹孔(1033)和第四螺纹孔(1034)的位置正对，并且二者的形状相同、孔径大小相等；第三螺纹孔(1033)和第四螺纹孔(1034)的中心线与第三通孔(1031)和第四通孔(1032)的中心线相垂直；

第一机械手臂(1054)的臂部的里端设置有第十一通孔(10543)，第二机械手臂(1055)的臂部的里端设置有第十二通孔(10553)；第三机械手臂(1064)的臂部的里端设置有第十三通孔(10643)，第四机械手臂(1065)的臂部的里端设置有第十四通孔(10653)；

第一螺纹孔(1023)内设置有第一螺栓，第一螺栓上设置有外螺纹，并且第一螺栓的外螺纹能够与第一螺纹孔(1023)的内螺纹配合，实现第一螺栓与所述第一固定座(102)的固定连接；第二螺纹孔(1024)内设置有第二螺栓，第二螺栓上设置有外螺纹，并且第二螺栓的外螺纹能够与第二螺纹孔(1024)的内螺纹配合，实现第二螺栓与所述第一固定座(102)的固定连接；

第三螺纹孔(1033)内设置有第三螺栓，第三螺栓上设置有外螺纹，并且第三螺栓的外螺纹能够与第三螺纹孔(1033)的内螺纹配合，实现第三螺栓与第二固定座(103)的固定连接；第四螺纹孔(1034)内设置有第四螺栓，第四螺栓上设置有外螺纹，并且第四螺栓的外螺纹能够与第四螺纹孔(1034)的内螺纹配合，实现第四螺栓与第二固定座(103)的固定连接；

所述第一固定座(102)的一侧壁与第一机械手臂(1054)之间设置有第一弹簧(1028)，第一螺栓由外向内依次穿过第一螺纹孔(1023)和第一弹簧(1028)的中心孔，使得第一弹簧(1028)套设于第一螺栓的内端头处；第一螺栓的内端头的外径小于第一机械手臂(1054)里端的第十一通孔(10543)的内径；第一螺栓的内端头穿入第十一通孔(10543)，或者第一螺栓的内端头靠近第一机械手臂(1054)里端的第十一通孔(10543)但不穿入第十一通孔(10543)，并且在第一机械手臂(1054)向外张开的情形下第一螺栓的内端头能够穿入第十一通孔(10543)；

所述第一固定座(102)的另一侧壁与第二机械手臂(1055)之间设置有第二弹簧(1029)，第二螺栓由外向内依次穿过第二螺纹孔(1024)和第二弹簧(1029)的中心孔，使得第二弹簧(1029)套设于第二螺栓的内端头处；第二螺栓的内端头的外径小于第二机械手臂(1055)里端的第十二通孔(10553)的内径；第二螺栓的内端头穿入第十二通孔(10553)，或者第二螺栓的内端头靠近第二机械手臂(1055)里端的第十二通孔(10553)但不穿入第十二通孔(10553)，并且在第二机械手臂(1055)向外张开的情形下第二螺栓的内端头能够穿入第十二通孔(10553)；

所述第二固定座(103)的一侧壁与第三机械手臂(1064)之间设置有第三弹簧(1038)，第三螺栓由外向内依次穿过第三螺纹孔(1033)和第三弹簧(1038)的中心孔，使得第三弹簧(1038)套设于第三螺栓的内端头处；第三螺栓的内端头的外径小于第三机械手臂(1064)里端的第十三通孔(10643)的内径；第三螺栓的内端头穿入第十三通孔(10643)，或者第三螺栓的内端头靠近第三机械手臂(1064)里端的第十三通孔(10643)但不穿入第十三通孔(10643)，并且在第三机械手臂(1064)向外张开的情形下第三螺栓的内端头能够穿入第十三通孔(10643)；

所述第二固定座(103)的另一侧壁与第四机械手臂(1065)之间设置有第四弹簧(1039)，第四螺栓由外向内依次穿过第四螺纹孔(1034)和第四弹簧(1039)的中心孔，使得第四弹簧(1039)套设于第四螺栓的内端头处；第四螺栓的内端头的外径小于第四机械手臂(1065)里端的第十四通孔(10653)的内径；第四螺栓的内端头穿入第十四通孔(10653)，或者第四螺栓的内端头靠近第四机械手臂(1065)里端的第十四通孔(10653)但不穿入第十二通孔(10553)，并且在第四机械手臂(1065)向外张开的情形下第二螺栓的内端头能够穿入第十四通孔(10653)；

当第一机械手臂(1054)和第二机械手臂(1055)均处于静止状态时，第一弹簧(1028)向第一机械手臂(1054)施加弹性作用力，第二弹簧(1029)向第二机械手臂(1055)施加弹性作用力，使得第一机械手臂(1054)和第二机械手臂(1055)同时夹紧第一转轴(1051)，从而实现水平臂(100)相对于第一转轴(1051)的完全制动；

当第三机械手臂(1064)和第四机械手臂(1065)均处于静止状态时，第三弹簧(1038)向第三机械手臂(1064)施加弹性作用力，第四弹簧(1039)向第四机械手臂(1065)施加弹性作用力，使得第三机械手臂(1064)和第四机械手臂(1065)同时夹紧第二转轴(1061)，从而实现水平臂(100)相对于第二转轴(1061)的完全制动。

7.根据权利要求5所述的医用支撑装置，其特征在于，所述第一固定座(102)的与开口端相对的一端的边缘位置处设置有第五通孔(1025)，并且第五通孔(1025)贯穿第一固定座(102)的上端面和下端面；第二固定座(103)的与开口端相对的一端的边缘位置处设置有第六通孔(1035)，并且第六通孔(1035)贯穿第二固定座(103)的上端面和下端面；

所述第一固定座(102)的与开口端相对的一端的侧壁上设置有两个第五螺纹孔(1026)，两个第五螺纹孔(1026)分别设置于所述第一固定座(102)的上端壁和下端壁，两个第五螺纹孔(1026)均与第五通孔(1025)连通，并且两个第五螺纹孔(1026)的中心线相互平行且均与第五通孔(1025)的中心线相垂直；

所述第二固定座(103)的与开口端相对的一端的侧壁上设置有两个第六螺纹孔(1036)，两个第六螺纹孔(1036)分别设置于所述第二固定座(103)的上端壁和下端壁，两个第六螺纹孔(1036)均与第六通孔(1035)连通，并且两个第六螺纹孔(1036)的中心线相互平行且均与第六通孔(1035)的中心线相垂直；

所述第一竖向销轴(1056)的两端还分别穿过第五通孔(1025)的上半部和下半部，并且所述第一竖向销轴(1056)固定连接于所述第一固定座(102)的第五通孔(1025)内；

所述第二竖向销轴(1066)的两端还分别穿过第六通孔(1035)的上半部和下半部，并且所述第二竖向销轴(1066)固定连接于所述第二固定座(103)的第六通孔(1035)内。

8.根据权利要求1所述的医用支撑装置，其特征在于，所述第一转轴(1051)设置有至少一个圆环形的第三凹槽(10511)；第一机械手臂(1054)的弯曲部的内表面设置有向内凸起的至少一个第一凸肋(10542)，第二机械手臂(1055)的弯曲部的内表面设置有向内凸起的至少一个第二凸肋(10552)，并且第一凸肋(10542)和第二凸肋(10552)均能够与第三凹槽(10511)相配合；

所述第二转轴(1061)设置有至少一个圆环形的第四凹槽(10611)；第三机械手臂(1064)的弯曲部的内表面设置有向内凸起的至少一个第三凸肋(10642)，第四机械手臂(1065)的弯曲部的内表面设置有向内凸起的至少一个第四凸肋(10652)，并且第三凸肋(10642)和第四凸肋(10652)均能够与第四凹槽(10611)相配合。

9.根据权利要求1所述的医用支撑装置，其特征在于，所述第一固定壳(101)的外轮廓整体呈四方柱形，其上端面和下端面的中部位置各设置有一第一窗口(1011)，并且两个第一窗口(1011)的位置上下正相对，通过两个第一窗口(1011)将所述第一电机(104)设置于第一固定壳(101)的内部空腔内且所述第一电机(104)位于两个第一窗口(1011)处；所述第一电机(104)的两端分别设置有第一电机安装座(1041)和第二电机安装座(1042)，并且通过第一电机安装座(1041)和第二电机安装座(1042)实现所述第一电机(104)与所述第一固定壳(101)的固定连接。

10.根据权利要求1所述的医用支撑装置，其特征在于，所述第一转轴(1051)的一端固定设置有一圆盘状的连接盘(10512)，用于将第一转轴(1051)固定。

11.根据权利要求1所述的医用支撑装置，其特征在于，所述水平臂(100)通过U型件(400)实现与所述俯仰臂(200)连接；

U型件(400)包括第一U型部(401)、第二U型部(402)、第八螺栓(403)、门形件(404)、第一销(405)、第二销(406)和弹性连接件(407)，并且第一U型部(401)与第二U型部(402)固定连接为一体；

第一U型部(401)整体呈U字形，其包括第一竖臂(4011)、第二竖臂(4012)和第一连接部(4013)；第一连接部(4013)的两端分别与第一竖臂(4011)和第二竖臂(4012)的一端固定连接；第一竖臂(4011)的另一端设置有圆形的第二十三通孔(4014)，第二竖臂(4012)的另一端设置有圆形的第二十四通孔(4015)；第一连接部(4013)上设置有圆形的第二十五通孔(4016)；第二十五通孔(4016)内设置有台阶部(4017)和至少一个直线边缘部(4018)，并且直线边缘部(4018)构成第二十五通孔(4016)所在圆的弦；

第二U型部(402)整体呈U字形，其包括第三竖臂(4021)、第四竖臂(4022)和第二连接部(4023)；第二连接部(4023)的两端分别与第三竖臂(4021)和第四竖臂(4022)的一端固定连接；第三竖臂(4021)上设置有沿其长度方向延伸的长条形的第二十六通孔(4024)，第四竖臂(4022)上设置有沿其长度方向延伸的长条形的第二十七通孔(4025)；第二连接部(4023)上设置有圆形的第七螺纹孔(4026)；

第一U型部(401)的第一连接部(4013)的一侧面设置有两个在第一连接部(4013)所在平面内向外延伸突出的第一延伸部(4019)；第二U型部(402)的第三竖臂(4021)和第四竖臂(4022)的另一端分别与第一U型部(401)的两个第一延伸部(4019)固定连接，并且第二U型部(402)垂直于第一U型部(401)的第一连接部(4013)；

所述第二转轴(1061)的一端设置有至少一个L型肩部(10612)，并且所述第二转轴(1061)的该端端面上设置有第八螺纹孔(10613)；每个L型肩部(10612)包括一平行于第二转轴(1061)轴向方向的平面和一垂直于第二转轴(1061)轴向方向的平面，并且每个L型肩部(10612)能够与第二十五通孔(4016)内的台阶部(4017)和直线边缘部(4018)相匹配；

所述第二转轴(1061)的设置有L型肩部(10612)的一端插入U型件(400)的第一U型部(401)的第二十五通孔(4016)内，所述第二转轴(1061)的两个L型肩部(10612)的平行于所述第二转轴(1061)轴向方向的平面与第二十五通孔(4016)内的直线边缘部(4018)相匹配，所述第二转轴(1061)的两个L型肩部(10612)的垂直于所述第二转轴(1061)轴向方向的平面与第二十五通孔(4016)内的台阶部(4017)相匹配，对所述第二转轴(1061)起限位作用；

第七螺栓从第一U型部(401)的第一连接部(4013)的未设置台阶部(4017)的一侧穿过第二十五通孔(4016)且插入第二转轴(1061)端面上的第八螺纹孔(10613)内，第七螺栓上的外螺纹与第八螺纹孔(10613)内的内螺纹配合实现所述第二转轴(1061)与第一连接部(4013)的固定连接，从而实现所述第二转轴(1061)与U型件(400)的固定连接；

门形件(404)呈U字形，其封闭端设置有第二十八通孔(4041)，其两个竖臂的末端分别设置有第二十九通孔(4042)和第三十通孔(4043)；

第八螺栓(403)的下端设置有第三十一通孔(4031)；弹性连接件(407)的一端设置有第三十二通孔(4071)；第八螺栓(403)的下端依次穿过第二U型部(402)的第七螺纹孔(4026)和门形件(404)的第二十八通孔(4041)后，第一销(405)插入第八螺栓(403)下端的第三十一通孔(4031)，且第八螺栓(403)的外螺纹与第七螺纹孔(4026)的内螺纹相配合；第二销(406)穿过第二十六通孔(4024)、第二十九通孔(4042)、第三十二通孔(4071)、第三十通孔(4043)和第二十七通孔(4025)，使得弹性连接件(407)的一端铰接于第二销(406)上。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的医用支撑装置，其特征在于，所述俯仰臂(200)包括第二固定壳(201)、第三固定座(202)和第四固定座(203)；第三固定座(202)与所述第一固定座(102)的形状和结构均相同，第二固定壳(201)与所述第一固定壳(101)的形状和结构均相同；第四固定座(203)整体呈立方体形且一端开口，其内部中空；

第三固定座(202)横向设置，其两个通孔的中心点的连线与所述第一转轴(1051)的轴向相垂直；第二固定壳(201)的两端分别与第三固定座(202)和第四固定座(203)的开口端固定连接；第二电机(204)设置于第二固定壳(201)的内部空腔内，并且第二电机(204)与第二固定壳(201)固定连接；

第二电机(204)具有两个输出轴，第二电机(204)的一端输出轴通过第三轴连接件(2043)与第三连杆(2045)的里端固定连接，第二电机(204)的另一端输出轴通过第四轴连接件(2044)与第四连杆(2046)的里端固定连接，使得第二电机(204)能够驱动第三连杆(2045)和第四连杆(2046)转动；

第三固定座(202)的内部空腔中安装有第三连接组件(205)；第四固定座(203)的内部空腔中安装有第四连接组件(206)；

第三连接组件(205)所包含的部件、以及各部件之间的连接方式和配合关系均与所述第一连接组件(105)相同；

第三连接组件(205)包括第三转轴(2051)、第五轴承(2052)、第六轴承(2053)、第五机械手臂(2054)、第六机械手臂(2055)、以及第一横向销轴(2056)；

第三连接组件(205)的第五机械手臂(2054)与所述第一机械手臂(1054)的形状和结构均相同；第三连接组件(205)的第六机械手臂(2055)与所述第二机械手臂(1055)的形状和结构均相同；所述第三转轴(2051)设置有至少一个圆环形的第十七凹槽(20511)；

第五机械手臂(2054)和第六机械手臂(2055)二者与第三转轴(2051)的配合方式，第一机械手臂(1054)和第二机械手臂(1055)二者与第一转轴(1051)的配合方式，前一配合方式与后一配合方式相同；

第五机械手臂(2054)与第六机械手臂(2055)的配合方式，第一机械手臂(1054)与第二机械手臂(1055)的配合方式，前一配合方式与后一配合方式相同；

第五机械手臂(2054)和第六机械手臂(2055)二者与第一横向销轴(2056)的配合方式，第一机械手臂(1054)和第二机械手臂(1055)二者与第一竖向销轴(1056)的配合方式，前一配合方式与后一配合方式相同；第一横向销轴(2056)与所述第一竖向销轴(1056)的设置方向相垂直；

第五轴承(2052)和第六轴承(2053)分别固定设置于第三固定座(202)的两个通孔内；第三转轴(2051)的两端分别穿过第五轴承(2052)和第六轴承(2053)，并且第三转轴(2051)能够相对于第三固定座(202)自由转动；

第一横向销轴(2056)在第三固定座(202)上的固定方式，与第一竖向销轴(1056)在第一固定座(102)上的固定方式相同；

第五机械手臂(2054)的外端借助第五弹簧(2028)与第三固定座(202)的配合方式，第六机械手臂(2055)的外端借助第六弹簧(2029)与第三固定座(202)的配合方式，第一机械手臂(1054)的外端借助第一弹簧(1028)与第一固定座(102)的配合方式，前二配合方式均与后一配合方式相同；

当第五机械手臂(2054)和第六机械手臂(2055)均处于静止状态时，第五弹簧(2028)向第五机械手臂(2054)施加弹性作用力，第六弹簧(2029)向第六机械手臂(2055)施加弹性作用力，使得第五机械手臂(2054)和第六机械手臂(2055)同时夹紧第三转轴(2051)，从而实现俯仰臂(200)相对于第三转轴(2051)的完全制动；

第三连接组件(205)还包括第三合页组件(2057)和第三弧形件(2058)；

第三合页组件(2057)所包含的部件、以及各部件之间的连接方式和配合关系均与第一合页组件(1057)相同；

第三弧形件(2058)的形状和结构均与第一弧形件(1058)相同；

第三合页组件(2057)与第五机械手臂(2054)的连接方式，第一合页组件(1057)与第一机械手臂(1054)的连接方式，前一连接方式与后一连接方式相同；第三合页组件(2057)与第六机械手臂(2055)的连接方式，第一合页组件(1057)与第二机械手臂(1055)的连接方式，前一连接方式与后一连接方式相同；

第三合页组件(2057)与第三弧形件(2058)的配合关系，第一合页组件(1057)与第一弧形件(1058)的配合关系，前一配合关系与后一配合关系相同；

第三合页组件(2057)与第三连杆(2045)的连接方式，第一合页组件(1057)与第一连杆(1045)的连接方式，前一连接方式与后一连接方式相同；

第三转轴(2051)的一端穿过第五轴承(2052)后还穿过第一U型部(401)的第二十三通孔(4014)，第三转轴(2051)的另一端穿过第六轴承(2053)后还穿过第一U型部(401)的第二十四通孔(4015)，第三转轴(2051)的两端与第一U型部(401)固定连接，实现U型件(400)与第三固定座(202)的活动连接并且使得第三固定座(202)能够绕第三转轴(2051)自由转动。

13.根据权利要求12所述的医用支撑装置，其特征在于，所述第四连接组件(206)包括第四合页组件(2061)、第四弧形件(2062)、第五弧形件(2063)和第七弹簧(2064)；

第四合页组件(2061)包括第五页片部(20611)、第六页片部(20612)、第七页轴(20613)、以及第八页轴(20614)；

第五页片部(20611)的一侧对称设置有第十七突出部(20611a)和第十八突出部(20611b)，其另一侧对称设置有第十九突出部(20611c)和第二十突出部(20611d)；第十七突出部(20611a)和第十八突出部(20611b)之间形成第十八凹槽(206115)；第十七突出部(20611a)设置有第十七页轴孔(206111)，第十八突出部(20611b)设置有第十八页轴孔(206112)，第十七页轴孔(206111)和第十八页轴孔(206112)的中心位于同一条直线上，并且该条直线与第三转轴(2051)的轴向相平行；第十九突出部(20611c)设置有第十九页轴孔(206113)，第二十突出部(20611d)设置有第二十页轴孔(206114)，第十九页轴孔(206113)和第二十页轴孔(206114)的中心位于同一条直线上，并且该条直线与第三转轴(2051)的轴向相平行；

第六页片部(20612)的一侧对称设置有第二十一突出部(20612a)和第二十二突出部(20612b)，其另一侧边缘设置有半圆柱形的凸边(20612c)；第二十一突出部(20612a)和第二十二突出部(20612b)之间形成第十九凹槽(206123)；第二十一突出部(20612a)设置有第二十一页轴孔(206121)，第二十二突出部(20612b)设置有第二十二页轴孔(206122)，第二十一页轴孔(206121)和第二十二页轴孔(206122)的中心位于同一条直线上，并且该条直线与第三转轴(2051)的轴向相平行；

第十七页轴孔(206111)、第十八页轴孔(206112)、第二十一页轴孔(206121)和第二十二页轴孔(206122)的孔径均与第七页轴(20613)的外径相匹配；第十九页轴孔(206113)和第二十页轴孔(206114)、以及两个第三十六通孔(2039)的孔径均与第八页轴(20614)的外径相匹配；

第七页轴(20613)的沿其轴向的中间位置处设置有第三十七通孔(206131)，并且第三十七通孔(206131)的延伸方向与第七页轴(20613)的轴向相垂直；

第四弧形件(2062)和第五弧形件(2063)整体均呈平板状，第四弧形件(2062)的一面设置有向内凹的第一曲面槽(20621)，第五弧形件(2063)的一面设置有向内凹的第二曲面槽(20631)，并且第一曲面槽(20621)和第二曲面槽(20631)的曲率半径均与第七页轴(20613)的曲率半径相匹配，使得第七页轴(20613)能够紧密贴合于第一曲面槽(20621)和第二曲面槽(20631)内；第一曲面槽(20621)的沿第七页轴(20613)轴向的中间位置处设置有第三十八通孔(20622)，第二曲面槽(20631)的沿第七页轴(20613)轴向的中间位置处设置有第三十九通孔(20632)；

第五页片部(20611)的第十七突出部(20611a)和第十八突出部(20611b)插入第六页片部(20612)的第十九凹槽(206123)内，第七页轴(20613)穿过第二十一页轴孔(206121)、第十七页轴孔(206111)、第十八页轴孔(206112)和第二十二页轴孔(206122)，使得第五页片部(20611)和第六页片部(20612)均能够绕第七页轴(20613)转动，并且第七页轴(20613)的第三十七通孔(206131)位于第十八凹槽(206115)内；

第四弧形件(2062)和第五弧形件(2063)分别位于第七页轴(20613)的两侧，第四弧形件(2062)的第一曲面槽(20621)和第五弧形件(2063)的第二曲面槽(20631)相向设置且均与第七页轴(20613)紧密贴合，并且第四弧形件(2062)和第五弧形件(2063)的相向设置的两个面之间留有间隙。

14.根据权利要求13所述的医用支撑装置，其特征在于，所述第四固定座(203)的上端面设置有一个长方形的第三窗口(2031)，所述第四固定座(203)的与其开口端相对的侧面设置有一个圆形的第九螺纹孔(2032)，所述第四固定座(203)的下端面设置有一个圆形的第三十三通孔(2033)，并且第三十三通孔(2033)与第三窗口(2031)相连通；

所述第四固定座(203)内部设置有分隔壁，且分隔壁将第四固定座(203)的内部空腔分隔为两部分，其中一部分为连通开口端的空腔，另一部分为第三窗口(2031)和第三十三通孔(2033)所在的空腔；分隔壁上设置有第三十四通孔(2036)，第三十四通孔(2036)沿其延伸方向贯通分隔壁，并且第三十四通孔(2036)与第九螺纹孔(2032)的中心位于同一条直线上；第九螺纹孔(2032)设置有一圆盘形的调节盘(2030)，调节盘(2030)外周面上设置的外螺纹能够与第九螺纹孔(2032)的内螺纹配合；

所述第四固定座(203)的上端面且靠近开口端处设置有两个第三凸起(2034)，两个第三凸起(2034)横向间隔设置且二者之间留有缝隙，每个第三凸起(2034)上设置有一个第三十五通孔(2037)，两个第三十五通孔(2037)内设置有第三销(2038)；

所述第四固定座(203)的位于第三窗口(2031)两侧的侧壁上对称设置有两个第三十六通孔(2039)，两个第三十六通孔(2039)的中心位于同一条直线上，并且两个第三十六通孔(2039)位于第三十四通孔(2036)和第九螺纹孔(2032)的上方；

第四合页组件(2061)、第四弧形件(2062)、第五弧形件(2063)和第七弹簧(2064)均设置于所述第四固定座(203)的第三窗口(2031)所在的空腔内；第八页轴(20614)穿过第五页片部(20611)的第十九页轴孔(206113)和第二十页轴孔(206114)后，第八页轴(20614)的两端分别嵌套于第四固定座(203)的两个第三十六通孔(2039)内，使得第五页片部(20611)能够绕第八页轴(20614)转动；

第四连杆(2046)的外端由里向外依次穿过第三十四通孔(2036)、第四弧形件(2062)的第三十八通孔(20622)、第七页轴(20613)的第三十七通孔(206131)、第五弧形件(2063)的第三十九通孔(20632)以及第七弹簧(2064)的中心孔；第七弹簧(2064)位于第五弧形件(2063)与调节盘(2030)之间，且第七弹簧(2064)的弹性作用力使得第五弧形件(2063)的第二曲面槽(20631)与第七页轴(20613)紧密贴合；

弹性连接件(407)的远离所述U型件(400)的一端设置有第四十通孔(4072)；弹性连接件(407)的远离U型件(400)的一端插入第四固定座(203)的两个第三凸起(2034)之间的缝隙内，第三销(2038)穿过第四十通孔(4072)和两个第三十五通孔(2037)，使得弹性连接件(407)的远离U型件(400)的一端铰接于第三销(2038)上，并且第三销(2038)与第二销(406)相平行；

弹性连接件(407)施加给俯仰臂(200)的拉力能够平衡俯仰臂(200)自身的重力，从而实现当俯仰臂(200)相对于水平臂(100)的俯仰角度为所允许范围内的任意角度时，俯仰臂(200)能够在当前位置保持静止不动。

15.根据权利要求13所述的医用支撑装置，其特征在于，第二电机(204)的两个输出轴分别与第三轴连接件(2043)和第四轴连接件(2044)的里端固定连接，第三轴连接件(2043)的外端与第三连杆(2045)的里端固定连接，第四轴连接件(2044)的外端与第四连杆(2046)的里端固定连接；

第三轴连接件(2043)和第四轴连接件(2044)的外端均设置有内螺纹且二者的旋转方向相反，第三连杆(2045)和第四连杆(2046)的里端均设置有外螺纹且二者的旋转方向相反；第三轴连接件(2043)外端的内螺纹能够与第三连杆(2045)里端的外螺纹相匹配，第四轴连接件(2044)外端的内螺纹能够与第四连杆(2046)里端的外螺纹相匹配；

第二电机(204)两输出轴的转动能够带动第三连杆(2045)和第四连杆(2046)沿着轴向同时向里或者同时向外移动，第三连杆(2045)进而带动第三合页组件(2057)动作，实现第五机械手臂(2054)和第六机械手臂(2055)同时张开或同时闭合，第四连杆(2046)进而带动第四合页组件(2061)动作，实现第五页片部(20611)和第六页片部(20612)同时向外张开或同时向内闭合。

16.根据权利要求14所述的医用支撑装置，其特征在于，所述第四连接组件(206)还包括一滑动轴承(2065)，滑动轴承(2065)呈圆筒形且两端开口；

所述第四固定座(203)的分隔壁的背向第三窗口(2031)的一侧设置有一个圆形的凹坑(2035)，其朝向第三窗口(2031)的一侧设置有第三十四通孔(2036)，第三十四通孔(2036)与凹坑(2035)的底部相连通，并且第三十四通孔(2036)与第九螺纹孔(2032)的中心位于同一条直线上；滑动轴承(2065)嵌套于第四固定座(203)的凹坑(2035)内；

第四连杆(2046)的外端由里向外依次穿过滑动轴承(2065)、第三十四通孔(2036)、第四弧形件(2062)的第三十八通孔(20622)、第七页轴(20613)的第三十七通孔(206131)、第五弧形件(2063)的第三十九通孔(20632)以及第七弹簧(2064)的中心孔。

17.根据权利要求14或16所述的医用支撑装置，其特征在于，所述调节盘(2030)的中心设置有一内六角形的六角通孔(20301)，并且借助六角通孔(20301)能够调节调节盘(2030)沿着第九螺纹孔(2032)的延伸方向移动。

18.根据权利要求13所述的医用支撑装置，其特征在于，所述俯仰臂(200)通过第一球窝件(501)和第二球窝件(502)实现与万向臂(300)的连接；

第一球窝件(501)整体呈圆柱体形；第一球窝件(501)一端的圆形端面上设置有一向内凹且半圆形的第二十凹槽(5011)，第二十凹槽(5011)沿该圆形端面的任意一条直径线延伸且贯通整个圆形端面；第一球窝件(501)的另一端设置有一向内凹的第一半球窝(5012)；

第一球窝件(501)设置于所述第四固定座(203)的第三十三通孔(2033)内且与所述第四固定座(203)固定连接；第六页片部(20612)的凸边(20612c)嵌合于第一球窝件(501)的第二十凹槽(5011)内，且第六页片部(20612)的凸边(20612c)能够沿着第二十凹槽(5011)的圆周方向相对于第二十凹槽(5011)滑动；

第二球窝件(502)整体呈盘状圆环，其包括本体部(5021)和第二延伸部(5022)；本体部(5021)和第二延伸部(5022)均为圆环形盘体，第二延伸部(5022)设置于本体部(5021)的一侧且二者固定连接为一体；本体部(5021)的直径小于第二延伸部(5022)的直径，并且二者的中心点位于同一条直线上，第二延伸部(5022)的边缘相对于本体部(5021)形成一圆形台阶；

第二球窝件(502)上设置有一向内凹且由本体部(5021)向第二延伸部(5022)延伸的第二半球窝(5023)，第二半球窝(5023)的底部设置有第四十一通孔(5024)；第二半球窝(5023)与第一半球窝(5012)的曲率半径相等。

19.根据权利要求13-16以及18中任一项所述的医用支撑装置，其特征在于，所述万向臂(300)包括第一套筒(301)、支撑杆(302)、第二套筒(303)、第一球头件(304)、第一罩壳(305)、力传递件(306)、第二罩壳(307)、第二球头件(308)和连接杆(309)；

第一套筒(301)和第二套筒(303)均呈圆柱体形，第一套筒(301)的内部中空且设置有第一内孔(3011)，第二套筒(303)的内部中空且设置有第二内孔(3031)，第一内孔(3011)和第二内孔(3031)均为细长的通孔；

第二套筒(303)的一端设置有第一球头件(304)，第一球头件(304)与第二套筒(303)固定连接为一体，并且第二内孔(3031)向第一球头件(304)延伸并且贯穿整个第一球头件(304)；第一球头件(304)的曲率半径与第一半球窝(5012)的曲率半径相等，使得第一球头件(304)能够与第一半球窝(5012)和第二半球窝(5023)相配合；

支撑杆(302)呈圆柱体形，并且支撑杆(302)的一端面为向外凸的第一弧形面(3021)，其另一端为平面(3022)；支撑杆(302)的第一弧形面(3021)的曲率半径与第一球头件(304)的曲率半径相等；第一内孔(3011)和第二内孔(3031)的孔径均与支撑杆(302)的外径相匹配；

力传递件(306)整体呈立方体形，其一端面设置有向内凹的且两侧开口的第三半球窝(3061)，并且第三半球窝(3061)的曲率半径与第二球头件(308)的曲率半径相等，使得第二球头件(308)能够与第三半球窝(3061)相配合；力传递件(306)的设置有第三半球窝(3061)的端面形成两个支撑脚(3063)；力传递件(306)的与第三半球窝(3061)相对的一端面为用于支撑支撑杆(302)的支撑面(3062)，且支撑面(3062)为平面；

第一罩壳(305)整体呈长方体形；第一罩壳(305)的内部设置有开放式的第一容纳空腔(3051)，并且第一容纳空腔(3051)的形状和尺寸均与力传递件(306)相匹配；第一罩壳(305)的内部且位于第一容纳空腔(3051)的一端设置有向内凹的第四半球窝(3052)；第四半球窝(3052)的曲率半径与第二球头件(308)的曲率半径相等，使得第二球头件(308)能够与第四半球窝(3052)相配合；第四半球窝(3052)与第一容纳空腔(3051)相连通；第四半球窝(3052)与第一容纳空腔(3051)的连接处设置有两个第一支撑凸台(3053)，并且两个第一支撑凸台(3053)分别位于第四半球窝(3052)的两侧；

第一罩壳(305)的一端与第一套筒(301)的一端固定连接为一体，并且二者的连接处远离第四半球窝(3052)；

第二罩壳(307)整体呈长方体形；第二罩壳(307)的内部设置有开放式的第二容纳空腔(3071)，并且第二容纳空腔(3071)的形状和尺寸均与力传递件(306)相匹配；第二罩壳(307)的内部且位于第二容纳空腔(3071)的一端设置有向内凹的第五半球窝(3072)；第五半球窝(3072)的曲率半径与第二球头件(308)的曲率半径相等，使得第二球头件(308)能够与第五半球窝(3072)相配合；第五半球窝(3072)与第二容纳空腔(3071)相连通；第五半球窝(3072)与第二容纳空腔(3071)的连接处设置有两个第二支撑凸台(3073)，并且两个第二支撑凸台(3073)分别位于第五半球窝(3072)的两侧；第五半球窝(3072)与第二容纳空腔(3071)的连接处且介于两个第二支撑凸台(3073)之间设置有第四十二通孔(3074)；第二罩壳(307)的外表面且围绕第四十二通孔(3074)设置有向内凹的圆环形的第三弧形面(3075)；

第一球头件(304)设置于由第一球窝件(501)的第一半球窝(5012)与第二球窝件(502)的第二半球窝(5023)扣合而成的球形空腔内，第二套筒(303)从第二球窝件(502)的第四十一通孔(5024)中穿过；第二套筒(303)的未设置第一球头件(304)的一端与第一套筒(301)的未设置第一罩壳(305)的一端固定连接；支撑杆(302)穿入第一内孔(3011)和第二内孔(3031)，并且支撑杆(302)的第一弧形面(3021)与第一球头件(304)相匹配，形成一个完整的球体；

第二罩壳(307)与第一罩壳(305)扣合；力传递件(306)设置于由第一罩壳(305)的第一容纳空腔(3051)与第二罩壳(307)的第二容纳空腔(3071)相匹配而形成的空腔内；第二球头件(308)设置于由第一罩壳(305)的第四半球窝(3052)、第二罩壳(307)的第五半球窝(3072)和力传递件(306)的第三半球窝(3061)三者相匹配而形成的空腔内；连接杆(309)从第二罩壳(307)的第四十二通孔(3074)中穿过，用于连接夹具；支撑杆(302)的平面(3022)抵靠于力传递件(306)的支撑面(3062)上。

20.根据权利要求19所述的医用支撑装置，其特征在于，第一罩壳(305)与第一套筒(301)的连接处还设置有连接座(3012)。

21.根据权利要求19所述的医用支撑装置，其特征在于，所述医用支撑装置还包括至少一个夹具(600)；

夹具(600)包括一个基座(601)和一个调节杆(602)；基座(601)呈U字型，调节杆(602)呈圆柱体形；

基座(601)包括第五竖臂(6011)和第六竖臂(6012)，第六竖臂(6012)上设置有第十螺纹孔(6013)，第十螺纹孔(6013)内设置有内螺纹；

调节杆(602)的一端与支撑盘(603)的中心固定连接，并且调节杆(602)与支撑盘(603)相垂直；调节杆(602)的另一端固定设置有调节旋钮(604)；调节杆(602)的表面设置有外螺纹，并且调节杆(602)表面的外螺纹能够与第十螺纹孔(6013)内的内螺纹相匹配；

调节杆(602)从第十螺纹孔(6013)中穿过，调节杆(602)表面的外螺纹与第十螺纹孔(6013)内的内螺纹相配合，支撑盘(603)位于第五竖臂(6011)和第六竖臂(6012)的内侧且介于二者之间，调节旋钮(604)位于第六竖臂(6012)的外侧；

一端与第二球头件(308)固定连接的连接杆(309)的另一端与第五竖臂(6011)的外侧面固定连接。

22.根据权利要求20所述的医用支撑装置，其特征在于，所述医用支撑装置还包括至少一个夹具(600)；

夹具(600)包括一个基座(601)和一个调节杆(602)；基座(601)呈U字型，调节杆(602)呈圆柱体形；

基座(601)包括第五竖臂(6011)和第六竖臂(6012)，第六竖臂(6012)上设置有第十螺纹孔(6013)，第十螺纹孔(6013)内设置有内螺纹；

调节杆(602)的一端与支撑盘(603)的中心固定连接，并且调节杆(602)与支撑盘(603)相垂直；调节杆(602)的另一端固定设置有调节旋钮(604)；调节杆(602)的表面设置有外螺纹，并且调节杆(602)表面的外螺纹能够与第十螺纹孔(6013)内的内螺纹相匹配；

调节杆(602)从第十螺纹孔(6013)中穿过，调节杆(602)表面的外螺纹与第十螺纹孔(6013)内的内螺纹相配合，支撑盘(603)位于第五竖臂(6011)和第六竖臂(6012)的内侧且介于二者之间，调节旋钮(604)位于第六竖臂(6012)的外侧；

一端与第二球头件(308)固定连接的连接杆(309)的另一端与第五竖臂(6011)的外侧面固定连接。