CN114885757B - 工厂化香菇菌棒的批次采收机及收获方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种适用于工厂化香菇菌棒的批次采收机及收获方法，包括运输装置、筛选装置、采收装置和回收装置。所述的运输装置两侧放置筛选装置、采收装置和回收装置，用于向前运输菌棒；所述的筛选装置位于运输装置的一侧，用于筛选不符合采收标准的菌棒；所述的采收装置位于运输装置的另一侧，用于将经过筛选后的合格菌棒进行香菇采摘和收集；所述的回收装置位于采收装置的同一侧，用于将经采收的合格菌棒进行回收。本发明实现了工厂化香菇菌棒的批次采收作业及菌棒的回收工作，简化作业步骤，降低采收损伤，提高采收效率。
Description
技术领域
本发明属于农业机器人领域，涉及一种适用于工厂化香菇菌棒的批次采收机及收获方法，实现工厂化香菇菌棒的批次采收作业。
技术背景
香菇肉质肥厚细嫩，味道鲜美，香气独特，营养丰富，是一种食药同源的食物，具有很高的营养、药用和保健价值，且市场价格不高，很受消费者欢迎，具有很好的市场前景。目前香菇种植普遍在菌棒上进行，然而其采摘操作繁琐，采摘量大，采摘时间短，且目前基本靠人工来采摘，费时费力，导致生产效益下降，因此需要大力提高机械化水平。
经文献检索发现，中国发明专利“一种香菇的采摘装置”，申请号201720807904.4，提供了一种夹持菌棒采摘装置。采用月牙形刀片，对由输送过来并通过夹持装置固定菌棒进行收割，实现了对香菇采摘的机械化。虽然，该装置降低了劳动强度，提高了采摘效率；但是，该装置由于冗杂的采摘流程，使得采摘速度较慢无法达到较高的采摘效率，并且由于使用的月牙形刀片进行采摘，会使所采摘的香菇以及菌棒受到损伤，且未涉及到香菇采摘后菌棒输送流程的相关论述。
针对目前香菇工厂化生产中香菇采摘机无法快速进行采摘、采摘损伤率高、无适配于智能化作业的识别系统以及菌棒无法完整回收利用的瓶颈问题，急需发明一种适用于工厂化香菇菌棒的批次采收机及收获方法，实现工厂化香菇菌棒的批次采收作业及菌棒的回收工作，简化作业步骤，降低采收损伤，提高采收效率。
发明内容
本发明针对现有技术存在上述不足，提供了一种适用于工厂化香菇菌棒的批次采收机及收获方法，实现了对香菇的采摘和输送一体化作业，具有结构简单，减少采收流程，采收效率高且能完整回收菌棒的特点。
所述的工厂化香菇菌棒的批次采收机，包括运输装置、筛选装置、采收装置和回收装置。所述的运输装置两侧放置筛选装置、采收装置和回收装置，用于向前运输菌棒；所述的筛选装置位于运输装置的一侧，用于筛选不符合采收标准的菌棒；所述的采收装置位于运输装置的另一侧，用于将经过筛选后的合格菌棒进行香菇采摘和收集；所述的回收装置位于采收装置的同一侧，用于将经采收的合格菌棒进行回收。
所述的筛选装置，包括相机、筛选用推杆和筛选运输机。所述的相机安装在运输装置的上方，用于感知菌棒上香菇质量；所述的筛选用推杆安装在运输装置的一侧，用于将运输至筛选位置的不符合采收标准的菌棒推至筛选运输机；所述的筛选运输机安装在运输装置的另一侧，用于将不合采收标准菌棒向后运输。
所述的采收装置，包括菌棒推动机构、菌棒辅助夹持机构、采摘执行机构、收集槽和香菇输送带。所述的菌棒推动机构安装在运输装置一侧的上方，用于推动菌棒向采摘执行机构运动；所述的菌棒辅助夹持装置安装在运输装置的另一侧的上方，用于辅助夹持菌棒保证其在运动过程中不会掉落；所述的采摘执行机构安装在运输装置的一侧，用于将菌棒上的香菇采摘；所述的收集槽位于采摘执行机构的下方，用于将采摘执行机构所采摘下的香菇集中；所述的香菇输送带安装在收集槽的下方，用于将收集槽所集中起的香菇运输至指定位置。
本发明工厂化香菇菌棒的批次采收机的收获方法，包括如下步骤：
(1)菌棒运输：通过人工或机器的方式将菌棒放置在运输装置上，由运输装置运输至筛选装置处；
(2)菌棒筛选：运输装置将菌棒运输到筛选装置的位置后，经过相机的感知，运输装置将需要剔除的菌棒移至筛选推杆处，然后筛选推杆将需要剔除的菌棒推至筛选运输机进行回收，然后运输装置继续运行至采收装置处；
(3)香菇采收：菌棒到达采收装置处后，菌棒推动机构和菌棒辅助夹持机构协作，夹起在工位处的菌棒，并协同向采摘执行机构运动，菌棒上的香菇被采摘执行机构上圆周排列的采摘单元摘下，同时香菇下落到收集槽中收集并通过香菇输送带运输至指定位置；
(4)菌棒回收：当香菇被采摘完成后，菌棒推动机构和菌棒辅助夹持机构同步继续保持原有动作向一侧移动，直至菌棒到达回收装置处，菌棒推动机构和菌棒辅助夹持机构向相反方向运动解除夹持状态使菌棒停在预定位置后，回收装置启动将菌棒运走，完成后菌棒推动机构和菌棒辅助夹持机构回归原位，准备进行下一次采收作业。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1.本发明的采摘装置利用推动机构的运动，将推来的带菇菌棒经由采摘执行机构被动将香菇采下，单个带菇菌棒采摘效率高；另一方面，采摘装置可进行多个并行布置，实现多个带菇菌棒同时采收作业，批量带菇菌棒采摘效率高。
2.本发明具有能够回收菌棒的回收装置，可以将采摘完成后的菌棒加以回收,所回收的空菌棒可以再生长或转卖以达到更高的经济效益。
3.本发明的筛选装置能够识别香菇质量，并将香菇不合格的菌棒剔除，确保送达采收装置处香菇质量符合采收要求，减少或剔除少菇无菇等菌棒，采摘质量高。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
图1为工厂化香菇菌棒的批次采收机的轴测结构示意图
图2为工厂化香菇菌棒的批次采收机的侧视示意图
图3为工厂化香菇菌棒的批次采收机的主视示意图
图中：1、菌棒辅助夹持机构 2、菌棒筛选推杆 3、相机 4、运输装置 5、筛选运输机6、菌棒推动机构 7、香菇输送带 8、采摘执行机构 9、回收装置 10、收集槽
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1，如图1至图3所示，所述的工厂化香菇菌棒的批次采收机，包括运输装置、筛选装置、采收装置和回收装置。所述的运输装置两侧放置筛选装置、采收装置和回收装置，用于向前运输菌棒；所述的筛选装置位于运输装置的一侧，用于筛选不符合采收标准的菌棒；所述的采收装置位于运输装置的另一侧，用于将经过筛选后的合格菌棒进行香菇采摘和收集；所述的回收装置位于采收装置的同一侧，用于将经采收的合格菌棒进行回收。
所述的筛选装置，包括相机3、筛选用推杆2和筛选运输机5。所述的相机3安装在运输装置的上方，用于感知菌棒上香菇质量；所述的筛选用推杆2安装在运输装置的一侧，用于将运输至筛选位置的不符合采收标准的菌棒推至筛选运输机5；所述的筛选运输机5安装在运输装置的另一侧，用于将不合采收标准菌棒向后运输。
所述的采收装置，包括菌棒推动机构6、菌棒辅助夹持机构1、采摘执行机构8、收集槽10和香菇输送带7。所述的菌棒推动机构6安装在运输装置一侧的上方，用于推动菌棒向采摘执行机构8运动；所述的菌棒辅助夹持装置1安装在运输装置的另一侧的上方，用于辅助夹持菌棒保证其在运动过程中不会掉落；所述的采摘执行机构8安装在运输装置的一侧，用于将菌棒上的香菇采摘；所述的收集槽10位于采摘执行机构8的下方，用于将采摘执行机构8所采摘下的香菇集中；所述的香菇输送带7安装在收集槽10的下方，用于将收集槽10所集中起的香菇运输至指定位置。
本发明工厂化香菇菌棒的批次采收机的收获方法，包括如下步骤：
(1)菌棒运输过程：通过人工或机器的方式将菌棒放置在运输装置上，由运输装置4运输至筛选装置处；
(2)菌棒筛选过程：运输装置4将菌棒运输到筛选装置的位置后，经过相机3的感知，运输装置将需要剔除的菌棒移至筛选推杆2处，然后筛选推杆将需要剔除的菌棒推至筛选运输机5进行回收，然后运输装置4继续运行至采收装置处；
(3)香菇采收过程：菌棒到达采收装置处后，菌棒推动机构6和菌棒辅助夹持机构1协作，夹起在工位处的菌棒，并协同向采摘执行机构8运动，菌棒上的香菇被采摘执行机构8上圆周排列的采摘单元摘下，同时香菇下落到收集槽10中收集并通过香菇输送带7运输至指定位置；
(4)菌棒回收过程：当香菇被采摘完成后，菌棒推动机构6和菌棒辅助夹持机构1同步继续保持原有动作向一侧移动，直至菌棒到达回收装置9处，菌棒推动机构6和菌棒辅助夹持机构1向相反方向运动解除夹持状态使菌棒停在预定位置后，回收装置9启动将菌棒运走，完成后菌棒推动机构6和菌棒辅助夹持机构1回归原位，准备进行下一次采收作业。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (1)
1.工厂化香菇菌棒的批次采收机，其特征在于：包括运输装置、筛选装置、采收装置和回收装置；所述的运输装置用于向前运输菌棒；所述的筛选装置位于运输装置的一侧，用于筛选不符合采收标准的菌棒；所述的采收装置位于运输装置的另一侧，用于将经过筛选后的合格菌棒进行香菇采摘和收集；所述的回收装置位于采收装置的同一侧，用于将经采收的合格菌棒进行回收；
所述的筛选装置，包括相机、筛选用推杆和筛选运输机；所述的相机安装在运输装置的上方，用于感知菌棒上香菇质量；所述的筛选用推杆安装在运输装置的一侧，用于将运输至筛选位置的不符合采收标准的菌棒推至筛选运输机；所述的筛选运输机安装在运输装置的另一侧，用于将不合采收标准菌棒向后运输；
所述的采收装置，包括菌棒推动机构、菌棒辅助夹持机构、采摘执行机构、收集槽和香菇输送带；所述的菌棒推动机构安装在运输装置一侧的上方，用于推动菌棒向采摘执行机构运动；所述的菌棒辅助夹持装置安装在运输装置的另一侧的上方，用于辅助夹持菌棒保证其在运动过程中不会掉落；所述的采摘执行机构安装在运输装置的一侧，用于将菌棒上的香菇采摘；所述的收集槽位于采摘执行机构的下方，用于将采摘执行机构所采摘下的香菇集中；所述的香菇输送带安装在收集槽的下方，用于将收集槽所集中起的香菇运输至指定位置；
所述的工厂化香菇菌棒的批次采收机的收获方法，包括如下步骤：
(1)菌棒运输：通过人工或机器的方式将菌棒放置在运输装置上，由运输装置运输至筛选装置处；
(2)菌棒筛选：运输装置将菌棒运输到筛选装置的位置后，经过相机的感知，运输装置将需要剔除的菌棒移至筛选推杆处，然后筛选推杆将需要剔除的菌棒推至筛选运输机进行回收，然后运输装置继续运行至采收装置处；
(3)香菇采收：菌棒到达采收装置处后，菌棒推动机构和菌棒辅助夹持机构协作，夹起在工位处的菌棒，并协同向采摘执行机构运动，菌棒上的香菇被采摘执行机构上圆周排列的采摘单元摘下，同时香菇下落到收集槽中收集并通过香菇输送带运输至指定位置；
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