CN114876314A - 机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种机器人，机器人的箱体具有第一门体和第二门体，机器人的门体驱动机构包括：驱动部件、第一门体传动机构和第二门体传动机构，第一门体传动机构包括依次传动连接的第一传动轮、第二传动轮以及第一驱动杆，第一驱动杆与第一门体铰接；第一门体传动机构包括依次传动连接的第三传动轮、第四传动轮以及第二驱动杆，第二驱动杆与第二门体铰接；第一传动轮和第三传动轮传动连接，驱动部件与第一传动轮或第三传动轮传动连接。根据本发明实施例的机器人，通过一个驱动部件便可同步驱动两个门体打开和关闭，而且两个门体同步性好。

Description

机器人
技术领域
本发明涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种机器人。
背景技术
随着人工智能技术的飞速发展，机器人在功能和技术层次上有了很大的提高，拥有移动能力的机器人逐渐进入更多领域，为人们提供各种服务。多种场景下，机器人可以完成餐饮运送，医疗物品运送、垃圾运送等重复性的工作，运送类机器人行业正在快速发展。
相关加护中机器人上的箱体往往采用两个门体的设计，并且每个门体均由一个驱动结构进行控制，则对应的需要设置两个驱动结构，由于控制过程的延时性，无法实现两个门体的同时开启与闭合，并且相关技术的设计制造成本较高。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的实施例提出一种机器人，所述机器人的箱体具有第一门体和第二门体，所述机器人具有门体驱动机构，所述门体驱动机构包括：
驱动部件，用于输出驱动力；
第一门体传动机构，所述第一门体传动机构与所述第一门体传动连接，以驱动所述第一门体在关闭和打开之间切换；
第二门体传动机构，所述第二门体传动机构与所述第二门体传动连接，以驱动所述第二门体在关闭和打开之间切换；
所述驱动部件与所述第一门体传动机构或所述第二门体传动机构传动连接，所述第一门体传动机构与所述第二门体传动机构传动连接，以使所述第一门体传动机构与所述第二门体传动机构同步驱动。
本发明实施例的机器人具有以下有益效果：通过第一门体传动机构与第二门体传动机构的传动连接，使得驱动部件只需驱动第一门体传动机构和第二门体传动机构中的任意一者即可实现第一门体传动机构和第二门体传动机构同步转动，不仅同步动作的效果好，而且少设置一个驱动部件，节省了机器人的内部空间，也减轻了机器人整体重量。
在一些实施例中，所述第一门体传动机构与所述第二门体传动机构通过齿轮或者同步带传动连接。
在一些实施例中，所述第一门体传动机构包括依次传动连接的第一传动轮、第二传动轮以及第一驱动杆，所述第一驱动杆与所述第一门体铰接，以驱动所述第一门体在关闭和打开之间切换；
所述第二门体传动机构包括依次传动连接的第三传动轮、第四传动轮以及第二驱动杆，所述第二驱动杆与所述第二门体铰接，以驱动所述第二门体在关闭和打开之间切换；
所述第一传动轮和所述第三传动轮传动连接，所述驱动部件与所述第一传动轮或所述第三传动轮传动连接。
在一些实施例中，所述第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮以及第四传动轮均为皮带轮；
所述第一传动轮和所述第二传动轮之间通过第一皮带传动连接；
所述第三传动轮和所述第四传动轮之间通过第二皮带传动连接。
在一些实施例中，所述第一传动轮设置所述驱动部件的驱动轴上，所述驱动轴上设置有第一齿轮；
所述第三传动轮设置于从动驱动轴上，所述从动驱动轴上设置有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合。
在一些实施例中，所述第一门体传动机构和所述第二门体传动机构相互对称地设置于所述箱体内。
在一些实施例中，所述箱体的门框上设置有第一转轴和第二转轴；
所述第一转轴上铰接有第一转臂，所述第二转轴上铰接有第二转臂，所述第一转臂与所述第一门体铰接，所述第二转臂与所述第二门体铰接；
所述第一驱动杆、第一门体、第一转臂以及所述箱体构成四连杆机构；
所述第二驱动杆、第二门体、第二转臂以及所述箱体构成四连杆机构。
在一些实施例中，所述第一驱动杆的两侧分别设置有关门到位传感器和开门到位传感器，
所述关门到位传感器与所述驱动部件的控制单元电信号连接，以在所述第一驱动杆驱动所述第一门体关门到位时向所述控制单元发送控制所述驱动部件停止转动的信号；
所述开门到位传感器与所述驱动部件的控制单元电信号连接，以在所述第一驱动杆驱动所述第一门体开门到位时向所述控制单元发送控制所述驱动部件停止转动的信号。
在一些实施例中，所述箱体的门框、第一门体以及第二门体中的至少一者上设置有防夹手传感器，所述防夹手传感器与所述驱动部件的控制单元电信号连接，以在所述防夹手传感器检测到用户手部在检测区域活动时向所述控制单元发送控制所述驱动部件停止转动或者反向转动的信号。
在一些实施例中，所述驱动部件为舵机。
在一些实施例中，所述第一驱动杆的长度方向与所述第二传动轮的径向重合；
所述第二驱动杆的长度方向与所述第四传动轮的径向重合。
在一些实施例中，所述机器人的箱体的数量至少两个，每个所述箱体均通过一个所述门体驱动机构控制开门和关门。
本发明的其他技术效果将在具体实施方式中详细介绍。
附图说明
图1是本发明一实施例的门体驱动机构安装在箱体上的结构俯视图；
图2是本发明一实施例的门体驱动机构安装在箱体上的结构主视图；
图3是本发明一实施例的门体驱动机构安装在箱体上的结构左视图；
图4是本发明一实施例的机器人的主视示意图，其中第一门体和第二门体均为打开状态；
图5是图4的局部放大示意图；
图6是本发明一实施例的机器人的立体示意图，其中第一门体和第二门体均为打开状态；
图7是图6的局部放大示意图。
附图标记：
1-第一门体；2-第二门体；3-第一转轴；4-第二转轴；5-第一转臂；6-第二转臂；
10-驱动部件；11-第一齿轮；12-第二齿轮；13-防夹手传感器；
20-第一门体传动机构；21-第一传动轮；22-第二传动轮；23-第一驱动杆；24-第一皮带；25-关门到位传感器；26-开门到位传感器；
30-第二门体传动机构；31-第三传动轮；32-第四传动轮；33-第二驱动杆；34-第二皮带；
40-通用层。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
参阅图1-图5，本实施方式提供一种机器人，机器人的箱体具有第一门体1和第二门体2，机器人上可以同时设置多个箱体，所有的箱体均可根据以下实施方式实施。箱体可用于容纳餐饮、医疗物品或垃圾等物品，从而使机器人可分别用于餐饮运送，医疗物品运送、垃圾运送。
本实施方式的机器人具有门体驱动机构，该门体驱动机构包括：驱动部件10、第一门体传动机构20以及第二门体传动机构30。第一门体传动机构20用于控制第一门体1的关闭和打开，第二门体传动机构30用于控制第二门体2的关闭和打开。
其中，驱动部件10与第一门体传动机构20或第二门体传动机构30传动连接，第一门体传动机构20与第二门体传动机构30传动连接，以使第一门体传动机构20与第二门体传动机构30同步驱动。
通过第一门体传动机构与第二门体传动机构的传动连接，使得驱动部件只需驱动第一门体传动机构和第二门体传动机构中的任意一者即可实现第一门体传动机构和第二门体传动机构同步转动，不仅同步动作的效果好，而且少设置一个驱动部件，节省了机器人的内部空间，也减轻了机器人整体重量。
在上述方案中，第一门体传动机构20与第二门体传动机构30通过齿轮或者同步带传动连接，保证第一门体传动机构20与第二门体传动机构30动作协调一致。
具体地，第一门体传动机构20包括依次传动连接的第一传动轮21、第二传动轮22以及第一驱动杆23，第一驱动杆23与第一门体1铰接，以驱动第一门体1在关闭和打开之间切换；第二门体传动机构30包括依次传动连接的第三传动轮31、第四传动轮32以及第二驱动杆33，第二驱动杆33与第二门体2铰接，以驱动第二门体2在关闭和打开之间切换。
其中，第一传动轮21和第三传动轮31传动连接，驱动部件10与第一传动轮21或第三传动轮31传动连接，也就是说驱动部件10只需连接第一传动轮21和第三传动轮31中的一者。由于第一传动轮21和第三传动轮31传动连接，因此驱动部件10仅驱动第一传动轮21和第三传动轮31中的任意一者即可实现第一传动轮21和第三传动轮31同步转动，从而使得第一门体传动机构20和第二门体传动机构30同步工作，同步控制第一门体1和第二门体2的关闭和打开，机器人的关门效果得到改善。
在一些实施例中，第一传动轮21、第二传动轮22、第三传动轮31以及第四传动轮32均为皮带轮；第一传动轮21和第二传动轮22之间通过第一皮带24传动连接；第三传动轮31和第四传动轮32之间通过第二皮带34传动连接。皮带轮的同步传动效果好，使得控制更精准。
第一传动轮21、第二传动轮22、第三传动轮31以及第四传动轮32也可以为链条轮，相应地，第一传动轮21和第二传动轮22之间通过第一链条传动连接，第三传动轮31和第四传动轮32之间通过第二链条传动连接。
参阅图2，第一传动轮21设置于驱动部件10的驱动轴上，驱动轴上设置有第一齿轮11；第三传动轮31设置于从动驱动轴上，从动驱动轴上设置有第二齿轮12，第一齿轮11与第二齿轮12啮合，从而实现第一传动轮21和第三传动轮31传动连接。在控制关门或开门时候，第一齿轮11与第二齿轮12同步旋转，旋转方向相反。第一传动轮21和第一齿轮11均相对驱动部件10的驱动轴固定，第三传动轮31和第二齿轮12均相对从动驱动轴固定。
在一些实施例中，参阅图1，第一门体传动机构20和第二门体传动机构30相互对称地设置于箱体内，具体地，第一门体传动机构20和第二门体传动机构30相互对称地设置于箱体内的安装板上。
参阅图4和图5，箱体的门框上设置有第一转轴3和第二转轴4；第一转轴3上铰接有第一转臂5，第二转轴4上铰接有第二转臂6，第一转臂5与第一门体1铰接，第二转臂6与第二门体2铰接；第一驱动杆23、第一门体1、第一转臂5以及箱体构成四连杆机构；第二驱动杆33、第二门体2、第二转臂6以及箱体构成四连杆机构。当第一驱动杆23随第二传动轮22转动时候，能够驱动第一门体1在相应的四连杆机构所限定的运动轨迹上移动，同理，当第二驱动杆33随着第四传动轮32转动时候，能够驱动第二门体2在相应的四连杆机构所限定的运动轨迹上移动。第一门体1和第二门体2在打开的时候能够靠近箱体外壁，从而减少空间的占用。
在一些实施例中，第一转臂5和第二转臂6均可以设置多个，如图4-图7，第一门体1上同时连接了两个第一转臂5，第二门体2门体上也同时连接了两个第二转臂6。，这样设置能够提高门体转动的平稳性。若第一门体1和第二门体2的高度较高，则可以设置更多个第一转臂5和第二转臂6，多个第一转臂5之间等间距间隔分布，多个第二转臂6之间等间距间隔分布。
参阅图1，为了防止门体过度打开或关闭，第一驱动杆23的两侧分别设置有关门到位传感器25和开门到位传感器26，关门到位传感器25与驱动部件10的控制单元电信号连接，以在第一驱动杆23驱动第一门体1关门到位时向控制单元发送控制驱动部件10停止转动的信号；开门到位传感器26与驱动部件10的控制单元电信号连接，以在第一驱动杆23驱动第一门体1开门到位时向控制单元发送控制驱动部件10停止转动的信号。第一驱动杆23在转动的过程中，能够碰到关门到位传感器25和开门到位传感器26的触发点，从而使关门到位传感器25和开门到位传感器26发送控制信号。通过设置门到位传感器25和开门到位传感器26能够准确的控制第一门体1的行程，避免第一门体1与箱体碰撞，避免驱动部件10卡死。由于第一门体1和第二门体2是同步运动的，因此也能准确地控制第二门体2的行程，避免第二门体2与箱体碰撞。关门到位传感器25和开门到位传感器26也可以设置于第二驱动杆33的两侧，其工作原理与设置第一驱动杆23的两侧一样，因此不予赘述。关门到位传感器25和开门到位传感器26均可固定在箱体的安装板上。
参阅图4和图5，箱体的门框、第一门体1以及第二门体2中的至少一者上设置有防夹手传感器13，防夹手传感器13与驱动部件10的控制单元电信号连接，以在防夹手传感器13检测到用户手部在检测区域活动时向控制单元发送控制驱动部件10停止转动或者反向转动的信号。通过设置防夹手传感器13可以避免第一门体1和第二门体2在关门的时候夹到操作者的手。防夹手传感器13的具体位置可以根据第一门体1和第二门体2的形状而设置。
在一些实施例中，驱动部件10为舵机。舵机由电动机、传动部件和离合器组成，能够实现精准地驱动。驱动部件10也可以根据需求选择其他能够实现转动驱动的部件。
在一些实施例中，参阅图1，第一驱动杆23的长度方向与第二传动轮22的径向重合；第二驱动杆33的长度方向与第四传动轮32的径向重合。第一驱动杆23与第二传动轮22的转动部固定连接，第二驱动杆33与第四传动轮32的转动部固定连接。
参阅图4-图7，机器人的箱体的数量至少两个，每个箱体均通过一个门体驱动机构控制开门和关门。在图4和图5中下部的箱体与上部的箱体结构相同，因此仅示出了局部结构。
参阅图2和图3，在一些实施例中，第一传动轮21的转轴的两端可以设置轴承座和轴承，以提高转动的稳定性；同理，第二传动轮22的转轴的两端也可以设置轴承座和轴承，第三传动轮31的转轴的两端也可以设置轴承座和轴承；第四传动轮32的转轴的两端也可以设置轴承座和轴承。轴承座可以固定在箱体内的安装板上。
参阅图4和图6，本实施方式多种的机器人的底部设置有通用层40，通用层40内包含电池总成，电池总成可以包括电池和电源模块，该电源模块可以将电池提供的电压按照需要转换为多个所需电压进行输出。例如，电源模块可以包括多个直流/直流(DC/DC)转换器。电池主要提供直流电源，为运送机器人提供电能。电源模块的主要作用将电池输出的48V直流电源，通过DC/DC转化为24V、12V的输出电压，以及按所需通道数和数量提供不同类型的电源。为了提升电源维护便捷度，可以设置电源背板，以实现电源模块的可在线插拔的更换模式。
通用层40内还包含动力总成和中央处理器，动力总成可以包括底盘动力总成和顶升动力总成。底盘动力总成可以包括底盘运动控制器、增量编码器和底盘动力电机，其中，底盘运动控制器将增量编码器采集的脉冲信息基于第一通信协议发送给中央处理器，以及底盘运动控制器根据来自中央处理器的第一控制指令控制所述底盘动力电机的第二工作状态。顶升动力总成包括电动顶升部件，电动顶升部件响应来自中央处理器的第二控制指令以调整第三工作状态。
具体地，底盘运动控制器通过脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation，简称PMW)的方式控制电机运转的方向和速度，并且，通过CAN总线给中央处理器反馈信息(如增量编码器获得的距离信息、速度信息等)或接收来自中央处理器的信号以按照规划路径行驶。底盘驱动电机的主要作用是控制底盘的前进后退和转弯和运动方向，按照一定的规律要求和控制要求实现机器人地面行动的工作需求。电动顶升部件包括电动顶缸，电动顶缸主要用于抬升通用层40和下放通用层40，按照客户指定的抬升位置。
中央处理器可以以X86为载体架构，结合交换机和CAN分析仪处理来自各传感器返回的数据，以及底盘运动控制器、人机交互模块返回的所有数据。负责整个运送机器人的信号处理和通信控制功能。
在一个实施例中，所述顶升动力总成还可以包括：接近开关和触位开关。其中，所述接近开关用于获取所述电动顶升部件的目标位和当前位之间的距离，并且发送给所述中央处理器。所述触位开关用于在所述电动顶升部件的目标位和当前位之间的距离小于预设距离时，给所述中央处理器发送触位信息，以使得所述中央处理器控制所述电动顶升部件保持第三工作状态或者控制所述电池总成停止向所述电动顶升部件供电。
例如，接近开关主要用于反馈电动顶缸的上升和下降时距离目标位的距离，防止过量上升或过量下降，并且可以以模拟量的形式将距离信息通过CAN总线发送至中央处理器。触位开关主要作用时当电动顶缸的上升和下降的位置到达设定位置时，触发限位开关并将触发信号通过CAN总线发送给中央处理器，以实现控制电动顶缸保持或切断电动顶缸的电源，防止误动作。
此外，为了降低电机启动时电流过大导致部件受损，所述动力总成还包括：软启动器，设置在所述底盘动力电机和/或所述电动顶升部件与所述电池总成之间，以降低启动浪涌电流。通过设置软启动器可以有效防止电机启动冲击过大，对电源和其它负载造成冲击影响，实现小电流启动，恢复正常运行时切除的目的。
在另一个实施例中，所述顶升动力总成可以包括互锁装置，用于防止电动顶升部件异常下降。例如，通用层40内的电动顶缸可以抬起1吨重的货物，与下面的箱体(如可以设置成卡车头形式)处的电磁体形成磁力互锁，防止其脱落和不稳定的状态出现，从电气角度保证动力安全。同时，还可以根据不同的使用场景随时调换通用层40，如医院送餐，工厂运料等等。
如果运送场景比较复杂，可能出现多种紧急情况需要现场对运送机器人进行人工干预。具体地，所述机器人还可以包括：安全急停模组，用户可以在紧急情况下通过安全急停模组关停运送机器人。
在一个具体实施例中，所述安全急停模组可以包括双冗余通道以提升系统的可靠度。
具体地，一个冗余通道用于发出检测脉冲以确定急停回路状态，并且在停回路状态异常时切断电源，另一个冗余通道用于响应于用户操作切断电源，所述安全急停模组通过安全继电器控制外围中间继电器的方式，控制所述电池总成以切断电源。
例如，安全急停模组独立于整个电池总成，通过安全继电器控制外围中间继电器的方式控制整个动力电路，安全继电器内部组成双冗余通道，防止继电器误动作造成的损害。一方面安全继电器内部发出安全检测脉冲，一直检测安全回路的通断状态，当整个急停回路存在异常时自动切断电源以保证整机安全。另一方面独立的安全急停模组可以至少部分解决运送机器人的电源系统或中央处理器故障时导致无法实现急停的事件发生。
在紧急情况下，用户可以按下急停开关，安全继电器收到急停断开信号，断开对应的安全继电器输出触点，进而断开对应的功率继电器模组，以实现断开对应的电源，使得运送机器人处于用户希望的工作状态。
通用层40内还可以设置第一监测总成，第一监测总成可以包括：防跌落传感器、超声波传感器和防碰撞传感器。其中，防跌落传感器用于获取路面信息。超声波传感器用于获取障碍物信息。防碰撞传感器用于获取碰撞信息。
其中，超声传感器的主要作用是检测周围物体与运送机器人的距离，当物体与运送机器人靠近时，发出相应电信号，运算结果反馈给协议转换器，协议转换器通过CAN总线反馈给中央处理器，使得中央处理器可以根据控制切断底盘动力电机的电源。防碰撞传感器的主要作用检测到运送机器人与物体相碰时，发出相应电信号，运算结果反馈给协议转换器，协议转换器通过CAN总线反馈给中央处理器，使得中央处理器可以根据控制切断底盘动力电机的电源。防跌落传感器主要检测地面是否有坑和洞，反馈给协议转换器，协议转换器通过CAN总线反馈给中央处理器，使得中央处理器可以根据控制切断底盘动力电机的电源，防止掉坑。
为了降低整个系统的通信复杂度。可以将防跌落传感器、超声波传感器和防碰撞传感器的输出信息转换为支持相同的通信协议。例如，第一监测总成还包括：协议转换器，用于将来自所述防跌落传感器、所述超声波传感器和所述防碰撞传感器的输出信号转换为符合第一通信协议的信号。例如，防跌落传感器输出模拟信号，可以将该模拟信号转换为支持CAN协议的格式。超声波传感器输出的符合RS485协议的输出信号转换为支持CAN协议的格式。防碰撞传感器输出的数字信号转换为支持CAN协议的格式。这也可以有效降低系统通信的复杂度。协议转换器可以采集来自防碰撞传感器、超声传感器、防跌落传感器的数据，并且将分析处理运算结果通过CAN总线传送给中央处理器。
上述实施例的机器人可以应用为室内运送机器人，采用“激光雷达+机器视觉”的融合技术，拥有自主导航、障碍识别、行人避让等智慧功能；看路识路不堵路，可以最大化避免给医院服务环境运维增负。此外，机器人还能自动与电梯交互，独自乘坐电梯，实现跨楼层配送，将物品精准送达目的地。该运送机器人可以应用于诸如医院、餐饮、商业活动中心、商场等，便于进行物体运输、信息咨询、导航等。
具体地，室内运送机器人在餐食、被服、医疗物资等多场景代替传统人力，减轻医护人员工作压力。尤其是在护士值夜班的场景以及高危环境物资运送方面，机器人的应用将大幅减少医护人员的劳动量。
综上所述，本实施方式中的机器人至少具有以下有益效果：仅需要一个驱动部件即可同时控制两个门体的打开和关闭；打开的门体能够贴近箱体外壁，减小门体打开时占用过多的外部空间。
下面结合图1-图5介绍一种具体实施例中的机器人。
该实施例的机器人具有上下两个箱体和门体驱动机构，每个箱体均具有第一门体1和第二门体2，每个箱体均通过一个门体驱动机构控制开门和关门。门体驱动机构用于驱动第一门体1和第二门体2打开和关闭。
参阅图1-图3，门体驱动机构包括：舵机、第一门体传动机构20以及第二门体传动机构30。第一门体传动机构20和第二门体传动机构30相互对称地设置于箱体内的安装板上。其中，第一门体传动机构20包括依次传动连接的第一传动轮21、第二传动轮22以及第一驱动杆23，第一驱动杆23与第一门体1铰接，以驱动第一门体1在关闭和打开之间切换；第二门体传动机构30包括依次传动连接的第三传动轮31、第四传动轮32以及第二驱动杆33，第二驱动杆33与第二门体2铰接，以驱动第二门体2在关闭和打开之间切换。
第一传动轮21和第三传动轮31传动连接，舵机与第一传动轮21。由于第一传动轮21和第三传动轮31传动连接，因此舵机仅驱动第一传动轮21即可实现第一传动轮21和第三传动轮31同步转动，从而使得第一门体传动机构20和第二门体传动机构30同步工作，同步控制第一门体1和第二门体2的关闭和打开，使得机器人的关门效果得到改善。
其中，第一传动轮21和第二传动轮22之间通过第一皮带24传动连接；第三传动轮31和第四传动轮32之间通过第二皮带34传动连接。第一驱动杆23的长度方向与第二传动轮22的径向重合；第二驱动杆33的长度方向与第四传动轮32的径向重合。第一驱动杆23与第二传动轮22的转动部固定连接，第二驱动杆33与第四传动轮32的转动部固定连接。
参阅图2，第一传动轮21设置于舵机的驱动轴上，驱动轴上设置有第一齿轮11；第三传动轮31设置于从动驱动轴上，从动驱动轴上设置有第二齿轮12，第一齿轮11与第二齿轮12啮合，从而实现第一传动轮21和第三传动轮31传动连接。
参阅图4和图5，箱体的门框上设置有第一转轴3、第二转轴4和防夹手传感器13；第一转轴3上铰接有两个第一转臂5，第二转轴4上铰接有两个第二转臂6，第一转臂5与第一门体1铰接，第二转臂6与第二门体2铰接；第一驱动杆23、第一门体1、第一转臂5以及箱体构成四连杆机构；第二驱动杆33、第二门体2、第二转臂6以及箱体构成四连杆机构。防夹手传感器13与舵机的控制单元电信号连接，以在防夹手传感器13检测到用户手部在检测区域活动时向控制单元发送控制舵机停止转动或者反向转动的信号。
参阅图1，第一驱动杆23的两侧分别设置有关门到位传感器25和开门到位传感器26，具体固定在箱体的安装板上。关门到位传感器25与舵机的控制单元电信号连接，以在第一驱动杆23驱动第一门体1关门到位时向控制单元发送控制舵机停止转动的信号；开门到位传感器26与舵机的控制单元电信号连接，以在第一驱动杆23驱动第一门体1开门到位时向控制单元发送控制舵机停止转动的信号。第一驱动杆23在转动的过程中，能够碰到关门到位传感器25和开门到位传感器26的触发点，从而使关门到位传感器25和开门到位传感器26发送控制信号。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本发明中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (12)

1.一种机器人，所述机器人的箱体具有第一门体(1)和第二门体(2)，所述机器人具有门体驱动机构，其特征在于，所述门体驱动机构包括：
驱动部件(10)，用于输出驱动力；
第一门体传动机构(20)，所述第一门体传动机构(20)与所述第一门体(1)传动连接，以驱动所述第一门体(1)在关闭和打开之间切换；
第二门体传动机构(30)，所述第二门体传动机构(30)与所述第二门体(2)传动连接，以驱动所述第二门体(2)在关闭和打开之间切换；
所述驱动部件(10)与所述第一门体传动机构(20)或所述第二门体传动机构(30)传动连接，所述第一门体传动机构(20)与所述第二门体传动机构(30)传动连接，以使所述第一门体传动机构(20)与所述第二门体传动机构(30)同步驱动。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一门体传动机构(20)与所述第二门体传动机构(30)通过齿轮或者同步带传动连接。
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第一门体传动机构(20)包括依次传动连接的第一传动轮(21)、第二传动轮(22)以及第一驱动杆(23)，所述第一驱动杆(23)与所述第一门体(1)铰接，以驱动所述第一门体(1)在关闭和打开之间切换；
所述第二门体传动机构(30)包括依次传动连接的第三传动轮(31)、第四传动轮(32)以及第二驱动杆(33)，所述第二驱动杆(33)与所述第二门体(2)铰接，以驱动所述第二门体(2)在关闭和打开之间切换；
所述第一传动轮(21)和所述第三传动轮(31)传动连接，所述驱动部件(10)与所述第一传动轮(21)或所述第三传动轮(31)传动连接。
4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第一传动轮(21)、第二传动轮(22)、第三传动轮(31)以及第四传动轮(32)均为皮带轮；
所述第一传动轮(21)和所述第二传动轮(22)之间通过第一皮带(24)传动连接；
所述第三传动轮(31)和所述第四传动轮(32)之间通过第二皮带(34)传动连接。
5.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第一传动轮(21)设置于所述驱动部件(10)的驱动轴上，所述驱动轴上设置有第一齿轮(11)；
所述第三传动轮(31)设置于从动驱动轴上，所述从动驱动轴上设置有第二齿轮(12)，所述第一齿轮(11)与所述第二齿轮(12)啮合。
6.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第一门体传动机构(20)和所述第二门体传动机构(30)相互对称地设置于所述箱体内。
7.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述箱体的门框上设置有第一转轴(3)和第二转轴(4)；
所述第一转轴(3)上铰接有第一转臂(5)，所述第二转轴(4)上铰接有第二转臂(6)，所述第一转臂(5)与所述第一门体(1)铰接，所述第二转臂(6)与所述第二门体(2)铰接；
所述第一驱动杆(23)、第一门体(1)、第一转臂(5)以及所述箱体构成四连杆机构；
所述第二驱动杆(33)、第二门体(2)、第二转臂(6)以及所述箱体构成四连杆机构。
8.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第一驱动杆(23)的两侧分别设置有关门到位传感器(25)和开门到位传感器(26)，
所述关门到位传感器(25)与所述驱动部件(10)的控制单元电信号连接，以在所述第一驱动杆(23)驱动所述第一门体(1)关门到位时向所述控制单元发送控制所述驱动部件(10)停止转动的信号；
所述开门到位传感器(26)与所述驱动部件(10)的控制单元电信号连接，以在所述第一驱动杆(23)驱动所述第一门体(1)开门到位时向所述控制单元发送控制所述驱动部件(10)停止转动的信号。
9.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述箱体的门框、第一门体(1)以及第二门体(2)中的至少一者上设置有防夹手传感器(13)，所述防夹手传感器(13)与所述驱动部件(10)的控制单元电信号连接，以在所述防夹手传感器(13)检测到用户手部在检测区域活动时向所述控制单元发送控制所述驱动部件(10)停止转动或者反向转动的信号。
10.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述驱动部件(10)为舵机。
11.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第一驱动杆(23)的长度方向与所述第二传动轮(22)的径向重合；
所述第二驱动杆(33)的长度方向与所述第四传动轮(32)的径向重合。
12.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述机器人的箱体的数量至少两个，每个所述箱体均通过一个所述门体驱动机构控制开门和关门。
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