CN114872809A - 一种越障自行走底盘及自行走设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种越障自行走底盘及自行走设备，越障自行走底盘包括底盘支架，所述底盘支架上设有行走件，还包括支撑板和分别连接底盘支架的放置架及安装架，放置架位于安装架与行走件之间，支撑板放置在放置架上；支撑板上设有钩挂组件，钩挂组件包括撑杆与第一弹性件，撑杆与支撑板转动连接，撑杆远离支撑板的一端设有挂杆，第一弹性件分别抵触撑杆与支撑板；安装架上设有滑动驱动件、拉绳电机及沿放置架长度方向设置的滑轨；滑轨上设有滑块，滑动驱动件与滑块驱动连接，滑块上转动设有勾板，勾板远离滑块的一端设有与挂杆配合的勾部；拉绳电机上缠绕有拉线，拉线的一端与支撑板的一端相连。本越障自行走底盘能够通过台阶、陡坡及沟壑。

Description

一种越障自行走底盘及自行走设备

技术领域

本发明涉及自行走车辆技术领域，尤其涉及一种越障自行走底盘及自行走设备。

背景技术

为让自行走应急照明设备、自行走应急供电设备等应急设备能够适用于野外环境、抗震救灾现场等应用场景，自行走应急照明设备/自行走供电设备具有自行走底盘。

然而，现有的自行走底盘普遍存在上下台阶不便的问题，而且，也难以跨越稍宽的沟壑，即现有的自行走底盘存在越障能力弱的问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种越障能力强的越障自行走底盘及自行走设备。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种越障自行走底盘，包括底盘支架，所述底盘支架上设有行走组件，行走组件包括行走件和驱动行走件行进的驱动件，还包括支撑板和分别连接底盘支架的放置架及安装架，放置架位于安装架与行走件之间，支撑板放置在放置架上；支撑板上设有钩挂组件，钩挂组件包括撑杆与第一弹性件，撑杆与支撑板转动连接，撑杆远离支撑板的一端设有挂杆，第一弹性件分别抵触撑杆与支撑板；安装架上设有导向件、滑动驱动件、拉绳电机及沿放置架长度方向设置的滑轨；滑轨上设有滑块，滑动驱动件与滑块驱动连接，滑块上转动设有勾板，勾板远离滑块的一端设有与挂杆配合的勾部；导向件上滑动设有连接勾板的导向结构，导向件的端部及放置架的端部分别向下弯曲；拉绳电机上缠绕有拉线，拉线的一端与支撑板的一端相连。

为了解决上述技术问题，本发明还采用以下技术方案：自行走设备，包括上述越障自行走底盘。

本发明的有益效果在于：本越障自行走底盘上放置有支撑板，当需要上下台阶、陡坡或越过较宽的沟壑时，可将支撑板从放置架推出，从而在台阶、陡坡、沟壑上搭建让行走件可以越过地缓坡、桥梁，当自行走底盘越过障碍后，可通过勾板将支撑板收回至放置架上，大大提高了自行走底盘的越障能力，降低了自行走底盘对于使用环境的要求，利于增强自行走底盘的实用性。与支撑板端部连接的拉线可以让支撑板向上倾斜，从而使得支撑板的一端可以架设到台阶的边缘，从而形成缓坡。

附图说明

图1为本发明实施例一的越障自行走底盘的结构示意图(支撑板未推出时的状态)；

图2为本发明实施例一的越障自行走底盘的结构示意图(支撑板推出后的状态)；

图3为本发明实施例一的越障自行走底盘的结构示意图(行走组件行进在支撑板上时的状态)；

图4为本发明实施例一的越障自行走底盘的结构示意图(行走组件行进过支撑板后的状态)；

图5为本发明实施例一的越障自行走底盘中的支撑板的结构示意图；

图6为本发明实施例一的越障自行走底盘中的支撑板的另一视角的结构示意图；

图7为本发明实施例一的越障自行走底盘的部分结构的结构示意图；

图8为本发明实施例一的越障自行走底盘中的勾板的结构示意图。

标号说明：

1、底盘支架；

2、行走组件；

3、支撑板；31、钩挂组件；311、撑杆；312、挂杆；313、连杆；32、轮支架；33、限位滑轮组；331、第一滑轮；332、第二滑轮；34、第二避让槽；

4、放置架；41、限位滑槽；

5、安装架；511、导向件；512、导向结构；52、滑动驱动件；53、拉绳电机；531、拉线；541、滑轨；542、滑块；55、压杆；

6、勾板；61、勾部；611、第一板；612、第二板；613、第三板；614、第一引导面；615、第二引导面；62、弹片；63、限位块。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

请参照图1至图8，一种越障自行走底盘，包括底盘支架1，所述底盘支架1上设有行走组件2，行走组件2包括行走件和驱动行走件行进的驱动件，还包括支撑板3和分别连接底盘支架1的放置架4及安装架5，放置架4位于安装架5与行走件之间，支撑板3放置在放置架4上；支撑板3上设有钩挂组件31，钩挂组件31包括撑杆311与第一弹性件，撑杆311与支撑板3转动连接，撑杆311远离支撑板3的一端设有挂杆312，第一弹性件分别抵触撑杆311与支撑板3；安装架5上设有导向件511、滑动驱动件52、拉绳电机53及沿放置架4长度方向设置的滑轨541；滑轨541上设有滑块542，滑动驱动件52与滑块542驱动连接，滑块542上转动设有勾板6，勾板6远离滑块542的一端设有与挂杆312配合的勾部61；导向件511上滑动设有连接勾板6的导向结构512，导向件511的端部及放置架4的端部分别向下弯曲；拉绳电机53上缠绕有拉线531，拉线531的一端与支撑板3的一端相连。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：本越障自行走底盘上放置有支撑板3，当需要上下台阶、陡坡或越过较宽的沟壑时，可将支撑板3从放置架4推出，从而在台阶、陡坡、沟壑上搭建让行走件可以越过地缓坡、桥梁，当自行走底盘越过障碍后，可通过勾板6将支撑板3收回至放置架4上，大大提高了自行走底盘的越障能力，降低了自行走底盘对于使用环境的要求，利于增强自行走底盘的实用性。与支撑板3端部连接的拉线531可以让支撑板3向上倾斜，从而使得支撑板3的一端可以架设到台阶的边缘，从而形成缓坡。

进一步地，所述钩挂组件31还包括连杆313，所述钩挂组件31中，所述撑杆311的数量为两个，所述连杆313的一端与一个所述撑杆311转动连接，所述连杆313的另一端与另一个所述撑杆311转动连接。

由上述描述可知，支撑板3回收至放置架4上时，勾板6对支撑板3进行两段推送，从而令支撑板3可以位于放置架4的正上方。

进一步地，越障自行走底盘所述勾部61与所述勾板6通过转轴相连，所述勾板6远离放置架4的一侧设有抵压所述勾部61的弹片62，勾板6上还设有限制勾部61朝靠近放置架4方向转动的限位块63；所述勾部61的底部外侧具有第一引导面614。

由上述描述可知，勾部61与勾板6转动连接可以防止勾板6在移动到第二段推送的起始位置的过程中，与钩挂组件31中靠近支撑板3的中部区域的撑杆311上的挂杆312抵触以致于反向推动支撑板3。第一引导面614与钩挂组件31中靠近支撑板3的中部区域的撑杆311上的挂杆312抵触后，在第一引导面614的作用下可以引导勾部61顺利地发生转动，从而避免勾部61反向推动挂杆312。

进一步地，所述勾部61整体呈勾状，所述勾部61包括依次相连的第一板611、第二板612及第三板613，所述第一板611连接勾板6，第二板612与第三板613的连接处位于第三板613的中部区域，所述第三板613远离勾板6的一端的外侧具有所述第一引导面614。

由上述描述可知，勾部61结构简单、加工制造容易。

进一步地，所述第三板613靠近勾板6的一端的内侧具有第二引导面615。

由上述描述可知，第二引导面615的存在能够让撑杆311上的挂杆312可以更顺利地进入勾部61的勾槽中。

进一步地，所述支撑板3的底部设有第二弹性件和轮支架32，轮支架32与支撑板3转动连接，第二弹性件分别抵触轮支架32与支撑板3，轮支架32上设有限位滑轮组33，所述放置架4上设有与所述限位滑轮组33配合的限位滑槽41，所述限位滑槽41连通所述放置架4的两端的端面。

进一步地，所述限位滑轮组33包括第一滑轮331和第二滑轮332，第一滑轮331位于放置架4的上方，第二滑轮332位于放置架4的下方。

由上述描述可知，限位滑槽41与限位滑轮组33的配合可以引导支撑板3顺利地收回放置架4上方而不让支撑板3意外侧翻，同时，避免自行走底盘在行进的过程中发生颠簸时支撑板3从放置架4上意外侧向掉落。

进一步地，所述限位滑轮组33的数量为两个，两个所述限位滑轮组33分别靠近所述支撑板3的两端设置，所述放置架4上设有两条限位滑槽41，两条所述限位滑槽41分别与两个所述限位滑轮组33一一对应配合。

由上述描述可知，支撑板3的两端在放置架4上都能够很好地被限位。

进一步地，所述钩挂组件31的数量为两组，两组所述钩挂组件31分别靠近所述支撑板3的两端设置；所述勾板6的数量为两个，两个所述勾板6上的所述勾部61相互远离并与两组所述钩挂组件31一一对应配合。

由上述描述可知，放置架4的两端均可以放下支撑板3，避免自行走底盘下陡坡时需要调转反向，更方便用户操作。

自行走设备，包括上述越障自行走底盘。

由上述描述可知，自行走设备对环境的适应性强，能够很好地适用于多种地形。

实施例一

请参照图1至图8，本发明的实施例一为：自行走设备，包括越障自行走底盘和功能设备，如图1所示，所述越障自行走底盘包括底盘支架1，所述底盘支架1上设有行走组件2，行走组件2包括行走件和驱动行走件行进的驱动件，所述功能设备设于所述底盘支架1上，所述功能设备包括但不限于照明装置、供电装置等。所述行走组件2既可以是车轮，也可以是履带组件。

请结合图2、图4至图6，所述越障自行走底盘还包括支撑板3和分别连接底盘支架1的放置架4及安装架5，放置架4位于安装架5与行走件之间，支撑板3放置在放置架4上；支撑板3上设有钩挂组件31，所述钩挂组件31靠近所述支撑板3的端部设置，钩挂组件31包括撑杆311与第一弹性件，撑杆311与支撑板3转动连接，撑杆311远离支撑板3的一端设有挂杆312，第一弹性件分别抵触撑杆311与支撑板3，以驱使所述撑杆311相对于支撑板3张开，所述第一弹性件可选扭簧等。容易理解的，所述放置架4可以是挡泥板。

优选的，所述支撑板3的顶面具有用于避让所述钩挂组件31的第一避让槽。当行走件在支撑板3上行进时，行走件与撑杆311碰触，从而使得撑杆311与挂杆312被压回第一避让槽内，当行走件经过后，撑杆311在第一弹性件的作用下重新张开。有效地降低了撑杆311及挂杆312被行走件压坏的风险，利于延长撑杆311及挂杆312的使用寿命。

请结合图1、图3和图7，安装架5上设有导向件511、滑动驱动件52、拉绳电机53及沿放置架4长度方向设置的滑轨541；滑轨541上设有滑块542，滑动驱动件52与滑块542驱动连接以驱使所述滑块542沿所述滑轨541做直线往复运动，滑块542上转动设有勾板6，勾板6远离滑块542的一端设有与挂杆312配合的勾部61；导向件511上滑动设有连接勾板6的导向结构512，导向件511的端部及放置架4的端部分别向下呈弧线弯曲，当勾板6移动到靠近导向件511端部的区域时，勾板6在导向结构512的引导下发生转动，当支撑板3远离推出方向的一端被推送到靠近放置架4端部的区域时，支撑板3在其自身的重力的作用下顺利地从放置架4上掉落。本实施例中，所述滑动驱动件52通过齿轮皮带组件驱动滑块542滑动。

如图2所示，拉绳电机53上缠绕有拉线531，拉线531的一端与支撑板3的一端相连，详细的，所述拉线531与所述支撑板3的一端的外侧面相连以避让所述安装架5及其他部件。

如图5所示，为让支撑板3可以更顺利地被收回放置架4，同时缩短导轨的长度，从而降低越障自行走底盘的长度尺寸，所述钩挂组件31还包括连杆313，所述钩挂组件31中所述撑杆311的数量为两个，所述连杆313的一端与一个所述撑杆311转动连接，所述连杆313的另一端与另一个所述撑杆311转动连接。如图8所示，所述勾部61与所述勾板6通过转轴相连，所述勾板6远离放置架4的一侧设有抵压所述勾部61的弹片62，勾板6上还设有限制勾部61朝靠近放置架4方向转动的限位块63；所述勾部61的底部外侧具有第一引导面614，所述第一引导面614既可以是弧面，也可以是斜面。

如图8所示，所述勾部61整体呈勾状，本实施例中，所述勾部61包括依次相连的第一板611、第二板612及第三板613，所述第一板611连接勾板6，第二板612与第三板613的连接处位于第三板613的中部区域，所述第三板613远离勾板6的一端的外侧具有所述第一引导面614。为让挂杆312可以顺利地被勾部61勾住，优选的，所述第三板613靠近勾板6的一端的内侧具有第二引导面615，所述第二引导面615既可以是斜面，也可以是弧面。

请结合图6和图7，为让支撑板3更顺利地收回到放置架4上，防止支撑板3出现非预期偏移甚至是掉落，所述支撑板3的底部设有第二弹性件和轮支架32，轮支架32与支撑板3转动连接，第二弹性件分别抵触轮支架32与支撑板3，轮支架32上设有限位滑轮组33，所述放置架4上设有与所述限位滑轮组33配合的限位滑槽41，所述限位滑槽41连通所述放置架4的两端的端面。详细的，所述限位滑轮组33包括第一滑轮331和第二滑轮332，第一滑轮331位于放置架4的上方，第二滑轮332位于放置架4的下方。所述第二弹性件可选扭簧；优选的，所述支撑板3上设有用于避让所述轮支架32及限位滑轮组33的第二避让槽34。

进一步地，所述限位滑轮组33的数量为两个，两个所述限位滑轮组33分别靠近所述支撑板3的两端设置，所述放置架4上设有两条限位滑槽41，两条所述限位滑槽41分别与两个所述限位滑轮组33一一对应配合。

请结合图5至图7，为让所述支撑板3可以从放置架4的两端推出，所述钩挂组件31的数量为两组，两组所述钩挂组件31分别靠近所述支撑板3的两端设置；所述勾板6的数量为两个，两个所述勾板6上的所述勾部61相互远离并与两组所述钩挂组件31一一对应配合。为避免干涉，两组所述钩挂组件31相互错位，也就是说，两组所述钩挂组件31不共线设置，比如，一组所述钩挂组件31靠近所述支撑板3的一端的外侧设置，另一组所述钩挂组件31靠近所述支撑板3的另一端的内侧设置。相应的，两个所述勾板6错位设置。

如图7所示，作为一种优选的实施方式，为避免支撑板3在收回到放置架4上的过程中以及支撑板3被推出的过程中，撑杆311与导轨、安装架5或其他部件抵触干涉，以致于支撑板3滑动不顺畅，甚至是不能滑动，所述安装架5上还设有压杆55，所述压杆55位于所述放置架4的上方，所述压杆55用于向下抵触所述挂杆312，从而避免撑杆311张开与其他部件干涉。

本越障自行走底盘的工作过程简述如下：当越障自行走底盘需要上陡坡或台阶时，勾板6勾住支撑板3远离其推出方向的一端，在滑动驱动件52的作用下滑块542带动勾板6以推出支撑板3，在支撑板3被推出的过程中，拉绳电机53释放拉线531，当支撑板3远离其推出方向的一端块被推送到放置架4的呈弧线弯曲的区域时，拉绳电机53不再释放拉线531甚至是开始收回一段拉线531，从而使得支撑板3已经被推出放置架4的一端翘起以架在陡坡或台阶上，勾板6继续推送支撑板3，使得限位滑轮组33移动到放置架4的呈弧线弯曲的区域，在重力的作用以及限位滑轮组33的润滑作用下，支撑板3远离其推出方向的一端从放置架4上掉落到地面上，从而使得支撑板3搭建出可供行走件行进的缓坡；行走件越过支撑板3后，支撑板3位于行走件的后方，此时，勾板6在滑动驱动件52的带动下回到行走件的后方，并在导向件511的引导下，转动，以使勾部61朝向斜上方，与后方支撑板3的撑杆311上的挂杆312实现钩挂，然后在在滑动驱动件52的作用下，将支撑板3的一端勾起并进入放置架4与安装架5之间，在此过程中，限位滑轮组33进入放置架4的限位滑槽41，支撑板3在勾板6的带动下在放置架4上移动一段距离后，与其预设位置还存在一定的距离，此时后板回退，第一引导面614与靠近支撑板3中部的撑杆311上的挂杆312抵触，勾部61向上转动，勾板6继续回退，勾部61在弹片62的作用下复位，勾板6前行，使得勾部61勾住靠近支撑板3中部的撑杆311上的挂杆312并带动支撑板3继续在放置架4上滑动直至支撑板3移动到在放置架4上的预设位置，从而完成整个支撑板3的回收动作。当越障自行走底盘需要越过沟壑时，支撑板3放下及回收的过程与越障自行走底盘需要上陡坡或台阶时支撑板3放下及回收的过程相同，不同的是拉线531的释放程度，此处不再赘述。

综上所述，本发明提供的越障自行走底盘及自行走设备，越障自行走底盘上放置有支撑板，当需要上下台阶、陡坡或越过较宽的沟壑时，可将支撑板从放置架推出，从而在台阶、陡坡、沟壑上搭建让行走件可以越过地缓坡、桥梁，当自行走底盘越过障碍后，可通过勾板将支撑板收回至放置架上，大大提高了自行走底盘的越障能力，降低了自行走底盘对于使用环境的要求，利于增强自行走底盘的实用性。与支撑板端部连接的拉线可以让支撑板向上倾斜，从而使得支撑板的一端可以架设到台阶的边缘，从而形成缓坡。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种越障自行走底盘，包括底盘支架，所述底盘支架上设有行走组件，行走组件包括行走件和驱动行走件行进的驱动件，其特征在于：还包括支撑板和分别连接底盘支架的放置架及安装架，放置架位于安装架与行走件之间，支撑板放置在放置架上；

支撑板上设有钩挂组件，钩挂组件包括撑杆与第一弹性件，撑杆与支撑板转动连接，撑杆远离支撑板的一端设有挂杆，第一弹性件分别抵触撑杆与支撑板；

安装架上设有导向件、滑动驱动件、拉绳电机及沿放置架长度方向设置的滑轨；滑轨上设有滑块，滑动驱动件与滑块驱动连接，滑块上转动设有勾板，勾板远离滑块的一端设有与挂杆配合的勾部；导向件上滑动设有连接勾板的导向结构，导向件的端部及放置架的端部分别向下弯曲；拉绳电机上缠绕有拉线，拉线的一端与支撑板的一端相连。

2.根据权利要求1所述的越障自行走底盘，其特征在于：所述钩挂组件还包括连杆，所述钩挂组件中，所述撑杆的数量为两个，所述连杆的一端与一个所述撑杆转动连接，所述连杆的另一端与另一个所述撑杆转动连接。

3.根据权利要求1所述的越障自行走底盘，其特征在于：所述勾部与所述勾板通过转轴相连，所述勾板远离放置架的一侧设有抵压所述勾部的弹片，勾板上还设有限制勾部朝靠近放置架方向转动的限位块；所述勾部的底部外侧具有第一引导面。

4.根据权利要求3所述的越障自行走底盘，其特征在于：所述勾部整体呈勾状，所述勾部包括依次相连的第一板、第二板及第三板，所述第一板连接勾板，第二板与第三板的连接处位于第三板的中部区域，所述第三板远离勾板的一端的外侧具有所述第一引导面。

5.根据权利要求4所述的越障自行走底盘，其特征在于：所述第三板靠近勾板的一端的内侧具有第二引导面。

6.根据权利要求1所述的越障自行走底盘，其特征在于：所述支撑板的底部设有第二弹性件和轮支架，轮支架与支撑板转动连接，第二弹性件分别抵触轮支架与支撑板，轮支架上设有限位滑轮组，所述放置架上设有与所述限位滑轮组配合的限位滑槽，所述限位滑槽连通所述放置架的两端的端面。

7.根据权利要求6所述的越障自行走底盘，其特征在于：所述限位滑轮组包括第一滑轮和第二滑轮，第一滑轮位于放置架的上方，第二滑轮位于放置架的下方。

8.根据权利要求6所述的越障自行走底盘，其特征在于：所述限位滑轮组的数量为两个，两个所述限位滑轮组分别靠近所述支撑板的两端设置，所述放置架上设有两条限位滑槽，两条所述限位滑槽分别与两个所述限位滑轮组一一对应配合。

9.根据权利要求1所述的越障自行走底盘，其特征在于：所述钩挂组件的数量为两组，两组所述钩挂组件分别靠近所述支撑板的两端设置；所述勾板的数量为两个，两个所述勾板上的所述勾部相互远离并与两组所述钩挂组件一一对应配合。

10.自行走设备，其特征在于：包括权利要求1-9中任意一项所述的越障自行走底盘。

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