CN114872683A - 车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请涉及一种车辆控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：判断第二动力电机是否满足驱动需求，若第二动力电机满足驱动需求，则控制第二动力电机向车辆提供驱动力；若第二动力电机不满足驱动需求，则判断第一动力电机是否满足驱动需求，若第一动力电机满足驱动需求，则控制第一动力电机向车辆提供驱动力；若第一动力电机不满足驱动需求，则判断第一动力电机的输出扭矩与第二动力电机的输出扭矩之间的第一和值是否满足驱动需求，若第一和值满足驱动需求，则控制第一动力电机和第二动力电机向车辆提供驱动力；若不满足，则判断发动机是否满足驱动需求，若发动机满足驱动需求，则控制发动机向车辆提供驱动力。

Description

车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质
技术领域
本申请涉及商用车技术领域，特别是涉及一种车辆控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
背景技术
随着新能源技术的发展，混合动力系统在商用车领域应用越来越广泛，具有良好节油效果，还能提高车辆的动力性。
相关技术中，混合动力商用车通常采用单混合动力系统。具体的，动力电机和发动机均设置在牵引车内，动力电机用于提供能量存储，当商用车需要较大驱动力时，动力电机与发动机进行耦合，动力电机和发动机同时给商用车提供驱动力。存在整车经济性不佳，节油率低的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高整车经济性以及节油率的车辆控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
第一方面，本申请提供了一种车辆控制方法。所述方法应用于具有双混合动力系统的车辆，所述系统包括牵引车和挂车，所述牵引车包括第一动力电机和发动机，所述挂车包括第二动力电机；所述方法包括：
在车辆的驱动过程中，判断第二动力电机是否满足驱动需求，若第二动力电机满足驱动需求，则控制第二动力电机向车辆提供驱动力；
若第二动力电机不满足驱动需求，则判断第一动力电机是否满足驱动需求，若第一动力电机满足驱动需求，则控制第一动力电机向车辆提供驱动力；
若第一动力电机不满足驱动需求，则判断第一动力电机的输出扭矩与第二动力电机的输出扭矩之间的第一和值是否满足驱动需求，若第一和值满足驱动需求，则控制第一动力电机和第二动力电机向车辆提供驱动力；
若第一和值不满足驱动需求，则判断发动机是否满足驱动需求，若发动机满足驱动需求，则控制发动机向车辆提供驱动力。
在其中一个实施例中，判断第二动力电机是否满足驱动需求，包括：
获取第二动力电机的输出扭矩，并判断第二动力电机的输出扭矩是否大于第一预设扭矩，若大于，则第二动力电机满足驱动需求，若小于，则第二动力电机不满足驱动需求。
在其中一个实施例中，判断发动机是否满足驱动需求之后，还包括：
若发动机不满足驱动需求，则判断第一动力电机的输出扭矩与发动机的输出扭矩之间的第二和值是否满足驱动需求，若第二和值满足驱动需求，则控制第一动力电机和发动机向车辆提供驱动力；若第二和值不满足驱动需求，则控制第一动力电机、发动机和第二动力电机向车辆提供驱动力。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
在车辆的制动过程中，判断第二动力电机是否满足制动需求，若第二动力电机满足制动需求，则控制第二动力电机向车辆提供制动力；
若第二动力电机不满足制动需求，则判断第一动力电机是否满足制动需求，若第一动力电机满足制动需求，则控制第一动力电机向车辆提供制动力；
若第一动力电机不满足制动需求，则判断第一动力电机的输出扭矩与第二动力电机的输出扭矩之间的第三和值是否满足制动需求，若第三和值满足制动需求，则控制第一动力电机和第二动力电机向车辆提供制动力；
若第三和值不满足制动需求，则控制第一动力电机、发动机和第二动力电机向车辆提供制动力。
在其中一个实施例中，判断第二动力电机是否满足制动需求，包括：
获取第二动力电机的输出扭矩，并判断第二动力电机的输出扭矩是否大于第二预设扭矩，若大于，则第二动力电机满足制动需求，若小于，则第二动力电机不满足制动需求。
在其中一个实施例中，所述系统还包括动力电池和制动能量回收子系统，所述动力电池用于给第一动力电机和第二动力电机供电，所述方法还包括：
控制制动能量回收子系统回收制动过程中产生的多余能量，并控制第一动力电机和第二动力电机将多余能量转换为电能并存储至动力电池。
第二方面，本申请还提供了一种车辆控制装置。所述装置包括：
第一判断模块，用于在车辆的驱动过程中，判断第二动力电机是否满足驱动需求，若第二动力电机满足驱动需求，则控制第二动力电机向车辆提供驱动力；
第二判断模块，用于若第二动力电机不满足驱动需求，则判断第一动力电机是否满足驱动需求，若第一动力电机满足驱动需求，则控制第一动力电机向车辆提供驱动力；
第三判断模块，用于若第一动力电机不满足驱动需求，则判断第一动力电机的输出扭矩与第二动力电机的输出扭矩之间的第一和值是否满足驱动需求，若第一和值满足驱动需求，则控制第一动力电机和第二动力电机向车辆提供驱动力；
第四判断模块，用于若第一和值不满足驱动需求，则判断发动机是否满足驱动需求，若发动机满足驱动需求，则控制发动机向车辆提供驱动力。
第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
在车辆的驱动过程中，判断第二动力电机是否满足驱动需求，若第二动力电机满足驱动需求，则控制第二动力电机向车辆提供驱动力；
若第二动力电机不满足驱动需求，则判断第一动力电机是否满足驱动需求，若第一动力电机满足驱动需求，则控制第一动力电机向车辆提供驱动力；
若第一动力电机不满足驱动需求，则判断第一动力电机的输出扭矩与第二动力电机的输出扭矩之间的第一和值是否满足驱动需求，若第一和值满足驱动需求，则控制第一动力电机和第二动力电机向车辆提供驱动力；
若第一和值不满足驱动需求，则判断发动机是否满足驱动需求，若发动机满足驱动需求，则控制发动机向车辆提供驱动力。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
在车辆的驱动过程中，判断第二动力电机是否满足驱动需求，若第二动力电机满足驱动需求，则控制第二动力电机向车辆提供驱动力；
若第二动力电机不满足驱动需求，则判断第一动力电机是否满足驱动需求，若第一动力电机满足驱动需求，则控制第一动力电机向车辆提供驱动力；
若第一动力电机不满足驱动需求，则判断第一动力电机的输出扭矩与第二动力电机的输出扭矩之间的第一和值是否满足驱动需求，若第一和值满足驱动需求，则控制第一动力电机和第二动力电机向车辆提供驱动力；
若第一和值不满足驱动需求，则判断发动机是否满足驱动需求，若发动机满足驱动需求，则控制发动机向车辆提供驱动力。
第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
在车辆的驱动过程中，判断第二动力电机是否满足驱动需求，若第二动力电机满足驱动需求，则控制第二动力电机向车辆提供驱动力；
若第二动力电机不满足驱动需求，则判断第一动力电机是否满足驱动需求，若第一动力电机满足驱动需求，则控制第一动力电机向车辆提供驱动力；
若第一动力电机不满足驱动需求，则判断第一动力电机的输出扭矩与第二动力电机的输出扭矩之间的第一和值是否满足驱动需求，若第一和值满足驱动需求，则控制第一动力电机和第二动力电机向车辆提供驱动力；
若第一和值不满足驱动需求，则判断发动机是否满足驱动需求，若发动机满足驱动需求，则控制发动机向车辆提供驱动力。
上述车辆控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，由于在车辆的驱动过程中，首先判断第二动力电机是否满足驱动需求，然后在第二动力电机不满足驱动需求的情况下，判断第一动力电机是否满足驱动需求，然后在第二动力电机和第一动力电机均不满足驱动需求的情况下，判断第一动力电机的输出扭矩与第二动力电机的输出扭矩之间的第一和值是否满足驱动需求，然后在第二动力电机、第一动力电机和第一和值均不满足驱动需求的情况下，再去判断发动机是否满足驱动需求。从而降低了发动机在车辆的驱动过程中的工作时长，进而提高整车的经济性，提高节油率，提高整车寿命。由于当车辆需要较大驱动力时，避免直接控制动力电机和发动机同时给车辆提供驱动力，从而降低了发动机在车辆的驱动过程中的工作时长，进而提高整车的经济性，提高节油率，提高整车寿命。
附图说明
图1为一个实施例中车辆控制方法的流程示意图；
图2为一个实施例中具有双混合动力系统的车辆的俯视示意图；
图3为一个实施例中车辆控制方法的流程示意图；
图4为另一个实施例中车辆控制方法的流程示意图；
图5为另一个实施例中牵引车中的牵引车前桥、发动机、离合器、第一动力电机、变速器、牵引车中桥和牵引车后桥之间的连接关系示意图；
图6为另一个实施例中挂车中第二动力电机、挂车前桥、挂车中桥和挂车后桥之间的连接关系示意图；
图7为另一个实施例中牵引车和挂车之间的连接关系示意图；
图8为另一个实施例中车辆控制方法的流程示意图；
图9为一个实施例中车辆控制装置的结构框图；
图10为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
随着新能源技术的发展，混合动力系统在商用车领域应用越来越广泛，具有良好节油效果，还能提高车辆的动力性。
相关技术中，混合动力商用车通常采用单混合动力系统。具体的，动力电机和发动机均设置在牵引车内，动力电机用于提供能量存储，当商用车需要较大驱动力时，动力电机与发动机进行耦合，动力电机和发动机同时给商用车提供驱动力。存在整车经济性不佳，节油率低的问题。
针对上述相关技术中存在的问题，本发明实施例提供了一种车辆控制方法，该方法可以应用于服务器中，也可以应用于终端，还可以应用于包括终端和服务器的系统，并通过终端和服务器的交互实现。其中，服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。终端可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、物联网设备和便携式可穿戴设备，物联网设备可为智能音箱、智能电视、智能空调、智能车载设备等。便携式可穿戴设备可为智能手表、智能手环、头戴设备等。需要说明的是，本申请各实施例中提及的“多个”等的数量均指代“至少两个”的数量，比如，“多个”指“至少两个”。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种车辆控制方法，该方法应用于具有双混合动力系统的车辆，该系统包括牵引车和挂车，该牵引车包括第一动力电机和发动机，该挂车包括第二动力电机；本实施例以该方法应用于服务器进行举例说明，该方法包括以下步骤：
102、在车辆的驱动过程中，判断第二动力电机是否满足驱动需求，若第二动力电机满足驱动需求，则控制第二动力电机向车辆提供驱动力。
其中，发动机可以是柴油发动机，也可以是汽油发动机，本申请实施例对此不作具体限定。其中，柴油发动机是燃烧柴油来获取能量释放的发动机，汽油发动机是燃烧汽油来获取能量释放的发动机。
另外，由于车辆的驱动力可以参考如下公式(1)获取：
Figure BDA0003653592770000061
而驱动需求可以为车辆在驱动过程中所需的驱动力，基于此，可以理解的是，可以基于第二动力电机的输出扭矩判断第二动力电机是否满足驱动需求。
为了便于理解，具有双混合动力系统的车辆的俯视示意图可以如图2所示，需要说明的是，图2中的标号1、2、11和12分别一一对应为牵引车、挂车、高压配电盒和动力电池。
104、若第二动力电机不满足驱动需求，则判断第一动力电机是否满足驱动需求，若第一动力电机满足驱动需求，则控制第一动力电机向车辆提供驱动力。
具体地，可以基于第一动力电机的输出扭矩判断第一动力电机是否满足驱动需求。
106、若第一动力电机不满足驱动需求，则判断第一动力电机的输出扭矩与第二动力电机的输出扭矩之间的第一和值是否满足驱动需求，若第一和值满足驱动需求，则控制第一动力电机和第二动力电机向车辆提供驱动力。
108、若第一和值不满足驱动需求，则判断发动机是否满足驱动需求，若发动机满足驱动需求，则控制发动机向车辆提供驱动力。
可以理解的是，可以基于发动机的输出扭矩判断发动机是否满足驱动需求。其中，发动机的输出扭矩的定义是：发动机中的活塞在气缸里的往复运动，往复一次就有一定的功，在每个单位距离所做的功就是发动机的输出扭矩。
在车辆的驱动过程中，服务器可以首先判断第二动力电机是否满足驱动需求，然后在第二动力电机不满足驱动需求的情况下，才判断第一动力电机是否满足驱动需求，然后在第二动力电机和第一动力电机均不满足驱动需求的清况下，才判断第一动力电机的输出扭矩与第二动力电机的输出扭矩之间的第一和值是否满足驱动需求，然后在第二动力电机、第一动力电机和第一和值均不满足驱动需求的情况下，再去判断发动机是否满足驱动需求。
上述车辆控制方法中，服务器在车辆的驱动过程中，判断第二动力电机是否满足驱动需求，若第二动力电机满足驱动需求，则控制第二动力电机向车辆提供驱动力；若第二动力电机不满足驱动需求，则判断第一动力电机是否满足驱动需求，若第一动力电机满足驱动需求，则控制第一动力电机向车辆提供驱动力；若第一动力电机不满足驱动需求，则判断第一动力电机的输出扭矩与第二动力电机的输出扭矩之间的第一和值是否满足驱动需求，若第一和值满足驱动需求，则控制第一动力电机和第二动力电机向车辆提供驱动力；若第一和值不满足驱动需求，则判断发动机是否满足驱动需求，若发动机满足驱动需求，则控制发动机向车辆提供驱动力。
由于在车辆的驱动过程中，首先判断第二动力电机是否满足驱动需求，然后在第二动力电机不满足驱动需求的情况下，判断第一动力电机是否满足驱动需求，然后在第二动力电机和第一动力电机均不满足驱动需求的情况下，判断第一动力电机的输出扭矩与第二动力电机的输出扭矩之间的第一和值是否满足驱动需求，然后在第二动力电机、第一动力电机和第一和值均不满足驱动需求的情况下，再去判断发动机是否满足驱动需求。从而降低了发动机在车辆的驱动过程中的工作时长，进而提高整车的经济性，提高节油率，提高整车寿命。由于当车辆需要较大驱动力时，避免直接控制动力电机和发动机同时给车辆提供驱动力，从而降低了发动机在车辆的驱动过程中的工作时长，进而提高整车的经济性，提高节油率，提高整车寿命。
在一个实施例中，判断第二动力电机是否满足驱动需求，包括：获取第二动力电机的输出扭矩，并判断第二动力电机的输出扭矩是否大于第一预设扭矩，若大于，则第二动力电机满足驱动需求，若小于，则第二动力电机不满足驱动需求。
其中，第一预设扭矩的取值可以依据驱动需求设定，驱动需求中所需的驱动力越大，第一预设扭矩的取值也相应越大，第一预设扭矩的取值也可以依据经验设定，本申请实施例对此不作具体限定。
本实施例中，通过获取第二动力电机的输出扭矩，并判断第二动力电机的输出扭矩是否大于第一预设扭矩，从而确定第二动力电机是否满足驱动需求。
在一个实施例中，判断第一动力电机是否满足驱动需求，包括：获取第一动力电机的输出扭矩，并判断第一动力电机的输出扭矩是否大于第一预设扭矩，若大于，则第一动力电机满足驱动需求，若小于，则第一动力电机不满足驱动需求。
在一个实施例中，判断发动机是否满足驱动需求，包括：获取发动机的输出扭矩，并判断发动机的输出扭矩是否大于第一预设扭矩，若大于，则发动机满足驱动需求，若小于，则发动机不满足驱动需求。
在一个实施例中，判断发动机是否满足驱动需求之后，还包括：若发动机不满足驱动需求，则判断第一动力电机的输出扭矩与发动机的输出扭矩之间的第二和值是否满足驱动需求，若第二和值满足驱动需求，则控制第一动力电机和发动机向车辆提供驱动力；若第二和值不满足驱动需求，则控制第一动力电机、发动机和第二动力电机向车辆提供驱动力。
本实施例中，服务器在确定发动机不满足驱动需求后，然后判断第一动力电机的输出扭矩与发动机的输出扭矩之间的第二和值是否满足驱动需求，在确定第二和值也不满足驱动需求后，则控制第一动力电机、发动机和第二动力电机向车辆提供驱动力。由于车辆中增加了第二动力电机，从而当车辆需要较大动力时，能够满足车辆需要较大动力的需求。
在一个实施例中，如图3所示，该方法还包括：
302、在车辆的制动过程中，判断第二动力电机是否满足制动需求，若第二动力电机满足制动需求，则控制第二动力电机向车辆提供制动力。
其中，制动需求可以为车辆在制动过程中所需的制动力，基于此，同样可以理解的是，可以基于第二动力电机的输出扭矩判断第二动力电机是否满足制动需求。
304、若第二动力电机不满足制动需求，则判断第一动力电机是否满足制动需求，若第一动力电机满足制动需求，则控制第一动力电机向车辆提供制动力。
其中，判断第一动力电机是否满足制动需求，可参考上述第二动力电机，此处不再赘述。
306、若第一动力电机不满足制动需求，则判断第一动力电机的输出扭矩与第二动力电机的输出扭矩之间的第三和值是否满足制动需求，若第三和值满足制动需求，则控制第一动力电机和第二动力电机向车辆提供制动力。
其中，步骤306中的第三和值与步骤106中的第一和值均是第一动力电机的输出扭矩与第二动力电机的输出扭矩之间的和值，不同点在于第三和值是在车辆的制动过程中获取的，而第一和值是在车辆的驱动过程中获取的。
308、若第三和值不满足制动需求，则控制第一动力电机、发动机和第二动力电机向车辆提供制动力。
本实施例中，由于在车辆的制动过程中，首先判断第二动力电机是否满足制动需求，然后在第二动力电机不满足制动需求的情况下，判断第一动力电机是否满足制动需求，然后在第二动力电机和第一动力电机均不满足制动需求的情况下，才判断第一动力电机的输出扭矩与第二动力电机的输出扭矩之间的第三和值是否满足制动需求，然后在第二动力电机、第一动力电机和第三和值均不满足制动需求的情况下，再控制第一动力电机、发动机和第二动力电机向车辆提供制动力。从而降低了发动机在车辆的制动过程中的工作时长，进而提高整车的经济性，提高节油率，提高整车寿命。
在一个实施例中，判断第二动力电机是否满足制动需求，包括：获取第二动力电机的输出扭矩，并判断第二动力电机的输出扭矩是否大于第二预设扭矩，若大于，则第二动力电机满足制动需求，若小于，则第二动力电机不满足制动需求。
其中，第二预设扭矩的取值可以依据制动需求设定，制动需求中所需的制动力越大，第二预设扭矩的取值也相应越大，第二预设扭矩的取值也可以依据经验设定，本申请实施例对此不作具体限定。
另外，判断第一动力电机和第三和值是否满足制动需求的具体步骤，可参考本实施例中判断第二动力电机是否满足制动需求得到步骤，此处不再赘述。
在一个实施例中，该系统还包括动力电池和制动能量回收子系统，动力电池用于给第一动力电机和第二动力电机供电，方法还包括：控制制动能量回收子系统回收制动过程中产生的多余能量，并控制第一动力电机和第二动力电机将多余能量转换为电能并存储至动力电池
其中，制动能量回收子系统是指一种应用于汽车或者轨道交通上的，能够将制动时产生的热能转换成机械能，并将其存储在电容器内，在使用时可迅速将能力释放的系统。具体地，制动能量回收子系统回收车辆在制动或惯性滑行中释放出的多余能量，并通过动力电机将其转化为电能，再储存在动力电池中，用于之后的加速行驶。该动力电池还可为车内耗电设备供电，降低对发动机的依赖、发动机油耗及二氧化碳排放。
首先，由于相关技术中车辆通常采用单混合动力系统，因此，在车辆的制动过程中，只能控制一个动力电机将多余能量转换为电能并存储至动力电池。而本实施例中，由于通过控制第一动力电机和第二动力电机将多余能量转换为电能并存储至动力电池，从而能够将更多的多余能量转换为电能并存储至动力电池。从而降低了发动机在车辆的驱动过程中以及制动过程中的工作时长，进而提高整车的经济性，提高节油率，提高整车寿命。
在一个实施例中，如图4所示，提供了一种车辆控制方法，该方法应用于具有双混合动力系统的车辆，该系统包括牵引车、挂车和制动能量回收子系统，该牵引车包括高压配电盒、动力电池、牵引车前桥、发动机、离合器、第一动力电机、变速器、牵引车中桥和牵引车后桥，该挂车包括第二动力电机、挂车前桥、挂车中桥和挂车后桥，本实施例以该方法应用于服务器进行举例说明，该方法包括以下步骤：
402、在车辆的驱动过程中，判断第二动力电机是否满足驱动需求，若第二动力电机满足驱动需求，则控制第二动力电机向挂车前桥提供驱动力；
404、若第二动力电机不满足驱动需求，则判断第一动力电机是否满足驱动需求，若第一动力电机满足驱动需求，则控制第一动力电机向牵引车中桥及牵引车后桥提供驱动力；
406、若第一动力电机不满足驱动需求，则判断第一动力电机的输出扭矩与第二动力电机的输出扭矩之间的第一和值是否满足驱动需求，若第一和值满足驱动需求，则控制第一动力电机向牵引车中桥及牵引车后桥提供驱动力且控制第二动力电机向挂车前桥提供驱动力；
408、若第一和值不满足驱动需求，则判断发动机是否满足驱动需求，若发动机满足驱动需求，则控制发动机向牵引车中桥及牵引车后桥提供驱动力；
410、若发动机不满足驱动需求，则判断第一动力电机的输出扭矩与发动机的输出扭矩之间的第二和值是否满足驱动需求，若第二和值满足驱动需求，则控制第一动力电机和发动机向牵引车中桥及牵引车后桥提供驱动力；若第二和值不满足驱动需求，则控制第一动力电机和发动机向牵引车中桥及牵引车后桥提供驱动力且控制第二动力电机向挂车前桥提供驱动力。
其中，牵引车中的牵引车前桥、发动机、离合器、第一动力电机、变速器、牵引车中桥和牵引车后桥之间的连接关系可以如图5所示，图5中的标号13、14、15、16、17、18和19分别一一对应为牵引车前桥、发动机、离合器、第一动力电机、变速器、牵引车中桥和牵引车后桥。而挂车中第二动力电机、挂车前桥、挂车中桥和挂车后桥之间的连接关系可以如图6所示，图6中的标号21、22、23和24分别一一对应为第二动力电机、挂车前桥、挂车中桥和挂车后桥。而牵引车和挂车之间的连接关系可以如图7所示。
另外，本实施例中提及的名词及步骤的解释说明可参考上述实施例中对名词及步骤的解释说明，此处不再赘述。
结合上述实施例，在一个实施例中，如图8所示，该方法包括以下步骤：
802、在车辆的制动过程中，判断第二动力电机是否满足制动需求，若第二动力电机满足制动需求，则控制第二动力电机向挂车前桥提供制动力；
804、若第二动力电机不满足制动需求，则判断第一动力电机是否满足制动需求，若第一动力电机满足制动需求，则控制第一动力电机向牵引车中桥及牵引车后桥提供制动力；
806、若第一动力电机不满足制动需求，则判断第一动力电机的输出扭矩与第二动力电机的输出扭矩之间的第三和值是否满足制动需求，若第三和值满足制动需求，则控制控制第一动力电机向牵引车中桥及牵引车后桥提供制动力且控制第二动力电机向挂车前桥提供制动力；
808、若第三和值不满足制动需求，则控制第一动力电机和发动机向牵引车中桥及牵引车后桥提供驱动力、控制第二动力电机向挂车前桥提供制动力且启用牵引车及挂车机械制动。
其中，本实施例中提及的名词及步骤的解释说明可参考上述实施例中对名词及步骤的解释说明，此处不再赘述。
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的车辆控制方法的车辆控制装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个车辆控制装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于车辆控制方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图9所示，提供了一种车辆控制装置，包括：第一判断模块902、第二判断模块904、第三判断模块906和第四判断模块908，其中：
第一判断模块902，用于在车辆的驱动过程中，判断第二动力电机是否满足驱动需求，若第二动力电机满足驱动需求，则控制第二动力电机向车辆提供驱动力；
第二判断模块904，用于若第二动力电机不满足驱动需求，则判断第一动力电机是否满足驱动需求，若第一动力电机满足驱动需求，则控制第一动力电机向车辆提供驱动力；
第三判断模块906，用于若第一动力电机不满足驱动需求，则判断第一动力电机的输出扭矩与第二动力电机的输出扭矩之间的第一和值是否满足驱动需求，若第一和值满足驱动需求，则控制第一动力电机和第二动力电机向车辆提供驱动力；
第四判断模块908，用于若第一和值不满足驱动需求，则判断发动机是否满足驱动需求，若发动机满足驱动需求，则控制发动机向车辆提供驱动力。
在一个实施例中，第一判断模块902，包括：第一获取单元，用于获取第二动力电机的输出扭矩，并判断第二动力电机的输出扭矩是否大于第一预设扭矩，若大于，则第二动力电机满足驱动需求，若小于，则第二动力电机不满足驱动需求。
在一个实施例中，该方法还包括：第五判断模块910，用于若发动机不满足驱动需求，则判断第一动力电机的输出扭矩与发动机的输出扭矩之间的第二和值是否满足驱动需求，若第二和值满足驱动需求，则控制第一动力电机和发动机向车辆提供驱动力；若第二和值不满足驱动需求，则控制第一动力电机、发动机和第二动力电机向车辆提供驱动力。
在一个实施例中，该方法还包括：
第六判断模块，用于在车辆的制动过程中，判断第二动力电机是否满足制动需求，若第二动力电机满足制动需求，则控制第二动力电机向车辆提供制动力；
第七判断模块，用于若第二动力电机不满足制动需求，则判断第一动力电机是否满足制动需求，若第一动力电机满足制动需求，则控制第一动力电机向车辆提供制动力；
第八判断模块，用于若第一动力电机不满足制动需求，则判断第一动力电机的输出扭矩与第二动力电机的输出扭矩之间的第三和值是否满足制动需求，若第三和值满足制动需求，则控制第一动力电机和第二动力电机向车辆提供制动力；
第九判断模块，用于若第三和值不满足制动需求，则控制第一动力电机、发动机和第二动力电机向车辆提供制动力。
在一个实施例中，第六判断模块，包括：第二获取单元，用于获取第二动力电机的输出扭矩，并判断第二动力电机的输出扭矩是否大于第二预设扭矩，若大于，则第二动力电机满足制动需求，若小于，则第二动力电机不满足制动需求。
在一个实施例中，该方法还包括：控制模块，用于控制制动能量回收子系统回收制动过程中产生的多余能量，并控制第一动力电机和第二动力电机将多余能量转换为电能并存储至动力电池。
上述车辆控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图10所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储第一动力电机的输出扭矩、第二动力电机的输出扭矩、发动机的输出扭矩、第一预设扭矩和第二预设扭矩数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆控制方法。
本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：在车辆的驱动过程中，判断第二动力电机是否满足驱动需求，若第二动力电机满足驱动需求，则控制第二动力电机向车辆提供驱动力；若第二动力电机不满足驱动需求，则判断第一动力电机是否满足驱动需求，若第一动力电机满足驱动需求，则控制第一动力电机向车辆提供驱动力；若第一动力电机不满足驱动需求，则判断第一动力电机的输出扭矩与第二动力电机的输出扭矩之间的第一和值是否满足驱动需求，若第一和值满足驱动需求，则控制第一动力电机和第二动力电机向车辆提供驱动力；若第一和值不满足驱动需求，则判断发动机是否满足驱动需求，若发动机满足驱动需求，则控制发动机向车辆提供驱动力。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取第二动力电机的输出扭矩，并判断第二动力电机的输出扭矩是否大于第一预设扭矩，若大于，则第二动力电机满足驱动需求，若小于，则第二动力电机不满足驱动需求。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：若发动机不满足驱动需求，则判断第一动力电机的输出扭矩与发动机的输出扭矩之间的第二和值是否满足驱动需求，若第二和值满足驱动需求，则控制第一动力电机和发动机向车辆提供驱动力；若第二和值不满足驱动需求，则控制第一动力电机、发动机和第二动力电机向车辆提供驱动力。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在车辆的制动过程中，判断第二动力电机是否满足制动需求，若第二动力电机满足制动需求，则控制第二动力电机向车辆提供制动力；若第二动力电机不满足制动需求，则判断第一动力电机是否满足制动需求，若第一动力电机满足制动需求，则控制第一动力电机向车辆提供制动力；若第一动力电机不满足制动需求，则判断第一动力电机的输出扭矩与第二动力电机的输出扭矩之间的第三和值是否满足制动需求，若第三和值满足制动需求，则控制第一动力电机和第二动力电机向车辆提供制动力；若第三和值不满足制动需求，则控制第一动力电机、发动机和第二动力电机向车辆提供制动力。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取第二动力电机的输出扭矩，并判断第二动力电机的输出扭矩是否大于第二预设扭矩，若大于，则第二动力电机满足制动需求，若小于，则第二动力电机不满足制动需求。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：控制制动能量回收子系统回收制动过程中产生的多余能量，并控制第一动力电机和第二动力电机将多余能量转换为电能并存储至动力电池。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：在车辆的驱动过程中，判断第二动力电机是否满足驱动需求，若第二动力电机满足驱动需求，则控制第二动力电机向车辆提供驱动力；若第二动力电机不满足驱动需求，则判断第一动力电机是否满足驱动需求，若第一动力电机满足驱动需求，则控制第一动力电机向车辆提供驱动力；若第一动力电机不满足驱动需求，则判断第一动力电机的输出扭矩与第二动力电机的输出扭矩之间的第一和值是否满足驱动需求，若第一和值满足驱动需求，则控制第一动力电机和第二动力电机向车辆提供驱动力；若第一和值不满足驱动需求，则判断发动机是否满足驱动需求，若发动机满足驱动需求，则控制发动机向车辆提供驱动力。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取第二动力电机的输出扭矩，并判断第二动力电机的输出扭矩是否大于第一预设扭矩，若大于，则第二动力电机满足驱动需求，若小于，则第二动力电机不满足驱动需求。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若发动机不满足驱动需求，则判断第一动力电机的输出扭矩与发动机的输出扭矩之间的第二和值是否满足驱动需求，若第二和值满足驱动需求，则控制第一动力电机和发动机向车辆提供驱动力；若第二和值不满足驱动需求，则控制第一动力电机、发动机和第二动力电机向车辆提供驱动力。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在车辆的制动过程中，判断第二动力电机是否满足制动需求，若第二动力电机满足制动需求，则控制第二动力电机向车辆提供制动力；若第二动力电机不满足制动需求，则判断第一动力电机是否满足制动需求，若第一动力电机满足制动需求，则控制第一动力电机向车辆提供制动力；若第一动力电机不满足制动需求，则判断第一动力电机的输出扭矩与第二动力电机的输出扭矩之间的第三和值是否满足制动需求，若第三和值满足制动需求，则控制第一动力电机和第二动力电机向车辆提供制动力；若第三和值不满足制动需求，则控制第一动力电机、发动机和第二动力电机向车辆提供制动力。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取第二动力电机的输出扭矩，并判断第二动力电机的输出扭矩是否大于第二预设扭矩，若大于，则第二动力电机满足制动需求，若小于，则第二动力电机不满足制动需求。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：控制制动能量回收子系统回收制动过程中产生的多余能量，并控制第一动力电机和第二动力电机将多余能量转换为电能并存储至动力电池。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：在车辆的驱动过程中，判断第二动力电机是否满足驱动需求，若第二动力电机满足驱动需求，则控制第二动力电机向车辆提供驱动力；若第二动力电机不满足驱动需求，则判断第一动力电机是否满足驱动需求，若第一动力电机满足驱动需求，则控制第一动力电机向车辆提供驱动力；若第一动力电机不满足驱动需求，则判断第一动力电机的输出扭矩与第二动力电机的输出扭矩之间的第一和值是否满足驱动需求，若第一和值满足驱动需求，则控制第一动力电机和第二动力电机向车辆提供驱动力；若第一和值不满足驱动需求，则判断发动机是否满足驱动需求，若发动机满足驱动需求，则控制发动机向车辆提供驱动力。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取第二动力电机的输出扭矩，并判断第二动力电机的输出扭矩是否大于第一预设扭矩，若大于，则第二动力电机满足驱动需求，若小于，则第二动力电机不满足驱动需求。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若发动机不满足驱动需求，则判断第一动力电机的输出扭矩与发动机的输出扭矩之间的第二和值是否满足驱动需求，若第二和值满足驱动需求，则控制第一动力电机和发动机向车辆提供驱动力；若第二和值不满足驱动需求，则控制第一动力电机、发动机和第二动力电机向车辆提供驱动力。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在车辆的制动过程中，判断第二动力电机是否满足制动需求，若第二动力电机满足制动需求，则控制第二动力电机向车辆提供制动力；若第二动力电机不满足制动需求，则判断第一动力电机是否满足制动需求，若第一动力电机满足制动需求，则控制第一动力电机向车辆提供制动力；若第一动力电机不满足制动需求，则判断第一动力电机的输出扭矩与第二动力电机的输出扭矩之间的第三和值是否满足制动需求，若第三和值满足制动需求，则控制第一动力电机和第二动力电机向车辆提供制动力；若第三和值不满足制动需求，则控制第一动力电机、发动机和第二动力电机向车辆提供制动力。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取第二动力电机的输出扭矩，并判断第二动力电机的输出扭矩是否大于第二预设扭矩，若大于，则第二动力电机满足制动需求，若小于，则第二动力电机不满足制动需求。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：控制制动能量回收子系统回收制动过程中产生的多余能量，并控制第一动力电机和第二动力电机将多余能量转换为电能并存储至动力电池。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法应用于具有双混合动力系统的车辆，所述系统包括牵引车和挂车，所述牵引车包括第一动力电机和发动机，所述挂车包括第二动力电机；所述方法包括：
在所述车辆的驱动过程中，判断所述第二动力电机是否满足驱动需求，若所述第二动力电机满足所述驱动需求，则控制所述第二动力电机向所述车辆提供驱动力；
若所述第二动力电机不满足所述驱动需求，则判断所述第一动力电机是否满足所述驱动需求，若所述第一动力电机满足所述驱动需求，则控制所述第一动力电机向所述车辆提供驱动力；
若所述第一动力电机不满足所述驱动需求，则判断所述第一动力电机的输出扭矩与所述第二动力电机的输出扭矩之间的第一和值是否满足所述驱动需求，若所述第一和值满足所述驱动需求，则控制所述第一动力电机和所述第二动力电机向所述车辆提供驱动力；
若所述第一和值不满足所述驱动需求，则判断所述发动机是否满足所述驱动需求，若所述发动机满足所述驱动需求，则控制所述发动机向所述车辆提供驱动力。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述第二动力电机是否满足驱动需求，包括：
获取所述第二动力电机的输出扭矩，并判断所述第二动力电机的输出扭矩是否大于第一预设扭矩，若大于，则所述第二动力电机满足所述驱动需求，若小于，则所述第二动力电机不满足所述驱动需求。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述发动机是否满足驱动需求之后，还包括：
若所述发动机不满足所述驱动需求，则判断第一动力电机的输出扭矩与发动机的输出扭矩之间的第二和值是否满足所述驱动需求，若所述第二和值满足所述驱动需求，则控制所述第一动力电机和所述发动机向所述车辆提供驱动力；若所述第二和值不满足所述驱动需求，则控制所述第一动力电机、所述发动机和所述第二动力电机向所述车辆提供驱动力。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述车辆的制动过程中，判断所述第二动力电机是否满足制动需求，若所述第二动力电机满足所述制动需求，则控制所述第二动力电机向所述车辆提供制动力；
若所述第二动力电机不满足所述制动需求，则判断所述第一动力电机是否满足所述制动需求，若所述第一动力电机满足所述制动需求，则控制所述第一动力电机向所述车辆提供制动力；
若所述第一动力电机不满足所述制动需求，则判断第一动力电机的输出扭矩与第二动力电机的输出扭矩之间的第三和值是否满足所述制动需求，若所述第三和值满足所述制动需求，则控制所述第一动力电机和所述第二动力电机向所述车辆提供制动力；
若所述第三和值不满足所述制动需求，则控制所述第一动力电机、所述发动机和所述第二动力电机向所述车辆提供制动力。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述第二动力电机是否满足制动需求，包括：
获取所述第二动力电机的输出扭矩，并判断所述第二动力电机的输出扭矩是否大于第二预设扭矩，若大于，则所述第二动力电机满足所述制动需求，若小于，则所述第二动力电机不满足所述制动需求。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述系统还包括动力电池和制动能量回收子系统，所述动力电池用于给所述第一动力电机和所述第二动力电机供电，所述方法还包括：
控制所述制动能量回收子系统回收所述制动过程中产生的多余能量，并控制所述第一动力电机和所述第二动力电机将所述多余能量转换为电能并存储至所述动力电池。
7.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
第一判断模块，用于在所述车辆的驱动过程中，判断所述第二动力电机是否满足驱动需求，若所述第二动力电机满足所述驱动需求，则控制所述第二动力电机向所述车辆提供驱动力；
第二判断模块，用于若所述第二动力电机不满足所述驱动需求，则判断所述第一动力电机是否满足所述驱动需求，若所述第一动力电机满足所述驱动需求，则控制所述第一动力电机向所述车辆提供驱动力；
第三判断模块，用于若所述第一动力电机不满足所述驱动需求，则判断所述第一动力电机的输出扭矩与所述第二动力电机的输出扭矩之间的第一和值是否满足所述驱动需求，若所述第一和值满足所述驱动需求，则控制所述第一动力电机和所述第二动力电机向所述车辆提供驱动力；
第四判断模块，用于若所述第一和值不满足所述驱动需求，则判断所述发动机是否满足所述驱动需求，若所述发动机满足所述驱动需求，则控制所述发动机向所述车辆提供驱动力。
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
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