CN114851210A - 基于云平台的机器人调度方法及调度云平台 - Google Patents

Abstract

本公开涉及机器人技术领域，提供了基于云平台的机器人调度方法及调度云平台。该方法包括：获取任务调度语音信息，对任务调度语音信息进行解析，得到解析结果，解析结果包括任务调度时间段、任务调度区域和任务调度内容；获取多个机器人的已有任务的作业时段、作业内容和当前位置信息；根据作业时段、作业内容和当前位置信息，从多个机器人中筛选出可参与任务调度的至少一个待调度机器人；根据任务调度时间段、任务调度区域和任务调度内容，生成任务调度指令，将任务调度指令下发至每一个待调度机器人，使每一个待调度机器人执行任务调度指令，完成调度任务。本公开可提高机器人调度的智能化程度和调度效率，且可提高机器人的服务效率和质量。

Description

基于云平台的机器人调度方法及调度云平台

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及基于云平台的机器人调度方法及调度云平台。

背景技术

随着科学技术的发展以及人们生活水平的不断提高，服务机器人己经逐渐进入人们的生活。在一般情况下，服务机器人需要在与人共处或者动态多变等复杂的场景中。例如，穿梭在酒店/写字楼/医院等的各楼层和/或房间进行物品的配送等。又例如，为用户提供各种咨询问答服务等。

为了满足各种场景下的不同用户需求，往往可能需要调度多个具有不同功能的服务机器人来协同完成同一场景下的服务任务。然而，现有的机器人调度仍存在调度效率较低、智能性较差，导致机器人的服务效率和质量较差的问题。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种基于云平台的机器人调度方法及调度云平台，以解决现有的机器人调度仍存在调度效率较低、智能性较差，导致机器人的服务效率和质量较差的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种基于云平台的机器人调度方法，包括：

获取任务调度语音信息，对任务调度语音信息进行解析，得到解析结果，解析结果至少包括任务调度时间段、任务调度区域和任务调度内容；

获取多个机器人的已有任务的作业时段、作业内容和当前位置信息；

根据作业时段、作业内容和当前位置信息，从多个机器人中筛选出可参与任务调度的至少一个待调度机器人；

根据任务调度时间段、任务调度区域和任务调度内容，生成任务调度指令，并将任务调度指令下发至每一个待调度机器人，以使每一个待调度机器人执行任务调度指令，完成其相应的调度任务。

本公开实施例的第二方面，提供了一种调度云平台，包括：

获取任务调度语音信息，对任务调度语音信息进行解析，得到解析结果，解析结果至少包括任务调度时间段、任务调度区域和任务调度内容；

获取多个机器人的已有任务的作业时段、作业内容和当前位置信息；

根据作业时段、作业内容和当前位置信息，从多个机器人中筛选出可参与任务调度的至少一个待调度机器人；

根据任务调度时间段、任务调度区域和任务调度内容，生成任务调度指令，并将任务调度指令下发至每一个待调度机器人，以使每一个待调度机器人执行任务调度指令，完成其相应的调度任务。

本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本公开实施例与现有技术相比，其有益效果至少包括：本公开实施例提供的技术方案，应用于云平台，云平台通过获取任务调度语音信息，对任务调度语音信息进行解析，得到解析结果，解析结果至少包括任务调度时间段、任务调度区域和任务调度内容；获取多个机器人的已有任务的作业时段、作业内容和当前位置信息；根据作业时段、作业内容和当前位置信息，从多个机器人中筛选出可参与任务调度的至少一个待调度机器人；根据任务调度时间段、任务调度区域和任务调度内容，生成任务调度指令，并将任务调度指令下发至每一个待调度机器人，以使每一个待调度机器人执行任务调度指令，完成其相应的调度任务，从而实现了将大部分的计算任务卸载到云平台，充分利用云平台强大的计算能力和丰富的计算资源，大大减轻了机器人的计算压力和减少计算占用的资源，有利于简化机器人的构造，降低机器人的整体制造成本；与此同时，通过云平台进行机器人调度，不仅可以提高调度效率和智能性，还有利于提高机器人的服务效率和质量。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本公开实施例的一种应用场景的场景示意图；

图2是本公开实施例提供的一种基于云平台的机器人调度方法的流程示意图；

图3是本公开实施例提供的一种调度云平台的结构示意图；

图4是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。

下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种基于云平台的机器人调度方法和调度云平台。

图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括任务调度发起端101、云平台102（即调度云平台）、机器人103以及网络104。

任务调度发起端101，可以是智能空间中的智能设备（如智能窗帘、电视机、空调、摄像机、手机、设备资源管理器等）；也可以是机器人自身；还可以是监控后台服务器（可以由计算机或者手机等充当）等。

云平台102，可以是云端服务器。该云平台可以包括云存储、云网络和云引擎。其中，云存储主要是对机器人资源进行存储，如对象模型、算法库、任务库、语义映射等。云网络主要是承担云平台的资源配置、分布式传输、通信优化等任务。云引擎则是机器人的智能化核心。

机器人103，可以集成有摄像装置（如单目/双目摄像头等）、通信装置、移动机构、控制器（如可为MCU（微控制单元）、单片机等）、定位导航装置（如GPS（全球定位系统）、组合导航、惯性测量单元等）等。

网络104可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，蓝牙（Bluetooth）、近场通信（Near Field Communication，NFC）、红外（Infrared）等，本公开实施例对此不作限制。

在需要发起任务调度时，用户可以通过任务调度发起端101经由网络104与云平台102建立通信练级，以接收或发送信息等。具体地，在用户通过任务调度发起端101向云平台102在发送任务调度语音信息之后，云平台102可获取到该任务调度语音信息，并对任务调度语音信息进行解析，得到解析结果，解析结果至少包括任务调度时间段、任务调度区域和任务调度内容；云平台102还可经由网络104与机器人建立通信连接，在接收机器人103发送的已有任务的作业时段、作业内容和当前位置信息之后，根据任务调度语音信息进行解析，得到解析结果，解析结果至少包括任务调度时间段、任务调度区域和任务调度内容；然后，根据任务调度时间段、任务调度区域和任务调度内容，生成任务调度指令，并将任务调度指令下发至每一个待调度机器人，以使每一个待调度机器人执行任务调度指令，完成其相应的调度任务，从而实现了将大部分的计算任务卸载到云平台，充分利用云平台强大的计算能力和丰富的计算资源，大大减轻了机器人的计算压力和减少计算占用的资源，有利于简化机器人的构造，降低了机器人的整体制造成本；与此同时，通过云平台进行机器人调度，不仅提高了调度效率和智能性，还提高了机器人的服务效率和质量。

需要说明的是，任务调度发起端101、云平台102、机器人103以及网络104的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本公开实施例对此不作限制。例如，机器人103的数量可以为一个、两个或者多个。

图2是本公开实施例提供的一种基于云平台的机器人调度方法的流程示意图。图2的基于云平台的机器人调度方法可以由图1的云平台102执行。如图2所示，该基于云平台的机器人调度方法包括：

步骤S201，获取任务调度语音信息，对任务调度语音信息进行解析，得到解析结果，解析结果至少包括任务调度时间段、任务调度区域和任务调度内容。

任务调度语音信息，可以是用户使用监控后台服务器向云平台发送的任务调度语音音频信息。

在一示例性实施例中，当用户甲在使用监控后台服务器监控机器人在某酒店内执行物品配送的作业情况时，发现其中的某个机器人A行走至酒店的B区域时发生机器故障而继续执行物品的配送任务时，可以使用监控后台服务器向云平台发送任务调度的语音音频信息（如发送包括“在XX时间段，酒店B区域需要增派一个机器人替补执行物品配送任务”的语音内容的任务调度语音音频信息）。

在另一示例性实施例中，用户也可以通过呼叫设备、手机，或者是智能空间内的其他智能设备（如窗帘、空调、电视机等）向云平台发送任务调度语音信息。例如，当用户C处于某个智能空间中，想要呼叫机器人为其提供上门按摩服务，那么该用户C可以通过该智能空间中的窗帘、空调、电视机等智能设备向云平台发送语音内容包含“XX房间请求在XX时间段安排一个按摩机器人提供上门按摩服务”的任务调度语音信息。

在又一示例性实施例中，机器人本身也可以向云平台发送任务调度语音信息。例如，机器人01在前往写字楼的B区域执行垃圾回收任务时，发现B区域的待回收垃圾的体积超出其可容纳的上限，此时，机器人01可以向云平台102发送任务调取语音信息（该语音信息的内容可包括“在XX时段，写字楼B区域请求增派机器人执行垃圾回收任务”）。

云平台102在接收到任务调度发起端101发送的任务调度语音信息之后，可以先将该任务调度语音信息转换成文本信息，然后根据文本信息提取出其中的任务调度时间段、任务调度区域和任务调度内容，即得到解析结果。

在一示例性实施例中，假设云平台102接收到的是包括“在XX时间段，酒店B区域需要增派一个机器人替补执行物品配送任务”的语音内容的任务调度语音音频信息，那么可以先将该任务调度语音音频信息转换成文本信息，然后再进一步从该文本信息中提取出其中的任务调度时间段、任务调度区域和任务调度内容，得到的解析结果为任务调度时段：XX时间段；任务调取区域：酒店B区域；任务调度内容：物品配送（可包括具体的配送地址、接收人信息等）。

云平台可以将上述解析结果存储为如下表1的列表形式，也可以是数组对的形式，如（任务调度时间段，任务调度区域，任务调度内容），如上述示例为（XX时间段，酒店B区域，物品配送）。

表1

任务调度时间段	任务调度区域	任务调度内容
			XX时间段	酒店B区域	物品配送

步骤S202，获取多个机器人的已有任务的作业时段、作业内容和当前位置信息。

作业时段，通常是指机器人有待执行任务和/或有正在执行任务（即已有任务）的工作时间段。例如，机器人01有待执行任务A，其工作时间段为10:00~10:30，则10:00~10:30为机器人01执行任务A的作业时段。

可以理解的，没有待执行任务和/或没有正在执行任务，则表明作业时段为空值。

作业内容，通常是指机器人有待执行任务和/或有正在执行任务的具体任务内容。结合上述示例，机器人01在作业时段10:00~10:30的作业任务是执行任务A（如在酒店B区域内向有需求的客户配送纸巾等）。

当前位置信息，可以是机器人当前所处位置的经、纬度坐标。

在一示例性实施例中，当云平台102接收到任务调度发起端101发送的任务调度语音信息之后，可以向归属其管辖的所有机器人发送信息获取请求。这些机器人在接收到该信息获取请求之后，可将其自身的作业时段、作业内容和当前位置信息上报给云平台。在一优选实施例中，为了节省通信资源，云平台可以仅向在任务调度区域内的机器人或者有意愿参与任务调度的机器人下发信息获取请求。

步骤S203，根据作业时段、作业内容和当前位置信息，从多个机器人中筛选出可参与任务调度的至少一个待调度机器人。

可参与任务调度，可以理解为机器人没有待执行任务或者是没有正在执行任务。又或者是，机器人有空闲的作业时段。例如，可以将1天（24小时）按照一定的颗粒度划分为多个时段，比如，按照0.5小时为颗粒度，可将24小时划分为48个时间段。若机器人01的作业时段不包含这48个时间段，则可认为机器人01可参与任务调度。

在一示例性实施例中，机器人可以根据自身的任务量和任务执行情况等，向云平台发送是否有参与任务调度的意愿，若有参与任务调度的意愿，则云平台可将该机器人标记为可参与任务调度的待调度机器人。

机器人向云平台发送是否有参与任务调度的意愿时，可以一并将其可参与调度的时间段、可参与调度的任务、可参与调度的区域等信息发送给云平台，以便于云平台后续做任务调度时的决策参考信息。

步骤S204，根据任务调度时间段、任务调度区域和任务调度内容，生成任务调度指令，并将任务调度指令下发至每一个待调度机器人，以使每一个待调度机器人执行任务调度指令，完成其相应的调度任务。

在一示例性实施例中，假设任务调度时段为XX时间段；任务调度区域为酒店B区域；任务调度内容为物品配送，根据上述步骤确定的待调度机器人包括机器人01、02和03，且机器人01、02和03分布在酒店B区域的位置01、02和03处。那么，可以按任务调度生成如下形式的任务调度指令01（机器人01，XX时间段，酒店B区域，物品配送（配送到位置02）），任务调度指令02（机器人02，XX时间段，酒店B区域，物品配送（如配送到位置03）），任务调度指令03（机器人03，XX时间段，酒店B区域，物品配送（如配送到目的地））。然后，将任务调度指令01下发至机器人01，任务调度指令02下发至机器人02，任务调度指令03下发至机器人03。机器人01、02、03各自接收到相应的任务调度指令后，执行响应的任务调度指令，完成其相应的调度任务（如机器人01将物品配送至位置02）。

本公开实施例提供的技术方案，通过获取任务调度语音信息，对任务调度语音信息进行解析，得到解析结果，解析结果至少包括任务调度时间段、任务调度区域和任务调度内容；获取多个机器人的作业时段、作业内容和当前位置信息；根据作业时段、作业内容和当前位置信息，从多个机器人中筛选出可参与任务调度的至少一个待调度机器人；根据任务调度时间段、任务调度区域和任务调度内容，生成任务调度指令，并将任务调度指令下发至每一个待调度机器人，以使每一个待调度机器人执行任务调度指令，完成其相应的调度任务，从而实现了将大部分的计算任务卸载到云平台，充分利用云平台强大的计算能力和丰富的计算资源，大大减轻了机器人的计算压力和减少计算占用的资源，有利于简化机器人的构造，降低机器人的整体制造成本；与此同时，通过云平台进行机器人调度，不仅可以提高调度效率和智能性，还有利于提高机器人的服务效率和质量。

在一些实施例中，上述步骤S203，具体可以包括如下步骤：

根据作业时段，确定每一个机器人的可参与调度时段；

从多个机器人中筛选出可参与调度时段符合任务调度时间段的多个第一候选机器人；

从多个第一候选机器人中筛选出作业内容符合任务调度内容的多个第二候选机器人；

从多个第二候选机器人中筛选出当前位置信息在任务调度区域内的至少一个待调度机器人。

在一示例性实施例中，根据作业时段，确定每一个机器人的可参与调度时段，具体可以包括如下步骤：

获取每一个机器人的任务执行状态信息，任务执行状态信息包括作业时段和空闲时段；

将空闲时段确定为机器人的可参与调度时段。

假设云平台获取到10个机器人，分别为机器人01、02、03……10上报的任务执行状态信息01~10。其中，机器人01对应任务执行状态信息01，机器人02对应任务执行状态信息02……以此类推，机器人10对应任务执行状态信息10。

以确定机器人01的可参与调度时段为例。假设按照0.5小时为颗粒度，可将24小时划分为48个时间段。其中，执行状态信息01中的作业时段为8:00~8:30、10:00~10:30、12:00~12:30、14:00~14:30、14:30~15:00，空闲时段则为除了上述作业时段之外的其他时段。那么，可将除了上述作业时段之外的其他时段确定为机器人01的可参与调度时段。

需要说明的是，有些机器人可能是非24小时都处于运行状态的，那么可以根据实际情况，按照预设的划分颗粒度将机器人的运行周期划分为若干个时间段，再根据机器人的已有任务的作业时段，具体确定出其中的空闲时段。

例如，机器人01的运行周期是每一天中的7:00~18:00，按照0.5小时为颗粒度，可将7:00~18:00划分为20个时间段。若机器人01的已有任务的作业时段为8:00~8:30、10:00~10:30、12:00~12:30、14:00~14:30、14:30~15:00，那么可将这20个时间段中除上述作业时段之外的其他15个时段确定为空闲时段，也是机器人01可参与调度时段。

类似地，关于机器人02~10的可参与调度时段可参照上述机器人01的可参与调度时段的确定方法来确定，在此不再赘述。

接着，从多个机器人中筛选出可参与调度时段符合任务调度时间段的多个第一候选机器人。其中，可参与调度时段符合任务调度时间段，是指可参与调度时间与任务调度时间段部分或全部重叠。例如，可参与调度时段与任务调度时间段相同，或者是可参与调度时段是任务调度时间段中的某个子时间段，又或者是可参与调度时段完全覆盖任务调度时间段。

示例性的，若是任务调度时间段为10:00~10:30，其中机器人01、02、05、07、09、10的可参与调度时段部分或全部与上述任务调度时间段重叠，那么可以从10个机器人中筛选出机器人01、02、05、07、09、10作为第一候选机器人。

需要说明的是，上述划分时间段的颗粒度可以根据实际情况灵活设定，例如，可以设置为1分钟、2分钟、5分钟、10分钟等，在本公开实施例中不做具体限制。

本实施例中，通过上述步骤，可以在不影响机器人已有任务的正常执行的情况下，精确地筛选出可参与调度的机器人，可提高任务调度的智能化程度和调度执行效率。

在一些实施例中，从多个第一候选机器人中筛选出作业内容符合任务调度内容的多个第二候选机器人，具体可以包括如下步骤：

对任务调度内容进行任务拆分，得到多个调度子任务；

将作业内容与多个调度子任务中的任意一个匹配的第一候选机器人确定为第二候选机器人。

作业内容符合任务调度内容，具体可以理解为机器人具有可以执行需要调度的任务的相关功能。从机器人的已有任务的作业内容可以确定其所具备的相关功能。例如，机器人01为配送机器人，具有配送物品的相关功能，而任务调度内容为物品配送时，则可认为机器人01的作业内容符合任务调度内容。

在一示例性实施例中，为了提高任务的调度执行效率，可以将任务内容拆分为多个子调度任务。

例如，可以将任务调度内容按照任务实行的时序将其拆分为多个执行步骤。在一示例性实施例中，假设任务调度内容是在酒店B区域与C区域之间配送物品S，原始执行该任务的是机器人K，但是由于机器人K临时发生故障，且由机器人K向云平台发送了任务调度语音信息。云平台通过对该任务调度语音信息进行解析后，得到的解析结果包括：任务调度时间段为10:00~10:30；任务调度区域为酒店B区域和C区域；任务调度内容为在酒店B区域与C区域之间配送物品S。那么，可以根据机器人K的当前所在位置，以及距离配送目的地的路程和预计配送到达时间，将该任务调度内容拆分为多个调度子任务。

示例性的，假设机器人K当前所在位置为酒店B区域的①位置，距离配送目的地x米，预计配送到达时间点分别为10:25，当前距离预计配送到达时间点还有30分钟。那么可以根据酒店B区域的①位置与距离配送目的地之间的路程，将任务调度内容为在酒店B区域与C区域之间配送物品S具体拆分为：a、将物品S从酒店B区域的①位置配送至B区域的②位置；b、将物品S从酒店B区域的②位置配送至酒店C区域的③位置；c、将物品S从酒店C区域的③位置配送至配送目的地，共三个子调度任务。若机器人01、02、05和07均系配送机器人，而上述的三个子调度任务均为配送任务，那么可以认为机器人01、02、05和07与上述的三个子调度任务均匹配，故可将机器人01、02、05和07确定为第二候选机器人。

在一示例性实施例中，还可将任务调度内容拆分成多个不同执行动作的子调度任务。例如，某任务调度内容的执行动作包括接收货物、转移货物、运送货物三个主要动作，那么可以将该任务调度内容拆分为接收货物、转移货物、运送货物三个部分的子调度任务。

本实施例中，通过将任务调度内容进行任务拆分，得到多个调度子任务，并从多个第一候选机器人中筛选出与每一个调度子任务的任务内容匹配的第二候选机器人，可以避免机器人功能与调度子任务的任务内容不匹配而造成的任务执行难度大、执行效率低的问题；同时，也无需对机器人做其他的功能或结构等方面的调整，简化了任务调度的执行流程。

在一些实施例中，从多个第二候选机器人中筛选出当前位置信息在任务调度区域内的至少一个待调度机器人，具体可以包括如下步骤：

确定每一个调度子任务在任务调度区域内的任务执行位置；

分别计算每一个第二候选机器人的当前位置与任务执行位置之间的距离值；

从多个第二候选机器人中筛选出与每一个任务执行位置的距离值最小的待调度机器人。

结合上述示例，首先，确定每一个调度子任务在任务调度区域内的任务执行位置。具体的，调度子任务a的任务执行位置为酒店B区域的①位置至B区域的②位置；调度子任务b的任务执行位置为酒店B区域的②位置至酒店C区域的③位置；调度子任务c的任务执行位置为酒店C区域的③位置至配送目的地。接着，分别计算机器人01、02、05和07的当前位置与上述每一个任务执行位置之间的距离值。以机器人01为例，假设机器人01的当前位置为酒店B区域的（x,y）位置，那么可分别计算（x,y）位置与调度子任务a、b、c对应的三个任务执行位置之间的距离值，得到距离值a、b、c。然后，比较距离值a、b、c的大小，若是，距离值a最小，那么可以将机器人01确定为任务调度区域（酒店B区域）的待调度机器人。

在一优选实施例中，可以根据上述步骤，先确定每个调度子任务的任务执行位置所在的区域内的待调度机器人，若是，调度子任务的任务执行位置所在的区域内有至少两个待调度机器人，则可进一步将距离调度子任务的任务执行位置最近的待调度机器人确定为执行该调度子任务的执行者。例如，按照上述步骤，确定调度子任务a对应机器人01和05，调度子任务b对应机器人02，调度子任务c对应机器人07。那么可以进一步比较机器人01和05哪一个距离调度子任务a的任务执行位置最近，则将该机器人确定为执行该调度子任务的执行者。例如，机器人01距离调度子任务a的任务执行位置最近，则可将该机器人01确定为执行该调度子任务的执行者。

本实施例中，通过先确定每一个调度子任务在任务调度区域内的任务执行位置，然后再分别计算每一个第二候选机器人的当前位置与任务执行位置之间的距离值，最后筛选出与每一个任务执行位置的距离值最小的待调度机器人，可以有效提高调度任务的执行效率以及服务质量。

在一些实施例中，根据任务调度时间段、任务调度区域和任务调度内容，生成任务调度指令，并将任务调度指令下发至每一个待调度机器人，具体可以包括如下步骤：

确定多个调度子任务的任务执行时序；

生成与每一个调度子任务对应的任务调度指令，并下发至与每一个调度子任务对应的待调度机器人，任务调度指令至少包括任务执行时序、调度子任务内容和任务执行位置。

结合上述示例，假设调度子任务a、b、c的任务执行时序为调度子任务a→b→c，且它们对应的任务执行时序分别为10:00~10:05、10:08~10:12、10:15~10:25。那么可以生成的与调度子任务a对应的任务调度指令01可以为“机器人01，10:00~10:05，酒店B区域的①位置至B区域的②位置（即任务执行位置），配送物品S（即调度子任务内容）”；与调度子任务b对应的任务调度指令02可以为“机器人02，10:08~10:12，酒店B区域的②位置至酒店C区域的③位置，配送物品S”；与调度子任务c对应的任务调度指令03可以为“机器人07，10:15~10:25，酒店C区域的③位置至目的地，配送物品S”。然后，可分别将任务调度指令01下发给机器人01，任务调度指令02下发给机器人02，任务调度指令03下发给机器人07。

本实施例中，通过确定多个调度子任务的任务执行时序，生成与每一个调度子任务对应的任务调度指令，并下发至与每一个调度子任务对应的待调度机器人，可以使得每一个调度子任务被有序地执行，从而有效地提高任务调度的智能性和服务效率。

在一些实施例中，对任务调度语音信息进行解析，得到解析结果，具体可以包括如下步骤：

提取任务调度语音信息的音色特征向量；

查询与音色特征向量对应的任务调度者；

如果判断任务调度者具有调度机器人的调度权限，则对任务调度语音信息进行解析，得到解析结果。

通常情况下，语音中包括文本内容和说话人的音色特征向量（即说话人声音振动的波形（振动的规律））。这里的说话人可以是指任务调度的发起者（可以是后台监控操作人员、机器人等）。一般地，不同的人发声的音色不同，因此，可以通过音色来辨识不同的人说的话语。

在一示例性实施例中，可以预先构建音色特征向量和有权限调度者的映射关系表。在提取出任务调度语音信息的音色特征向量之后，可根据该映射关系表查找出对应的有权限调度者。若是该任务调度者为有权限调度者中的其中一个，则可判定该任务调度者不具有调度机器人的调度权限，则不执行对任务调度语音信息的解析步骤。否则，可判定该任务调度者具有调度机器人的调度权限，则执行对任务调度语音信息的解析步骤。

在另一示例性实施例中，若查找到与提取出来的音色特征向量对应的任务调度者，则可先对任务调度语音信息进行解析，得到任务调度内容。接着，调取与该任务调度内容对应的允许调度者的相关信息（如身份信息等）；再判断任务调度者是否属于允许调度者。例如，判断允许调度者的相关信息中是否包含有该任务调度者的身份信息。若包含有与该任务调度者的身份信息对应的身份信息，那么可以确定该任务调度者具有调度机器人的调度权限，继续执行解析步骤之后的动作，否则终止执行后续的动作。

本实施例中，通过提取任务调度语音信息的音色特征向量，并查询提取任务调度语音信息的音色特征向量，并在判断任务调度者具有调度机器人的调度权限时，再执行对任务调度语音信息的解析步骤，可以有效地防止非法调度者（如没有权限的调度者，或者具有破坏机器人调度作业的恶意的第三方等）破坏机器人调度的正常作业秩序，有利于减少云平台处理非法调度任务所占用的计算资源。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

下述为本公开调度云平台实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开调度云平台实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。

图3是本公开实施例提供的一种调度云平台的示意图。如图3所示，该调度云平台包括：

第一获取模块301，被配置为获取任务调度语音信息，对任务调度语音信息进行解析，得到解析结果，解析结果至少包括任务调度时间段、任务调度区域和任务调度内容；

第二获取模块302，被配置为获取多个机器人的已有任务的作业时段、作业内容和当前位置信息；

筛选模块303，被配置为根据作业时段、作业内容和当前位置信息，从多个机器人中筛选出可参与任务调度的至少一个待调度机器人；

生成模块304，被配置为根据任务调度时间段、任务调度区域和任务调度内容，生成任务调度指令，并将任务调度指令下发至每一个待调度机器人，以使每一个待调度机器人执行任务调度指令，完成其相应的调度任务。

本公开实施例提供的技术方案，通过第一获取模块301获取任务调度语音信息，对任务调度语音信息进行解析，得到解析结果，解析结果至少包括任务调度时间段、任务调度区域和任务调度内容；第二获取模块302获取多个机器人的已有任务的作业时段、作业内容和当前位置信息；筛选模块303根据作业时段、作业内容和当前位置信息，从多个机器人中筛选出可参与任务调度的至少一个待调度机器人；生成模块304根据任务调度时间段、任务调度区域和任务调度内容，生成任务调度指令，并将任务调度指令下发至每一个待调度机器人，以使每一个待调度机器人执行任务调度指令，完成其相应的调度任务，从而实现了将大部分的计算任务卸载到云平台，充分利用云平台强大的计算能力和丰富的计算资源，大大减轻了机器人的计算压力和减少计算占用的资源，有利于简化机器人的构造，降低机器人的整体制造成本；与此同时，通过云平台进行机器人调度，不仅可以提高调度效率和智能性，还有利于提高机器人的服务效率和质量。

在一些实施例中，上述筛选模块303，包括：

确定单元，被配置为根据作业时段，确定每一个机器人的可参与调度时段；

第一筛选单元，被配置为从多个机器人中筛选出可参与调度时段符合任务调度时间段的多个第一候选机器人；

第二筛选单元，被配置为从多个第一候选机器人中筛选出作业内容符合任务调度内容的多个第二候选机器人；

第三筛选单元，被配置为从多个第二候选机器人中筛选出当前位置信息在任务调度区域内的至少一个待调度机器人。

在一些实施例中，上述确定单元，可具体被配置为：

获取每一个机器人的任务执行状态信息，任务执行状态信息包括作业时段和空闲时段；

将空闲时段确定为机器人的可参与调度时段。

在一些实施例中，上述第二筛选单元，可具体被配置为：

对任务调度内容进行任务拆分，得到多个调度子任务；

将作业内容与多个调度子任务中的任意一个匹配的第一候选机器人确定为第二候选机器人。

在一些实施例中，上述第二筛选单元，可具体被配置为：

确定每一个调度子任务在任务调度区域内的任务执行位置；

分别计算每一个第二候选机器人的当前位置与任务执行位置之间的距离值；

从多个第二候选机器人中筛选出与每一个任务执行位置的距离值最小的待调度机器人。

在一些实施例中，上述生成模块304，包括：

时序确定单元，被配置为确定多个调度子任务的任务执行时序；

生成单元，被配置为生成与每一个调度子任务对应的任务调度指令，并下发至与每一个调度子任务对应的待调度机器人，任务调度指令至少包括任务执行时序、调度子任务内容和任务执行位置。

在一些实施例中，对任务调度语音信息进行解析，得到解析结果，具体包括如下步骤：

提取任务调度语音信息的音色特征向量；

查询与音色特征向量对应的任务调度者；

如果判断任务调度者具有调度机器人的调度权限，则对任务调度语音信息进行解析，得到解析结果。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。

图4是本公开实施例提供的电子设备4的示意图。如图4所示，该实施例的电子设备4包括：处理器401、存储器402以及存储在该存储器402中并且可在处理器401上运行的计算机程序403。处理器401执行计算机程序403时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器401执行计算机程序403时实现上述各调度云平台实施例中各模块/单元的功能。

电子设备4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备4可以包括但不仅限于处理器401和存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是电子设备4的示例，并不构成对电子设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者不同的部件。

处理器401可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），也可以是其它通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

存储器402可以是电子设备4的内部存储单元，例如，电子设备4的硬盘或内存。存储器402也可以是电子设备4的外部存储设备，例如，电子设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（Secure Digital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。存储器402还可以既包括电子设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器402用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将调度云平台的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于云平台的机器人调度方法，其特征在于，包括：

获取任务调度语音信息，对所述任务调度语音信息进行解析，得到解析结果，所述解析结果至少包括任务调度时间段、任务调度区域和任务调度内容；

获取多个机器人的已有任务的作业时段、作业内容和当前位置信息；

根据所述作业时段、作业内容和当前位置信息，从所述多个机器人中筛选出可参与任务调度的至少一个待调度机器人；

根据所述任务调度时间段、任务调度区域和任务调度内容，生成任务调度指令，并将所述任务调度指令下发至每一个所述待调度机器人，以使每一个所述待调度机器人执行所述任务调度指令，完成其相应的调度任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述作业时段、作业内容和当前位置信息，筛选出可参与任务调度的至少一个待调度机器人，包括：

根据所述作业时段，确定每一个机器人的可参与调度时段；

从所述多个机器人中筛选出所述可参与调度时段符合所述任务调度时间段的多个第一候选机器人；

从所述多个第一候选机器人中筛选出作业内容符合所述任务调度内容的多个第二候选机器人；

从所述多个第二候选机器人中筛选出当前位置信息在所述任务调度区域内的至少一个待调度机器人。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述作业时段，确定每一个机器人的可参与调度时段，包括：

获取每一个所述机器人的任务执行状态信息，所述任务执行状态信息包括作业时段和空闲时段；

将所述空闲时段确定为所述机器人的可参与调度时段。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述多个第一候选机器人中筛选出作业内容符合所述任务调度内容的多个第二候选机器人，包括：

对所述任务调度内容进行任务拆分，得到多个调度子任务；

将作业内容与所述多个调度子任务中的任意一个匹配的第一候选机器人确定为第二候选机器人。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，从所述多个第二候选机器人中筛选出当前位置信息在所述任务调度区域内的至少一个待调度机器人，包括：

确定每一个调度子任务在所述任务调度区域内的任务执行位置；

分别计算每一个所述第二候选机器人的当前位置与所述任务执行位置之间的距离值；

从所述多个第二候选机器人中筛选出与每一个所述任务执行位置的距离值最小的待调度机器人。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述任务调度时间段、任务调度区域和任务调度内容，生成任务调度指令，并将所述任务调度指令下发至每一个所述待调度机器人，包括：

确定所述多个调度子任务的任务执行时序；

生成与每一个调度子任务对应的任务调度指令，并下发至与每一个所述调度子任务对应的待调度机器人，所述任务调度指令至少包括任务执行时序、调度子任务内容和任务执行位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述任务调度语音信息进行解析，得到解析结果，包括：

提取所述任务调度语音信息的音色特征向量；

查询与所述音色特征向量对应的任务调度者；

如果判断所述任务调度者具有调度机器人的调度权限，则对所述任务调度语音信息进行解析，得到解析结果。

8.一种调度云平台，其特征在于，包括：

第一获取模块，被配置为获取任务调度语音信息，对所述任务调度语音信息进行解析，得到解析结果，所述解析结果至少包括任务调度时间段、任务调度区域和任务调度内容；

第二获取模块，被配置为获取多个机器人的已有任务的作业时段、作业内容和当前位置信息；

筛选模块，被配置为根据所述作业时段、作业内容和当前位置信息，从所述多个机器人中筛选出可参与任务调度的至少一个待调度机器人；

生成模块，被配置为根据所述任务调度时间段、任务调度区域和任务调度内容，生成任务调度指令，并将所述任务调度指令下发至每一个所述待调度机器人，以使每一个所述待调度机器人执行所述任务调度指令，完成其相应的调度任务。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

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