CN114845920A - 车辆操作方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于操作能以人工驾驶方式和自动化驾驶方式运行的车辆(1)的方法，其中，依据在自动化驾驶中出现的行驶状况向车辆(1)的车辆使用者(2)发出关于由车辆使用者接管驾驶任务的接管请求。本发明规定，在自动化驾驶期间在车辆侧监视车辆使用者(2)在发出接管请求的时刻按照车辆使用者(2)的当前坐姿和/或车辆使用者(2)的车辆座椅(3)的当前座椅位置是否能够履行接管请求。

Description

车辆操作方法
技术领域
本发明涉及一种用于操作能人工驾驶和自动化驾驶的车辆的方法，其中，根据在自动化驾驶中出现的行驶状况向车辆的车辆使用者发出关于由车辆使用者接管驾驶任务的接管请求。
背景技术
由DE 10 2013 019 788 A1公开一种用于在借助驾驶员辅助系统而无需使用者动作的自动化驾驶中自动驾驶车辆的方法。通过车辆驾驶员对转向和/或加速功能的干预来停用驾驶员辅助系统的自动化驾驶。驾驶员辅助系统连续检查车辆自动化驾驶的前提条件并在满足前提条件时借助驾驶员对操作件的操作来启用自动化驾驶，前提是驾驶员没有明显阻止驾驶员辅助系统的转向干预。
发明内容
本发明基于以下任务，即，指出一种用于操作能人工驾驶和自动化驾驶的车辆的方法。
根据本发明，该任务通过一种具有如权利要求1所述的特征的方法完成。
本发明的有利设计是从属权利要求的主题。
一种用于操作能人工驾驶和自动化驾驶的车辆的方法规定，依据在自动驾驶中出现的行驶状况向车辆的车辆使用者发出请求车辆使用者接管驾驶任务的接管请求。根据本发明，在自动驾驶期间在车辆侧监视车辆使用者在接管请求发出时刻在车辆使用者的当前坐姿和/或车辆使用者的车辆座椅的当前座椅位置的情况下是否能够履行接管请求。
通过使用该方法，可以比较简单地查明车辆使用者是否具有其专属的能达成接管的坐姿和/或车辆使用者的车辆座椅是否被调设和定位成使车辆使用者能轻松地执行车辆人工驾驶。该方法的执行并不需要例如通过相应的问询来查明车辆使用者的身体比例，例如不必与车辆使用者距车辆方向盘的距离相关地查明车辆使用者的臂长和臂姿。
在该方法的一个实施方式中，车辆使用者的至少一个坐姿和/或车辆使用者的车辆座椅的至少一个座椅位置在车辆的人工驾驶期间被查明并作为至少一个参考位置被存储。在此，该参考位置用于检查车辆使用者是否因此与车辆的方向盘和/或踏板相关地就位，从而他能接管车辆驾驶任务。例如，车辆使用者的坐姿和/或车辆使用者的车辆座椅的座椅位置依据所获得的、安置在车辆座椅上的位置传感器的信号和/或依据所获得的、对准车辆座椅的内室摄像头的图像数据来查明。
此外，一个改进方案规定，在自动化驾驶期间定期检查车辆使用者的当前坐姿和/或车辆使用者的车辆座椅的当前座椅位置是否在所述至少一个参考位置的预定的容差范围(Toleranzbereich)内。尤其要定期检查车辆使用者的当前坐姿和/或车辆使用者的车辆座椅的当前座椅位置是否已改变，使得车辆使用者可以就发出接管请求而言及时地例如够到方向盘。
在一个可能设计中，当查明车辆使用者的当前坐姿和/或车辆使用者的车辆座椅的当前座椅位置在所述至少一个参考位置的预定的容差范围外时，向车辆使用者发出要求车辆使用者调整其坐姿和/或其座椅位置的请求。借助所发出的请求，使车辆使用者注意到其相对于方向盘和/或踏板的姿势和就位，在这里，为车辆使用者提供调整可能性。
特别是在另一个实施方式中，作为所述至少一个参考位置，查明车辆使用者和/或车辆使用者的车辆座椅在从人工驾驶切换到自动化驾驶的时刻所具有的车辆使用者坐姿和/或车辆使用者的车辆座椅的座椅位置。在该坐姿下和/或按照车辆使用者的车辆座椅的座椅位置，车辆使用者关于方向盘和踏板基本上处于最佳取向并且与此相应地也具有车辆使用者专属的能达成接管的位置。
在该方法的一个改进方案中，自动化驾驶在以预定次数发出要求调整车辆使用者坐姿和/或车辆使用者的车辆座椅的座椅位置的请求之后以及在经过了预定时间段之后被停用。特别是，当在车辆内查明的车辆使用者当前健康状态允许停用时进行所述停用，从而迫使车辆使用者执行人工驾驶。否则，例如当识别到车辆使用者失去意识时可以规定在自动化驾驶模式下将车辆置于安全的停车状态。
除了作为参考位置存储仅一个车辆使用者坐姿和/或车辆使用者车辆座椅的仅一个座椅位置，作为其替代方式规定，多个车辆使用者坐姿和/或车辆使用者车辆座椅的多个座椅位置被查明并且分别作为参考位置被存储。
由此可以基本上防止：当略微超出预定容差范围时发出调整坐姿和/或座椅位置的请求。另外，有的车辆使用者比较频繁地改变其坐姿和/或车辆座椅的座椅位置，因此这通过存储多个参考位置来予以考虑。
另外，该方法在一个可能实施方式中规定，允许范围包括参考位置和所有参考位置周围的容差范围，和/或允许范围包括从所有存储的参考位置中选择的子集与该子集周围的容差范围，和/或允许范围包括平均参考位置以及平均参考位置周围的容差范围。在此，平均参考位置由所有参考位置的集合或由参考位置的所选的子集产生，例如通过求出算术平均值、加权算术平均值或中值。
也由此规定，用于调整坐姿和/或座椅位置的请求不被不适当地发出，并且给车辆使用者提供与其在车辆自动化驾驶中的坐姿和/或座椅位置相关的较大余地。
在该方法的另一个可能实施方式中，子集的选择依据所执行的频繁度分析来确定。在此仅选择如下参考位置，其所处的范围是参考位置频繁出现的范围，因此消除统计异值。
另外，该方法在一个可能改进方案中规定，在车辆人工驾驶的预定时间段、尤其是与情况相关地预定的时间段内确定车辆使用者的多个坐姿和/或车辆使用者的车辆座椅的多个座椅位置。在此，该时间段例如包括车辆在公路上行驶的时间段、从点火起动开始的时间段或仅这一位车辆使用者驾驶车辆的总时间段。
附图说明
以下将结合图来详细解释本发明的实施例，其中：
图1示意性示出车辆连同在车辆座椅上的车辆使用者的局部透视图。
具体实施方式
唯一的图示出车辆1连同在车辆座椅3上的车辆使用者2的局部透视图。
车辆1具备自动化驾驶辅助系统，在此，车辆使用者2完全将其驾驶任务转交给车辆1，从而车辆使用者2能从事其它活动例如像阅读。
如果执行自动驾驶，则需要车辆使用者2能够在预定时间段内接管驾驶任务以使车辆1在人工驾驶中运动。为了接管驾驶任务，在车辆侧尤其依据当前的行驶状况向车辆使用者2发出接管请求。这种行驶状况例如可以是在车辆1前方的行驶路段中例如因为当前存在的气候条件而无法自动化驾驶。
在车辆使用者2已经将车辆座椅3向后排座移位和/或车辆座椅3的座椅靠背3.1已向后排座区倾斜以处于躺卧姿势的情况下，车辆使用者2可能离方向盘4和/或未被详细示出的踏板太远而使得车辆使用者2或许无法足够快速地处于能够直接履行车辆1的接管请求的能驾驶的位置。因此不利于接管驾驶任务，由此可能对车辆使用者2等造成危险。
还存在以下风险，即，车辆使用者2因其坐姿和/或车辆座椅3的座椅位置而无法获知在车辆1环境内的当前事件，使得车辆使用者2无法履行他至少对车辆1环境内的明显状况做出反应的义务。
车辆使用者2的车辆座椅3的座椅位置是非常因人而异的，在这里，车辆使用者2的能达成接管的坐姿以及车辆使用者2的车辆座椅3的能达成接管的座椅位置的前提条件是，车辆使用者2够到方向盘4和踏板。
为了查明车辆使用者2具有的坐姿以及车辆座椅3具有的座椅位置是否能够使车辆使用者2在预定时间段内履行接管请求，规定下述方法。
为此，查明在车辆使用者2启用自动化驾驶的时刻车辆使用者2的当前坐姿和车辆座椅3的座椅位置并将其存储为参考位置。
为了查明车辆座椅3的座椅位置，据此能推导出车辆使用者2的坐姿，在车辆座椅3处设有多个位置传感器5。它们检测信号以确定座椅靠背3.1的倾斜度以及车辆座椅3在车辆1内沿纵向的位置。
另外，该参考位置在坐姿和座椅位置方面也可以依据所获得的、对准车辆座椅3和进而车辆使用者2的内室摄像头7的图像数据来查明。内室摄像头7在本例子中被集成到车辆1的内室后视镜6中，但它也可以安置在车辆内室中的其它合适位置，例如在车辆1的组合仪表板中。尤其是，该参考位置可以依据车辆使用者2的头部姿势和/或躯干姿势来查明。在此，车辆使用者的个人姿势是所述参考位置，其被存储在车辆1中。
在跟在人工驾驶之后的车辆1自动化驾驶期间，定期或连续监视车辆使用者2的坐姿和车辆座椅3的座椅位置是否位于允许范围外。该允许范围包括所存储的参考位置及其周围的容差范围。
该容差范围可被固定地设定或针对车辆使用者个性化地确定。
如果车辆使用者2的坐姿和车辆座椅3的座椅位置在容差范围外，则因此推导出车辆使用者2不具备能达成接管的坐姿，因此向车辆使用者2发出要求调整坐姿和座椅位置的请求。
如果车辆使用者2在预定时间段内未满足多次发出的调整坐姿和座椅位置的请求，其中，这些请求可能是逐级递进的，则车辆1的自动化驾驶被自动结束。由此迫使车辆使用者2处于能达成接管的坐姿。
在一个实施方式中，依据借助内室摄像头7所获取的图像数据来查明车辆使用者2的健康状态，从而当测知车辆使用者2例如处于无意识且无法满足调整其坐姿的请求时，不自动结束车辆1的自动化驾驶。如果车辆使用者2具有有危险的健康状态，则车辆1在自动化驾驶中被置于安全的停车状态并且或许自动发出紧急呼叫。
也可以想到确定多个坐姿和多个座椅位置并分别作为参考位置来存储。
允许范围于是包括这些参考位置和所有这些参考位置周围的容差范围。替代地或附加地，允许范围包括从所有存储的参考位置中选择的子集和该子集周围的容差范围。替代地或附加地，允许范围包括平均参考位置以及平均参考位置周围的容差范围，其中，该平均参考位置由所有参考位置的集合或由参考位置的所选子集来形成。
参考位置子集的选择尤其通过频繁度分析来达成，在此，仅选择处于如下范围内的参考位置，在该范围内频繁出现参考位置，因此排除统计异值。
在另一个实施方式中，该方法规定将历史记录纳入考虑，从而排除与车辆使用者2相关的老旧参考位置。
该方法还规定，将车辆使用者2和车辆座椅3在过去时刻已具有的且车辆使用者2在预定时间段内无法满足调整坐姿和座椅位置的请求的坐姿和座椅位置存储为参考位置。为此例如需要车辆使用者2完成相应输入来确认他不调整坐姿的决定。
如上所述，可以固定地设定容差范围或者针对车辆使用者个性化地确定容差范围。例如容差范围可以基于多个所确定的或所选的参考位置的分布来确定。
如果车辆使用者2比较少见地改变其坐姿和其座椅位置，则所述参考位置聚集在比较窄的范围内，故与在车辆使用者2的参考位置分布于较大范围内的情况相比，可以选择更小的容差范围。在参考位置分布于较大范围内的情况下，车辆使用者2比较频繁地明显改变其坐姿和座椅位置。
也可以例如在车辆1自动化驾驶期间当车辆使用者2在接管请求发出后直接适时地作出了反应并且接管了驾驶任务时确定参考位置。
如果为获取参考位置确定了多个坐姿和车辆座椅3的多个座椅位置，则规定，在人工驾驶的规定时间段内确定坐姿和座椅位置。
规定的时间段可以包括车辆1在人工驾驶中在公路上行驶的时间段。替代地或附加地，该时间段包括从点火起动时起的时间段，即，车辆1在切换到自动化驾驶或关断点火器之前以人工模式驾驶的整个行驶期间的时间段。替代地或附加地，该时间段也可以包括唯一的车辆使用者2驾驶车辆1的总时间段。为此，例如借助车钥匙、通过脸孔识别和/或借助车辆使用者2的相应输入来进行车辆使用者2的身份识别。在此，总时间段也可以是车辆1的整个使用寿命。通过车辆使用者2的身份识别，用于确定其一个或多个参考位置的数据能够被存在车辆使用者专属的存储器内。

Claims (10)

1.一种用于操作能以人工驾驶方式和自动化驾驶方式运行的车辆(1)的方法，其中，依据在自动化驾驶中出现的行驶状况向车辆(1)的车辆使用者(2)发出关于由车辆使用者接管驾驶任务的接管请求，
其特征是，
在自动化驾驶期间在车辆侧监视车辆使用者(2)在发出接管请求的时刻按照车辆使用者(2)的当前坐姿和/或车辆使用者(2)的车辆座椅(3)的当前座椅位置是否能够履行接管请求。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征是，在车辆(1)的人工驾驶期间车辆使用者(2)的至少一个坐姿和/或车辆使用者(2)的车辆座椅(3)的至少一个座椅位置被确定并且作为至少一个参考位置被存储。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征是，在自动化驾驶期间定期检查车辆使用者(2)的当前坐姿和/或车辆使用者(2)的车辆座椅(3)的当前座椅位置是否在所述至少一个参考位置的预定的容差范围内。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征是，当查明车辆使用者(2)的当前坐姿和/或车辆使用者(2)的车辆座椅(3)的当前座椅位置在所述至少一个参考位置的预定的容差范围外时，向车辆使用者(2)发出关于调整其坐姿和/或其座椅位置的请求。
5.根据权利要求2至4之一所述的方法，其特征是，作为所述至少一个参考位置，查明车辆使用者(2)和/或车辆使用者(2)的车辆座椅(3)在从人工驾驶切换到自动化驾驶的时刻所具有的车辆使用者(2)当前坐姿和/或车辆使用者(2)车辆座椅(3)的当前座椅位置。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征是，在发出关于调整车辆使用者(2)坐姿和/或车辆使用者(2)的车辆座椅(3)的座椅位置的请求达规定次数之后以及在经过规定时间段之后，自动化驾驶被停用。
7.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征是，车辆使用者(2)的多个坐姿和/或车辆使用者(2)的车辆座椅(3)的多个座椅位置被查明并且分别作为参考位置被存储。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征是，
-允许范围包括所述参考位置和所有这些参考位置周围的容差范围，和/或
-允许范围包括从所有存储的参考位置中选择的子集和该子集周围的容差范围，和/或
-允许范围包括平均参考位置以及平均参考位置周围的容差范围，其中，所述平均参考位置由所有存储的参考位置或由这些存储的参考位置的所选的子集来产生。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征是，所选的子集是依据所执行的频繁度分析来确定的。
10.根据权利要求7至9之一所述的方法，其特征是，车辆使用者(2)的多个坐姿和/或车辆使用者(2)的车辆座椅(3)的多个座椅位置在车辆(1)的人工驾驶的规定时间段内被查明。
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