CN114842566B - 一种智能车道控制器 - Google Patents

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CN114842566B CN202210776310.7A CN202210776310A CN114842566B CN 114842566 B CN114842566 B CN 114842566B CN 202210776310 A CN202210776310 A CN 202210776310A CN 114842566 B CN114842566 B CN 114842566B
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Abstract

一种智能车道控制器，包括智能节点模块、运动控制模块，其特征在于：所述智能节点模块通过电连接与所述运动控制模块相连，所述智能节点模块由主节点和副节点组成，本发明通过车道一体机上的摄像头与主节点副节点的地感线圈的共同作用，可提高车辆通行效率，通过集约式混合车道布局，将避免在单向车道收费过程中，车辆误闯以及ETC多次交易不成功等情况发生，避免了车辆改换车道或者进行倒车重新交易，进一步避免了收费高峰时造成收费车道拥堵；本发明还涉及栏杆下落的优化控制，延长栏杆和电机的使用寿命，同时减少误砸的优化控制。

Description

一种智能车道控制器
技术领域
本发明属于交通控制领域，具体涉及一种智能车道控制器。
背景技术
高速公路的车道控制有下列四个痛点：
第一、随着通车里程加大，人工成本不断上升，越来越多车道设备采取无人值守方式以降低人工成本，但收费站往往采用单向收费模式，站区规模较小、车道数量有限，车辆的通行效率较低。例如传统的单向车道收费过程中，车辆误闯以及ETC多次交易不成功等情况时有发生也难以完全避免，这些车辆需要改换车道或者进行倒车重新交易，进一步造成车辆通行高峰时期的车道拥堵。
第二、车道控制器的硬件与硬件之间通常单独运行连接，信号也是单独互动,一般缺乏统一的硬件集成的设计思维，这样导致有硬件之间的多种信号之间缺乏整体互动，一般也缺乏优化的工作流程去优化信号传输。导致下列不足：例如各个硬件之间的信号传输流畅性会稍慢。例如在高峰通车时候，往往信号不太稳定，有时候出现抬杆落杆的执行故障，需要人为干预放行车辆。例如传统高速公路交通事件检测中，判别目标对象交通行为可能会出错，也需要人为干预放行车辆。
这样就需要优化工作流程来改善信号传输并更好的控制抬杆和落杆，进一步减少少量信号的混乱错误，减少人为干预。提升通车效率。
第三、车道控制器的“抬杆、等待通行、落杆的执行机构”采用传统传输方式完成执行工作曲线的设计比较粗放，虽然中途采用平缓的方式，但是初始和结束阶段，往往采用快速度的起落的工作曲线，这样对栏杆机械部分以及带动栏杆的电机的使用寿命会有负面影响，也增加了机械故障。而较多次数的排除故障也影响了通车效率。
初始和结束阶段，“抬杆、等待通行、落杆的执行机构”采用快速度的起落的控制方式造成的负面影响，类似汽车的急刹急停，对汽车发动机和操作传动系统的损伤较大。
初始和结束阶段，“抬杆、等待通行、落杆的执行机构”采用快速度的起落的控制方式的视觉效果不好，容易使司机感觉抬杆落杆比较突兀。从服务和尊重司机的角度，设计更加合理的 “抬杆、等待通行、落杆的执行机构”的执行工作曲线也是有必要的。
第四、车道控制器与地感线圈互动来判断通行已经完成，再指挥落杆下落。地感线圈对车距短小的小汽车的感应一般很少出错。但是在针对车距长，体积大的货车、旅游车，地感线圈有一定概率会误判。误判会导致栏杆误砸。例如超载的货车司机会利用特殊驾驶技巧偏移汽车轮来规避地感线圈的正常探测，也会导致误判。从而使栏杆下落造成栏杆砸向车辆，损坏栏杆以及电机。每年因为误判而导致误砸损伤车辆，损伤栏杆的情况时有发生。
发明内容
本发明的第一目的是通过优化硬件之间的运作工作流程，将原有比较零散的信号互动变得更加流畅，从整体上改善信号传输并更好的控制抬杆和落杆，从而减少少量信号的混乱错误，减少人为干预，提升通车效率。
通过以下技术方案得以实现的:
一种智能车道控制器，包括智能节点模块、运动控制模块，所述智能节点模块通过电连接与所述运动控制模块相连，所述智能节点模块由主节点和副节点组成，所述主节点包括车道一体机，所述车道一体机内装有运动控制器，所述车道一体机上安装有栏杆，所述栏杆后方平行于栏杆设有地感线圈，所述地感线圈与所述车道一体机导线连接，所述副节点包括摄像头车道一体机，所述摄像头车道一体机内安装有IO控制板，所述摄像头车道一体机上安装有摄像头，所述副节点设有地感线圈，所述地感线圈由五圈绕成，所述副节点的摄像头车道一体机平行于所述主节点的车道一体机，通过车道一体机上的摄像头与主节点副节点的地感线圈的共同作用，可提高车辆通行效率，通过集约式混合车道布局，将避免在单向车道收费过程中，车辆误闯以及ETC多次交易不成功等情况发生，避免了车辆改换车道或者进行倒车重新交易，进一步避免了车辆通行高峰时造成收费车道拥堵。
其中：所述智能节点模块用于处理所述运动控制模块判断车辆到达离开包括以下步骤：
S1:摄像头车道一体机根据副节点地感线圈判断车辆是否到达识别区域;
S2:副节点IO控制板生成车辆到达CAN数据报文；
S3:副节点IO控制板发送CAN数据报文；
S4:主节点运动控制器解析CAN数据报文，识别车辆到达信号；
S5:车辆离开副节点地感线圈；
S6:副节点IO控制板生成车辆离开CAN数据报文；
S7:副节点IO控制板发送CAN数据报文；
S8:主节点运动控制器解析CAN数据报文，识别车辆离开信号，主节点运动控制器根据副节点IO控制板发送的CAN数据报文控制栏杆抬杆落杆；
进一步的，所述步骤S8中的栏杆抬杆落杆的状态是通过以下步骤实现的：
S81:主节点运动控制器发送抬杆指令；
S82:主节点运动控制器生成抬杆CAN数据报文；
S83:主节点运动控制器接受并解析抬杆CAN数据报文；
S84:主节点运动控制器对栏杆状态监控；
S85:如果栏杆是落到、正在落下状态，则触发抬杆事件；
S86:如果栏杆是抬到、正在抬起状态，则维持该抬杆事件；
S87:车辆到达主节点地感线圈；
S88:主节点运动控制器生成车辆到达CAN数据报文，并发送报文；
S89:主节点运动控制器解析CAN数据报文，识别车辆到达信号；
S90:车辆离开主节点地感线圈；
S91:主节点运动控制器生成离开到达CAN数据报文，并发送报文；
S92:主节点运动控制器解析CAN数据报文，识别车辆离开信号；
S93:主节点运动控制器发送落杆指令；
S94:主节点运动控制器生成落杆CAN数据报文；
S95:主节点运动控制器接受落杆CAN数据报文；
S96:主节点运动控制器判断是否存在车辆，如果存在车辆，则禁止落杆，保持栏杆垂直状态，如果不存在车辆，则运动控制器正常落杆；车道控制器通过CAN报文传输，可使CAN总线的数据传输信号稳定，损耗小，不易受外界干扰；单条CAN总线最多可以有110个节点，并可方便扩充节点数；出错的CAN总线节点会自动切断和总线之间的联系，不影响整个总线的通讯；自动检测报文发送成功与否，可硬件自动重发，传输可靠性高；以嵌入式架构设计，基于CAN总线将车道控制器与栏杆等设备连接起来，并对它们进行控制，结构简单，传输速率快，具有很好的性价比，应用此车道控制器更为简单和可控，采用CAN总线技术提高了车道控制器与其他外设通信连接的便利性。
本发明的第二目的是设计更好的“抬杆、等待通行、落杆的执行机构”的执行工作曲线，工作曲线设计合理，可以延长电机和栏杆的使用寿命，减少电机和栏杆维修次数，通过以下技术方案得以实现的：
基于主节点、副节点开发一套抬落杆算法，使栏杆抬杆落杆分为加加速段，匀速段、减加速段三个过程：
针对加加速段分析，此时
Figure 484596DEST_PATH_IMAGE001
，t1为加加速段时间，且初速度
Figure 422596DEST_PATH_IMAGE002
：
当加速度从0变化到最大值，有
Figure 969115DEST_PATH_IMAGE003
,a为加速度，
Figure 549132DEST_PATH_IMAGE004
为加加速度，对加速度积分面积为速度，
Figure 763076DEST_PATH_IMAGE005
，
速度变化量：
Figure 869048DEST_PATH_IMAGE006
，
那么
Figure 902863DEST_PATH_IMAGE007
，
Figure 552150DEST_PATH_IMAGE001
；只要知道J，即可得到加加速段的速度变化，当加速度变化到最大值时，此时
Figure 89442DEST_PATH_IMAGE008
，速度V=V M ，V M 为中点速度，可得：
Figure 165982DEST_PATH_IMAGE009
其中：Vt1为末速度，是加加速段最终的速度值，而这一段的距离可以求得：
Figure 687093DEST_PATH_IMAGE010
，
Figure 68965DEST_PATH_IMAGE001
；
针对匀速段分析，此时速度Vt2=Vt1，Vt1为加加速段末速度，而这一段的距离可以求得：
Figure 460764DEST_PATH_IMAGE011
，
Figure 973785DEST_PATH_IMAGE012
，t2为从0开始到匀速段结束时间；
针对减加速段分析，此时
Figure 185454DEST_PATH_IMAGE013
，t3为从0开始到减加速段结束时间，且此阶段初速度为上阶段的末速度Vt2，此阶段末速度为Vt3；当加速度从最大值变化到0，有
Figure 442123DEST_PATH_IMAGE014
,
Figure 688428DEST_PATH_IMAGE004
为加加速度，对加速度积分面积为速度，
Figure 106771DEST_PATH_IMAGE015
速度的变化量：
Figure 537228DEST_PATH_IMAGE016
,那么
Figure 597588DEST_PATH_IMAGE017
，对于加加速段、减加速段时间
Figure 167240DEST_PATH_IMAGE018
；具体场景为:车辆到达地感线圈，地感线圈发送信号给车道控制器，车道控制器运行抬落杆算法，栏杆首先缓慢加速上升0.02秒，达到最大速度后，中途以最大速度匀速抬杆0.46秒，然后减加速抬杆0.04秒，抬杆完成，车辆通过栏杆并离开地感线圈，地感线圈发送信号给车道控制器，车道控制器运行抬落杆算法，栏杆首先缓慢加速下降0.02秒，达到最大速度后，中途以最大速度匀速落杆0.46秒，然后减加速落杆0.04秒，落杆完成，通过智能节点抬落杆算法，可实现在车辆通过前后，栏杆可以先缓慢抬落杆，中途匀快速抬落杆，最后缓慢抬落杆，在减加速阶段的时间比加加速段的时间长，以使落杆时速度更缓慢，减少了电机和栏杆被误砸的概率85%-92%,速度曲线设计合理，可保护栏杆和电机；数学模型表明电机和栏杆可以反复使用更多次，电机和栏杆维修次数下降55%-66%。另外栏杆呈特殊曲线抬落，视觉效果更好，体现了更好的人文关怀。
本发明的第三目的是在第二目的的基础上设计更好的“抬杆、等待通行、落杆的执行机构”的执行工作曲线，减少误砸，通过以下技术方案得以实现的:当车通过栏杆，栏杆执行算法下落前，摄像头对车进行拍照，若发现整辆车已通过，栏杆执行抬落杆算法下落；若发现整辆车后部分仍有车厢没通过，通过摄像头的拍照得知车长和车高，得到落杆时车辆尚未驶出距离，同时通过车高得出栏杆落下时不会触碰到车辆的旋转角度，通过剩余长度得出栏杆旋转角度时落杆的加速度，控制栏杆能够在车辆完全通过前栏杆不会产生砸杆现象，之后再进行正常落杆加速度，落杆完成。误砸杆统计大约30%-40%是发生在载货空仓的车子，采用此种方法，对比现有技术，可降低砸杆率90%-98%，弥补了地感线圈误判带来的误砸杆，降低企业运营成本。
附图说明
图1是本发明的主节点副节点输入输出CAN报文实现流程；
图2是本发明栏杆抬杆落杆速度与时间示意图。
具体实施方式
实施例1，一种智能车道控制器，包括智能节点模块、运动控制模块，所述智能节点模块通过电连接与所述运动控制模块相连，所述智能节点模块由主节点和副节点组成，所述主节点包括车道一体机，所述车道一体机内装有运动控制器，所述车道一体机上安装有栏杆，所述栏杆后方平行于栏杆设有地感线圈，所述地感线圈与所述车道一体机导线连接，所述副节点包括摄像头车道一体机，所述摄像头车道一体机内安装有IO控制板，所述摄像头车道一体机上安装有摄像头，所述副节点设有地感线圈，所述地感线圈由五圈绕成，所述副节点的摄像头车道一体机平行于所述主节点的车道一体机，所述智能节点模块用于处理所述运动控制模块判断车辆到达离开包括以下步骤：
S1:摄像头车道一体机根据副节点地感线圈判断车辆是否到达识别区域;
S2:副节点IO控制板生成车辆到达CAN数据报文；
S3:副节点IO控制板发送CAN数据报文；
S4:主节点运动控制器解析CAN数据报文，识别车辆到达信号；
S5:车辆离开副节点地感线圈；
S6:副节点IO控制板生成车辆离开CAN数据报文；
S7:副节点IO控制板发送CAN数据报文；
S8:主节点运动控制器解析CAN数据报文，识别车辆离开信号，主节点运动控制器根据副节点IO控制板发送的CAN数据报文控制栏杆抬杆落杆；
进一步的，所述步骤S8中的栏杆抬杆落杆的状态是通过以下步骤实现的：
S81:主节点运动控制器发送抬杆指令；
S82:主节点运动控制器生成抬杆CAN数据报文；
S83:主节点运动控制器接受并解析抬杆CAN数据报文；
S84:主节点运动控制器对栏杆状态监控；
S85:如果栏杆是落到、正在落下状态，则触发抬杆事件；
S86:如果栏杆是抬到、正在抬起状态，则维持该抬杆事件；
S87:车辆到达主节点地感线圈；
S88:主节点运动控制器生成车辆到达CAN数据报文，并发送报文；
S89:主节点运动控制器解析CAN数据报文，识别车辆到达信号；
S90:车辆离开主节点地感线圈；
S91:主节点运动控制器生成离开到达CAN数据报文，并发送报文；
S92:主节点运动控制器解析CAN数据报文，识别车辆离开信号；
S93:主节点运动控制器发送落杆指令；
S94:主节点运动控制器生成落杆CAN数据报文；
S95:主节点运动控制器接受落杆CAN数据报文；
S96:主节点运动控制器判断是否存在车辆，如果存在车辆，则禁止落杆，保持栏杆垂直状态，如果不存在车辆，则运动控制器正常落杆。
实施例2，基于主节点、副节点开发一套抬落杆算法，使栏杆抬杆落杆分为加加速段，匀速段、减加速段三个过程：
针对加加速段分析，此时
Figure 225326DEST_PATH_IMAGE001
，t1为加加速段时间，且初速度
Figure 677167DEST_PATH_IMAGE002
：
当加速度从0变化到最大值，有
Figure 481831DEST_PATH_IMAGE003
,a为加速度，
Figure 640411DEST_PATH_IMAGE004
为加加速度，对加速度积分面积为速度，
Figure 931715DEST_PATH_IMAGE005
，
速度变化量：
Figure 136431DEST_PATH_IMAGE006
，
那么
Figure 679539DEST_PATH_IMAGE007
，
Figure 551680DEST_PATH_IMAGE001
；只要知道J，即可得到加加速段的速度变化，当加速度变化到最大值时，此时
Figure 948639DEST_PATH_IMAGE008
，速度V=V M ，V M 为中点速度，可得：
Figure 375072DEST_PATH_IMAGE009
其中：Vt1为末速度，是加加速段最终的速度值，而这一段的距离可以求得：
Figure 580926DEST_PATH_IMAGE010
，
Figure 41994DEST_PATH_IMAGE001
；
针对匀速段分析，此时速度Vt2=Vt1，Vt1为加加速段末速度，而这一段的距离可以求得：
Figure 612784DEST_PATH_IMAGE011
，
Figure 792092DEST_PATH_IMAGE012
，t2为从0开始到匀速段结束时间；
针对减加速段分析，此时
Figure 753968DEST_PATH_IMAGE013
，t3为从0开始到减加速段结束时间，且此阶段初速度为上阶段的末速度Vt2，此阶段末速度为Vt3；当加速度从最大值变化到0，有
Figure 69543DEST_PATH_IMAGE014
,
Figure 811234DEST_PATH_IMAGE004
为加加速度，对加速度积分面积为速度，
Figure 477839DEST_PATH_IMAGE015
速度的变化量：
Figure 963178DEST_PATH_IMAGE016
,那么
Figure 867680DEST_PATH_IMAGE017
，对于加加速段、减加速段时间
Figure 577010DEST_PATH_IMAGE019
。
工作过程如下：
基于主节点、副节点的抬杆算法，使栏杆抬杆分为0至t1加加速段，t1至t2匀速段、t2至t3减加速段三个过程。
抬杆结束，等待汽车通过，汽车通过后执行落杆算法。
基于主节点、副节点的落杆算法，使栏杆落杆分为0至t1加加速段，t1至t2匀速段、t2至t3减加速段三个过程。
采用以上公式算法是为了在正常情况下控制抬杆和落杆的速度曲线，以上公式算法指导控制“抬杆，等待汽车通行，落杆”的行为；控制“抬杆，等待汽车通行，落杆”的行为具体如下：车辆到达地感线圈，地感线圈发送信号给车道控制器，车道控制器运行抬落杆算法，栏杆首先缓慢加速上升0.02秒，达到最大速度后，中途以最大速度匀速抬杆0.46秒，然后减加速抬杆0.04秒，抬杆完成，车辆通过栏杆并离开地感线圈，地感线圈发送信号给车道控制器，车道控制器运行抬落杆算法，栏杆首先缓慢加速下降0.02秒，达到最大速度后，中途以最大速度匀速落杆0.46秒，然后减加速落杆0.04秒，落杆完成；数学模型表明电机和栏杆可以反复使用更多次，电机和栏杆维修次数下降55%-66%。另外栏杆呈特殊曲线抬落，视觉效果更好，体现了更好的人文关怀。
实施例3，对于步骤S96中当车为载货空仓的车子或半挂车时，车道控制器控制栏杆抬落杆具体步骤为：
S97:当车通过栏杆，栏杆执行算法下落前，摄像头对车进行拍照，若发现整辆车已通过，栏杆执行抬落杆算法下落；若发现整辆车后部分仍有车厢没通过，通过摄像头的拍照得知车长和车高，得到落杆时车辆尚未驶出距离，同时通过车高得出栏杆落下时不会触碰到车辆的旋转角度，通过剩余长度得出栏杆旋转角度时落杆的加速度，控制栏杆能够在车辆完全通过前栏杆不会产生砸杆现象，之后再进行正常落杆加速度，落杆完成；可以在地感线圈误判，栏杆下砸时候，增加一次补救的判断机会，强行制止误砸。
作为对比：如果采用常规设置和流程的智能车道控制器，经过大量现场数据搜集，发现普通抬杆落杆以同一速度快速抬杆落杆，一年内抬杆落杆大约数万次，栏杆损坏率比较高；遇到半挂车，当车辆较长时，车辆挂载处经过地感线圈时，车辆会超出地感线圈范围，系统失误收到车辆已通过的错误信号，从而导致栏杆下落造成栏杆砸向车辆，损坏栏杆以及电机，每年因此事故造成车道控制器有一定的报废并且影响通车效率。

Claims (1)

1.一种智能车道控制器，包括智能节点模块、运动控制模块，所述智能节点模块通过电连接与所述运动控制模块相连，所述智能节点模块由主节点和副节点组成，所述主节点包括车道一体机，所述车道一体机内装有运动控制器，所述车道一体机上安装有栏杆，所述栏杆后方平行于栏杆设有地感线圈，所述地感线圈与所述车道一体机导线连接，所述副节点包括摄像头车道一体机，所述摄像头车道一体机内安装有IO控制板，所述摄像头车道一体机上安装有摄像头，所述副节点设有地感线圈，所述地感线圈由五圈绕成，所述副节点的摄像头车道一体机平行于所述主节点的车道一体机；其特征在于：所述智能节点模块用于处理所述运动控制模块判断车辆到达离开包括以下步骤：
S1:摄像头车道一体机根据副节点地感线圈判断车辆是否到达识别区域；
S2:副节点IO控制板生成车辆到达CAN数据报文；
S3:副节点IO控制板发送CAN数据报文；
S4:主节点运动控制器解析CAN数据报文，识别车辆到达信号；
S5:车辆离开副节点地感线圈；
S6:副节点IO控制板生成车辆离开CAN数据报文；
S7:副节点IO控制板发送CAN数据报文；
S8:主节点运动控制器解析CAN数据报文，识别车辆离开信号，主节点运动控制器根据副节点IO控制板发送的CAN数据报文控制栏杆抬杆落杆；
所述步骤S8中的栏杆抬杆落杆的状态是通过以下步骤实现的：
S81:主节点运动控制器发送抬杆指令；
S82:主节点运动控制器生成抬杆CAN数据报文；
S83:主节点运动控制器接受并解析抬杆CAN数据报文；
S84:主节点运动控制器对栏杆状态监控；
S85:如果栏杆是落到、正在落下状态，则触发抬杆事件；
S86:如果栏杆是抬到、正在抬起状态，则维持该抬杆事件；
S87:车辆到达主节点地感线圈；
S88:主节点运动控制器生成车辆到达CAN数据报文，并发送报文；
S89:主节点运动控制器解析CAN数据报文，识别车辆到达信号；
S90:车辆离开主节点地感线圈；
S91:主节点运动控制器生成离开到达CAN数据报文，并发送报文；
S92:主节点运动控制器解析CAN数据报文，识别车辆离开信号；
S93:主节点运动控制器发送落杆指令；
S94:主节点运动控制器生成落杆CAN数据报文；
S95:主节点运动控制器接受落杆CAN数据报文；
S96:主节点运动控制器判断是否存在车辆，如果存在车辆，则禁止落杆，保持栏杆垂直状态，如果不存在车辆，则运动控制器正常落杆；
基于主节点、副节点开发一套抬落杆算法，使栏杆抬杆落杆分为加加速段，匀速段、减加速段三个过程：
针对加加速段分析，此时
Figure 272241DEST_PATH_IMAGE001
，t1为加加速段时间，且初速度
Figure 762741DEST_PATH_IMAGE002
：
当加速度从0变化到最大值，有
Figure 642972DEST_PATH_IMAGE003
,a为加速度，
Figure 284169DEST_PATH_IMAGE004
为加加速度，对加速度积分面积为速度，
Figure 845731DEST_PATH_IMAGE005
，
速度变化量：
Figure 255984DEST_PATH_IMAGE006
，
那么
Figure 307117DEST_PATH_IMAGE007
，
Figure 373293DEST_PATH_IMAGE001
；只要知道J，即可得到加加速段的速度变化，当加速度变化到最大值时，此时
Figure 792074DEST_PATH_IMAGE008
，速度V=V M ，V M 为中点速度，可得：
Figure 56833DEST_PATH_IMAGE009
其中：Vt1为末速度，是加加速段最终的速度值，而这一段的距离可以求得：
Figure 482130DEST_PATH_IMAGE010
，
Figure 97919DEST_PATH_IMAGE001
；
针对匀速段分析，此时速度Vt2=Vt1，Vt1为加加速段末速度，而这一段的距离可以求得：
Figure 798022DEST_PATH_IMAGE011
，
Figure 120550DEST_PATH_IMAGE012
，t2为从0开始到匀速段结束时间；
针对减加速段分析，此时
Figure 779064DEST_PATH_IMAGE013
，t3为从0开始到减加速段结束时间，且此阶段初速度为上阶段的末速度Vt2，此阶段末速度为Vt3；当加速度从最大值变化到0，有
Figure 816903DEST_PATH_IMAGE014
,
Figure 586276DEST_PATH_IMAGE004
为加加速度，对加速度积分面积为速度，
Figure 763310DEST_PATH_IMAGE015
速度的变化量：
Figure 327147DEST_PATH_IMAGE016
,那么
Figure 917528DEST_PATH_IMAGE017
，对于加加速段、减加速段时间
Figure 959433DEST_PATH_IMAGE018
；
对于步骤S96中当车为载货空仓的车子或半挂车时，车道控制器控制栏杆抬落杆具体步骤为：
S97:栏杆执行算法下落前，摄像头对车进行拍照，若发现整辆车已通过，栏杆执行抬落杆算法下落；若发现整辆车后部分仍有车厢没通过，通过摄像头的拍照得知车长和车高，得到落杆时车辆尚未驶出距离，同时通过车高得出栏杆落下时不会触碰到车辆的旋转角度，通过剩余长度得出栏杆旋转角度时落杆的加速度，控制栏杆能够在车辆完全通过前栏杆不会产生砸杆现象，之后再进行正常落杆加速度，落杆完成。
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