CN114834551B - 防辐射移动agv车 - Google Patents

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CN114834551B CN202210352828.8A CN202210352828A CN114834551B CN 114834551 B CN114834551 B CN 114834551B CN 202210352828 A CN202210352828 A CN 202210352828A CN 114834551 B CN114834551 B CN 114834551B
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Abstract

本申请涉及核垃圾处理领域，具体公开了一种防辐射移动AGV车，包括车体和设置在车体上的牵引装置，还包括滚轮和履带轮，所述履带轮至少有两个，每个所述履带轮至少对应两个滚轮；所述车体底壁上设置有基块，所述基块上沿竖直方向滑移设置有滑板，所述履带轮设置在滑板上；所述基块上转动设置有联动弧块，所述滚轮通过第一连轴和联动弧块连接，所述滚轮位于对应履带轮轮体的上方，所述基块上设置有驱动联动弧块转动和驱动滑板滑移的驱动组件，所述车体上还设置有支撑组件，所述支撑组件用于支撑车体。本申请可以有效提高AGV车在可垃圾处理过程中的使用便捷性。

Description

防辐射移动AGV车
技术领域
本申请涉及核垃圾处理的领域，尤其是涉及一种防辐射移动AGV车。
背景技术
核能源是通过转化其质量从原子核释放的能量，随着社会的发展，核能源在人类生活的能源供给上逐渐占有重要地位。但在利用核能的同时，也伴随产生了大量的核垃圾。
核垃圾含有强放射性的物质，其半衰期长达数千年、数万年甚至几十万年，对环境与人体都有极大的危害性。因此核垃圾的安全、有效的处理一直至人类亟待处理的问题。常用的核垃圾处理方式，就是将核垃圾封闭在密闭的容器中；但是在对核垃圾进行摆放和输送的过程中，不可能利用人力，现在通常利用AGV车搭配着机器人进行核垃圾的运输，AGV车指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV车搭配着机器人的主要工作过程就是，AGV车带着机器人在规定路径上行驶，机器人将核垃圾搬运至合适的位置。
针对上述中的相关技术，发明人发现，常用的AGV车的轮子可以分为滚轮和履带轮两种，但是AGV车在行驶过程中，遇到的行驶环境多种多样，单一的轮体容易对AGV车的行驶造成不便。
发明内容
为了提高AGV车在可垃圾处理过程中的使用便捷性，本申请提供一种防辐射移动AGV车。
本申请提供的一种防辐射移动AGV车，采用如下的技术方案：
一种防辐射移动AGV车，包括车体和设置在车体上的牵引装置，还包括滚轮和履带轮，所述履带轮至少有两个，每个所述履带轮至少对应两个滚轮；所述车体底壁上设置有基块，所述基块上沿竖直方向滑移设置有滑板，所述履带轮设置在滑板上；所述基块上转动设置有联动弧块，所述滚轮通过第一连轴和联动弧块连接，所述滚轮位于对应履带轮轮体的上方，所述基块上设置有驱动联动弧块转动和驱动滑板滑移的驱动组件，所述车体上还设置有支撑组件，所述支撑组件用于支撑车体。
通过采取上述技术方案，履带轮和滚轮使得车体在规定环境中进行形成；而且在需要更换车轮样式的时候，利用支撑组件稳定车体；驱动组件可以驱动联动弧块转动，使得滚轮可以跟随联动弧块翻转，同时驱动组件带动滑板滑移，使得履带轮跟随滑板升降，从而联动弧块和滑板可以交换位置且互不干扰，有效提高AGV车在核垃圾处理过程中的使用便捷性。
可选的，所述驱动组件包括驱动环和驱动齿轮，所述驱动环转动设置在基块上，所述基块上设置有驱动驱动环转动的驱转组件，所述联动弧块位于驱动环内侧并和驱动环共中轴线，所述驱动齿轮转动设置在基块上，所述驱动环的环内壁和联动弧块的弧外壁均和驱动齿轮啮合，所述基块上转动设置有第一联动齿轮，所述第一联动齿轮和驱动环的环内壁啮合，所述第一联动齿轮朝向滑板的一侧设置有第二连轴，所述第二连轴上设置有第二联动齿轮，所述第二联动齿轮和所述滑板啮合。
通过采取上述技术方案，驱转组件带动驱动环转动，驱动环凭借啮合作用，可以带动联动弧块和第一联动齿轮转动，从而联动弧块可以带动滚轮翻转，第一联动齿轮通过第二联动轴带动第二联动齿轮转动，第二联动齿轮和滑板啮合，滑板即可带动履带轮升降。
可选的，所述支撑组件包括支撑块和升降齿轮，所述支撑块沿竖直方向滑移设置在基块上，所述升降齿轮转动设置在基块上，所述升降齿轮和支撑块侧壁啮合，所述驱转组件通过第一联动件驱动升降齿轮转动。
通过采取上述技术方案，第一联动件带动升降齿轮转动，即可便捷地利用升降齿轮和升降块之间的啮合作用，带动支撑块升降，从而支撑块可以抵接在地面上以支撑车体。
可选的，所述驱转组件包括驱转齿轮和换向齿轮组，所述驱转齿轮和换向齿轮组均转动设置在基块上，所述换向齿轮组啮合在驱转齿轮和驱动环之间，所述基块上转动设置有驱动轮，所述驱动轮和驱转齿轮之间设置有第二联动件，所述驱动轮通过第一联动件驱动升降齿轮转动，所述基块上设置有驱动驱动轮转动的驱动装置。
通过采取上述技术方案，驱转齿轮转动，即可通过换向齿轮组带动驱动环沿规定的方向转动；同时驱动轮通过第二联动件控制和驱转齿轮转动，可以使得驱动轮对驱转齿轮的驱动和驱动轮对升降齿轮的驱动互不影响，使得一个驱动装置可以控制多个部件进行工作，更加方便快捷。
可选的，所述第一联动件包括第一联动杆和第一联动块，所述升降齿轮和驱动轮共中轴线，所述第一联动杆一端和驱动轮朝向升降齿轮的一侧侧壁连接，所述升降齿轮朝向驱动轮的侧壁位于轮心处设置有第一联动槽，所述第一联动杆远离驱动轮的一端插入第一联动槽中，所述第一联动杆和第一联动槽槽壁之间有空隙，所述第一联动杆插入第一联动槽内的侧壁设置有第一容纳槽，所述第一联动块滑移设置在第一容纳槽槽壁上，所述第一联动块和第一容纳槽槽壁之间设置有第一联动弹簧，所述第一联动块伸出第一容纳槽的一端设置有第一磁块，所述第一联动槽槽壁上设置有第一卡槽，所述第一卡槽和第一磁块相对，所述第一卡槽槽壁上设置有第一电磁铁，所述第一磁块和第一电磁铁相对。
通过采取上述技术方案，在第一联动弹簧的弹力作用下，第一联动块远离第一卡槽，驱动轮和升降齿轮之间各自独立；在第一电磁块通电后，第一电磁铁和第一磁块发生磁性吸引，从而可以克服第一联动弹簧的弹力，使得第一联动块插入第一卡槽中，利用第一联动块和第一卡槽槽壁之间的限位，即可使得驱动轮通过第一联动杆带动升降齿轮转动，方便快捷。
可选的，所述基块上设置有清理组件，所述清理组件包括配合齿轮、导向杆和清理推板，所述配合齿轮转动设置在基块上，所述配合齿轮和驱动轮啮合，所述配合齿轮上通过第三联动件连接有让位齿轮，所述基块上转动设置有清理齿轮，所述清理齿轮和让位齿轮啮合，所述导向杆固定连接在清理齿轮轮心处，所述基块上滑移连接有进给螺块，所述进给螺块和导向杆螺纹连接，所述清理推板和进给螺块连接，所述清理推板位于支撑块下方的一侧。
通过采取上述技术方案，驱动轮带动配合齿轮转动，使得配合齿轮通过第三联动件带动让位齿轮转动，进而导向杆转动而和进给螺块之间发生螺纹进给，使得清理推板可以发生滑移而对支撑块下方的地面进行清理，减少地面杂物对支撑块支撑稳定地的影响。
可选的，所述清理推板包括固定板和升降板，所述固定板和进给螺块连接，所述升降板沿竖直方向滑移设置在固定板上，所述升降板上设置有导向滑块，所述基块上设置有导向滑槽，所述导向滑槽先向下倾斜再水平延伸，所述导向滑块和导向滑槽槽壁滑移连接。
通过采取上述技术方案，在导向槽和导向块的导向作用下，使得升降板在清理过程中，先下降再水平进行清扫。同时在车体移动的时候，升降板位于导向滑槽的高处，减少升降板和地面杂物的碰撞，提高车体的行驶稳定性。
可选的，所述车体上设置有翻车预警组件，所述翻车预警组件包括检测球、连杆和垂重块，所述车体上设置有基座，所述基座底壁上设置有转动槽，所述检测球位于转动槽内，所述检测球球壁和转动槽槽壁贴合，所述检测球底端伸出转动槽并和连杆连接，所述连杆底端和垂重块连接，所述基座上设置有报警件，所述车体上设置有重心调节组件，所述报警件通过自动控制器控制重心调节组件工作。
通过采取上述技术方案，在垂重块的重力作用下，连杆保持竖直，一旦车体发生倾斜，即可引起检测球和转动槽之间的相对转动，从而触发报警件报警，此时重新调节件可以对车体进行重心调节，减少车体侧翻而影响工作的情况。
可选的，所述转动槽位于检测球顶端的槽壁设置有摆动弧槽，所述报警件包括摆动块和限位块，所述摆动块设置在检测球顶端并和摆动弧槽槽壁滑移连接，所述限位块有两个且均设置在摆动弧槽槽壁上，所述摆动块位于两个限位块之间，两所述限位块朝向摆动块的一侧侧壁上均设置有触发报警器，所述触发报警器通过自动控制器控制重心调节组件工作。
通过采取上述技术方案，摆动块和到动弧槽槽壁的限位作用下，检测球转动的时候，可以顺利和限位块抵接，从而可以便捷地开启触发报警器。
可选的，所述重心调节组件包括调节块，所述调节块滑移设置在车体上，所述车体上转动设置有两个转动轮，两所述转动轮之间设置有传送带，所述传送带和所述调节块连接，所述车体上设置有驱动电机，所述驱动电机用于驱动转动轮转动，所述报警件通过自动控制器控制驱动电机工作。
通过采用上述技术方案，触发报警器通过自动控制器控制驱动电机工作，使得转动轮按照规定的方向转动，即可使得传送带带动调节块移动，便捷地调节车体的重心。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.本申请中的滚轮跟随联动弧块翻转，履带轮跟随滑板升降，进而联动弧块和滑板可以交换位置且互不干扰，有效提高AGV车在核垃圾处理过程中的使用便捷性；
2.本申请设置清理组件，使得清理推板可以对支撑块下方的地面进行清理，减少地面杂物对支撑块支撑稳定地的影响；
3.翻车预警组件在车体可能要侧翻的时候进行预警，然后重新调节件可以对车体进行重心调节，可以减少车体侧翻而影响工作的情况。
附图说明
图1是本申请实施例中AGV车的结构示意图。
图2是用以体现本申请实施例中驱动组件结构的爆炸图。
图3是图2中A处的放大图。
图4是图2中沿B-B线的剖视图。
图5是图4中C处的放大图。
图6是用以体现本申请实施例中支撑组件结构的示意图。
图7是用以体现本申请实施例中翻车预警组件结构的示意图。
图8是图7中沿D-D线的剖视图。
图9是图7中沿E-E线的剖视图。
附图标记说明：1、车体；11、牵引装置；13、基块；131、平板；132、第一支板；133、第二支板；134、第三支板；14、基板；15、滑板；16、滚轮；17、履带轮；18、联动弧块；19、第一连轴；2、驱动组件；21、驱动环；22、驱动齿轮；23、第一联动齿轮；24、第二连轴；25、第二联动齿轮；3、支撑组件；31、支撑块；32、升降齿轮；4、驱转组件；41、驱转齿轮；42、换向齿轮组；43、驱动装置；431、第一电机；432、第一齿轮；433、驱动轮；5、第二联动件；51、第二联动杆；52、第二联动块；53、第二联动槽；54、第二容纳槽；55、第二联动弹簧；56、第二磁块；57、第二卡槽；58、第二电磁铁；6、第一联动件；61、第一联动杆；62、第一联动块；63、第一联动槽；64、第一容纳槽；65、第一联动弹簧；66、第一磁块；67、第一卡槽；68、第一电磁铁；7、清理组件；71、配合齿轮；72、导向杆；73、清理推板；731、固定板；732、升降板；733、升降槽；734、升降弹簧；735、导向滑块；736、导向板；737、导向滑槽；75、让位齿轮；76、清理齿轮；77、进给螺块；8、第三联动件；81、第三联动杆；82、第三联动块；83、第三联动槽；84、第三容纳槽；85、第三联动弹簧；86、第三磁块；87、第三卡槽；88、第三电磁铁；9、翻车预警组件；91、检测球；92、连杆；93、垂重块；94、基座；941、竖杆；942、横杆；95、转动槽；96、报警件；961、摆动块；962、限位块；963、触发报警器；97、重心调节组件；971、调节块；972、安装腔；973、转动轮；974、传送带；98、摆动弧槽。
具体实施方式
以下结合附图对本申请作进一步详细说明。
本申请实施例公开一种防辐射移动AGV车。
如图1和图2所示，一种防辐射移动AGV车，包括车体1，车体1为长方体形状，车体1水平长度方向的一端连接有牵引装置11，牵引装置11为车体1提供行驶动力；车体1的底壁上固定连接有基块13，本实施例的基块13包括和车体1连接的平板131以及固定连接在平板131底部上的四个第一支板132，平板131底壁沿水平宽度方向的两侧均设置有基板14，四个第一支板132位于两个基板14之间；第一支板132相对于基板14的侧壁上均沿竖直方向滑移连接有一个滑板15，每个基板14和两个滑板15相对，相对于每个基板14的两个滑板15沿车体1长度方向排列；车体1上还安装有滚轮16和履带轮17，本实施例履带轮17有两个，每个履带轮17和位于基块13沿车体1宽度方向同一侧的两个滑板15对应设置；履带轮17安装在对应两个滑板15朝向基板14的一侧侧壁上。
如图2和图3所示，平板141的底壁上固定连接有两个第二支板133，两个第二支板133沿车体1长度方向相对，沿车体1宽度方向相对的两个第一支板132之间设置一个第二支板133，第二支板133上转动有一个联动弧块18，本实施例中的联动弧块18是圆环，两个联动弧块18轴向和车体1的水平宽度方向同向；在本实施例中，每个联动弧块18和两个滚轮16对应设置；每个联动弧块18沿轴向的侧壁上均固定连接有第一连轴19，第一连轴19远离联动弧块18的一端和滚轮16转动连接；滚轮16位于对应履带轮17轮体的上方，滚轮16朝向基板14的一侧和基板14滑移连接，基块13上设置有驱动联动弧块18转动和驱动滑板15滑移的驱动组件2，车体1上还设置有支撑组件3。
在车体1利用履带轮17进行行驶的时候，滚轮16位于履带轮17上方；需要利用滚轮16行驶的时候，启动支撑组件3，使得支撑组件3支撑住车体1，然后启动驱动组件2，两个联动弧块18相互背离转动，滑板15上移；从而滚轮16从两个联动弧块18背离彼此的一侧翻转而下移，履带轮17上移，最后滚轮16接触地面，履带轮17移动到滚轮16上方，最后解除支撑组件3的支撑作用，车体1正常行驶即可。
如图3和图4所示，本实施例中的驱动组件2包括驱动环21和驱动齿轮22，驱动环21和联动弧块18一一对应设置，驱动环21转动连接在第二支板133上且和联动弧块18共轴线，联动弧块18位于驱动环21内侧，基块13上设置有驱动驱动环21转动的驱转组件4。驱动齿轮22转动连接在第二支板133上，并且驱动环21的环内壁和联动弧块18的弧外壁均和驱动齿轮22啮合。第二支板133上还转动连接有第一联动齿轮23，第一联动齿轮23和驱动环21的环内壁啮合，第一联动齿轮23朝向滑板15的一侧侧壁上固定连接有第二连轴24，第二连轴24远离第一联动齿轮23的一端固定连接有第二联动齿轮25，第二联动齿轮25和滑板15的竖直侧壁啮合。
启动驱转组件4，驱动环21发生转动，驱动齿轮22和第一联动齿轮23转动，从而驱动齿轮22带动联动弧块18转动，第一联动齿轮23通过第二连轴24、第二联动齿轮25带动滑板15滑移，滚轮16和履带轮17即可调换位置。
如图3和图4所示，驱转组件4包括驱转齿轮41和换向齿轮组42，平板131底壁上固定连接有若干第三支板134，驱转齿轮41有一个且转动连接在第三支板134上，驱转齿轮41位于两个驱动环21之间，换向齿轮组42转动连接在第三支板134上，两个驱动环21和驱转齿轮41之间均安装一个换向齿轮组42。换向齿轮组42啮合在驱转齿轮41和驱动环21之间，本实施例中，一侧的换向齿轮组42包括两个依次啮合的齿轮，另一侧的换向齿轮组42包括三个依次啮合的齿轮。基块13上安装有驱动装置43，本实施例中的驱动装置43包括固定安装在第三支板134上的第一电机431和固定安装在第一电机431驱动端的第一齿轮432，第三支板134上转动设置有与第一齿轮432啮合的驱动轮433，驱动轮433和驱转齿轮41沿轴向相对，驱动轮433通过第二联动件5控制驱转齿轮41转动。
启动第一电机431，驱动轮433和第一齿轮432啮合而发生转动，启动第二联动件5，驱转齿轮41转动，在换向齿轮组42的换向作用下，两个驱动环21可以沿相对的方向转动，从而两个联动弧块18相互背离转动，滚动16顺利翻转下移。
如图4和图5所示，本实施例中的第二联动件5包括第二联动杆51和第二联动块52，驱转齿轮41和驱动轮433共中轴线，第二联动杆51一端和驱动轮433朝向驱转齿轮41的一侧侧壁固定连接，驱转齿轮41朝向驱动轮433的侧壁上开设有第二联动槽53，第二联动槽53位于驱转齿轮41轮心处，并且第二联动杆51远离驱动轮433的一端插入第二联动槽53中，第二联动杆51和第二联动槽53槽壁之间有空隙。第二联动杆51插入第二联动槽53内的侧壁开设有一个第二容纳槽54，第二联动块52沿驱转齿轮41径向滑移设置在第二容纳槽54槽壁上，第二联动块52伸入第二容纳槽54的一端和第二容纳槽54槽壁之间固定连接有第二联动弹簧55，第二联动块52伸出第二容纳槽54的一端固定连接有第二磁块56。第二联动槽53槽壁上开设有一个第二卡槽57，第二卡槽57和第二磁块56相对，第二卡槽57槽壁上固定连接有第二电磁铁58，第二磁块56和第二电磁铁58相对。
给第二电磁铁58通电，第二电磁铁58和第二磁块56磁性连接，第二联动弹簧55被拉伸，第二联动块52伸入第二卡槽57内，从而驱转齿轮41可以跟随驱动轮433一起转动。
如图6和图7所示，支撑组件3包括支撑块31和升降齿轮32，支撑块31沿竖直方向滑移设置在第三支块134上，支撑块31位于两个驱动环21之间，升降齿轮32转动设置在第三支块134上，升降齿轮32和支撑块31的竖直侧壁啮合，驱动轮433通过第一联动件6驱动升降齿轮32转动。
如图5和图6所示，第一联动件6包括第一联动杆61和第一联动块62，升降齿轮32和驱动轮433相对设置且共中轴线，升降齿轮32位于驱动轮433背离驱转齿轮41的一侧，第一联动杆61一端和驱动轮433朝向升降齿轮32的一侧侧壁固定连接，升降齿轮32朝向驱动轮433的侧壁上开设有第一联动槽63，第一联动槽63位于升降齿轮32轮心处，并且第一联动杆61远离驱动轮433的一端插入第一联动槽63中，第一联动杆61和第一联动槽63槽壁之间有空隙。第一联动杆61插入第一联动槽63内的侧壁开设有一个第一容纳槽64，第一联动块62滑移设置在第一容纳槽64槽壁上，第一联动块62伸入第一容纳槽64的一端和第一容纳槽64槽壁之间固定连接有第一联动弹簧65，第一联动块62伸出第一容纳槽64的一端固定连接有第一磁块66。第一联动槽63槽壁上开设有一个第一卡槽67，第一卡槽67和第一磁块66相对，第一卡槽67槽壁上固定连接有第一电磁铁68，第一磁块66和第一电磁铁68相对。
给第一电磁铁68通电，第一电磁铁68和第一磁块66磁性连接，第一联动弹簧65被拉伸，第一联动块62伸入第一卡槽67内，从而升降齿轮32可以跟随驱动轮433一起转动。然后升降齿轮32和支撑块31的竖直侧壁啮合，支撑块31可以升降，当支撑块31抵接在地面上的时候，即可对车体1进行支撑。
如图5和图6所示，为了使得支撑块31可以跟更加稳定地支撑车体1，本实施后中的基块13上安装有清理组件7，清理组件7包括配合齿轮71、导向杆72和清理推板73，配合齿轮71转动设置在第三支块134上，配合齿轮71位于驱转齿轮41沿径向的水平一侧，并且配合齿轮71和驱动轮433啮合，第三支块134上还转动连接有让位齿轮75，配合齿轮71和让位齿轮75沿轴向相对，配合齿轮71和让位齿轮75之间安装有第三联动件8。第三支块134上转动设置有清理齿轮76，清理齿轮76位于让位齿轮75下方且和让位齿轮75啮合，导向杆72的一端固定连接在清理齿轮76轮心处，导向杆72远离清理齿轮76的一端和第三支块134转动连接。第三支块134上滑移连接有进给螺块77，进给螺块77和导向杆72螺纹连接，清理推板73顶壁和进给螺块77固定连接，清理推板73位于支撑块31下方，而且清理推板73位于支撑块31沿导向杆72长度方向的一侧。
在利用支撑块31支撑车体1之前，启动第三联动件8将配合齿轮71和让位齿轮75相对固定在一起，然后驱动轮433通过配合齿轮71带动让位齿轮75转动，导向杆72和进给螺块77之间发生螺纹进给，进给螺块77可以带动清理推板73滑移，清理推板73对支撑块31下方的地面进行清理。
如图5所示，第三联动件8包括第三联动杆81和第三联动块82，第三联动杆81一端和配合齿轮71朝向让位齿轮75的一侧侧壁固定连接，让位齿轮75朝向配合齿轮71的侧壁上开设有第三联动槽83，第三联动槽83位于让位齿轮75轮心处，并且第三联动杆81远离驱动轮433的一端插入第三联动槽83中，第三联动杆81和第三联动槽83槽壁之间有空隙。第三联动杆81插入第三联动槽83内的侧壁开设有一个第三容纳槽84，第三联动块82滑移设置在第三容纳槽84槽壁上，第三联动块82伸入第三容纳槽84的一端和第三容纳槽84槽壁之间固定连接有第三联动弹簧85，第三联动块82伸出第三容纳槽84的一端固定连接有第三磁块86。第三联动槽83槽壁上开设有一个第三卡槽87，第三卡槽87和第三磁块86相对，第三卡槽87槽壁上固定连接有第三电磁铁88，第三磁块86和第三电磁铁88相对。
给第三电磁铁88通电，第三电磁铁88和第三磁块86磁性连接，第三联动弹簧85被拉伸，第三联动块82伸入第三卡槽87内，从而让位齿轮75可以跟随配合齿轮71一起转动。
如图6和图8所示，在本实施中，清理推板73包括固定板731和升降板732，固定板731和进给螺块77固定连接，固定板731底壁上开设有升降槽733，升降板732沿竖直方向滑移设置在升降槽733槽壁上，升降板732顶端和升降槽733槽壁之间固定连接有升降弹簧734；升降板732上固定连接有导向滑块735，基块13底壁上固定连接有导向板736，导向板736上开设有导向滑槽737，导向滑槽737沿导向杆72的长度方向先向下倾斜再水平延伸，导向滑块735和导向滑槽737槽壁滑移连接。因此进给螺块77在导向杆72上发生螺纹进给后，固定板731带动升降板732在导向板736长度方向上滑移，与此同时，在导向滑槽737槽壁和导向滑块735的导向作用下，升降板732下移一端距离再水平移动，可以对地面进行更加彻底的清理。
如图8和图9所示，为了减少车体1的侧翻情况，车体1上安装有翻车预警组件9，翻车预警组件9包括检测球91、连杆92和垂重块93，车体1上固定连接有基座94，基座94包括固定连接在车体1上表面的竖杆941和安装在竖杆941顶端的横杆942，横杆942的底壁上设置有转动槽95，检测球91位于转动槽95内，而且检测球91球壁和转动槽95槽壁贴合，检测球91底端伸出转动槽95并和连杆92顶端固定连接。连杆92底端和垂重块93固定连接，垂重块93也为球体且直径大于检测球91的直径。基座94上设置有报警件96，车体1上设置有重心调节组件97。
在车体1倾斜角度过大而可能发生侧翻的时候，连杆92保持竖直，检测球91和转动槽95槽壁之间会发生相对转动，从而报警件96会被触发，报警件96即可通过自动控制器开启重心调节组件97，重心调节组件97调节车体1重心，减少车体1侧翻的可能性。
如图8和图9所示，转动槽95位于检测球91顶端的槽壁开设有摆动弧槽98，报警件96包括摆动块961和限位块962，摆动块961固定连接在检测球91顶端并和摆动弧槽98槽壁滑移连接，在摆动块961和摆动弧槽98槽壁的限位作用下，垂重块93在车体1的宽度方向上发生摆动。限位块962有两个且均固定连接在摆动弧槽98槽壁上，摆动块961位于两个限位块962之间，两限位块962朝向摆动块961的一侧侧壁上均安装有触发报警器963。垂重块93发生摆动，一旦摆动块961移动到限位块962的位置，触发报警器963即可被触发，触发报警器963开启控制重心调节组件97工作。
如图8所示，本实施例中的重心调节组件97包括调节块971，车体1内开设有安装腔972，调节块971滑移设置安装腔972的竖直侧壁上，安装腔972的腔壁上转动设置有两个转动轮973，两个转动轮973沿车体1宽度方向相对设置，两转动轮973之间连接有传送带974，安装腔972的腔壁上固定连接有驱动电机，驱动电机图中未示出，驱动电机的驱动端和一个转动轮973轮心固定连接，传送带974和调节块971连接。触发报警器963开启驱动电机431，转动轮973按照规定方向转动，使得转送带带动调节块971向规定方向滑移，调节车体1的重心。
本申请实施例一种防辐射移动AGV车的实施原理为：需要调换滚轮16和履带轮17的位置时。首先给第三电磁铁88通电，第三联动块82伸入第三卡槽87内。启动第一电机431，驱动轮433转动，从而配合齿轮71转动，配合齿轮71带动让位齿轮75转动，让位齿轮75和清洁齿轮76啮合，导向杆72和进给螺块77之间发生螺纹进给，进给螺块77可以带动清理推板73滑移，清理推板73对支撑块31下方的地面进行清理。清理结束后，清理推板73复位，关闭第一电机431，第三电磁铁88断电。
然后，给第一电磁铁68通电，第一电磁铁68和第一磁块66磁性连接，第一联动块62伸入第一卡槽67内，启动第一电机431，驱动轮433带动升降齿轮32转动，升降齿轮32和支撑块31的竖直侧壁啮合，支撑块31下移而抵在地面上，关闭第一电机431，第一电磁铁68断电。
给第二电磁铁58通电，第二电磁铁58和第二磁块56磁性连接，第二联动块52伸入第二卡槽57内。启动第一电机431，驱转齿轮41可以跟随驱动轮433一起转动，在换向齿轮组42的换向作用下，两个驱动环21可以沿相对的方向转动，在驱动齿轮22的带动下，两个联动弧块18背离彼此转动，滚轮16从两个联动弧块18背离彼此的一侧翻转而下移。同时，驱动环21带动第一联动齿轮23转动，第一联动齿轮23通过第二连轴24带动第二联动齿轮25转动，第二联动齿轮25和滑板15啮合，履带轮17上移，滚轮16和履带轮17即可调换位置，最后支撑块31复位即可。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种防辐射移动AGV车，包括车体(1)和设置在车体(1)上的牵引装置(11)，其特征在于：还包括滚轮(16)和履带轮(17)，所述履带轮(17)至少有两个，每个所述履带轮(17)至少对应两个滚轮(16)；所述车体(1)底壁上设置有基块(13)，所述基块(13)上沿竖直方向滑移设置有滑板(15)，所述履带轮(17)设置在滑板(15)上；所述基块(13)上转动设置有联动弧块(18)，所述滚轮(16)通过第一连轴(19)和联动弧块(18)连接，所述滚轮(16)位于对应履带轮(17)轮体的上方，所述基块(13)上设置有驱动联动弧块(18)转动和驱动滑板(15)滑移的驱动组件(2)，所述车体(1)上还设置有支撑组件(3)，所述支撑组件(3)用于支撑车体(1)；
所述驱动组件(2)包括驱动环(21)和驱动齿轮(22)，所述驱动环(21)转动设置在基块(13)上，所述基块(13)上设置有驱动驱动环(21)转动的驱转组件(4)，所述联动弧块(18)位于驱动环(21)内侧并和驱动环(21)共中轴线，所述驱动齿轮(22)转动设置在基块(13)上，所述驱动环(21)的环内壁和联动弧块(18)的弧外壁均和驱动齿轮(22)啮合，所述基块(13)上转动设置有第一联动齿轮(23)，所述第一联动齿轮(23)和驱动环(21)的环内壁啮合，所述第一联动齿轮(23)朝向滑板(15)的一侧设置有第二连轴(24)，所述第二连轴(24)上设置有第二联动齿轮(25)，所述第二联动齿轮(25)和所述滑板(15)啮合；
所述支撑组件(3)包括支撑块(31)和升降齿轮(32)，所述支撑块(31)沿竖直方向滑移设置在基块(13)上，所述升降齿轮(32)转动设置在基块(13)上，所述升降齿轮(32)和支撑块(31)侧壁啮合，所述驱转组件(4)通过第一联动件(6)驱动升降齿轮(32)转动；
所述驱转组件(4)包括驱转齿轮(41)和换向齿轮组(42)，所述驱转齿轮(41)和换向齿轮组(42)均转动设置在基块(13)上，所述换向齿轮组(42)啮合在驱转齿轮(41)和驱动环(21)之间，所述基块(13)上转动设置有驱动轮(433)，所述驱动轮(433)和驱转齿轮(41)之间设置有第二联动件(5)，所述驱动轮(433)通过第一联动件(6)驱动升降齿轮(32)转动，所述基块(13)上设置有驱动驱动轮(433)转动的驱动装置(43)；
所述第一联动件(6)包括第一联动杆(61)和第一联动块(62)，所述升降齿轮(32)和驱动轮(433)共中轴线，所述第一联动杆(61)一端和驱动轮(433)朝向升降齿轮(32)的一侧侧壁连接，所述升降齿轮(32)朝向驱动轮(433)的侧壁位于轮心处设置有第一联动槽(63)，所述第一联动杆(61)远离驱动轮(433)的一端插入第一联动槽(63)中，所述第一联动杆(61)和第一联动槽(63)槽壁之间有空隙，所述第一联动杆(61)插入第一联动槽(63)内的侧壁设置有第一容纳槽(64)，所述第一联动块(62)滑移设置在第一容纳槽(64)槽壁上，所述第一联动块(62)和第一容纳槽(64)槽壁之间设置有第一联动弹簧(65)，所述第一联动块(62)伸出第一容纳槽(64)的一端设置有第一磁块(66)，所述第一联动槽(63)槽壁上设置有第一卡槽(67)，所述第一卡槽(67)和第一磁块(66)相对，所述第一卡槽(67)槽壁上设置有第一电磁铁(68)，所述第一磁块(66)和第一电磁铁(68)相对。
2.根据权利要求1所述的防辐射移动AGV车，其特征在于：所述基块(13)上设置有清理组件(7)，所述清理组件(7)包括配合齿轮(71)、导向杆(72)和清理推板(73)，所述配合齿轮(71)转动设置在基块(13)上，所述配合齿轮(71)和驱动轮(433)啮合，所述配合齿轮(71)上通过第三联动件(8)连接有让位齿轮(75)，所述基块(13)上转动设置有清理齿轮(76)，所述清理齿轮(76)和让位齿轮(75)啮合，所述导向杆(72)固定连接在清理齿轮(76)轮心处，所述基块(13)上滑移连接有进给螺块(77)，所述进给螺块(77)和导向杆(72)螺纹连接，所述清理推板(73)和进给螺块(77)连接，所述清理推板(73)位于支撑块(31)下方的一侧。
3.根据权利要求2所述的防辐射移动AGV车，其特征在于：所述清理推板(73)包括固定板(731)和升降板(732)，所述固定板(731)和进给螺块(77)连接，所述升降板(732)沿竖直方向滑移设置在固定板(731)上，所述升降板(732)上设置有导向滑块(735)，所述基块(13)上设置有导向滑槽(737)，所述导向滑槽(737)先向下倾斜再水平延伸，所述导向滑块(735)和导向滑槽(737)槽壁滑移连接。
4.根据权利要求1所述的防辐射移动AGV车，其特征在于：所述车体(1)上设置有翻车预警组件(9)，所述翻车预警组件(9)包括检测球(91)、连杆(92)和垂重块(93)，所述车体(1)上设置有基座(94)，所述基座(94)底壁上设置有转动槽(95)，所述检测球(91)位于转动槽(95)内，所述检测球(91)球壁和转动槽(95)槽壁贴合，所述检测球(91)底端伸出转动槽(95)并和连杆(92)连接，所述连杆(92)底端和垂重块(93)连接，所述基座(94)上设置有报警件(96)，所述车体(1)上设置有重心调节组件(97)，所述报警件(96)通过自动控制器控制重心调节组件(97)工作。
5.根据权利要求4所述的防辐射移动AGV车，其特征在于：所述转动槽(95)位于检测球(91)顶端的槽壁设置有摆动弧槽(98)，所述报警件(96)包括摆动块(961)和限位块(962)，所述摆动块(961)设置在检测球(91)顶端并和摆动弧槽(98)槽壁滑移连接，所述限位块(962)有两个且均设置在摆动弧槽(98)槽壁上，所述摆动块(961)位于两个限位块(962)之间，两所述限位块(962)朝向摆动块(961)的一侧侧壁上均设置有触发报警器(963)，所述触发报警器(963)通过自动控制器控制重心调节组件(97)工作。
6.根据权利要求4所述的防辐射移动AGV车，其特征在于：所述重心调节组件(97)包括调节块(971)，所述调节块(971)滑移设置在车体(1)上，所述车体(1)上转动设置有两个转动轮(973)，两所述转动轮(973)之间设置有传送带(974)，所述传送带(974)和所述调节块(971)连接，所述车体(1)上设置有驱动电机，所述驱动电机用于驱动转动轮(973)转动，所述报警件(96)通过自动控制器控制驱动电机工作。
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