CN114834523B - 一种车辆转向控制方法、装置、交通工具及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆转向控制方法、装置、交通工具及存储介质，方法包括：获取轮胎接触面第一角度和轮胎最大变形角度；根据车辆转向需求确定第二角度；判断第二角度是否大于第一角度；如果大于，设置第三角度为第二角度加上轮胎最大变形角度；如果小于，设置第三角度为第二角度减去轮胎最大变形角度；执行转向，使轮胎转动到第三角度后，再使轮胎转动到第二角度。通过本发明实施例，获取轮胎最大变形角度后执行两次轮胎转向来减小轮胎实际形变角度，从而减小转向电机的扭矩输出，降低转向电机的能耗和产生的热量。

Description

一种车辆转向控制方法、装置、交通工具及存储介质

技术领域

本发明涉及交通工具技术领域，尤其涉及一种车辆转向控制方法、装置、交通工具及存储介质。

背景技术

车辆行驶过程中出现堵车或者行驶方向受阻的情况，车辆静止，转向需要转动到某一个角度并且维持在该角度的状态。车辆轮胎受地面摩擦阻力和轮胎形变力的影响，转向维持该角度需要比较大的扭矩输出。从而使转向电机的能耗和产生的热量都较高。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆转向控制方法、装置、交通工具及存储介质，旨在解决现有技术中车辆静止时车辆轮胎转向到某个角度且维持该角度的状态时，转向电机需要输出较大的扭矩，导致转向电机的能耗和产生的热量都较高的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种车辆转向控制方法，所述方法包括以下步骤：

获取轮胎接触面第一角度和轮胎最大变形角度；

根据车辆转向需求确定第二角度；

判断所述第二角度是否大于所述第一角度；如果大于，设置第三角度为所述第二角度加上所述轮胎最大变形角度；如果小于，设置第三角度为所述第二角度减去所述轮胎最大变形角度；

执行转向，使所述轮胎转动到所述第三角度后，再使所述轮胎转动到所述第二角度。

可选地，所述轮胎最大变形角度通过以下步骤进行标定：

A1：初始化轮胎最大变形角度为0，第四角度为0；

A2：控制轮胎回正，使所述轮胎转到角度为0的位置；

A3：对所述第四角度累加一个角度增量值，执行转向，使所述轮胎转到所述第四角度；

A4：停止转向控制设备动力输出，所述轮胎变形恢复使所述轮胎转到第五角度；所述第四角度减去所述第五角度，得到第六角度；

A5：判断所述轮胎最大变形角度是否大于等于所述第六角度，如果所述轮胎最大变形角度小于所述第六角度，则把所述第六角度赋值给所述轮胎最大变形角度，继续执行步骤A2；如果所述轮胎最大变形角度大于等于所述第六角度，则停止标定，获取所述轮胎最大变形角度。

可选地，所述方法还包括以下步骤：

在多种道路类型下对所述轮胎最大变形角度进行标定；

记录所述道路类型和所述轮胎最大变形角度的对应关系。

可选地，所述第五角度通过以下步骤获取：

获取所述转向控制设备动力停止输出后，所述轮胎变形恢复使所述轮胎转到第五角度时方向盘转动角度；

获取方向盘角度与轮胎角度比例系数；

根据所述比例系数和所述方向盘转动角度，得到所述第五角度。

可选地，所述获取轮胎接触面第一角度，通过以下步骤实现：

车辆静止状态下，获取方向盘转动角度；

获取方向盘角度与轮胎角度比例系数；

根据所述比例系数和所述方向盘转动角度，得到第一角度。

可选地，所述获取轮胎最大变形角度，通过以下步骤实现：

使用拍摄装置获取车辆所在路面信息和/或使用定位装置获取车辆位置信息；

根据所述路面信息和/或所述位置信息得到道路类型；

根据所述道路类型获取对应的轮胎最大变形角度。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆转向控制装置，所述装置包括：

角度获取单元，用于获取轮胎接触面第一角度和轮胎最大变形角度；

角度确定单元，用于根据车辆转向需求确定第二角度；

角度判断单元，用于判断所述第二角度是否大于所述第一角度；如果大于，设置第三角度为所述第二角度加上所述轮胎最大变形角度；如果小于，设置第三角度为所述第二角度减去所述轮胎最大变形角度；

角度执行单元，用于执行转向使所述轮胎转动到所述第三角度后，再使所述轮胎转动到所述第二角度。

可选地，所述装置还包括：

角度标定单元，用于在多种道路类型下对所述轮胎最大变形角度进行标定，记录所述道路类型和所述轮胎最大变形角度的对应关系。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种交通工具，所述交通工具包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆转向控制程序，所述车辆转向控制程序配置为实现如上文所述车辆转向控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆转向控制方法的步骤。

本发明通过获取轮胎最大变形角度后执行两次轮胎转向来减小轮胎实际形变角度，从而减小转向电机的扭矩输出，降低转向电机的能耗和产生的热量。

附图说明

图1为本发明提供的一种车辆转向控制方法的一个流程示意图。

图2为本发明提供的轮胎最大变形角度标定的一个流程示意图。

图3为本发明提供的获取轮胎变形恢复角度的一个流程示意图。

图4为本发明提供的获取轮胎初始角度的一个流程示意图。

图5为本发明提供的根据道路类型获取轮胎最大变形角度的一个流程示意图。

图6为本发明提供的车辆转向控制装置实施例的结构框图。

图7为本发明提供的车辆转向控制装置实施例的另一结构框图。

图8是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的交通工具结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅以解释本发明，并不用于限定本发明。

在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

在一个实施例中，如图1所示，本发明提供的车辆转向控制方法，所述方法包括：

步骤S101、获取轮胎接触面第一角度和轮胎最大变形角度。

获取车辆静止状态下，轮胎接触面初始角度，即第一角度。轮胎最大变形角度根据不同道路类型和车辆类型进行标定得到，根据车辆当前所在的道路类型和当前车辆的车辆类型获取车辆的轮胎最大变形角度。车辆所在道路类型可以通过摄像头拍摄的图像进行识别获取，也可以根据车辆所在位置进行获取。具体获取方式，本技术方案不进行限制。如获取到的第一角度和轮胎最大变形角度如下表所示：

步骤S102、根据车辆转向需求确定第二角度。

车辆行驶过程中出现堵车或者行驶方向受阻的情况，车辆静止时，车辆需要转向到某一个角度并且维持在该角度的状态。则车辆方向盘需要转到对应的角度，使车辆轮胎转动到对应的角度上。根据车辆方向盘转动角度获取轮胎目标转向角度，可以根据方向盘角度和轮胎角度的比例系数获取。如方向盘转动的角度为120度，方向盘角度和轮胎角度的比例系数为20:1。则轮胎转向的目标角度(即第二角度)为120÷20＝6度。

步骤S103、判断所述第二角度是否大于所述第一角度；如果大于，设置第三角度为所述第二角度加上所述轮胎最大变形角度；如果小于，设置第三角度为所述第二角度减去所述轮胎最大变形角度。

判断轮胎转向目标角度位置的角度(即第二角度)是否大于当前轮胎初始角度(即第一角度)，如第二角度为6度，第一角度为3度，当前道路类型对应的轮胎最大变形角度δmax为0.8度；则第二角度大于第一角度，则设置轮胎第一执行转动目标角度(即第三角度)为6+0.8＝6.8度。

如第二角度为1度，第一角度为3度，则第二角度小于第一角度，则设置轮胎第一执行转动目标角度(即第三角度)为1-0.8＝0.2度。

步骤S104、执行转向，使所述轮胎转动到所述第三角度后，再使所述轮胎转动到所述第二角度。

转动方向盘，是转向电机输出扭矩驱动轮胎转动到第三角度位置处，如转动到6.8度位置处。通过判断方向盘转动到对应角度且方向盘固定不动时，表示轮胎转动到对应的角度位置。如轮胎转动到6.8度位置处，则根据方向盘角度和轮胎角度的比例系数为20:1，则方向盘的转动角度为136度。即方向盘转动到138度位置且固定不动后，则表示轮胎也转动到了6.8度位置处。

当轮胎转动到目标角度加上轮胎最大变形角度或减去轮胎最大变形角度的位置后，再次转动方向盘，使轮胎转动到目标角度位置上。如目标角度为6度，则方向盘转动到120度位置且方向盘固定不动后，则轮胎也转动到角度6度位置处。

本技术方案执行步骤S104的目的是通过两次转动轮胎，可以在第二次转动轮胎时，使轮胎变形得到恢复。如第一次执行的转动目标位置到角度为6.8度的位置处，由于轮胎最大变形角度为0.8度。即释放转向电机的扭矩输出后，轮胎变形恢复时，会使轮胎转动到6度位置处。所以第二次执行轮胎转动到6度位置处时，可以把之前轮胎转动到6.8度位置处的轮胎变形恢复到轮胎没有变形的状态，此时轮胎保持在6度位置时，转向电机不需要输出扭矩来抵消轮胎变形所产生的力。从而减少转向电机的扭矩输出。

本实施例中的第一角度，可以通过如图4所示流程获取。

步骤S301、车辆静止状态下，获取方向盘转动角度。

在车辆静止状态下，获取当前方向盘的转动的角度，即方向盘固定不动后的角度。如60度。

步骤S302、获取方向盘角度与轮胎角度比例系数。

每种车辆型号都有一个方向盘角度和轮胎角度的对应关系，如方向盘转动60度时，轮胎转动的角度为3度，则方向盘角度和轮胎角度的比例系数为20:1。

把比例系数存储在车载计算机中或保存到云服务器，根据车辆型号从云服务器获取比例系数或从车载计算机中获取当前车辆的比例系数。

步骤S303、根据所述比例系数和所述方向盘转动角度，得到第一角度。

当前方向盘的转动的角度，如60度，然后使用方向盘转动的角度除以比例系数，则得到当前轮胎转动的角度，即第一角度。60÷20＝3,的当前轮胎转动的角度(即第一角度)为3度。

本实施例中的轮胎最大变形角度，可以通过如图5所示流程获取。

步骤S401、使用拍摄装置获取车辆所在路面信息和/或使用定位装置获取车辆位置信息。

车辆上安装有摄像头和定位装置(如GPS定位装置)，摄像头实时获取当前车辆所在路面的图像信息，定位装置获取当前车辆所在位置的经纬度信息。如下表所示：

步骤S402、根据所述路面信息和/或所述位置信息得到道路类型。

根据路面图像信息进行图像识别，得到当前车辆所在路面的道路类型。具体如何识别，属于现有技术，本技术方案不进行详细描述。如通过路面图像信息得到道路类型为水泥路面。道路类型包括：水泥路面、柏油路面、泥土路面；也可以包括其他类型，如乡村水泥路、城市快速道路水泥路、高速公路水泥路。具体的道路类型包括那些，本技术方案不进行限定，可根据实际情况进行设定。

也可以通过当前车辆所在位置信息，查询数据库获取当前车辆所在位置的道路类型。在服务器中或第三方系统中保存一个位置和道路类型的对应关系，通过车辆当前所在位置查询服务器或第三方系统得到当前车辆位置所在的道路类型。

如果使用路面图像信息获取的道路类型和使用位置信息获取的道路类型不一致时，以使用路面图像信息获取的道路类型为准。

步骤S403、根据所述道路类型获取对应的轮胎最大变形角度。

本技术方案会在各种道路类型下对车辆的轮胎最大变形角度进行标定，然后保存每种道路类型和标定的轮胎最大变形角度。如小表所示：

序号	道路类型	轮胎最大变形角度
			1	水泥道路	1度
2	柏油道路	0.8度
			3	砂石道路	0.6度
4	泥土道路	1.2度

根据当前车辆所在位置的道路类型，获取对应的轮胎最大变形角度。如当前道路类型为柏油道路，则对应得轮胎最大变形角度为0.8度。

在各种道路类型下对车辆的轮胎最大变形角度进行标定，参见图2所述流程。

步骤A1、初始化轮胎最大变形角度为0，第四角度为0。

在标定开始前，对轮胎最大变形角度进行初始化，初始化为0。如轮胎最大变形角度为δmax，则设置δmax＝0。设置标定过程中轮胎转向的目标角度(即第四角度)为0，如目标角度为α，则设置α为0。

步骤A2、控制轮胎回正，使所述轮胎转到角度为0的位置。

转动车辆方向盘，使车辆轮胎转到角度为0的位置。即把车辆的车头摆正，使车辆轮胎没有发生转向，即车辆轮胎转动0度位置。

步骤A3、对所述第四角度累加一个角度增量值，执行转向，使所述轮胎转到所述第四角度。

对车辆轮胎转向的目标角度α累加一个角度增量值，如角度增量值为10度。角度增量值的具体数值，可以根据实际需求进行设置，本技术方案不进行限定。

第一次进行标定转动时，目标角度α为0，则累加一个角度增量值后，目标角度α为10度。每次累加后，目标角度α值如下表所示：

转动次数	目标角度α
		第一次	10度
第二次	20度
		第三次	30度
第四次	40度

通过转动方向盘使车辆轮胎转动到目标角度α，如第一次进行标定转动，则车辆轮胎转动到10度位置；如果第二次进行标定转动，则车辆轮胎转动到20度位置。转动方向盘后，通过转向电机输出扭矩，驱动轮胎进行转动，使轮胎转向到目标角度，如转到10度位置处。

步骤A4、停止转向控制设备动力输出，所述轮胎变形恢复使所述轮胎转到第五角度；所述第四角度减去所述第五角度，得到第六角度。

通过转向电机驱动轮胎转动到目标角度位置后，如轮胎转到10度位置后，停止转向电机的扭矩输出。转向电机的扭矩停止输出后，轮胎变形会进行恢复，从而使轮胎在没有外力作用时，通过轮胎变形恢复的作用力发生转动，是轮胎转动到一个角度位置，即第五角度。

步骤A5、判断所述轮胎最大变形角度是否大于等于所述第六角度，如果所述轮胎最大变形角度小于所述第六角度，则把所述第六角度赋值给所述轮胎最大变形角度，继续执行步骤A2；如果所述轮胎最大变形角度大于等于所述第六角度，则停止标定，获取所述轮胎最大变形角度。

判断轮胎最大变形角度δmax是否大于δ。如第一次进行轮胎标定转动时，δmax为0，所以δmax小于δ，则把δ赋值给δmax＝δ＝1度，然后执行步骤A2。

如果第二次执行轮胎标定转动时，δmax为1度，第二标定转动时，得的的轮胎变形为δ＝1.1度，把δmax设置为1.1度后继续执行步骤A2。

当δmax值大于等于当前执行轮胎标定转动时获取的轮胎变形，如第三次执行轮胎标定转动时，δmax为1.1度，第三标定转动时，得的的轮胎变形为δ＝1.05度，则结束轮胎最大变形标定，把当前的δmax＝1.1度作为轮胎最大变形角度标定值。

也可以执行指定次数(如10次，具体次数可以根据需求进行设置)的轮胎标定转动(步骤A2至步骤A4)，得的每次轮胎标定转动的轮胎变形角度，然后从这些轮胎变形角度中选择一个最大值作为轮胎最大变形角度标定值。如下表所示：

轮胎标定转动次数	轮胎变形角度
		1	1.01度
2	1.02度
		…	…
10	1.09度

获取该表格中的轮胎变形角度的最大值作为轮胎最大变形角度标定值，如1.09度。

本技术方案，会在各种道路类型下对车辆的轮胎最大变形角度进行标定。如分别在道路类型为水泥道路、柏油道路、砂石道路、泥土道路的道路上进行标定，得到如下表所示的道路类型和轮胎最大变形角度的对应关系。

服务器中保存该道路类型和轮胎最大变形角度的对应关系，同时把道路类型和轮胎最大变形角度的对应关系发送个车辆本地的车载计算单元。

不同的车辆类型使用的轮胎会不一样，不同轮胎的轮胎最大变形角度会不相同。所以不同车型也需要在不同道路类型下进行轮胎最大变形角度的标定，得到不同车辆类型的道路类型和轮胎最大变形角度的对应关系。

车辆获取道路类型和轮胎最大变形角度的对应关系表时，需要根据自己的车辆类型获取对应的道路类型和轮胎最大变形角度的对应关系表。

本实施例中的第五角度，通过图3所示流程获取。

步骤S201、获取所述转向控制设备动力停止输出后，所述轮胎变形恢复使所述轮胎转到第五角度时方向盘转动角度。

转向电机的扭矩停止输出后，轮胎变形会进行恢复，从而使轮胎在没有外力作用时，通过轮胎变形恢复的作用力发生转动，是轮胎转动到一个角度位置。轮胎转动到一个角度位置时，车辆方向盘也会转动到对应的角度位置。获取此时方向盘的角度(如通过车载计算机获取当前方向盘的角度)，如180度。

步骤S202、获取方向盘角度与轮胎角度比例系数。

每种车辆型号都有一个方向盘角度和轮胎角度的对应关系，如方向盘转动60度时，轮胎转动的角度为3度，则方向盘角度和轮胎角度的比例系数为20:1。

把比例系数存储在车载计算机中或保存到云服务器，根据车辆型号从云服务器获取比例系数或从车载计算机中获取当前车辆的比例系数。

步骤S203、据所述比例系数和所述方向盘转动角度，得到所述第五角度。

当前方向盘的转动的角度，如180度，然后使用方向盘转动的角度除以比例系数，则得到当前轮胎转动的角度，即第五角度。180÷20＝9,的当前轮胎转动的角度位置(即第五角度)为9度。

把转向电机的扭矩停止输出前的轮胎转向的角度(如10度)，减去转向电机的扭矩停止输出后的轮胎转向的角度(如9度)，得到该次标定转动轮胎的轮胎变形角度δ(如δ＝1度)。

本发明通过获取轮胎最大变形角度后执行两次轮胎转向来减小轮胎实际形变角度，从而减小转向电机的扭矩输出，降低转向电机的能耗和产生的热量。

此外，本发明实施例还提出一种车辆转向控制装置，参照图6，所述车辆转向控制装置包括：

角度获取单元10，用于获取轮胎接触面第一角度和轮胎最大变形角度；

角度确定单元20，用于根据车辆转向需求确定第二角度；

角度判断单元30，用于判断所述第二角度是否大于所述第一角度；如果大于，设置第三角度为所述第二角度加上所述轮胎最大变形角度；如果小于，设置第三角度为所述第二角度减去所述轮胎最大变形角度；

角度执行单元40，用于执行转向使所述轮胎转动到所述第三角度后，再使所述轮胎转动到所述第二角度。

本发明通过获取轮胎最大变形角度后执行两次轮胎转向来减小轮胎实际形变角度，从而减小转向电机的扭矩输出，降低转向电机的能耗和产生的热量。

此外，本发明实施例还提出另外一种车辆转向控制装置，参照图7。在图6所示的车辆转向控制装置基础上，还包括：

角度标定单元50，用于在多种道路类型下对所述轮胎最大变形角度进行标定，记录所述道路类型和所述轮胎最大变形角度的对应关系。

本发明实施例对不同道路类型进行轮胎最大变形角度的标定，从而使车辆在不同道路类型下能够更加准确地减小轮胎实际形变角度，从而减小转向电机的扭矩输出，降低转向电机的能耗和产生的热量。

需要说明的是，上述装置中的各单元可用于实现上述方法中的各个步骤，同时达到相应的技术效果，本实施例在此不再赘述。

参照图8，图8为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的交通工具的结构示意图。

如图8所示，该交通工具可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI、4G、5G接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构并不构成对交通工具的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图8所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆转向控制程序。

在图8所示的交通工具中，网络接口1004主要用于与外部网络进行数据通信；用户接口1003主要用于接收用户的输入指令；交通工具通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆转向控制程序，并执行以下操作：

获取轮胎接触面第一角度和轮胎最大变形角度；

根据车辆转向需求确定第二角度；

判断所述第二角度是否大于所述第一角度；如果大于，设置第三角度为所述第二角度加上所述轮胎最大变形角度；如果小于，设置第三角度为所述第二角度减去所述轮胎最大变形角度；

执行转向，使所述轮胎转动到所述第三角度后，再使所述轮胎转动到所述第二角度。

可选地，所述轮胎最大变形角度通过以下步骤进行标定：

A1：初始化轮胎最大变形角度为0，第四角度为0；

A2：控制轮胎回正，使所述轮胎转到角度为0的位置；

A3：对所述第四角度累加一个角度增量值，执行转向，使所述轮胎转到所述第四角度；

A4：停止转向控制设备动力输出，所述轮胎变形恢复使所述轮胎转到第五角度；所述第四角度减去所述第五角度，得到第六角度；

A5：判断所述轮胎最大变形角度是否大于等于所述第六角度，如果所述轮胎最大变形角度小于所述第六角度，则把所述第六角度赋值给所述轮胎最大变形角度，继续执行步骤A2；如果所述轮胎最大变形角度大于等于所述第六角度，则停止标定，获取所述轮胎最大变形角度。

可选地，所述方法还包括以下步骤：

在多种道路类型下对所述轮胎最大变形角度进行标定；

记录所述道路类型和所述轮胎最大变形角度的对应关系。

可选地，所述第五角度通过以下步骤获取：

获取所述转向控制设备动力停止输出后，所述轮胎变形恢复使所述轮胎转到第五角度时方向盘转动角度；

获取方向盘角度与轮胎角度比例系数；

根据所述比例系数和所述方向盘转动角度，得到所述第五角度。

可选地，所述获取轮胎接触面第一角度，通过以下步骤实现：

车辆静止状态下，获取方向盘转动角度；

获取方向盘角度与轮胎角度比例系数；

根据所述比例系数和所述方向盘转动角度，得到第一角度。

可选地，所述获取轮胎最大变形角度，通过以下步骤实现：

使用拍摄装置获取车辆所在路面信息和/或使用定位装置获取车辆位置信息；

根据所述路面信息和/或所述位置信息得到道路类型；

根据所述道路类型获取对应的轮胎最大变形角度。

本发明通过获取轮胎最大变形角度后执行两次轮胎转向来减小轮胎实际形变角度，从而减小转向电机的扭矩输出，降低转向电机的能耗和产生的热量。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有车辆转向控制程序，车辆转向控制程序被处理器执行时实现如下操作：

获取轮胎接触面第一角度和轮胎最大变形角度；

根据车辆转向需求确定第二角度；

判断所述第二角度是否大于所述第一角度；如果大于，设置第三角度为所述第二角度加上所述轮胎最大变形角度；如果小于，设置第三角度为所述第二角度减去所述轮胎最大变形角度；

执行转向，使所述轮胎转动到所述第三角度后，再使所述轮胎转动到所述第二角度。

可选地，所述轮胎最大变形角度通过以下步骤进行标定：

A1：初始化轮胎最大变形角度为0，第四角度为0；

A2：控制轮胎回正，使所述轮胎转到角度为0的位置；

A3：对所述第四角度累加一个角度增量值，执行转向，使所述轮胎转到所述第四角度；

A4：停止转向控制设备动力输出，所述轮胎变形恢复使所述轮胎转到第五角度；所述第四角度减去所述第五角度，得到第六角度；

A5：判断所述轮胎最大变形角度是否大于等于所述第六角度，如果所述轮胎最大变形角度小于所述第六角度，则把所述第六角度赋值给所述轮胎最大变形角度，继续执行步骤A2；如果所述轮胎最大变形角度大于等于所述第六角度，则停止标定，获取所述轮胎最大变形角度。

可选地，所述方法还包括以下步骤：

在多种道路类型下对所述轮胎最大变形角度进行标定；

记录所述道路类型和所述轮胎最大变形角度的对应关系。

可选地，所述第五角度通过以下步骤获取：

获取所述转向控制设备动力停止输出后，所述轮胎变形恢复使所述轮胎转到第五角度时方向盘转动角度；

获取方向盘角度与轮胎角度比例系数；

根据所述比例系数和所述方向盘转动角度，得到所述第五角度。

可选地，所述获取轮胎接触面第一角度，通过以下步骤实现：

车辆静止状态下，获取方向盘转动角度；

获取方向盘角度与轮胎角度比例系数；

根据所述比例系数和所述方向盘转动角度，得到第一角度。

可选地，所述获取轮胎最大变形角度，通过以下步骤实现：

使用拍摄装置获取车辆所在路面信息和/或使用定位装置获取车辆位置信息；

根据所述路面信息和/或所述位置信息得到道路类型；

根据所述道路类型获取对应的轮胎最大变形角度。

本发明通过获取轮胎最大变形角度后执行两次轮胎转向来减小轮胎实际形变角度，从而减小转向电机的扭矩输出，降低转向电机的能耗和产生的热量。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，控制器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

获取轮胎接触面第一角度和轮胎最大变形角度；

根据车辆转向需求确定第二角度；

判断所述第二角度是否大于所述第一角度；如果大于，设置第三角度为所述第二角度加上所述轮胎最大变形角度；如果小于，设置第三角度为所述第二角度减去所述轮胎最大变形角度；

执行转向，使所述轮胎转动到所述第三角度后，再使所述轮胎转动到所述第二角度；

其中，所述轮胎最大变形角度通过以下步骤进行标定：

A1：初始化轮胎最大变形角度为0，第四角度为0；

A2：控制轮胎回正，使所述轮胎转到角度为0的位置；

A3：对所述第四角度累加一个角度增量值，执行转向，使所述轮胎转到所述第四角度；

A4：停止转向控制设备动力输出，所述轮胎变形恢复使所述轮胎转到第五角度；所述第四角度减去所述第五角度，得到第六角度；

A5：判断所述轮胎最大变形角度是否大于等于所述第六角度，如果所述轮胎最大变形角度小于所述第六角度，则把所述第六角度赋值给所述轮胎最大变形角度，继续执行步骤A2至A5；如果所述轮胎最大变形角度大于等于所述第六角度，则停止标定，获取所述轮胎最大变形角度。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

在多种道路类型下对所述轮胎最大变形角度进行标定；

记录所述道路类型和所述轮胎最大变形角度的对应关系。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述第五角度通过以下步骤获取：

获取所述转向控制设备动力停止输出后，所述轮胎变形恢复使所述轮胎转到第五角度时方向盘转动角度；

获取方向盘角度与轮胎角度比例系数；

根据所述比例系数和所述方向盘转动角度，得到所述第五角度。

4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述获取轮胎接触面第一角度，通过以下步骤实现：

车辆静止状态下，获取方向盘转动角度；

获取方向盘角度与轮胎角度比例系数；

根据所述比例系数和所述方向盘转动角度，得到第一角度。

5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述获取轮胎最大变形角度，通过以下步骤实现：

使用拍摄装置获取车辆所在路面信息和/或使用定位装置获取车辆位置信息；

根据所述路面信息和/或所述位置信息得到道路类型；

根据所述道路类型获取对应的轮胎最大变形角度。

6.一种车辆转向控制装置，其特征在于，所述装置包括：

角度获取单元，用于获取轮胎接触面第一角度和轮胎最大变形角度；

角度确定单元，用于根据车辆转向需求确定第二角度；

角度判断单元，用于判断所述第二角度是否大于所述第一角度；如果大于，设置第三角度为所述第二角度加上所述轮胎最大变形角度；如果小于，设置第三角度为所述第二角度减去所述轮胎最大变形角度；

角度执行单元，用于执行转向使所述轮胎转动到所述第三角度后，再使所述轮胎转动到所述第二角度；

其中，所述装置还包括：

角度标定单元，用于对所述轮胎最大变形角度进行标定，包括步骤：

A1：初始化轮胎最大变形角度为0，第四角度为0；

A2：控制轮胎回正，使所述轮胎转到角度为0的位置；

A3：对所述第四角度累加一个角度增量值，执行转向，使所述轮胎转到所述第四角度；

A4：停止转向控制设备动力输出，所述轮胎变形恢复使所述轮胎转到第五角度；所述第四角度减去所述第五角度，得到第六角度；

A5：判断所述轮胎最大变形角度是否大于等于所述第六角度，如果所述轮胎最大变形角度小于所述第六角度，则把所述第六角度赋值给所述轮胎最大变形角度，继续执行步骤A2至A5；如果所述轮胎最大变形角度大于等于所述第六角度，则停止标定，获取所述轮胎最大变形角度。

7.根据权利要求6所述装置，其特征在于，所述角度标定单元还用于在多种道路类型下对所述轮胎最大变形角度进行标定，记录所述道路类型和所述轮胎最大变形角度的对应关系。

8.一种交通工具，其特征在于，所述交通工具包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆转向控制程序，所述车辆转向控制程序配置为实现根据权利要求1至5中任一项所述车辆转向控制方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的车辆转向控制方法的步骤。