CN114831536A - 一种清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种清洁机器人，该清洁机器人包括：机器人本体；机械臂，与机器人本体连接；至少两种不同类型的拾取部，设置于机械臂远离机器人本体的一端，拾取部用于拾取目标物体，不同类型的拾取部对应的拾取方式不同。通过上述方式，本申请能够实现清洁机器人采用不同的拾取方式对物体进行拾取，从而提高清洁机器人的清洁效果。

Description

一种清洁机器人

技术领域

本申请涉及清洁机器人技术领域，特别是涉及一种清洁机器人。

背景技术

目前，清洁机器人主要用于住宅区域、办公场所区域或者公共场所区域，在清洁机器人清洁过程中，地面上会存在拖鞋、线团、易拉罐等粒径较大的物体。然后，现有的清洁机器人无法对这些粒径较大的物体进行处理，大多采用直接绕开的方式，而采用绕行的方式会使得物体所在的区域无法得到清洁，降低了清洁机器人的清洁效果。

发明内容

本申请主要提供一种清洁机器人。

本申请第一方面提供一种清洁机器人，该清洁机器人包括：机器人本体；机械臂，与机器人本体连接；至少两种不同类型的拾取部，设置于机械臂远离机器人本体的一端，拾取部用于拾取目标物体，不同类型的拾取部对应的拾取方式不同。

因此，通过设置至少两种不同类型的拾取部，使得清洁机器人能够具有不同的拾取方式，从而使得清洁机器人能够根据目标物体自身的特性使用与其特性匹配的拾取方式对其进行拾取，提高对目标物体拾取的稳定性。

进一步地，通过在机器人本体上设置机械臂以及在机械臂远离机器人本体的一端设置用于拾取目标物体的拾取部，使得拾取部能够在机械臂的带动下移动至靠近目标物体，以使得拾取部能够对目标物体进行拾取，从而实现对目标物体的整理；同时，能够将目标物体所占据的区域腾空，使得后续清洁机器人能够对目标物体所占据的附近区域进行清洁，减少由于目标物体存在造成目标物体附近区域无法得到清洁的问题出现，提高了清洁机器人的清洁效果。

其中，机械臂的数量小于拾取部的数量，至少一个机械臂上设置有若干个拾取部；或者，机械臂的数量等于拾取部的数量，每个机械臂上设置有一个拾取部。

因此，各个拾取部分别设置在不同的机械臂上，能够减少各个拾取部之间产生相互干扰而影响对目标物体的拾取的情况发生，提高了拾取部对目标物体拾取的稳定性，从而提高清洁机器人对目标物体的整理效果。或者，在一个机械臂上设置若干个拾取部，减少了机械臂的数量，从而减轻了清洁机器人的重量。

其中，机械臂能够相对于机器人本体转动。

因此，能够使得清洁机器人在不移动的情况下，对多方向的目标物体进行拾取。

其中，机械臂包括第一连接部和第二连接部，第一连接部的一端与第二连接部的一端活动连接或固定连接，第一连接部的另一端与机器人本体连接，第二连接部的另一端与拾取部连接。

因此，在第一连接部和第二连接部固定连接时，能够减少机械臂相对于机器人本体转动时两者之间产生松动的可能，从而降低对设置于机械臂上的拾取部对目标物体的拾取的影响；在第一连接部和第二连接部活动连接时，可控制第二连接部相对于第一连接部转动，以使拾取部能够更准确地对目标物体进行拾取。

其中，机械臂采用可拆卸连接方式连接机器人本体。

因此，能够灵活地拆卸机械臂，以使得清洁机器人在不用于目标物体拾取清洁机器人的情况下，能够将机械臂拆卸放于清洁机器人以外的位置，减轻了清洁机器人的重量，或者在机械臂发生故障时可以便于拆卸进行维修。

其中，清洁机器人还包括：至少一个物体盛放容器，用于盛放拾取部拾取的目标物体，物体盛放容器设于机器人本体上。

因此，能够将拾取的目标物体放置于物体盛放容器中，实现对拾取的目标物体的初步分类，具有一定的环保效果，也方便后续对目标物体进行进一步的处置。

其中，清洁机器人还包括处理装置以及以下至少一种与处理装置通信连接的装置：距离测量装置，设于清洁机器人上，用于测量清洁机器人与目标物体之间的距离数据；图像采集装置，用于采集所在区域中的环境图像；声音采集装置，用于采集所在区域中的第一声音数据；声音播放装置，用于播放处理装置提供的第二声音数据。

因此，可灵活设置与处理装置通信连接的装置，实现处理装置与其他装置之间的数据交互，以使得处理装置能够根据交互的数据更准确地对目标物体进行拾取，提高了清洁机器人对目标物体的整理效果。

其中，处理装置、距离测量装置、图像采集装置、声音采集装置和声音播放装置中至少一个设于机器人本体或机械臂上。

因此，可灵活调整处理装置、距离测量装置、图像采集装置、声音采集装置和声音播放装置的具体位置。

其中，处理装置用于获取图像采集装置采集的环境图像，并对环境图像进行物体识别，得到目标物体的拾取参考信息，基于拾取参考信息，选出用于拾取目标物体的目标拾取部，并控制目标拾取部对目标物体进行拾取。

因此，处理装置能够根据目标物体的拾取参考信息选出与目标物体匹配的目标拾取部，目标拾取部更有利于对目标物体的拾取，实现清洁机器人对目标物体的稳定拾取。

其中，处理装置还用于基于距离测量装置测量的距离数据确定目标运动参数，并利用目标运动参数向目标物体运动，在清洁机器人与目标物体之间的距离小于或等于距离阈值的情况下，控制目标拾取部对目标物体进行拾取。

因此，在清洁机器人与目标物体之间的距离小于或等于距离阈值时，才会控制目标拾取部对目标物体进行拾取，减少对目标物体的无效拾取，提高了清洁机器人对目标物体的整理效率。

其中，处理装置还用于响应于对目标物体识别失败，控制声音播放装置向用户发出关于目标物体的讯问信息；响应于声音采集装置接收到用户的回复信息，基于回复信息选择其中一个拾取部对目标物体进行拾取，或者，响应于声音采集装置未接收到用户的回复信息，基于清洁机器人的配置信息对目标物体进行处理。

因此，在清洁机器人接收到用户的回复信息后，会根据回复信息对目标物体进行拾取，即按照用户期望对目标物体进行拾取，提高了用户体验感；而在清洁机器人未接收到用户的回复信息后，会根据配置信息对目标进行处理，对目标物体的处理更加灵活、智能化。

其中，至少两种类型的拾取部包括吸式拾取部和握式拾取部；吸式拾取部包括设有气腔的可变形部件，握式拾取部包括至少一个爪子或手指的抓爪。

因此，通过设置吸式拾取部能够实现通过吸附的方式对目标物体进行拾取；而通过设置握式拾取部能够实现通过抓取的方式对目标物体进行拾取。

上述方案，通过设置至少两种不同类型的拾取部，使得清洁机器人能够具有不同的拾取方式，从而使得清洁机器人能够根据目标物体自身的特性使用与其特性匹配的拾取方式对其进行拾取，提高对目标物体拾取的稳定性。

进一步地，通过在机器人本体上设置机械臂以及在机械臂远离机器人本体的一端设置用于拾取目标物体的拾取部，使得拾取部能够在机械臂的带动下移动至靠近目标物体，以使得拾取部能够对目标物体进行拾取，从而实现对目标物体的整理；同时，能够将目标物体所占据的区域腾空，使得后续清洁机器人能够对目标物体所占据的附近区域进行清洁，减少由于目标物体存在造成目标物体附近区域无法得到清洁的问题出现，提高了清洁机器人的清洁效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请提供的清洁机器人一实施例的结构示意图；

图2是本申请提供的清洁机器人另一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

为了更好的理解本申请，下面结合附图和具体实施例对本申请提供的清洁机器人进行更为详细的描述。

请参阅图1，图1是本申请提供的清洁机器人一实施例的结构示意图。本申请提供一种清洁机器人100，清洁机器人100又被称为自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能够自动在所在区域内完成对地面的清洁工作。其中，不对清洁机器人100所清洁的场所进行限定，可根据实际使用需要具体设置。例如，清洁机器人100可用于办公场所的清洁；或者，清洁机器人100也可以用于公共场所的清洁；或者，清洁机器人100也可以用于卧室、客厅或者厨房等住宅区域的清洁。另外，也不对清洁机器人100所清洁场所的具体区域进行限定，可根据实际使用需要具体设置。例如，清洁机器人100用于地面的清洁，此时清洁机器人100具体为扫地机器人；又例如，清洁机器人100用于公路清扫，此时清洁机器人100具体为公路清扫机器人；又例如，清洁机器人100用于窗户的清洁，此时清洁机器人100具体为擦窗机器人。

另外，也不对清洁机器人100的清洁方式进行限定，可根据实际使用需要具体设置。例如，清洁机器人100为单吸入式的清洁方式对地面进行清洁；或者，清洁机器人100也可以为中刷对夹式的清洁方式对地面进行清洁，中刷对夹式的清洁方式对大的颗粒物以及地毯的清洁效果较好；或者，清洁机器人100也可以为升降V刷式的清洁方式对地面进行清洁，升降V刷浮动清洁，能够更好地将扫刷系统贴合地面环境，对地面清洁更加到位。

请继续参阅图1，清洁机器人100包括机器人本体10、机械臂20和至少两种不同类型的拾取部30。机械臂20与机器人本体10连接，至少两种不同类型的拾取部30设置于机械臂20远离机器人本体10的一端，机械臂20能够带动拾取部30至靠近目标物体，拾取部30的设置是用于拾取目标物体，所以在机器人本体10上设置拾取部30和机械臂20能够对目标物体进行拾取。其中，机器人本体10是智能电器的一种，能够自动在所在区域内完成清洁工作，例如，通过单吸入式的清洁方式、中刷对夹式的清洁方式或者升降V刷式的清洁方式对当前区域进行清洁。机器人本体10具体可包括动力部分组件(图中未示出)、清扫部分组件(图中未示出)和智能感应组件(图中未示出)等。具体地，动力部分组件可包括电池、驱动轮、万向轮等；清扫部分组件可包括边刷、吸口、尘盒、水箱和抹布等至少一个；智能感应组件可包括智能防跌落感应器、智能防撞感应器、智能自动回充感应器、陀螺仪导航、超声波感应器、摄像定位导航等至少一个。

由于目前存在的多类型清洁机器人100或者清洁装置可以进行扫地作业、拖地作业，或者也可以吸附地面上的一些微小颗粒，然后对于一些粒径比较大的目标物体(例如，拖鞋、纸团、纸片、易拉罐或者玻璃片等)无法清洁或者吸附，并且在遇到这些粒径比较大的目标物体时会选择绕开等方式来对待，以使得这些粒径比较大的目标物体所在的附近区域无法得到清洁，降低了清洁效果。因此，通过在机器人本体10上设置机械臂20以及在机械臂20远离机器人本体10的一端设置用于拾取目标物体的拾取部30，使得拾取部30能够在机械臂20的带动下移动至靠近粒径比较大的目标物体，以使得拾取部30能够对粒径比较大的目标物体进行拾取，从而实现对粒径比较大的目标物体的整理，同时能够将目标物体所占据的区域腾空，使得后续清洁机器人100能够对目标物体所占据的附近区域进行清洁，减少由于目标物体存在造成目标物体附近区域无法得到清洁的问题出现，提高了清洁机器人100的清洁效果。

在一实施方式中，清洁机器人100对所在区域的目标物体的拾取可以在清洁机器人100进行清洁之前执行，即在清洁机器人100进行清洁之前对目标物体进行整理，以使得在对所在区域清洁之前进行预清理，保证所在区域不存在粒径比较大的目标物体，提高后续清洁机器人100对所在区域的清洁效率以及清洁效果。可以理解地，在其他实施方式中，清洁机器人100对所在区域的目标物体的拾取也可以在清洁机器人100进行清洁过程中执行，即在清洁机器人100进行清洁的过程中对目标物体进行整理，以使得清洁机器人100能够对目标物体所占据的附近区域进行清洁，提高清洁机器人100的清洁效果。

其中，不同类型的拾取部30对应的拾取方式不同。也就是说，清洁机器人100通过设置不同类型的拾取部30，使得清洁机器人100能够具有不同的拾取方式，从而使得清洁机器人100能够根据目标物体自身的特性使用与其特性匹配的拾取方式对其进行拾取，保证对目标物体的稳定拾取。其中，不对清洁机器人100所包括的拾取部30的类型的个数以及具体的类型进行限定，可根据实际使用需要具体设置。例如，清洁机器人100包括2种、3种、4种或者多种类型的拾取部30。

在一实施方式中，清洁机器人100包括两种不同类型的拾取部30，两种不同类型的拾取部30为吸式拾取部31和握式拾取部32，吸式拾取部31通过吸附目标物体实现对目标物体的拾取，握式拾取部32通过抓取目标物体实现对目标物体的拾取。举例来说，在目标物体为纸片或者玻璃片等带有无孔平整表面的物体时，清洁机器人100可利用吸式拾取部31对目标物体进行吸附，以实现对目标物体的稳定拾取；而在目标物体为纸团、易拉罐或者线团等带有孔状表面的物体时，清洁机器人100可利用握式拾取部32对目标物体进行抓取，以实现对目标物体的稳定拾取。

在一具体实施方式中，吸式拾取部31包括设有气腔的可变形部件，设有气腔的可变形部件能够减少与目标物体接触的表面的空气和压强，并借助大气压强将目标物体吸附，以实现对目标物体的拾取。可以理解地，在其他具体实施方式中，吸式拾取部31也可以为其他部件，在此不做具体限定。其中，不对吸式拾取部31的材质进行具体限定，可根据实际使用需要具体设置。例如，吸式拾取部31的材质为橡胶(如，天然橡胶或者合成橡胶等)，橡胶较软，在对目标物体的拾取过程中不会对目标物体造成损伤。又例如，吸式拾取部31的材质可以是硅胶、塑料等。可以理解地，在其他具体实施方式中，吸式拾取部31也可包括设有气腔的刚性材料制成的部件。

在一具体实施方式中，握式拾取部32包括至少两个爪子/手指的抓爪，通过控制抓爪的打开和闭合以抓取目标物体，实现对目标物体的拾取。其中，不对抓爪所包括的爪子/手指个数进行限定，可根据实际使用需要具体设置，例如，抓爪/手指包括2个、3个或者多个爪子/手指。可以理解地，在其他具体实施方式中，握式拾取部32包括一个爪子/手指，后续通过控制该爪子/手指的打开和卷曲以抓取目标物体，实现对目标物体的拾取。

其中，握式拾取部32的爪子/手指可以为柔性爪子/柔性手指，柔性爪子/柔性手指可以降低后续在对目标物体拾取过程中损坏目标物体；或者，握式拾取部32的爪子/手指也可以为弹性爪子/弹性手指或可卷曲的机械爪子/机械手指等。示例性地，握式拾取部32为可卷曲的机械爪子/机械手指，可卷曲的机械爪子/机械手指可通过卷曲爪子/手指包裹目标物体，从而可卷曲的机械爪子/机械手指抓住目标物体，实现对目标物体的拾取；或者，可卷曲的机械爪子/机械手指也可通过将目标物体推动至合适拾取的位置后，配合其他不同类型的拾取部30对目标物体进行拾取，从而能够对目标物体进行稳定拾取。

请继续参阅图1，在一实施方式中，机械臂20的数量等于拾取部30的数量，每个机械臂20上设置有一个拾取部30。也就是说，每个机械臂20可对应带动一个拾取部30至靠近目标物体，以使机械臂20上设置的拾取部30能够对目标物体进行拾取，各个拾取部30分别设置在不同的机械臂20上，能够减少各个拾取部30之间产生相互干扰而影响对目标物体的拾取，提高了拾取部30对目标物体拾取的稳定性，从而提高清洁机器人100对目标物体的整理效果。举例来说，以清洁机器人100包括吸式拾取部31和握式拾取部32两种类型的拾取部30、两个机械臂20、握式拾取部32和吸式拾取部31分别设置在一个机械臂20上为例，在目标物体为玻璃片时，控制设置有吸式拾取部31的机械臂20带动吸式拾取部31移动至靠近玻璃片，吸式拾取部31对玻璃片进行吸附，以完成对玻璃片的拾取；而在目标物体为纸团时，控制设置有握式拾取部32的机械臂20带动握式拾取部32移动至靠近纸团，握式拾取部32对纸团进行抓取，以完成对纸团的拾取；吸式拾取部31和握式拾取部32分别设置在不同机械臂20上，在吸式拾取部31或者握式拾取部32的工作过程时，另一拾取部30不对其产生干扰。

在一具体实施方式中，各拾取部30与对应的机械臂20固定连接，通过设置固定连接的方式，使得拾取部30与机械臂20之前的连接更加牢固，能够降低拾取部30与机械臂20的连接发生松脱的可能。可以理解地，在其他具体实施方式中，各拾取部30与对应的机械臂20可拆卸连接，通过设置可拆卸的连接方式，能够灵活地拆卸拾取部30，从而便于在拾取部30发生故障时可以拆卸进行维修。

在其他实施方式中，机械臂20的数量小于拾取部30的数量，至少一个机械臂20上设置有若干个拾取部30。也就是说，设置有若干个拾取部30的机械臂20能够对应带动若干个拾取部30至目标物体附近，然后通过控制对应目标物体特性的拾取部30至靠近目标物体，以使机械臂20上设置的拾取部30能够对目标物体进行拾取。在一个机械臂20上设置若干个拾取部30，减少了机械臂20的数量，从而减轻了清洁机器人100的重量，进而减少对电量的消耗。举例来说，如图2所示，图2是本申请提供的清洁机器人另一实施例的结构示意图，以清洁机器人100包括吸式拾取部31和握式拾取部32两种类型的拾取部30、一个机械臂20、握式拾取部32和吸式拾取部31设置在同一个机械臂20上为例，在目标物体为玻璃片时，控制机械臂20带动拾取部30移动至玻璃片附近，然后转动吸式拾取部31至靠近玻璃片以对玻璃片进行吸附，从而完成对玻璃片的拾取；而在目标物体为纸团时，控制机械臂20带动拾取部30移动至纸团附近，然后转动握式拾取部32至靠近纸团以对纸团进行抓取，从而完成对纸团的拾取。当然，在其他具体实施方式中，也可在任一或者任意几个机械臂20上设置若干拾取部30，而其余机械臂20上分别设置一个拾取部30。

在一具体实施方式中，一个机械臂20上设置有多个拾取部30时，此机械臂20远离机器人本体10的一端设置有连接件，多个拾取部30与连接件连接，即多个拾取部30通过连接件与机械臂20连接，连接件能够相对机械臂20转动，从而在连接件相对机械臂20转动时带动其上连接的拾取部30相对机械臂20转动。举例来说，如图2所示，以清洁机器人100包括一个机械臂20，该机械臂20上设置有握式拾取部32和吸式拾取部31两种类型的拾取部30为例，在目标物体为玻璃片时，控制机械臂20带动拾取部30移动至玻璃片附近，然后控制连接件转动，转动至吸式拾取部31靠近玻璃片，然后吸式拾取部31对玻璃片进行吸附，从而完成对玻璃片的拾取；而在目标物体为纸团时，控制机械臂20带动拾取部30移动至纸团附近，然后控制连接件转动，转动至握式拾取部32靠近纸团，然后握式拾取部32对纸团进行抓取，从而完成对纸团的拾取。或者，在其他具体实施方式中，可设置拾取部30是可折叠的。具体地，在连接件相对机械臂20转动时带动其上连接的拾取部30相对机械臂20转动，以转动至确定的用于拾取目标物体的拾取部30靠近目标物体；然后，控制其余拾取部30折叠至靠近机械臂20，以减少其余拾取部30对用于拾取目标物体的拾取部30的干扰，提高拾取部30对目标物体拾取的稳定性。

在其他具体实施方式中，一个机械臂20上设置有多个拾取部30时，此机械臂20远离机器人本体10的一端设置有一个主连接件，主连接件上设置有多个子连接件，子连接件的数量与拾取部30的数量相同，每一拾取部30通过一个子连接件与主连接件连接，主连接件和子连接件均能够相对机械臂20转动，从而在主连接件或子连接件相对机械臂20转动时带动其上连接的拾取部30相对机械臂20转动。在确定对目标物体进行拾取的拾取部30后，控制机械臂20带动拾取部30移动至目标物体附近，然后控制主连接件转动，转动至用于拾取目标物体的拾取部30靠近目标物体；然后，控制其余拾取部30对应的子连接件转动，以使与子连接件连接的其余拾取部30转动至不干扰目标物体拾取的位置；最后，控制拾取部30对目标物体进行拾取。

在其他具体实施方式中，一个机械臂20上设置有多个拾取部30时，此机械臂20远离机器人本体10的一端设置有伸缩件，伸缩件的数量与此机械臂20上设置的拾取部30数量相同，每一拾取部30通过一伸缩件与机械臂20连接，伸缩件能够相对机械臂20伸缩，从而在伸缩件相对机械臂20伸缩时带动其上连接的拾取部30相对机械臂20伸缩。在确定对目标物体进行拾取的拾取部30后，控制机械臂20带动拾取部30移动至目标物体附近，然后控制与确定用于对目标物体进行拾取的拾取部30连接的伸缩件伸出，从而使得拾取部30能够靠近目标物体并对其进行拾取。还可以控制其余拾取部30的伸缩件缩回，减少其余拾取部30对目标物体拾取的干扰。

请继续参阅图2，在一实施方式中，机械臂20能够相对于机器人本体10转动，从而能够带动机械臂20上设置的拾取部30移动至靠近目标物体，实现拾取部30对目标物体的拾取。在一具体实施方式中，如图2所示，机械臂20能够相对于机器人本体10沿第一方向转动，其中，第一方向可看作是朝向目标物体的方向(图2中第一方向的表示是个示例性的表示，并不限定第一方向的具体方向)，从而能够带动机械臂20上设置的拾取部30沿第一方向转动至靠近目标物体。在其他具体实施方式中，如图2所示，机械臂20能够相对于机器人本体10沿第二方向转动，其中，第二方向可看作是机械臂20相对于机器人本体10水平转动，使得清洁机器人100在不移动的情况下，能够对多方向上的目标物体进行拾取。当然，可以理解的是，在其他实施方式中，机械臂20能够相对于机器人本体10沿第一方向和第二方向转动，在此不做具体限定。

在一具体实施方式中，机械臂20包括第一连接部21和第二连接部22，第一连接部21的一端与第二连接部22的一端活动连接，第一连接部21的另一端与机器人本体10连接，第二连接部22的另一端与拾取部30连接，此时机械臂20相对机器人本体10转动，可以是第二连接部22相对于机器人本体10和机械臂20的第一连接部21转动，以使机械臂20的第二连接部22能够带动第二连接部22上设置的拾取部30移动至靠近目标物体，实现拾取部30对目标物体的拾取。或者，也可以是第一连接部21和第二连接部22均能够相对机器人本体10转动；或者，也可以是只设置第一连接部21相对机器人本体10转动。可以理解地，在其他具体实施方式中，也可以设置机械臂20的第一连接部21和第二连接部22固定连接，此时机械臂20相对于机器人本体10转动，是第一连接部21和第二连接部22即机械臂20整体相对于机器人本体10转动。

在其他具体实施方式中，机械臂20也可包括多个连接部21，多个连接部21分别手尾连接构成机械臂20，可根据实际情况控制不同的连接部转动，以对目标物体进行准确地抓取，另外，多连接部构成的机械臂20能够折叠，以使得后续在不使用的状态下，可控制多连接部构成的机械臂20折叠，方便对清洁机器人100的收纳。

在一实施方式中，机械臂20采用可拆卸连接的方式连接于机器人本体10，也就是说，机械臂20与机器人本体10可拆卸连接。通过设置可拆卸的连接方式，能够灵活地拆卸机械臂20，以使得清洁机器人100在不用于目标物体拾取时，能够将机械臂20拆卸放于清洁机器人100以外的位置，减轻了清洁机器人100的重量；另外，机械臂20的拆除降低了清洁机器人100的整体高度，使得清洁机器人100能够对桌底或者床底等一些区域进行清洁，提高了清洁机器人100的清洁效果；此外，采用可拆卸的连接方式，能够在机械臂20发生故障时便于进行拆卸维修。可以理解地，在其他实施方式中，机械臂20也可固定连接于机器人本体10，通过设置固定连接的方式，使得机械臂20与机器人本体10的连接更加牢固，能够降低机械臂20与机器人本体10的连接发生松脱的可能。

请继续参阅图1-图2，在一实施方式中，清洁机器人100还包括至少一个物体盛放容器40，用于盛放拾取部30拾取的目标物体。其中，物体盛放容器40可以设置于机器人本体10上，使得拾取部30拾取目标物体后能够立即将目标物体放置于物体盛放容器40中，以能够立即进行下一目标物体的拾取，提高了清洁机器人100对所在区域的目标物体的整理效率。或者，物体盛放容器40也可以设置于清洁机器人100以外的位置上，从而降低了清洁机器人100的整体重量，进而减少对电量的消耗；在将物体盛放容器40设置于清洁机器人100以外的位置上时，在拾取部30拾取目标物体后，清洁机器人100需要控制自身移动至物体盛放容器40所在的位置，以将拾取的目标物体运输至物体盛放容器40所在的位置，从而可将拾取的目标物体放置于物体盛放容器40中。

在一具体实施方式中，在物体盛放容器40设置于机器人本体10上时，可与机器人本体10固定连接，通过设置固定连接的方式，使得物体盛放容器40与机器人本体10之间的连接更加牢固，能够降低物体盛放容器40与机器人本体10的连接发生松脱的可能。可以理解地，在其他具体实施方式中，物体盛放容器40也可与机器人本体10可拆卸连接，通过设置可拆卸的连接方式，能够灵活地拆卸物体盛放容器40，从而便于对物体盛放容器40内的物体进行处理。例如，物体盛放容器40中为垃圾时，由于物体盛放容器40能够从机器人本体10上拆卸下来，便于对容器内的垃圾进行倾倒。

其中，不对物体盛放容器40的个数和类型进行限定，可根据使用需要具体设置。例如，设置两个物体盛放容器40，分别为有用物体盛放容器和垃圾物体盛放容器，在拾取目标物体之后，会对目标物体是有用物体还是垃圾物体进行判断，从而放进对应的物体盛放容器40中，实现对拾取的目标物体的初步分类，具有一定的环保效果，也方便后续对有用物体和垃圾物体进行进一步的处置。又例如，还可根据目标物体的类别对应设置不同的物体盛放容器40；具体地，以清洁机器人100用于住宅区域的清洁，生活中经常碰到的目标物体为易拉罐、纸团、纸片、玻璃片、线团、袜子为例；那么，可设置7个物体盛放容器40，分别用于盛放拾取到的纸团、纸片、玻璃片、线团和袜子；当然，清洁机器人100也有可能拾取到除上述6种目标物体以外的其他目标物体，所以第7个物体盛放容器40用于盛放除上述6种目标物体以外的其他目标物体。又例如，也可对应生活垃圾分类的方式设置4个物体盛放容器40，分别为可回收物盛放容器、有害垃圾盛放容器、厨余垃圾盛放容器和其他垃圾盛放容器。

请继续参阅图1-图2，在一实施方式中，清洁机器人100还包括处理装置50以及与处理装置50通信连接的距离测量装置60、图像采集装置70、声音采集装置80和声音播放装置90中的至少一者。其中，距离测量装置60可设置于清洁机器人100上或者清洁机器人100以外的其他位置上，用于测量清洁机器人100与目标物体之间的距离相关的数据。图像采集装置70用于采集所在区域中的环境图像；在一具体实施方式中，图像采集装置70可以是视觉摄像头，其中，不对视觉摄像头的数量、型号等进行限定，可根据实际使用需要具体设置。声音采集装置80用于采集所在区域中的第一声音数据，声音采集装置80能够将采集到的所在区域中的语音信号转换为数字信号，从而得到第一声音数据。声音播放装置90用于播放处理装置50提供的第二声音数据，声音播放装置90能够将声音数字信号转换为语音信号，从而播放第二声音数据。

在一具体实施方式中，距离测量装置60可直接测定清洁机器人100与目标物体之间的距离，并将测定的距离传输至处理装置50，以使处理装置50获取清洁机器人100与目标物体之间的距离。可以理解地，在其他具体实施方式中，距离测量装置60也可测定与清洁机器人100和目标物体之间的距离相关的数据(例如，激光点云数据、红外传感数据、超声波传感数据、光电传感数据、速度或角度、方向测量数据等)，处理装置50根据接收到的与清洁机器人100和目标物体之间的距离相关的数据计算得到清洁机器人100与目标物体之间的距离，从而得到清洁机器人100与目标物体之间的距离。

其中，距离测量装置60可设置于机械臂20上，在机械臂20转动至预设位置处时，距离测量装置60对清洁机器人100与目标物体之间的距离相关的数据进行测量。或者，距离测量装置60获取当前所处位置与目物体之间的距离相关的数据，并根据机械臂20与机器人本体10之间的坐标系转换关系，确定距离测量装置60与机器人本体10之间的距离，从而根据距离测量装置60与机器人本体10之间的距离以及与目标物体之间的距离相关的数据确定目标物体与机器人本体10之间的距离相关的数据，使得距离测量装置60对距离的测量更加灵活。当然，距离测量装置60也可设置在清洁机器人100以外的位置上，能够减轻清洁机器人100的重量，以减少对清洁机器人100的电量消耗，增大清洁机器人100的使用时长。

在一具体实施方式中，处理装置50、图像采集装置70、声音采集装置80和声音播放装置90中至少一个可设置于清洁机器人100以外的位置上，能够减轻清洁机器人100的重量，使得清洁机器人100的内部结构更加简单。另外，还能够减少对清洁机器人100的电量消耗，增大清洁机器人100的使用时长。在其他具体实施方式中，处理装置50、图像采集装置70、声音采集装置80和声音播放装置90也可设置于机器人本体10或者机械臂20上。当然，可以理解地，也可将部分上述装置设置于清洁机器人100以外的位置、部分上述装置设置于机械臂20上、部分上述装置设置于机器人本体10上等，具体可根据实际使用需要设置处理装置50、图像采集装置70、声音采集装置80和声音播放装置90的具体位置，在此不做限定。

其中，处理装置50是指嵌入式计算机或者通用计算机或处理器芯片等具有信息处理能力的部件，通过有线的方式或者无线的方式与清洁机器人100包括的其他装置(例如，距离测量装置60、声音播放装置90或者声音采集装置80等)实现通信连接，使得处理装置50能够与通信连接的其他装置进行数据交换，以实现对清洁机器人100的智能控制。举例来说，以清洁机器人100包括处理装置50、距离测量装置60、图像采集装置70、声音采集装置80和声音播放装置90，距离测量装置60和处理装置50设置于机器人本体10上、图像采集装置70设置于机械臂20上、声音采集装置80和声音播放装置90设置于清洁机器人100以外的位置上为例；由于处理装置50和距离测量装置60设置于机器人本体10上，可设置处理装置50和距离测量装置60通过有线的方式实现通信连接；由于图像采集装置70、声音采集装置80和声音播放装置90未设置在机器人本体10上，所以设置图像采集装置70、声音采集装置80和声音播放装置90分别与处理装置50通过无线的方式实现通信连接。

在一实施方式中，处理装置50用于获取图像采集装置70采集的环境图像，并对环境图像进行物体识别，得到目标物体的拾取参数信息；并且，基于拾取参数信息，选出用于拾取目标物体的目标拾取部，并控制目标拾取部对目标物体进行拾取。也就是说，处理装置50通过选出目标拾取部并利用目标拾取部对目标物体进行拾取，实现清洁机器人100对目标物体的整理，同时能够将目标物体所占据的区域腾空，使得后续清洁机器人100能够对目标物体所占据的附近区域进行清洁，减少由于目标物体存在造成目标物体附近区域无法得到清洁的问题出现，提高了清洁机器人100的清洁效果。其中，不对目标物体的拾取参数信息进行限定，可根据实际使用需要具体设置。例如，目标物体的拾取参数信息可包括关于目标物体的体积、类型或者材质等属性信息。又例如，目标物体的拾取参数信息也可包括目标拾取部标识，以使得后续能够根据目标拾取部标识，选出用于拾取目标物体的目标拾取部。

在一具体实施方式中，处理装置50中嵌入有已经训练完成的物体识别模型，可利用训练完成的物体识别模型对环境图像进行物体识别。其中，物体识别模型的训练过程具体包括：获取若干初始样本图像，初始样本图像包括样本物体且标注有样本物体的拾取参考信息；基于至少一张初始样本图像，生成若干增强样本图像；利用若干初始样本图像和若干增强样本图像，对物体识别模型进行训练。当然，在其他具体实施方式中，处理装置50也可具备自训练物体识别模型的功能。例如，使用上述训练过程训练初始物体识别模型。又例如，在后续碰到无法识别的目标物体时，会通过用户对于此目标物体的回复信息中的拾取参考信息进行记录，并利用自训练功能对物体识别模型进行增量训练，使得物体识别模型能够对此类目标物体进行识别，从而使得后续清洁机器人100再次碰到此类目标物体时，能够对其进行拾取，增大了清洁机器人100能够拾取物体的范围。

进一步地，基于至少一张初始样本图像生成若干增强样本图像的过程包括：利用经配置的第一位置角度的虚拟光源对初始样本图像中的样本物体进行照射；利用经配置的第二位置角度的虚拟摄像设备对虚拟光源照射下的样本物体进行拍摄，得到增强样本图像。

在一具体实施方式中，处理装置50可获取目标物体的拾取参数信息中的目标拾取部标识，从若干拾取部30中选出目标拾取部标识对应的目标拾取部。也就是说，处理装置50能够直接通过对物体识别而确定选出适用于目标物体拾取的目标拾取部。举例来说，获取到的拾取参数信息中的目标拾取部标识为A拾取部，则将若干拾取部30中的A拾取部作为用于后续拾取目标物体的目标拾取部，即目标拾取部为A拾取部。其中，拾取部标识和拾取部30之间的映射关系是提前预置的，在获取到拾取参数信息中关于目标物体的目标拾取部标识后，根据拾取部标识和拾取部30之间的映射关系，以从若干拾取部30中选出与目标拾取部标识对应的目标拾取部。例如，以清洁机器人100包括A拾取部和B拾取部为例；由于提前预置的拾取部标识和拾取部30之间的映射关系为：拾取部标识a对应的拾取部30为A拾取部、拾取部标识b对应的拾取部30为B拾取部；所以在获取到目标物体的拾取参数信息中的目标拾取部标识为a时，根据预置的映射关系，确定此目标物体对应的目标拾取部为A拾取部，则此时从两个拾取部30中选出A拾取部作为目标拾取部。

在其他具体实施方式中，处理装置50可获取目标物体的拾取参数信息中关于目标物体的属性信息，基于属性信息从若干拾取部30中选出目标拾取部，其中，属性信息包括目标物体的类别、材质和体积中的至少一者。也就是说，处理装置50需要根据识别出的属性信息进一步计算确定适用于目标物体的目标拾取部。其中，属性信息和目标拾取部之间的映射关系是提前预置的，在获取到拾取参数信息中关于目标物体的属性信息后，根据属性信息和目标拾取部之间的映射关系，以从若干拾取部30中选出目标拾取部。例如，以属性信息为目标物体的类别、清洁机器人100包括A拾取部和B拾取部为例；由于提前预置的属性信息和目标拾取部之间的映射关系为：a类别物体对应的拾取部30为A拾取部、b类别物体对应的拾取部30为B拾取部；所以在获取到目标物体的属性信息时即确定目标物体为a类别物体时，根据预置的映射关系，确定此目标物体对应的拾取部30为A拾取部，则此时从两个拾取部30中选出A拾取部作为目标拾取部。

在一实施方式中，处理装置50还可用于基于距离测量装置60测量的距离数据确定目标运动参数，并利用目标运动参数向目标物体运动，在清洁机器人100与目标物体之间的距离小于或等于距离阈值的情况下，控制目标拾取部对目标物体进行拾取。也就是说，距离测量装置60会测量目标物体与清洁机器人100之间的距离相关的数据，并将距离相关的数据传输至处理装置50；处理装置50根据收到的目标运动参数控制清洁机器人100向目标物体运动，并在清洁机器人100与目标物体之间的距离合适的情况下控制目标拾取部对目标物体进行准确拾取。其中，不对距离阈值的大小以及目标运动参数进行限定，可根据实际使用需要具体设置。例如，目标运动参数为运动方向或者运动速度等。在一具体实施方式中，距离测量装置60可直接测定清洁机器人100与目标物体之间的距离，并将测定的距离传输至处理装置50，以使处理装置50获取清洁机器人100与目标物体之间的距离。可以理解地，在其他具体实施方式中，距离测量装置60也可测定与清洁机器人100和目标物体之间的距离相关的数据(例如，激光点云数据、红外传感数据、超声波传感数据、光电传感数据、速度或角度、方向测量数据等)，处理装置50根据接收到的与清洁机器人100和目标物体之间的距离相关的数据计算得到清洁机器人100与目标物体之间的距离，从而得到清洁机器人100与目标物体之间的距离。

在一具体实施方式中，获取拾取参考信息中关于目标物体的拾取参数；响应于清洁机器人100当前满足拾取条件，控制目标拾取部基于拾取参数对目标物体进行拾取。也就是说，处理装置50在清洁机器人100满足拾取条件的时候控制目标拾取部基于拾取参数对目标物体进行拾取。其中，不对拾取参数进行限定，可根据实际使用需要具体设置。例如，目标物体的拾取参数也可以为目标物体的拾取位置、拾取方位和拾取力度中的至少一者。另外，也不对拾取条件进行限定，可根据实际使用需要具体设置。例如拾取条件可以为清洁机器人100与目标物体之间的距离小于或等于第一距离阈值。又例如，拾取条件可以为清洁机器人100的电量满足预设电量，由于控制机械臂20带动拾取部30移动至目标物体附近，并控制拾取部30对目标物体进行拾取需要消耗一定的电量，所以需要使得清洁机器人100的电量在预设电量范围内，才能够持续稳定地对目标物体进行拾取。又例如，拾取条件可以为清洁机器人100的物体盛放容器40的剩余容量满足预设容量，由于清洁机器人100在对目标物体进行拾取后，需要将拾取的目标物体放置于对应的物体盛放容器40中，如果物体盛放容器40的剩余容量不满足预设容量时，无法容纳目标物体，在拾取部30拾取目标物体后，无法对目标物体进行下一步处理，会对清洁机器人100后续的运作产生影响。又例如，拾取条件也可为上述任意两个或多个拾取条件的组合。

在一具体实施方式中，在处理装置50控制目标拾取部对目标物体进行拾取之后，处理装置50还用于获取拾取参考信息中关于目标物体的类型；并且，从若干物体盛放容器40中，选出与目标物体的类型匹配的目标盛放容器；然后，控制目标拾取部拾取得到的目标物体放置至目标盛放容器中。也就是说，处理装置50会控制目标拾取部将拾取得到的目标物体放置于与目标物体类型匹配的物体盛放容器40中，从而实现对拾取的目标物体的初步分类，便于后续对目标物体的进一步处理。

在一具体实施方式中，处理装置50还用于在控制目标拾取部对目标物体进行拾取之后，响应于目标拾取部对目标物体拾取失败次数大于预设次数，选择除目标拾取部以外的其他拾取部30对目标物体进行拾取。也就是说，清洁机器人100在对目标物体反复拾取失败之后，处理装置50还可控制除选出的目标拾取部以外的其他拾取部30尝试对目标物体进行拾取。在其他具体实施方式中，响应于目标拾取部对目标物体拾取失败次数大于预设次数，记录目标物体的信息，并向用户反馈目标物体的信息，其中，目标物体的信息包括目标物体的形状、图像、以及在当前区域中的位置中的至少一者。也就是说，清洁机器人100在对目标物体反复拾取失败之后，处理装置50会记录目标物体的信息并将目标物体的信息反馈给用户，以告知用户所在区域有拾取失败的目标物体。

在一实施方式中，处理装置50还用于响应于对目标物体识别失败，控制声音播放装置90向用户发出关于目标物体的讯问信息；响应于声音采集装置80接收到用户的回复信息，基于回复信息选择其中一个拾取部30对目标物体进行拾取。也就是说，清洁机器人100在面对识别失败的目标物体而无法确定使用哪个拾取部30进行拾取比较合适时，处理装置50会控制声音播放装置90播放第二声音数据，以向用户发出关于目标物体的询问信息；在声音采集装置80采集到用户的回复信息后将其转换为第一声音数据并传输至处理装置50，以使处理装置50根据第一声音数据选择确定一个拾取部30用于对目标物体进行拾取，从而进一步提高对目标物体的整理效果。在其他实施方式中，处理装置50还用于响应于对目标物体识别失败，处理装置50也可将询问信息发送至用户设备；响应于处理装置50接收到用户的回复信息，基于回复信息选择其中一个拾取部30对目标物体进行拾取。也就是说，清洁机器人100在面对识别失败的目标物体而无法确定使用哪一个拾取部30进行拾取比较合适时，处理装置50会向用户设备发送询问信息；在处理装置50接收到用户的回复信息后，对回复信息进行解析，以确定用于对目标物体进行拾取的拾取部30。

在一具体实施方式中，处理装置50在基于回复信息选择其中一个拾取部30对目标物体进行拾取之后，还可用于记录回复信息中的拾取参数信息，记录的拾取参数信息用于对后续与目标物体同类的物体进行拾取。在一具体实施方式中，回复信息中的拾取参数信息可用于对物体识别模型的增量训练，使得物体识别模型能够对此类目标物体进行识别，从而使得后续清洁机器人100再次碰到此类目标物体时，能够对其进行拾取，增大了清洁机器人100能够拾取物体的范围。在其他具体实施方式中，回复信息中的拾取参数信息也可用于对后续识别失败且与目标物体同类的物体进行拾取，即在后续清洁机器人100对某一目标物体识别失败后，在确定此目标物体与之前收到的回复信息中涉及的目标物体为同类物体，则利用记录的回复信息中的拾取参数信息对此目标物体进行拾取，使得清洁机器人100对目标物体拾取的方式更加灵活。

在其他实施方式中，处理装置50还用于响应于对目标物体识别失败，控制声音播放装置90向用户发出关于目标物体的讯问信息；响应于声音采集装置80未接收到用户的回复信息，基于清洁机器人100的配置信息对目标物体进行处理。也就是说，清洁机器人100在面对识别失败的目标物体而无法确定使用哪个拾取部30进行拾取比较合适时，处理装置50会控制声音播放装置90播放第二声音数据，以向用户发出关于目标物体的询问信息；而在声音采集装置80一直未接收到用户的回复信息时，处理装置50会根据已有的配置信息对目标物体进行处理。其中，不对配置信息进行限定，可根据实际使用需要具体设置。

在一具体实施方式中，响应于配置信息为对目标物体进行拾取，利用其中一个拾取部30对目标物体进行拾取。也就是说，在配置信息为利用任意拾取部30对目标物体进行拾取时，则在未接收到用户的回复信息时，处理装置50控制任一拾取部30对识别失败的目标物体进行拾取。在其他具体实施方式中，响应于配置信息为不对目标物体进行拾取，不对目标物体进行处理。也就是说，在配置信息为不对识别失败的目标物体进行拾取时，当在未接收到用户的回复信息时，处理装置50不对识别失败的目标物体进行处理。

本申请实施例提供一种清洁机器人，该清洁机器人包括：机器人本体；机械臂，与机器人本体连接；至少两种不同类型的拾取部，设置于机械臂远离机器人本体的一端，拾取部用于拾取目标物体，不同类型的拾取部对应的拾取方式不同。通过在机器人本体上设置机械臂以及在机械臂远离机器人本体的一端设置用于拾取目标物体的拾取部，使得拾取部能够在机械臂的带动下移动至靠近目标物体，以使得拾取部能够对目标物体进行拾取，从而实现对目标物体的整理；同时，能够将目标物体所占据的区域腾空，使得后续清洁机器人能够对目标物体所占据的附近区域进行清洁，减少由于目标物体存在造成目标物体附近区域无法得到清洁的问题出现，提高了清洁机器人的清洁效果。

另外，通过设置至少两种不同类型的拾取部，使得清洁机器人能够具有不同的拾取方式，从而使得清洁机器人能够根据目标物体自身的特性使用与其特性匹配的拾取方式对其进行拾取，保证对目标物体的稳定拾取。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (11)

1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：

机器人本体；

机械臂，与所述机器人本体连接；

至少两种不同类型的拾取部，设置于所述机械臂远离所述机器人本体的一端，所述拾取部用于拾取目标物体，不同类型的所述拾取部对应的拾取方式不同。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述机械臂的数量小于所述拾取部的数量，至少一个所述机械臂上设置有若干个所述拾取部；或者，

所述机械臂的数量等于所述拾取部的数量，每个所述机械臂上设置有一个所述拾取部。

3.根据权利要求1或2所述的清洁机器人，其特征在于，

所述机械臂能够相对于所述机器人本体转动；和/或，

所述机械臂包括第一连接部和第二连接部，所述第一连接部的一端与所述第二连接部的一端活动连接或固定连接，所述第一连接部的另一端与所述机器人本体连接，所述第二连接部的另一端与所述拾取部连接。

4.根据权利要求1至3任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述机械臂采用可拆卸连接方式连接所述机器人本体。

5.根据权利要求1至4任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括：

至少一个物体盛放容器，用于盛放所述拾取部拾取的目标物体，所述物体盛放容器设于所述机器人本体上。

6.根据权利要求1至5任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括处理装置以及以下至少一种与所述处理装置通信连接的装置：

距离测量装置，设于所述清洁机器人上，用于测量所述清洁机器人与所述目标物体之间的距离数据；

图像采集装置，用于采集所在区域中的环境图像；

声音采集装置，用于采集所在区域中的第一声音数据；

声音播放装置，用于播放所述处理装置提供的第二声音数据。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理装置、所述距离测量装置、所述图像采集装置、所述声音采集装置和所述声音播放装置中至少一个设于所述机器人本体或所述机械臂上。

8.根据权利要求6或7所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理装置用于获取所述图像采集装置采集的所述环境图像，并对所述环境图像进行物体识别，得到所述目标物体的拾取参考信息，基于所述拾取参考信息，选出用于拾取所述目标物体的目标拾取部，并控制所述目标拾取部对所述目标物体进行拾取。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理装置还用于基于所述距离测量装置测量的所述距离数据确定目标运动参数，并利用所述目标运动参数向所述目标物体运动，在所述清洁机器人与所述目标物体之间的距离小于或等于距离阈值的情况下，控制所述目标拾取部对所述目标物体进行拾取。

10.根据权利要求8或9所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理装置还用于响应于对所述目标物体识别失败，控制所述声音播放装置向用户发出关于所述目标物体的讯问信息；响应于所述声音采集装置接收到用户的回复信息，基于所述回复信息选择其中一个所述拾取部对所述目标物体进行拾取，或者，响应于所述声音采集装置未接收到用户的回复信息，基于所述清洁机器人的配置信息对所述目标物体进行处理。

11.根据权利要求1至10任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述至少两种类型的拾取部包括吸式拾取部和握式拾取部；所述吸式拾取部包括设有气腔的可变形部件，所述握式拾取部包括至少一个爪子或手指的抓爪。

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