CN114826059A - 电流传感器的偏差校正方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开实施例公开了一种电流传感器的偏差校正方法、装置、存储介质及电子设备。其中，所述偏差校正方法包括：确定永磁同步电机的dq轴电流值在当前时刻的变化值；基于所述变化值确定所述电流传感器在所述当前时刻的工作状态，当所述工作状态为异常的情况下，校正所述dq轴电流值。本公开实施例基于无差拍电流控制策略，根据电机电压方程推算下一时刻电流值与母线电压和电磁参数的关系，当电流值超过当前动态电流变化的最大限制时，根据其他两相电流值对所述电流值进行校正，能够提高转矩控制的精度，降低电流谐波畸变率。

Description

电流传感器的偏差校正方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

本公开实施例涉及电机控制技术领域，具体而言，涉及一种电流传感器的偏差校正方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

永磁同步电机具有体积小、响应快、功率高等优势，在新能源汽车、数控机床以及机器人等设备得到广泛的应用。通过永磁同步电机控制系统(或者驱动器)使用矢量控制方法，可以实现对永磁同步电机工作的精确控制。矢量控制方法的关键步骤是获取反馈电流以供电流控制器实施闭环控制算法，从而实现高精度的电流控制，因此，矢量控制方法的质量与反馈电流的测量精度密切相关。

通常，车用永磁同步电机通过电流传感器检测三相动力线的流经电流大小，反馈给电机控制系统，用于电机系统实现闭环控制。但是，当三相电流传感器中的某一相电流出现波动时，整个电机系统的控制将出现非预期转矩或者触发过流故障。为了克服电流传感器的波动，现有技术主要针对电流传感器的采样进行在线补偿或者根据三相电流和为零等基本理论进行判断，但是电流传感器采样电流与实际参与控制电流存在2个载频周期的时间差。由于上述非同时性的存在，会对预测电流精度、稳定性带来不可忽视的影响，无法实现高精度的控制。

发明内容

本公开实施例提供了一种电流传感器的偏差校正方法、装置、存储介质及电子设备，以至少解决现有的车用永磁同步电机预测电流精度低、稳定性差，无法实现电机的高精度控制的技术问题。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种电流传感器的偏差校正方法，包括：确定永磁同步电机的dq轴电流值在当前时刻的变化值；基于所述变化值确定所述电流传感器在所述当前时刻的工作状态，当所述工作状态为异常的情况下，校正所述dq轴电流值。

在一个示例性实施例中，所述确定永磁同步电机的dq轴电流值在当前时刻的变化值，包括：基于所述永磁同步电机在当前时刻的三相电流值获取所述dq轴电流值；基于所述dq轴电流值通过离散化的电压电流方程确定所述dq轴电流值在当前时刻的变化值。

在一个示例性实施例中，所述基于所述永磁同步电机在当前时刻的三相电流值获取所述dq轴电流值，包括：获取所述永磁同步电机的三相电流值；将所述三相电流值转换为两相电流值；基于所述两相电流值获取所述dq轴电流值。

在一个示例性实施例中，所述基于所述dq轴电流值通过离散化的电压电流方程确定所述dq轴电流值在当前时刻的变化值，包括：基于所述dq轴电流值通过电压电流方程确定dq轴电压值；基于上一时刻的所述dq轴电压值、所述dq轴电流值、所述永磁同步电机的转速以及电磁参数通过离散化的电压电流方程确定所述dq轴电流值在当前时刻的变化值。

在一个示例性实施例中，所述基于上一时刻的所述dq轴电压值、所述dq轴电流值、所述永磁同步电机的转速以及电磁参数通过离散化的电压电流方程确定所述dq轴电流值在当前时刻的变化值，还包括：通过上一时刻的所述dq轴电压值进行限定。

在一个示例性实施例中，所述基于所述变化值确定所述电流传感器在所述当前时刻的工作状态，包括：当所述变化值大于等于预设阈值的情况下，判断所述电流传感器处于异常状态；当所述变化值小于预设阈值的情况下，判断所述电流传感器处于正常状态。

在一个示例性实施例中，所述校正所述dq轴电流值，包括：确定所述永磁同步电机的相电流中的异常相；基于正常相的电流值校正所述异常相的电流值。

第二方面，本公开提供一种电流传感器的偏差校正装置，包括：

确定模块，用于确定永磁同步电机的dq轴电流值在当前时刻的变化值；

校正模块，用于基于所述变化值确定所述电流传感器在所述当前时刻的工作状态，当所述工作状态为异常的情况下，校正所述dq轴电流值。

在一个示例性实施例中，所述确定模块包括：dq轴电流值获取单元，用于基于所述永磁同步电机在当前时刻的三相电流值获取所述dq轴电流值；电流变化值确定单元，基于所述dq轴电流值通过离散化的电压电流方程确定所述dq轴电流值在当前时刻的变化值。

在一个示例性实施例中，所述dq轴电流值获取单元还用于：获取所述永磁同步电机的三相电流值；将所述三相电流值转换为两相电流值；基于所述两相电流值获取所述dq轴电流值。

在一个示例性实施例中，所述电流变化值确定单元还用于基于所述dq轴电流值通过电压电流方程确定dq轴电压值；基于上一时刻的所述dq轴电压值、所述dq轴电流值、所述永磁同步电机的转速以及电磁参数通过离散化的电压电流方程确定所述dq轴电流值在当前时刻的变化值。

在一个示例性实施例中，所述校正模块还用于当所述变化值大于等于预设阈值的情况下，判断所述电流传感器处于异常状态；当所述变化值小于预设阈值的情况下，判断所述电流传感器处于正常状态。

第三方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述任一技术方案中所述的电流传感器的偏差校正方法。

第四方面，本公开提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于执行上述任一技术方案中所述的电流传感器的偏差校正方法。

由上述内容可知，在本公开提出一种基于无差拍电流控制策略，根据电机电压方程推算下一时刻电流值与母线电压和电磁参数的关系，当电流值超过当前动态电流变化的最大限制时，根据其他两相电流值对所述电流值进行校正，能够提高转矩控制的精度，降低电流谐波畸变率。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，本公开实施例的示意性实施例及其说明用于解释本公开实施例，并不构成对本公开实施例的不当限定。在附图中：

图1本公开所提供的永磁同步电机的控制框图；

图2是本公开所提供的电流传感器的偏差校正方法的步骤示意图；

图3是本公开所提供的三相静止坐标系与两相静止做标记的关系图；

图4是本公开所提供的两相静止坐标系与两相旋转坐标系的关系图；

图5是本公开所提供的确定永磁同步电机的dq轴电流值在当前时刻的变化值的步骤示意图；

图6是本公开所提供的基于所述永磁同步电机在当前时刻的三相电流值获取所述dq轴电流值的步骤示意图；

图7是本公开所提供的确定所获取的所述dq轴电流值在当前时刻的变化值的步骤示意图；

图8是本公开所提供的对所述dq轴电流值进行校正的步骤示意图；

图9是本公开所提供的电流传感器的偏差校正方法的结构框图；

图10是本公开所提供的电子设备的结构框图。

具体实施方式

下面，结合附图对本公开的具体实施例进行详细的描述，但不作为本公开的限定。

应理解的是，可以对此处公开的实施例做出各种修改。因此，上述说明书不应该视为限制，而仅是作为实施例的范例。本领域的技术人员将想到在本公开的范围和精神内的其他修改。

包含在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且与上面给出的对本公开的大致描述以及下面给出的对实施例的详细描述一起用于解释本公开的原理。

通过下面参照附图对给定为非限制性实例的实施例的优选形式的描述，本公开的这些和其它特性将会变得显而易见。

还应当理解，尽管已经参照一些具体实例对本公开进行了描述，但本领域技术人员能够确定地实现本公开的很多其它等效形式，它们具有如权利要求所述的特征并因此都位于借此所限定的保护范围内。

当结合附图时，鉴于以下详细说明，本公开的上述和其他方面、特征和优势将变得更为显而易见。

此后参照附图描述本公开的具体实施例；然而，应当理解，所公开的实施例仅仅是本公开的实例，其可采用多种方式实施。熟知和/或重复的功能和结构并未详细描述以避免不必要或多余的细节使得本公开模糊不清。因此，本文所公开的具体的结构性和功能性细节并非意在限定，而是仅仅作为权利要求的基础和代表性基础用于教导本领域技术人员以实质上任意合适的详细结构多样地使用本公开。

需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本说明书可使用词组“在一种实施例中”、“在另一个实施例中”、“在又一实施例中”或“在其他实施例中”，其均可指代根据本公开的相同或不同实施例中的一个或多个。

下面结合附图和具体的实施例对本公开作进一步的说明。

实施例1

本公开实施例的第一方面提供了一种电流传感器的偏差校正方法，这里的电流传感器用于检测车用永磁同步电机中三相动力线的流经电流的大小。

图1示出了永磁同步电机的控制框图，其中如图所示：T_e为目标电机的当前转矩，U_dc为三相逆变器的输入电压，θ_record为目标电机的旋变角度值，MTPA为最大转矩电流比(Maximum Torque Per Ampere)，通过查询对应的表格可以得到MTPA的具体数值。根据MTPA和T_e的具体数值，能够计算出与当前转矩对应的两相电流初始值，即第一相电流的初始值I_q和第二相电流的初始值I_d，将目标电机的三相电流在目标电机的旋变角度对应的修正值下进行Clarke和Park变换能够得到旋转坐标系下第一相电流参考值I_{q_ref}和第二相电流参考值I_{d_ref}；将第一相电流的初始值I_q与新的第一相电流参考值I_{d_ref}相减，能够得到第二差值，以及将第二相电流的初始值I_q与新的第二相电流参考值I_{q_ref}相减，能够得到第三差值，将所述第二差值和所述第三差值经过PI控制器，并在新的夹角值下进行Park逆变换等操作，最终实现对目标电机(即AFPMSM)进行相应的控制。

从图1中，我们可以看出，当三相电流中的某一相出现波动时，将会影响对永磁同步电机的控制，整个电机系统的控制将出现非预期转矩或者触发过流故障，这时就需要对异常的电流值进行校正。

进一步地，图2示出了本公开所述的电流传感器的偏差校正方法的步骤示意图，具体步骤如下：

S101，确定永磁同步电机的dq轴电流值在当前时刻的变化值。

在本步骤中，确定永磁同步电机的dq轴电流值在当前时刻的变化值。其中所述永磁同步电机的数学模型可以通过以下三个坐标系来标识：

(1)ABC三相静止坐标系，其中ABC分别为定子三相绕组轴向，互差120°电角度；

(2)αβ两相静止坐标系：α轴重合A轴，β轴逆时针超前α轴90°

电角度；

(3)dq两相旋转坐标系：d轴为转子磁极轴向，q轴超前垂直于d轴。

为了提高电机可控性和运行效率，将永磁同步电机的数学建模后，进行坐标变换将其模拟为直流电机进行控制。具体地，图3示出了三相静止坐标系与两相静止做标记的关系，通过Clarke变换把ABC三相静止坐标系的数学模型变换到αβ两相静止坐标系中去；图4示出了两相静止坐标系与两相旋转坐标系的关系，通过Park变换把αβ两相静止坐标系的数学模型转到到dq两相旋转坐标系，其中dq坐标系在空间随转子以电角速度ω-起旋转。

进一步地，如图5所示，所述确定永磁同步电机的dq轴电流值在当前时刻的变化值，包括以下具体步骤：

S201，基于所述永磁同步电机在当前时刻的三相电流值获取所述dq轴电流值。

在本步骤中，基于所述永磁同步电机在当前时刻的三相电流值获取所述dq轴电流值。在所述永磁同步电机运行时，可以通过电流传感器在线实时采集当前时刻永磁同步电机的三相电流值，进而获得所述dq轴电流值，如图6所示，包括以下具体步骤：

S301，获取所述永磁同步电机的三相电流值。

在本步骤中，获取所述永磁同步电机的三相电流值。具体地，通过电流传感器在线实时采集当前时刻永磁同步电机的三相电流值i_A、i_B、i_C。

S302，将所述三相电流值转换为两相电流值；

在完成上述步骤S301后，在本步骤中，将所采集到的三相电流值i_A、i_B、i_C转换为两相电流值i_α、i_β。具体地，通过公式(1)将三相电流值i_A、i_b、i_c转换为两相电流值i_α、i_β，其中公式(1)如下：

S303，基于所述两相电流值获取所述dq轴电流值。

在完成上述步骤S302后，在本步骤中，将两相电流值i_α、i_β转换为dq轴电流值i_d、i_q。具体地，通过公式(2)将两相电流值i_α、i_β转换为dq轴电流值i_d、i_q，其中θ_r表示转子角位置，公式(2)如下：

S202，基于所述dq轴电流值通过离散化的电压电流方程确定所述dq轴电流值在当前时刻的变化值。

当通过上述步骤S201获取所述dq轴电流值后，在本步骤中，通过离散化的电压电流方程确定所获取的所述dq轴电流值在当前时刻的变化值。具体地，如图7所示，包括以下具体步骤：

S401，基于所述dq轴电流值通过电压电流方程确定dq轴电压值。

在本步骤中，基于所述dq轴电流值i_d、i_q通过电压电流方程确定dq轴电压值。具体地，通过公式(3)获得dq轴电压值u_d、u_q，其中R_s为定子电阻，L_s为定子电感，ψ_f为永磁体磁链，ω_e为角速度，其中公式(3)如下：

S402，基于上一时刻的所述dq轴电压值、所述dq轴电流值、所述永磁同步电机的转速以及电磁参数通过离散化的电压电流方程确定所述dq轴电流值在当前时刻的变化值。

在完成上述步骤S401后，在本步骤中，基于上一时刻的所述dq轴电压值、所述dq轴电流值、所述永磁同步电机的转速以及电磁参数通过离散化的电压电流方程确定所述dq轴电流值在当前时刻的变化值。具体地，将上述公式(3)离散化得到公式(4)中的电流变化率与电机转速、当前电流值和电磁参数的关系，并进一步推导得出公式(5)，即得到所述dq轴电流在当前时刻的变化值。其中公式(4)和公式(5)如下：

其中，T_s为采用周期。

进一步地，基于SVPWM控制原理，利用dq轴电压与电压圆的关系，最终得到电流变化率的值。其中，dq轴电压与电压圆的关系如下述公式(6)所示：

其中，udc为直流母线电压。

S102，基于所述变化值确定所述电流传感器在所述当前时刻的工作状态，当所述工作状态为异常的情况下，校正所述dq轴电流值。

在通过步骤S101确定永磁同步电机的dq轴电流值在当前时刻的变化值之后，在本步骤中，基于所述变化值确定所述电流传感器在所述当前时刻的工作状态，当所述工作状态为异常的情况下，校正所述dq轴电流值。

具体地，将步骤S101中所获得的变化值与阈值相比较，当所述变化值大于等于预设阈值的情况下，判断所述电流传感器处于异常状态；当所述变化值小于预设阈值的情况下，判断所述电流传感器处于正常状态，其中所述阈值可以通过预先查表获得。

当判断所述电流传感器出于异常状态时，对所述dq轴电流值进行校正，如图8所示，包括以下具体步骤：

S501，确定所述永磁同步电机的相电流中的异常相。

在本步骤中，确定所述永磁同步电机的相电流中的异常相。

S502，基于正常相的电流值校正所述异常相的电流值。

在完成上述步骤S501后，在本步骤中，正常相的电流值校正所述异常相的电流值。具体地，永磁同步电机中，电流大小相同的三相电流在任何时刻，总有一相电流与另两相电流的方向相反，因此，如果A相电流i_A异常，那么，通过如下公式(7)利用i_B、i_C对A向电流进行校正，进而参与电机的闭环控制，其中公式(7)如下：

i_A＝0-i_B-i_C (7)。

本公开实施例所提出的电流传感器的偏差校正方法，基于无差拍电流控制策略，根据电机电压方程推算下一时刻电流值与母线电压和电磁参数的关系，当电流值超过当前动态电流变化的最大限制时，根据其它两相电流值对所述电流值进行校正，能够提高转矩控制的精度，降低电流谐波畸变率。

实施例2

为了更好地实施以上方法，本公开的第二方面还提供一种电流传感器的偏差校正装置，该校正装置可以集成在电子设备上。

例如，如图9所示，所述校正装置200可以包括：确定模块210和校正模块220，具体如下：

(1)确定模块210，用于确定永磁同步电机的dq轴电流值在当前时刻的变化值。

具体地，所述确定模块210可以包括电流值获取单元和变化值确定单元，其中所述电流值获取单元用于基于所述永磁同步电机在当前时刻的三相电流值获取所述dq轴电流值；所述变化值确定单元用于基于所述dq轴电流值通过离散化的电压电流方程确定所述dq轴电流值在当前时刻的变化值。

(2)校正模块220，用于基于所述变化值确定所述电流传感器在所述当前时刻的工作状态，当所述工作状态为异常的情况下，校正所述dq轴电流值。

具体地，所述校正模块220可以包括异常相确定单元和电流值校正单元，其中所述异常相确定单元用于确定所述永磁同步电机的相电流中的异常相，所述电流值校正单元基于正常相的电流值校正所述异常相的电流值。

根据本公开实施例所提出的电流传感器的偏差校正方法，基于无差拍电流控制策略，根据电机电压方程推算下一时刻电流值与母线电压和电磁参数的关系，当电流值超过当前动态电流变化的最大限制时，根据其它两相电流值对所述电流值进行校正，能够提高转矩控制的精度，降低电流谐波畸变率。

实施例3

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本公开的第三实施例提供了一种存储介质，该存储介质为计算机可读介质，存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开实施例提供的方法，包括如下步骤S11至S12：

S11，确定永磁同步电机的dq轴电流值在当前时刻的变化值；

S12，基于所述变化值确定所述电流传感器在所述当前时刻的工作状态，当所述工作状态为异常的情况下，校正所述dq轴电流值。

进一步地，该计算机程序被处理器执行时实现本公开上述任一项实施例提供的其他方法。

根据本公开实施例所提出的电流传感器的偏差校正方法，基于无差拍电流控制策略，根据电机电压方程推算下一时刻电流值与母线电压和电磁参数的关系，当电流值超过当前动态电流变化的最大限制时，根据其它两相电流值对所述电流值进行校正，能够提高转矩控制的精度，降低电流谐波畸变率。

实施例4

本公开的第四实施例提供了一种电子设备，如图10所示，该电子设备至少包括处理器401和存储器402，存储器402上存储有计算机程序，处理器401在执行存储器402上的计算机程序时实现本公开任意实施例提供的方法。示例性的，电子设备计算机程序执行的方法如下：

S21，确定永磁同步电机的dq轴电流值在当前时刻的变化值；

S22，基于所述变化值确定所述电流传感器在所述当前时刻的工作状态，当所述工作状态为异常的情况下，校正所述dq轴电流值。

具体实现时，上述确定模块210和校正模块220均作为程序单元存储在存储器402中，由处理器401执行存储在存储器402中的上述程序单元来实现相应的功能。

根据本公开实施例所提出的电流传感器的偏差校正方法，基于无差拍电流控制策略，根据电机电压方程推算下一时刻电流值与母线电压和电磁参数的关系，当电流值超过当前动态电流变化的最大限制时，根据其它两相电流值对所述电流值进行校正，能够提高转矩控制的精度，降低电流谐波畸变率。

上述存储介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取至少两个网际协议地址；向节点评价设备发送包括至少两个网际协议地址的节点评价请求，其中，节点评价设备从至少两个网际协议地址中，选取网际协议地址并返回；接收节点评价设备返回的网际协议地址；其中，所获取的网际协议地址指示内容分发网络中的边缘节点。

或者，上述存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：接收包括至少两个网际协议地址的节点评价请求；从至少两个网际协议地址中，选取网际协议地址；返回选取出的网际协议地址；其中，接收到的网际协议地址指示内容分发网络中的边缘节点。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言-诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言-诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在乘客计算机上执行、部分地在乘客计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在乘客计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)-连接到乘客计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

需要说明的是，本公开上述的存储介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何存储介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

以上对本公开多个实施例进行了详细说明，但本公开不限于这些具体的实施例，本领域技术人员在本公开构思的基础上，能够做出多种变型和修改实施例，这些变型和修改都应落入本公开所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种电流传感器的偏差校正方法，其特征在于，包括：

确定永磁同步电机的dq轴电流值在当前时刻的变化值；

基于所述变化值确定所述电流传感器在所述当前时刻的工作状态，当所述工作状态为异常的情况下，校正所述dq轴电流值。

2.根据权利要求1所述的偏差校正方法，其特征在于，所述确定永磁同步电机的dq轴电流值在当前时刻的变化值，包括：

基于所述永磁同步电机在当前时刻的三相电流值获取所述dq轴电流值；

基于所述dq轴电流值通过离散化的电压电流方程确定所述dq轴电流值在当前时刻的变化值。

3.根据权利要求2所述的偏差校正方法，其特征在于，所述基于所述永磁同步电机在当前时刻的三相电流值获取所述dq轴电流值，包括：

获取所述永磁同步电机的三相电流值；

将所述三相电流值转换为两相电流值；

基于所述两相电流值获取所述dq轴电流值。

4.根据权利要求2所述的偏差校正方法，其特征在于，所述基于所述dq轴电流值通过离散化的电压电流方程确定所述dq轴电流值在当前时刻的变化值，包括：

基于所述dq轴电流值通过电压电流方程确定dq轴电压值；

基于上一时刻的所述dq轴电压值、所述dq轴电流值、所述永磁同步电机的转速以及电磁参数通过离散化的电压电流方程确定所述dq轴电流值在当前时刻的变化值。

5.根据权利要求4所述的偏差校正方法，其特征在于，所述基于上一时刻的所述dq轴电压值、所述dq轴电流值、所述永磁同步电机的转速以及电磁参数通过离散化的电压电流方程确定所述dq轴电流值在当前时刻的变化值，还包括：通过上一时刻的所述dq轴电压值进行限定。

6.根据权利要求1所述的偏差校正方法，其特征在于，所述基于所述变化值确定所述电流传感器在所述当前时刻的工作状态，包括：

当所述变化值大于等于预设阈值的情况下，判断所述电流传感器处于异常状态；

当所述变化值小于预设阈值的情况下，判断所述电流传感器处于正常状态。

7.根据权利要求1所述的偏差校正方法，其特征在于，所述校正所述dq轴电流值，包括：

确定所述永磁同步电机的相电流中的异常相；

基于正常相的电流值校正所述异常相的电流值。

8.一种电流传感器的偏差校正装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于确定永磁同步电机的dq轴电流值在当前时刻的变化值；

校正模块，用于基于所述变化值确定所述电流传感器在所述当前时刻的工作状态，当所述工作状态为异常的情况下，校正所述dq轴电流值。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7任一所述的电流传感器的偏差校正方法。

10.一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于执行上述权利要求1-7任一所述的电流传感器的偏差校正方法。

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