CN114802739A - 飞行器的旋翼定位方法、飞行器和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种飞行器的旋翼定位方法、飞行器和存储介质，所述方法包括接收到预设指令时，控制旋翼的驱动部带动所述旋翼转动到设定位置，所述预设指令包括旋翼展开指令和/或旋翼折叠指令；控制所述驱动部保持在当前位置，使得所述旋翼保持在所述设定位置。本发明本实施例基于在旋翼展开或折叠前，将所述旋翼驱动到设定位置，且使得旋翼保持在所述设定位置不转动，如此，便于旋翼的展开或折叠，提高飞行器的使用效果。

Description

飞行器的旋翼定位方法、飞行器和存储介质

技术领域

本发明涉及飞行器领域，尤其涉及一种飞行器的旋翼定位方法、飞行器和存储介质。

背景技术

在飞行器领域中，飞行汽车已经逐渐成为飞行器与车辆结合的新发展方向。飞行汽车一般通过在车顶上安装的旋翼来提供升力，而由于旋翼较大，占用面积大，为了便于飞行汽车的停放，一般设置旋翼可折叠，使用时将旋翼展开，停放时将旋翼折叠。

由于旋翼折叠或展开时处于自由摆动状态，在折叠机臂的过程中，自由摆中的旋翼使得机臂和旋翼难以放进存储装置内，在展开机臂过程中，旋翼容易出现打浆的情况，或者出现旋翼被卡的情况，导致旋翼和机臂折叠或展开不便，影响飞行器的使用效果。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种飞行器的旋翼定位方法、飞行器和存储介质，旨在使得旋翼和机臂便于折叠后展开，提升飞行器的使用效果。

可选地，所述飞行器的旋翼定位方法包括以下步骤：

接收到预设指令时，控制旋翼的驱动部带动所述旋翼转动到设定位置，所述预设指令包括旋翼展开指令和/或旋翼折叠指令；

控制所述驱动部保持在当前位置，使得所述旋翼保持在所述设定位置。

可选地，所述飞行器包括飞行组件，所述飞行组件包括机臂、旋翼、驱动模块和位置检测装置，所述驱动模块设置在所述机臂上，所述驱动模块包括壳体和设置在所述壳体内的驱动部，所述驱动部与所述旋翼连接，以带动所述旋翼转动，所述位置检测装置包括第一信号部和第二信号部，所述第一信号部装设于所述壳体，所述第二信号部设置在所述驱动部与所述旋翼连接的输出轴上，所述第一信号部和所述第二信号部处于相对位置时输出感应信号，所述控制旋翼的驱动部带动所述旋翼转动到设定位置的步骤包括：

控制旋翼的驱动部带动所述旋翼转动；

接收到所述第一信号部的感应信号时，根据预设位置控制所述驱动部转动，以使所述旋翼转动到所述设定位置，所述预设位置为所述第二信号部处于与所述第一信号部的相对位置时，旋翼转动到所述设定位置时驱动部的位移。

可选地，所述接收到所述第一信号部的感应信号时，根据预设位置控制所述驱动部转动的步骤包括：

接收到所述第一信号部的感应信号时，获取所述驱动部的第一位置；

根据所述第一位置和所述预设位置确定所述驱动部的目标运行参数，所述目标运行参数包括目标运行时长和/或目标位置；

按照所述目标运行参数控制所述驱动部转动。

可选地，所述按照所述目标运行参数控制所述驱动部转动的步骤包括：

控制所述驱动部按照预设角速度运行，并获取所述驱动部的实际运行参数，所述实际运行参数包括实际运行时长和/或实际位置；

在所述实际运行参数与目标运行参数的差值小于或等于预设阈值时，执行所述控制所述驱动部保持在当前位置，使得所述旋翼保持在所述设定位置的步骤。

可选地，所述按照所述目标运行参数控制所述驱动部转动的步骤包括：

控制所述驱动部按照预设角速度运行，并按照所述预设角速度确定所述驱动部运行预设运行时长后的预期位置；

获取所述驱动部运行所述预设运行时长后的实际位置；

在所述预期位置与所述实际位置的差值小于或等于预设差值，且所述预设运行时长达到所述目标运行时长时，执行所述控制所述驱动部保持在当前位置，使得所述旋翼保持在所述设定位置的步骤。

可选地，所述按照所述目标运行参数控制所述驱动部转动的步骤，还包括

在所述预期位置与所述实际位置的差值大于所述预设差值，或者，所述预设运行时长未达到所述目标运行时长时，返回执行控制所述驱动部按照预设角速度运行，并按照所述预设角速度确定所述驱动部运行预设运行时长后的预期位置的步骤。

可选地，所述获取所述驱动部运行所述预设运行时长后的实际位置的步骤包括：

通过旋转变压器获取所述驱动部运行所述预设运行时长后的第二旋变角度；

根据所述驱动部处于第一位置时检测到的第一旋变角度、所述第二旋变角度、极对数以及运行所述预设运行时长后的旋变圈数计算所述驱动部的所述实际位置。

可选地，所述控制所述驱动部保持在当前位置，使得所述旋翼保持在所述设定位置的步骤包括：

向所述驱动部输入零角速度信号，以使所述驱动部停止转动，且保持在上电状态。

本发明还提供一种飞行器，所述飞行器包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的旋翼定位程序，所述旋翼定位程序被所述处理器执行时实现如上所述的飞行器的旋翼定位方法的步骤。

本发明还提供一种存储介质，所述存储介质存储有旋翼定位程序，所述旋翼定位程序被处理器执行时实现如上所述的飞行器的旋翼定位方法的步骤。

为实现上述目的，本发明提供一种飞行器的旋翼定位方法、飞行器和存储介质，本实施例中，在接收到所述旋翼展开指令或旋翼折叠指令时，控制旋翼的驱动部带动所述旋翼转动到设定位置，然后控制驱动部保持在当前位置，使得所述旋翼保持在所述设定位置不变，如此，控制旋翼展开或折叠过程中，所述旋翼始终保持在所述设定位置，避免旋翼自由摆动、打浆或被卡等情况出现，便于旋翼和机臂的展开或折叠，提升飞行器的使用效果。

附图说明

图1为本发明提供的飞行器的旋翼定位方法涉及的硬件环境架构；

图2为本发明提供的飞行器的旋翼定位方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明提供的飞行器的结构示意图；

图4为本发明提供的飞行器的旋翼处于设定位置下的结构示意图；

图5为本发明提供的飞行器的驱动部的旋变角度和位置的关系图；

图6为图2中步骤S10的一细化流程示意图；

图7为图6中步骤S12的以细化流程示意图；

图8为本发明提供的飞行器的旋翼定位方法第二实施例的流程示意图；

图9为本发明提供的飞行器的旋翼定位方法第三实施例的流程示意图；

图10为本发明提供的飞行器的驱动部的角速度控制示意图。

标号及说明：

标号	名称	标号	名称
				100	飞行组件	200	控制器
110	机臂	120	旋翼
				130	驱动模块	131	壳体
132	驱动部	133	减速器
				140	位置检测装置	141	第一信号部
142	第二信号部

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

飞行汽车作基于其能解决路面交通道路堵塞问题，或将成为日常交通工具。飞行汽车是一种飞行器结合车辆的技术，如在车辆的车顶上安装旋翼来提供升力，实现飞行。然而车辆本身体型较大，若结合尺寸较大的旋翼，则进一步增大车辆占用空间，这无疑对汽车的停放存在影响。因此将旋翼设置成可折叠，汽车停放时将旋翼折叠到汽车内置的存储装置内，使用汽车时将旋翼从存储装置内展开到车顶。旋翼的折叠设计存在较大的挑战，若设置人工折叠，则带来操作麻烦的问题。若设置自动折叠，在自动折叠或展开桨叶的过程中，如果桨叶处于自由摆动状态，在存在以下问题：一是在折叠机臂的过程中，自由摆动的旋翼导致无法机臂和旋翼无法放进存储装置，二是，在折叠和展开桨叶的过程中，多个自由摆动的旋翼出现打桨情况，甚至出现被其他外部装置卡住状况。因此，相关技术中，旋翼和机臂的折叠或展开并不便捷，影响飞行器的使用效果。

基于此，本发明提出一种飞行器的旋翼定位方法，在自动折叠或展开机臂和旋翼之前，通过控制旋翼保持在固定位置，防止旋翼自由摆动，如此，在折叠或展开过程中，就可以避免上述情况出现，便于旋翼和机臂的折叠或展开。

为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

作为一种实现方式，所述飞行器的旋翼定位方法涉及的硬件环境架构可以如图1所示。

可选地，飞行器的旋翼定位方法涉及的硬件架构包括终端，所述终端为飞行器或者飞行器的控制器。

作为一种实现方式，所述终端包括：处理器101，例如CPU，存储器102，通信总线103。其中，通信总线103用于实现这些组件之间的连接通信。所述处理器102用于调用应用程序来执行控制操作。

存储器102可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。

可以理解的是，在一实施例中，实现所述飞行器的旋翼定位方法的旋翼定位程序存储在所述终端的存储器102中，或者存储在计算机可调用的存储介质中，所述处理器101从所述存储器102中或者所述存储介质中调用所述旋翼定位程序时，执行以下操作：

接收到预设指令时，控制旋翼的驱动部带动所述旋翼转动到设定位置，所述预设指令包括旋翼展开指令和/或旋翼折叠指令；

控制所述驱动部保持在当前位置，使得所述旋翼保持在所述设定位置。

可选地，基于上述飞行器的旋翼定位方法涉及的硬件环境架构，提出本发明的以下各个实施例。

第一实施例

请参照图2，所述飞行器旋翼定位方法包括以下步骤：

步骤S10、接收到预设指令时，控制旋翼的驱动部带动所述旋翼转动到设定位置，所述预设指令包括旋翼展开指令和/或旋翼折叠指令；

步骤S20、控制所述驱动部保持在当前位置，使得所述旋翼保持在所述设定位置。

所述飞行器旋翼定位方法应用于飞行器或者飞行器的控制器。可选地，基于所述方法，所述飞行器或所述飞行器的控制器实现对旋翼在展开或折叠之前的位置定位，便于旋翼的展开或折叠。可选地，本实施例以应用于飞行器为例进行说明。

请参照图3，所述飞行器包括主体、飞行组件100和控制器200，所述飞行组件100包括机臂110、旋翼120以及旋翼的驱动模块130，所述机臂120与所述主体活动连接，相对所述主体可折叠或展开。所述驱动模块130包括壳体131以及设置在所述壳体内的驱动部132和减速器133，所述驱动模块130通过所述壳体131设置于所述机臂110，所述控制器200与所述驱动部132连接，所述减速器133安装于所述驱动部132的输出轴，所述旋翼120安装于所述减速器133的输出轴，所述控制器200控制所述驱动部132转动，所述驱动部132通过所述减速器133驱动所述旋翼120转动，所述旋翼120转动时向所述主体提供升力，所述主体实现飞行。可选地，所述飞行器为飞行汽车，所述主体为车辆本体。

可选地，所述主体上设有存储装置，所述驱动模130和旋翼120可随所述机臂110折叠收纳于所述存储装置中，或者从所述存储装置转动到所述主体上方。

可选地，请参照图4，所述设定位置为便于旋翼120和机臂110折叠或展开的初始定位置，也即旋翼120和机臂110在折叠或展开之前，旋翼120先转动到所述设定位置，然后驱动旋翼120和机臂110折叠时，可以将旋翼120和机臂110顺利收纳到所述存储装置内，或者驱动旋翼120和机臂110展开时，可以将旋翼120和机臂110顺利打开。所述预设指令为旋翼展开指令或旋翼折叠指令。也即所述飞行器在接收到所述旋翼展开指令或旋翼折叠指令时，控制旋翼120的驱动部132带动所述旋翼120转动到设定位置，然后控制驱动部132保持在当前位置，使得所述旋翼120保持在所述设定位置不变，如此，飞行器控制旋翼120展开或折叠过程中，所述旋翼120始终保持在所述设定位置可以避免旋翼120摆动、打浆或被卡等情况出现，使得旋翼120和机臂110便于展开或折叠，提升飞行器的使用效果。可选地，所述旋翼120在所述设定位置时，所述旋翼120相对于所述机臂110的位置差为Theta。

可选地，所述旋翼展开指令和所述旋翼折叠指令可以基于展开或折叠控件被触发时产生，也可以基于飞行器启动或关闭(如熄火)时产生。或者，当飞行器启动时，控制器基于启动信号确定需要打开旋翼，进而控制旋翼的驱动部带动所述旋翼转动到设定位置，也即启动信号也为所述旋翼展开指令，当飞行器关闭时，控制器基于关闭信号确定需要折叠旋翼，进而控制旋翼的驱动部带动所述旋翼转动到设定位置，也即关闭信号也为所述旋翼的折叠指令。

可选地，所述设定位置为预先设置的固定位置。在展开旋翼或折叠旋翼之前，需将所述旋翼转动到所述设定位置。然而，在接收到所述预设指令之前，所述旋翼的位置并不是固定的，如旋翼旋转后，若接收到旋翼折叠指令，则此时旋翼的位置并不确定，因此在控制旋翼转动到设定位置之前，需要确定旋翼的位置，然后才能驱动所述旋翼到所述设定位置。

可选地，在一些实施例中，通过在所述旋翼上设置定位件或者检测件来检测所述旋翼的位置，然后根据检测到的旋翼的位置确定与所述设定位置的位置差，进而基于所述位置差控制所述驱动部带动所述旋翼转动到所述设定位置。

可选地，在一些实施例中，通过驱动部来获取旋翼的位置，如基于驱动部的转动角度确定旋翼的位置。然而，由于飞行器需要更大的输出扭矩满足飞行，满足扭矩需求的电机加旋翼的直驱系统重量大，考虑到飞行器重量的原因，需要采用电机加减速器的结构，在保证输出更大扭矩驱动旋翼的同时，实现飞行器减重的目的。而由于减速器位置误差的存在，给自动定位的精度带来麻烦，电机无法直接获取旋翼的精确位置信息。

可选地，在一些实施例中，通过在机臂上设置位置检测装置，然后基于标定位置检测装置和旋翼的位置关系，或者标定位置检测装置和机臂的位置关系、机臂和旋翼的位置关系，来对旋翼进行定位，然后基于所述位置关系确定旋翼转动多少位置后则能准确到达设定位置，实现准确将旋翼转动到设定位置，能够实现精准定位的同时，减少旋翼上的结构设置。

可选地，在本实施例中，请参照图3，所述飞行组件还包括位置检测装140，所述位置检测装置140包括第一信号部141和第二信号部142，所述第一信号部141设置在所述壳体131上，基于所述壳体131不转动，所述第二信号部142设置在所述机臂110和所述旋翼120连接的输出轴上，可选的设置在所述减速器133的输出轴上。所述机臂110带动所述旋翼120转动过程中，所述第二信号部142随所述机臂110转动，当所述第二信号部142旋转到与所述第一信号部141相对应的位置时，所述第一信号部141感应到所述第二信号部142的信号，进而输出感应信号，当所述第二信号部142旋转到背离所述第一信号部141时，所述第一信号部141感应不到信号，所述第一信号部141不输出感应信号。可选地，所述第一信号部141为信号接收部，所述第二信号部142为信号发射部。可选地，所述第二信号部142可以为凸设在所述输出轴的磁铁，所述第一信号部141可以为磁感应传感器。

可选地，请参照图5，所述第一信号部输出的感应信号为高电平信号，如在T1时刻接收到高电平信号(检测到电平信号上升沿)，则判定所述第一信号部和所述第二信号部位于相对的位置，进而确定所述电机的第一位置。

基于此，本实施例可以通过以下方式控制所述驱动部带动所述旋翼转动，以达到设定位置。

请参照图6，所述控制旋翼的驱动部带动所述旋翼转动到设定位置的步骤包括：

步骤S11、控制旋翼的驱动部带动所述旋翼转动；

步骤S12、接收到所述第一信号部的感应信号时，根据预设位置控制所述驱动部转动，以使所述旋翼转动到所述设定位置。

可选地，所述预设位置为所述第二信号部处于与所述第一信号部的相对位置时，旋翼转动到所述设定位置时驱动部的位移。

可选地，所述旋翼和所述第二信号部之间的相对位置固定，当检测到所述第二信号部处于与所述第一信号部的相对位置，则控制所述旋翼旋转所述预设位置则实现将所述旋翼定位到所述设定位置。也即检测到所述感应信号时，旋翼旋转所述预设位置后到达所述设定位置。

可选地，如图5所示的实施例，所述旋翼旋转到所述设定位置后，所述旋翼与所述机臂的夹角为Theta。在一可选实施例中，可以设置预设位置基于所述Theta确定。

由于接收到预设指令时，旋翼的位置并不确定，因此，此时可以控制驱动部转动，所述驱动部带动机臂转动，所述机臂转动过程中带动第二信号部转动，所述第二信号部转动过程中会经过与所述第一信号部相对的位置。当所述第二信号部和所述第一信号部相对时，第一信号部在一时刻输出感应信号，如图5所述的T1时刻，则基于所述感应信号确定所述第二信号部的位置，然后基于预先标定预设位置控制所述旋翼旋转，则实现将所述旋翼转动至所述设定位置。如控制所述驱动部带动所述旋翼转动所述预设位置。

可选地，所述驱动部通过以下方式带动所述旋翼转动：

请参照图7，所述接收到所述第一信号部的感应信号时，根据预设位置控制所述驱动部转动的步骤包括：

步骤S121，接收到所述第一信号部的感应信号时，获取所述驱动部的第一位置；

步骤S122，根据所述第一位置和所述预设位置确定所述驱动部的目标运行参数，所述目标运行参数包括目标运行时长和/或目标位置；

步骤S123，按照所述目标运行参数控制所述驱动部转动。

可选地，所述目标运行参数包括目标运行时长，根据所述第一位置和所述预设位置确定所述驱动部的目标运行参数的步骤包括：根据所述第一位置和所述预设位置确定所述目标位置；根据所述驱动部的预设角速度确定基于所述第一位置转动到所述目标位置时所需的时长，将所述时长作为所述目标运行时长。也即在接收到感应信号时，标定所述驱动部当前所处的第一位置，然后基于预设位置和所述第一位置之和确定目标位置，然后根据预设的驱动部的驱动角速度(也即预设角速度)确定从所述第一位置到达所述第一位置时所需的时长，然后将所述时长确定为所述驱动部的目标运行时长。

所述目标运行参数包括目标位置，根据所述第一位置和所述预设位置确定所述驱动部的目标运行参数的步骤包括：根据所述第一位置和所述预设位置之和确定所述目标位置。也即在接收到感应信号时，标定所述驱动部当前所处的第一位置，然后基于预设位置和所述第一位置之和确定目标位置。

可选地，所述的目标位置为所述驱动部的目标位置，所述驱动部转动到所述目标位置时，所述旋翼转动到所述设定位置。

本实施例在确定所述驱动部的目标运行参数后，按照所述目标运行参数控制所述驱动部转动，可以使得所述旋翼转动到所述设定位置。

可选地，按照所述目标运行参数控制所述驱动部转动的实现方式有多种，如包括但不限于以下第二实施例和第三实施例。

可选地，所述控制所述驱动部保持在当前位置，使得所述旋翼保持在所述设定位置的方式包括但不限于以下方式：

一些实施例中，向所述驱动部输入零角速度信号，以使所述驱动部停止转动，且保持在上电状态。

基于所述零角速度控制所述驱动部停止转动后，保持所述驱动部处于上电状态。如此，驱动部在上电状态时具有驱动力矩，若旋翼受到外力转动，所述驱动部向所述旋翼施加反向力，以抵消旋翼受到的外力，使得旋翼保持在所述设定位置。

一些实施例中，在所述驱动部的输出轴上设置限位结构，所述限位结构上电后限制所述输出轴转动，使得所述驱动部停止转动，且限制外部力驱动所述驱动部的输出轴转动，如此，可以保持旋翼在所述设定位置不转动。

可选地，所述位置包括角度。可选地，所述驱动部为电机。

本实施例基于在旋翼展开或折叠前，将所述旋翼驱动到设定位置，且使得旋翼保持在所述设定位置不转动，如此，便于旋翼的展开或折叠，提高飞行器的使用效果。

第二实施例

请参照图8，基于上述第一实施例进一步提出一可选实施例。

可选地，所述按照所述目标运行参数控制所述驱动部转动的步骤包括：

步骤S1231、控制所述驱动部按照预设角速度运行，并获取所述驱动部的实际运行参数，所述实际运行参数包括实际运行时长和/或实际位置；

步骤S1232、判断所述实际运行参数与目标运行参数的差值是否小于或等于预设阈值；

若是，也即在所述实际运行参数与目标运行参数的差值小于或等于预设阈值时，执行所述控制所述驱动部保持在当前位置，使得所述旋翼保持在所述设定位置的步骤。

若否，则返回执行步骤S1231。

本实施例中，在确定驱动部的目标运行参数时，控制所述驱动部按照预设角速度继续运行，并获取所述驱动部在运行过程中的实际运行参数。然后比对实际运行参数和目标运行参数，若实际运行参数和目标运行参数相差较大，则继续控制所述驱动部按照预设角速度运行。若实际运行参数和目标运行参数相差较小，则判定所述驱动部已经将所述旋翼带动到所述设定位置，此时控制所述驱动部保持在当前位置，使得旋翼在所述设定位置不摆动。

可选地，在一些实施例中，所述实际运行时长达到所述目标运行时长，或者所述实际位置到达所述目标位置即可判定所述旋翼已经转动到所述设定位置。

可选地，在一些实施例中，所述实际运行时长达到所述目标运行时长，且所述实际位置达到所述目标位置时，才判定所述旋翼已经转动到所述设定位置，避免其中一个参数检测不准确导致出现误判的情况，提高所述旋翼的定位精度。

本实施例基于目标运行参数和实际运行参数的比对结果来确定旋翼是否到达所述设定位置，在控制过程中，可以通过比较值的大小调整驱动部的角速度，灵活控制所述驱动部的转动，且保证旋翼的定位精度，提高适应性。

第三实施例

请参照图9，基于上述第一实施例进一步提出另一可选实施例。

可选地，所述按照所述目标运行参数控制所述驱动部转动的步骤包括：

步骤S1233、控制所述驱动部按照预设角速度运行，并按照所述预设角速度确定所述驱动部运行预设运行时长后的预期位置；

步骤S1234、获取所述驱动部运行所述预设运行时长后的实际位置；

步骤S1235、判断所述预期位置与所述实际位置的差值是否小于或等于预设差值，且所述预设运行时长是否达到所述目标运行时长时；

若是，也即在所述预期位置与所述实际位置的差值小于或等于预设差值，且所述预设运行时长达到所述目标运行时长时，执行所述控制所述驱动部保持在当前位置，使得所述旋翼保持在所述设定位置的步骤。

若不是，也即所述预期位置与所述实际位置的差值大于所述预设差值，或者，所述预设运行时长未达到所述目标运行时长时，返回执行控制所述驱动部按照预设角速度运行，并按照所述预设角速度确定所述驱动部运行预设运行时长后的预期位置的步骤。

本实施例中，在确定驱动部的目标运行参数时，控制所述驱动部按照预设角速度继续运行，并按照所述预设角速度确定所述驱动部运行预设运行时长后的预期位置，其中，所述预设运行时长为驱动部的预设时间步长，如图10所示，在控制所述驱动部转动过程中，按照图中所示的角速度控制所述驱动部转动。其中，在检测到所述感应信号后，则控制所述驱动部匀速转动。可选地，根据所述第一位置以及所述预设角速度可以计算出所述驱动部在每个时间步长内的期望位置，然后通过每个时间步长内的期望位置和驱动部的实际位置进行比较，确定是否在每个时间步长内的期望位置和实际位置相对应，比如期望位置和实际位置的差值小于或等于预设差值，若是，则说明驱动部正常转动，若否，则说明驱动部转动出现偏差，或者所述旋翼为达到所述设定位置。此时，需要继续控制所述驱动部转动，或者对所述驱动部进行偏差调整。同时，还比较所述预设运行时长与所述驱动部达到目标位置时对应的目标运行时长是否相同，若相同，则说明所述驱动部带动所述旋翼转动到所述设定位置，若不相同，则说明所述旋翼未到达所述设定位置，则需继续控制所述驱动部转动。

可选地，所述预期位置为控制驱动部按照所述预设角速度转动预设运行时长时，所述驱动部的目标位置。所述实际位置为所述驱动部转动过程中，基于旋转变压器检测到的信号对应转换得到的驱动部的实际位置。

可选地，所述飞行器的驱动部内设置有所述旋转变压器，所述旋转变压器用于检测所述驱动部的旋变角度。可选地，在接收到所述旋转变压器的旋变角度后，基于所述旋变角度转换成所述驱动部的实际位置。

可选地，基于所述旋变角度转换所述驱动部的实际位置的方式为：通过旋转变压器获取的所述驱动部当前的第二旋变角度；根据所述驱动部处于第一位置时检测到的第一旋变角度、所述第二旋变角度、极对数以及运行所述预设运行时长后的旋变圈数计算所述驱动部的所述实际位置。

可选地，请参照图5，图5展示所述旋转变压器在所述驱动部旋转过程中检测到的旋变角度和所述驱动部的位置的转换图。

本实施例设置在接收到感应信号时，也即在T1时刻时，标定所述驱动部的第一位置，获取在所述第一位置时所述旋转变压器检测到的第一旋变角度。然后控制所述驱动部继续转动，当所述驱动部转动过程中，实时或定时检测所述驱动部的第二旋变角度，基于所述第二旋变角度、所述第一旋变角度、极对数以及运行所述预设运行时长后的旋变圈数则可计算所述驱动部运行预设时长后对应的实际位置。

可选地，所述实际位置的计算方式可以为：

CurrPos＝(2*PI*Circles+CurrAgl)/P；

可选地，CurrPos是所述驱动部的当前实际位置，Circle是旋变旋转的圈数，CurrAgl是所述第二旋变角度与所述第一旋变角度之和，P是电机极对数。

可选地，在所述旋翼完成定位之前，所述控制器以图10所述的角速度变化曲线控制所述驱动部转动。所述驱动部的预期位置为所述驱动部从T1时刻的角速度变化曲线累加的位置。所述预期位置和所述实际位置可能相同，也可能不同。当所述旋翼达到所述设定位置时，则所述预期位置和所述实际位置相同。

本实施例通过驱动部的预期位置和实际位置的差值、运行时长和目标运行时长的差值来判定所述旋翼是否驱动到所述设定位置，在每个时间步长的控制中均对所述旋翼的位置进行判断，提高旋翼控制的精准度，提高旋翼定位的精度。

可选地，在第四实施例中，所述旋翼定位方法还包括：在接收到预设指令时，向所述驱动部输入初始预期位置，所述初始预期位置为图5所述的T0时刻的位置。

可选地，所述初始预期位置根据接收到所述预设指令时，所述驱动部的实际位置以及减速器的减速比确定。可选地，所述初始预期位置通过以下方式计算得到：

GvPos＝InitPos0+2*PI*i；

式中，GvPos是所述初始预期值，InitPos0是T0时刻的实际位置，i是减速器的减速比，2*PI*i是为了保证在所述初始预期值下，旋翼至少能旋转一圈，以便于所述旋翼定位。

也即在第四实施例中，接收到旋翼展开或折叠指令时，通过控制驱动部按照所述初始预期位置转动，可使得旋翼能在到达所述预设位置之前，旋翼至少能旋转一圈，如此，可以提高所述旋翼定位的精度。

可选地，若所述预设指令为旋翼折叠指令，则所述驱动部当前为转动状态，T0时刻的实际位置不等于0。若所述预设指令为旋翼展开指令，所述驱动部当前为静止状态，T0时刻的实际位置等于0。

可选地，步骤S20之后，所述方法还包括：按照预设规则控制所述旋翼折叠或展开。在所述旋翼折叠或展开过程中，所述驱动部始终保持在所述当前位置。

可选地，所述旋翼定位方法还包括，在接收到预设指令时，获取所述飞行器的运行参数，在所述飞行器的运行参数满足预设条件时，则执行所述步骤S10和步骤S20。

需要说明的是，以上仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种飞行器的旋翼定位方法，其特征在于，所述飞行器的旋翼定位方法包括以下步骤：

接收到预设指令时，控制旋翼的驱动部带动所述旋翼转动到设定位置，所述预设指令包括旋翼展开指令和/或旋翼折叠指令；

控制所述驱动部保持在当前位置，使得所述旋翼保持在所述设定位置。

2.如权利要求1所述的飞行器的旋翼定位方法，其特征在于，所述飞行器包括位置检测装置，所述位置检测装置包括第一信号部和第二信号部，所述第一信号部装设于所述飞行器，相对所述飞行器静止，所述第二信号部设置在所述驱动部与所述旋翼连接的输出轴上，所述第一信号部和所述第二信号部处于相对位置时输出感应信号，所述控制旋翼的驱动部带动所述旋翼转动到设定位置的步骤包括：

控制旋翼的驱动部带动所述旋翼转动；

接收到所述第一信号部的感应信号时，根据预设位置控制所述驱动部转动，以使所述旋翼转动到所述设定位置，所述预设位置为所述第二信号部处于与所述第一信号部的相对位置时，旋翼转动到所述设定位置时驱动部的位移。

3.如权利要求2所述的飞行器的旋翼定位方法，其特征在于，所述接收到所述第一信号部的感应信号时，根据预设位置控制所述驱动部转动的步骤包括：

接收到所述第一信号部的感应信号时，获取所述驱动部的第一位置；

根据所述第一位置和所述预设位置确定所述驱动部的目标运行参数，所述目标运行参数包括目标运行时长和/或目标位置；

按照所述目标运行参数控制所述驱动部转动。

4.如权利要求3所述的飞行器的旋翼定位方法，其特征在于，所述按照所述目标运行参数控制所述驱动部转动的步骤包括：

控制所述驱动部按照预设角速度运行，并获取所述驱动部的实际运行参数，所述实际运行参数包括实际运行时长和/或实际位置；

在所述实际运行参数与目标运行参数的差值小于或等于预设阈值时，执行所述控制所述驱动部保持在当前位置，使得所述旋翼保持在所述设定位置的步骤。

5.如权利要求3所述的飞行器的旋翼定位方法，其特征在于，所述按照所述目标运行参数控制所述驱动部转动的步骤包括：

控制所述驱动部按照预设角速度运行，并按照所述预设角速度确定所述驱动部运行预设运行时长后的预期位置；

获取所述驱动部运行所述预设运行时长后的实际位置；

在所述预期位置与所述实际位置的差值小于或等于预设差值，且所述预设运行时长达到所述目标运行时长时，执行所述控制所述驱动部保持在当前位置，使得所述旋翼保持在所述设定位置的步骤。

6.如权利要求5所述的飞行器的旋翼定位方法，其特征在于，所述按照所述目标运行参数控制所述驱动部转动的步骤，还包括

在所述预期位置与所述实际位置的差值大于所述预设差值，或者，所述预设运行时长未达到所述目标运行时长时，返回执行控制所述驱动部按照预设角速度运行，并按照所述预设角速度确定所述驱动部运行预设运行时长后的预期位置的步骤。

7.如权利要求5所述的飞行器的旋翼定位方法，其特征在于，所述获取所述驱动部运行所述预设运行时长后的实际位置的步骤包括：

通过旋转变压器获取所述驱动部运行所述预设运行时长后的第二旋变角度；

根据所述驱动部处于第一位置时检测到的第一旋变角度、所述第二旋变角度、极对数以及运行所述预设运行时长后的旋变圈数计算所述驱动部的所述实际位置。

8.如权利要求1-7任一项所述的飞行器的旋翼定位方法，其特征在于，所述控制所述驱动部保持在当前位置，使得所述旋翼保持在所述设定位置的步骤包括：

向所述驱动部输入零角速度信号，以使所述驱动部停止转动，且保持在上电状态。

9.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的旋翼定位程序，所述旋翼定位程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的飞行器的旋翼定位方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有旋翼定位程序，所述旋翼定位程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的飞行器的旋翼定位方法的步骤。

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