CN114802281A - 一种油门踏板零点自学习的方法、电子设备及存储介质 - Google Patents

一种油门踏板零点自学习的方法、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN114802281A CN202210597520.XA CN202210597520A CN114802281A CN 114802281 A CN114802281 A CN 114802281A CN 202210597520 A CN202210597520 A CN 202210597520A CN 114802281 A CN114802281 A CN 114802281A
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殷济明
严钦山
刘小俊
裴鹏宇
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Chongqing Changan New Energy Automobile Technology Co Ltd
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    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
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Abstract

本发明请求保护一种油门开度零点自学习的方法、电子设备及存储介质，结合车辆的运行状态识别用户的操作，全面考虑车速、制动踏板、坡度和油门踏板开度四个工况条件，解决油门开度零点电压变大了，超过预设的最小电压值，没踩油门开度，错误判断油门开度踩下较小开度的问题，保证油门开度正确响应驾驶员的实际请求，提高整车的安全性与驾驶性能。

Description

一种油门踏板零点自学习的方法、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及汽车安全控制技术领域，尤其涉及汽车油门踏板的控制技术。
背景技术
油门踏板是整车控制系统解析驾驶员驾驶意图的核心部件，是实现整车安全控制的基础。油门踏板的工作原理是当驾驶员需要加速时踩下油门，踏板位置传感器就将感知的信号通过电缆传递给ecu，ecu经过分析、判断，并发出指令给驱动电机，并由驱动电机控制节气门的开度。电子油门踏板的零点通常进行一次初始标定，但是由于在汽车行驶过程中反复对油门踏板进行机械操作，传感器零点电压发生漂移，以致踏板的实际零点电压与在车辆生产过程中初始设定零点电压之间出现偏差，会出现车辆上电之后油门踏板空行程增大或者上电之后未踩下加速踏板即加速踏板开度的情况，例如，申请人在项目实施过程中，就发现车辆的油门开度在使用过程中，零点发生变化，发生以下工况：
1)油门开度零点电压变小，小于预设的最小电压值，则油门开度存在一定的空形程；
2)油门开度零点电压变大，超过预设的最小电压值，没踩油门开度，则判断油门踏板开度踩下较小的开度。
对于上述情况，如果不进行修正，就没办法准确判断零开度，导致无法行车等情况出现，严重影响整车的安全性与驾驶性能。
目前通常的解决方法是采用自学习，经过成功的自学习后，软件中的零位电压会刷新为新的学习值，就可以解决零位电压偏移问题，保证油门开度正确响应驾驶员的实际请求。
但是目前的自学习方法在学习过程中并没办法真正区分出加速踏板被踩下小开度与油门开度零点电压变大两种情况，无法很好地当解决油门开度零点电压变大了，超过预设的最小电压值，没踩油门开度，错误判断油门开度踩下较小开度的问题。
发明内容
本发明针对现有技术存在的问题，提出一种油门开度零点自学习的方法、电子设备及存储介质，主要解决油门开度零点电压变大了，超过预设的最小电压值，没踩油门开度，错误判断油门开度踩下较小开度的问题。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：
本发明一方面提供一种油门踏板零点自学习的方法，其包括以下步骤：
(1)读取存储在控制器内存中最新的油门踏板开度最小值
Figure BDA0003668706860000021
油门开度无效次数MOLD、油门开度计算值
Figure BDA0003668706860000022
(2)当检测到满足以下工况条件时，则当前的油门开度无效次数N＝MOLD+1，并且记录当前的油门踏板开度值AN1。
①车速在持续降低并维持一段时间超过第一预设值，单位为s。
②制动踏板未被踩下；
③坡度小于第二预设值，单位为％。
④油门踏板开度小于第三预设值，单位为％。
(3)当检测到第二次满足步骤(2)的工况条件，则当前的油门开度无效次数再加1次，并且记录当前的油门踏板开度值为AN2，以此类推；
(4)当当前的油门开度无效次数大于等于第四预设值Q(根据实车测试，取值范围为10-15次)，则根据公式(1)计算最新的油门踏板开度最小值,并存储；
Figure BDA0003668706860000023
公式中，
Figure BDA0003668706860000024
为读取的油门开度计算值，
Figure BDA0003668706860000025
为第Q-MOLD次的油门踏板开度值；
(5)当步骤(4)完成计算后，则当前的油门开度无效次数置为零，即MSAVE＝0，并存储；同时，计算油门开度计算值
Figure BDA0003668706860000026
Figure BDA0003668706860000027
并存储；
(7)当当前的油门开度无效次数小于第四预设值Q时，则油门开度无效次数MSAVE＝N，并存储；
(8)根据公式(2)计算油门开度计算值,并存储：
Figure BDA0003668706860000031
公式中，P为第P次发生步骤(2)的工况条件，ANP为第P次记录的油门踏板开度值；
同时，计算最新油门踏板开度最小值
Figure BDA0003668706860000032
并存储。
以上，所述步骤(4)-步骤(7)计算得到的值，均是在控制器休眠时存储在控制器内存中。所述控制器为整车控制器(VCU)或其他采集油门踏板开度的控制器。
第二方面，本发明还提出一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个应用程序，其被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器加载和运行以便执行上面所述的油门踏板零点自学习的方法。
第三方面，本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上面所述的油门踏板零点自学习的方法。
本发明相比于现有的方法的优点如下：
与现有方案相比，本发明主要是结合车辆的运行工况，探索在滑行工况中油门踏板开度自学习的方法，其结合车辆的运行工况识别用户有没有操作油门踏板的动机，主要思路是采用车速、制动踏板、坡度和油门踏板开度四个条件识别车辆处于滑行工况，在此工况下计算油门踏板开度值，可以解决油门开度零点电压变大了，超过预设的最小电压值，没踩油门开度，错误判断油门开度踩下较小开度的问题，保证油门开度正确响应驾驶员的实际请求，提高整车的安全性与驾驶性能。
附图说明
图1为本发明方法的逻辑框图。
具体实施方式
以下针对附图和具体实施例对本发明的实施作进一步详细的描述。
实施例1：
如图1所示为本发明的油门踏板零点自学习的方法是实现逻辑，主要包括以下步骤：
1、在整车控制器(VCU)上电初始化后，读取最新的油门踏板开度最小值
Figure BDA0003668706860000041
门开度无效次数MOLD、油门开度计算值
Figure BDA0003668706860000042
以上这些最新的油门踏板开度最小值、油门开度无效次数、油门开度计算值都是存储在控制器内存中的。
2、当整车控制器(VCU)检测到以下每一个条件都满足时，则当前的油门开度无效次数N等于存储的油门开度无效次数MOLD加1次(参见公式(3))，并且记录当前的油门踏板开度值AN1。若不满足，则继续检测。
①车辆的车速在持续降低(指加速度小于0)并维持一段时间超过第一预设值(单位为s)。这里，第一预设值主要是识别车辆在减速滑行，根据实车试验，取值范围为5-10s。
②制动踏板未被踩下
③坡度小于第二预设值(单位为％)，这里，第二预设值主要是识别平路，通常情况下坡度小于1％。
④驾驶员的油门踏板开度小于第三预设值(单位为％)，这里，第三预设值主要是油门踏板开度零点电压变大，但不会很大，通常转换出的开度小于5％。
N＝MOLD+1 (3)
公式中，MOLD为读取的油门开度无效次数。
本步骤中，选择以上4个作为工况判断条件的原因是主要识别车辆在平路上滑行，用户无主动加速需求。
3、当车辆开始加速行驶后，第二次发生步骤(2)的工况，则当前的油门开度无效次数再加1次，并且记录当前的油门踏板开度值为AN2。如此循环，不断地加1，并记录。
4、判断当前的油门开度无效次数是否大于等于第四预设值Q，若是，则根据公式(4)计算最新的油门踏板开度最小值,并在控制器休眠时存储在控制器内存中
Figure BDA0003668706860000051
公式中，
Figure BDA0003668706860000052
为读取的油门开度计算值，
Figure BDA0003668706860000053
为第Q-MOLD次的油门踏板开度值。
5、若步骤4完成计算后，则当前的油门开度无效次数置为零。
6、存储的油门开度无效次数MSAVE根据公式(5)计算，整车控制器休眠时存储在控制器的内存中。
MSAVE＝0 (5)
7、存储的油门开度计算值
Figure BDA0003668706860000054
根据公式(6)计算整车控制器休眠时存储在控制器的内存中
Figure BDA0003668706860000055
8、若否，即当前的油门开度无效次数小于第四预设值Q时，出现控制器休眠，则返回步骤(2)，存储的油门开度无效次数MSAVE根据公式(7)计算并存储在控制器的内存中。
MSAVE＝N (7)
N的计算参见公式(3)。
9、存储的油门开度计算值根据公式(8)计算,整车控制器休眠时存储在控制器的内存中
Figure BDA0003668706860000056
公式中，P为第P次发生步骤(1)的工况，ANP为第P次记录的油门踏板开度值。
10、存储的最新油门踏板开度最小值根据公式(9)计算,整车控制器休眠时存储在控制器的内存中
Figure BDA0003668706860000061
公式中，
Figure BDA0003668706860000062
为读取的最新的油门踏板开度最小值。
实施例2：
本实施例是一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个应用程序，其被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器加载和运行以便执行上面实施例1所描述的油门踏板零点自学习的方法。
实施例3：
本实施例一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以上实施例1所述的油门踏板零点自学习的方法。

Claims (8)

1.一种油门踏板零点自学习的方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)读取存储在控制器内存中最新的油门踏板开度最小值
Figure FDA0003668706850000011
油门开度无效次数MOLD、油门开度计算值
Figure FDA0003668706850000012
(2)当检测到满足以下工况条件时，则当前的油门开度无效次数N＝MOLD+1，并且记录当前的油门踏板开度值AN1；
①车速在持续降低并维持一段时间超过第一预设值，单位为s；
②制动踏板未被踩下；
③坡度小于第二预设值，单位为％；
④油门踏板开度小于第三预设值，单位为％；
(3)当检测到第二次满足步骤(2)的工况条件，则当前的油门开度无效次数再加1次，并且记录当前的油门踏板开度值为AN2，以此类推；
(4)当当前的油门开度无效次数大于等于第四预设值Q，则计算最新的油门踏板开度最小值
Figure FDA0003668706850000013
并存储；
(5)当步骤(4)完成计算后，则当前的油门开度无效次数置为零，即MSAVE＝0，并存储；同时，计算油门开度计算值
Figure FDA0003668706850000017
Figure FDA0003668706850000014
并存储；
(6)当当前的油门开度无效次数小于第四预设值Q时，则油门开度无效次数MSAVE＝N，并存储；
(7)计算油门开度计算值
Figure FDA0003668706850000015
并存储：同时，计算最新油门踏板开度最小值
Figure FDA0003668706850000016
并存储。
2.根据权利要求1所述的油门踏板零点自学习的方法，其特征在于，所述步骤(4)计算最新的油门踏板开度最小值是根据以下公式：
Figure FDA0003668706850000021
公式中，
Figure FDA0003668706850000022
为读取的油门开度计算值，
Figure FDA0003668706850000023
为第Q-MOLD次的油门踏板开度值。
3.根据权利要求1或2所述的油门踏板零点自学习的方法，其特征在于，所述步骤(7)是根据下式计算油门开度计算值：
Figure FDA0003668706850000024
公式中，P为第P次发生步骤(2)的工况条件，ANP为第P次记录的油门踏板开度值。
4.根据权利要求3所述的油门踏板零点自学习的方法，其特征在于，所述步骤(4)-步骤(7)计算得到的值，均是在控制器休眠时存储在控制器内存中。
5.根据权利要求3所述的油门踏板零点自学习的方法，其特征在于，所述控制器为整车控制器(VCU)或其他采集油门踏板开度的控制器。
6.根据权利要求3所述的油门踏板零点自学习的方法，其特征在于，所述车速持续降低是指加速度小于0。
7.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个应用程序，其被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器加载和运行以便执行权利要求1-6其中之一所述油门踏板零点自学习的方法。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现所述的权利要求1-6其中之一所述油门踏板零点自学习的方法。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN115285093A (zh) * 2022-08-17 2022-11-04 上海拿森汽车电子有限公司 一种汽车用电子助力器的推杆零位自学习方法、电子设备

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