CN114802240A - 车辆车速控制方法、装置、设备和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了车辆车速控制方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：构建三维场景模型；提取前车特征信息；将前车特征信息和各个道路场景特征信息分别作为场景特征信息，组成场景特征信息集合；对于每个场景特征信息，执行以下步骤：将第一预设场景信息确定为第一目标场景信息；确定场景特征信息是否与第一目标场景信息匹配；响应于确定场景特征信息与第一目标场景信息匹配，将预设跟车时距确定为车辆跟车时距；根据所确定的各个车辆跟车时距，生成调整车辆跟车时距；根据调整车辆跟车时距，执行车速调整操作。该实施方式可以根据场景自适应地控制车速，提高了行车安全性。

Description

车辆车速控制方法、装置、设备和计算机可读介质

技术领域

本公开的实施例涉及自动驾驶领域，具体涉及车辆车速控制方法、装置、设备和计算机可读介质。

背景技术

车辆在道路上跟车行驶过程中，保持合适的车速，既可以保证行车安全，又可以不影响道路的交通容量，对减少事故有重要意义。目前，在车辆跟车行驶过程中控制车辆车速时，通常采用的方式为：用户手动调节档位以控制车速。

然而，当采用上述方式控制车辆车速时，经常会存在如下技术问题：

第一，在车辆跟车行驶过程中，可能经历天气变化、拥堵路况跟车、跟车目标危险驾驶、途径大曲率弯道或陡坡等场景，需要用户主动调节档位，无法根据上述场景自适应地控制车速，用户应急驾驶经验较少时，行车安全性较差。

第二，在车辆跟车行驶过程中，用户手动调节档位以控制车速，操作模式单一，用户体验较差。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了车辆车速控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆车速控制方法，应用于目标车辆，该方法包括：针对上述目标车辆所行驶的行驶道路构建三维场景模型；从上述三维场景模型中提取前车特征信息，其中，上述前车特征信息包括前车车辆类型和前车行驶状态；将上述前车特征信息和道路场景特征信息集合中的各个道路场景特征信息分别作为场景特征信息，组成场景特征信息集合，其中，上述道路场景特征信息集合包括：对应道路坡度的道路场景特征信息、对应道路曲率的道路场景特征信息、对应天气的道路场景特征信息和对应路况的道路场景特征信息；对于上述场景特征信息中的每个场景特征信息，执行以下步骤：将第一预设场景信息集合中对应上述场景特征信息的第一预设场景信息确定为第一目标场景信息，其中，上述第一预设场景信息集合包括：对应道路坡度的第一预设场景信息、对应道路曲率的第一预设场景信息、对应天气的第一预设场景信息、对应前车的第一预设场景信息和对应路况的第一预设场景信息，上述第一预设场景信息集合中的每个第一预设场景信息对应有预设跟车时距；确定上述场景特征信息是否与上述第一目标场景信息匹配；响应于确定上述场景特征信息与上述第一目标场景信息匹配，将对应上述第一目标场景信息的预设跟车时距确定为对应上述场景特征信息的车辆跟车时距；根据所确定的各个车辆跟车时距，生成调整车辆跟车时距；根据上述调整车辆跟车时距，执行车速调整操作。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆车速控制装置，应用于目标车辆，装置包括：构建单元，被配置成针对上述目标车辆所行驶的行驶道路构建三维场景模型；提取单元，被配置成从上述三维场景模型中提取前车特征信息，其中，上述前车特征信息包括前车车辆类型和前车行驶状态；组成单元，被配置成将上述前车特征信息和道路场景特征信息集合中的各个道路场景特征信息分别作为场景特征信息，组成场景特征信息集合，其中，上述道路场景特征信息集合包括：对应道路坡度的道路场景特征信息、对应道路曲率的道路场景特征信息、对应天气的道路场景特征信息和对应路况的道路场景特征信息；第一执行单元，被配置成对于上述场景特征信息中的每个场景特征信息，执行以下步骤：将第一预设场景信息集合中对应上述场景特征信息的第一预设场景信息确定为第一目标场景信息，其中，上述第一预设场景信息集合包括：对应道路坡度的第一预设场景信息、对应道路曲率的第一预设场景信息、对应天气的第一预设场景信息、对应前车的第一预设场景信息和对应路况的第一预设场景信息，上述第一预设场景信息集合中的每个第一预设场景信息对应有预设跟车时距；确定上述场景特征信息是否与上述第一目标场景信息匹配；响应于确定上述场景特征信息与上述第一目标场景信息匹配，将对应上述第一目标场景信息的预设跟车时距确定为对应上述场景特征信息的车辆跟车时距；生成单元，被配置成根据所确定的各个车辆跟车时距，生成调整车辆跟车时距；第二执行单元，被配置成根据上述调整车辆跟车时距，执行车速调整操作。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；传感器，被配置成采集点云数据；声音播放设备，被配置成播放提示信息；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆车速控制方法，可以根据场景自适应地控制车速，提高了行车安全性。具体来说，造成行车安全性较差的原因在于：在车辆跟车行驶过程中，需要用户主动调节档位，无法根据场景自适应地控制车速，用户应急驾驶经验较少时，行车安全性较差。基于此，本公开的一些实施例的车辆车速控制方法，首先，针对上述目标车辆所行驶的行驶道路构建三维场景模型。由此，可以自动对行驶道路构建三维场景模型，从而可以用于提取前车特征信息。其次，从上述三维场景模型中提取前车特征信息，其中，上述前车特征信息包括前车车辆类型和前车行驶状态。由此，可以自动提取前车特征信息包括的前车车辆类型和前车行驶状态，从而可以用于组成场景特征信息集合。然后，将上述前车特征信息和道路场景特征信息集合中的各个道路场景特征信息分别作为场景特征信息，组成场景特征信息集合。其中，上述道路场景特征信息集合包括：对应道路坡度的道路场景特征信息、对应道路曲率的道路场景特征信息、对应天气的道路场景特征信息和对应路况的道路场景特征信息。由此，可以组成场景特征信息集合从而可以表征上述目标车辆行驶的行驶道路的场景。接着，对于上述场景特征信息中的每个场景特征信息，执行以下步骤：将第一预设场景信息集合中对应上述场景特征信息的第一预设场景信息确定为第一目标场景信息。其中，上述第一预设场景信息集合包括：对应道路坡度的第一预设场景信息、对应道路曲率的第一预设场景信息、对应天气的第一预设场景信息、对应前车的第一预设场景信息和对应路况的第一预设场景信息，上述第一预设场景信息集合中的每个第一预设场景信息对应有预设跟车时距。其中，上述目标车辆在跟车行驶过程中，需要根据上述第一预设场景信息集合包括的各个第一预设场景信息进行应急驾驶。确定上述场景特征信息是否与上述第一目标场景信息匹配。由此，可以用于判断上述目标车辆是否需要应急驾驶。响应于确定上述场景特征信息与上述第一目标场景信息匹配，将对应上述第一目标场景信息的预设跟车时距确定为对应上述场景特征信息的车辆跟车时距。由此，上述目标车辆在需要应急驾驶时，可以自动生成调整车辆跟车时距。之后，根据所确定的各个车辆跟车时距，生成调整车辆跟车时距。由此，可以自动生成调整车辆跟车时距，从而可以用于自动控制车辆车速。最后，根据上述调整车辆跟车时距，执行车速调整操作。由此，可以自动控制车辆车速。也因为车辆车速是自动控制的，无需用户主动调节档位，从而可以提高行车安全性。由此，可以自动控制车辆车速，提高了行车安全性。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的车辆车速控制方法的一些实施例的流程图；

图2是根据本公开的车辆车速控制装置的一些实施例的结构示意图；

图3是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了根据本公开的车辆车速控制方法的一些实施例的流程100。该车辆车速控制方法，应用于目标车辆，包括以下步骤：

步骤101，针对目标车辆所行驶的行驶道路构建三维场景模型。

在一些实施例中，车辆车速控制方法的执行主体（例如目标车辆的车载终端）可以通过基于图像的三维模型重建技术，针对上述目标车辆所行驶的行驶道路构建三维场景模型。其中，上述目标车辆可以为在道路中跟车行驶的上述执行主体对应的车辆。上述三维场景模型可以为道路场景的三维模型。实践中，首先，上述执行主体可以根据车载相机获取上述目标车辆行驶的行驶道路的图像。其中，车载相机可以为但不限于以下中的一项：单目相机，双目相机。然后，通过基于图像的三维模型重建技术，针对上述目标车辆所行驶的行驶道路构建三维道路场景模型。

可选地，上述执行主体可以在步骤101之前，执行以下步骤：

第一步，根据上述目标车辆的车载三维扫描设备采集点云数据。其中，上述车载三维扫描设备可以为可以安装在车辆上进行三维扫描的设备。上述车载三维扫描设备可以为但不限于以下中的一项：激光雷达，立体摄像头（stereo camera），TOF相机（Time-Of-Flight Camera）。

第二步，根据所采集的点云数据，构建上述三维场景模型。实践中，上述执行主体可以根据所采集的点云数据，通过三维实景建模技术构建上述三维场景模型。

步骤102，从三维场景模型中提取前车特征信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以从上述三维场景模型中提取前车特征信息。其中，上述前车特征信息可以表征上述目标车辆的前车车辆的相关信息。上述前车特征信息可以包括前车车辆类型和前车行驶状态。上述前车车辆类型可以包含但不限于以下中的一项：小型轿车、卡车、水泥罐车、油罐车、大型货车、两轮车。上述前车行驶状态可以包含但不限于以下中的一项：前车直线行驶状态、前车画龙行驶状态。上述前车画龙行驶状态可以为前车15秒内连续3次发生由居中行驶切换至偏离中心行驶。上述中心可以为前车行驶车道中心线上的点。实践中，上述执行主体可以通过3D点云语义分割技术，对上述三维场景模型进行场景理解，从而提取前车特征信息。

步骤103，将前车特征信息和道路场景特征信息集合中的各个道路场景特征信息分别作为场景特征信息，组成场景特征信息集合。

在一些实施例中，上述执行主体可以将上述前车特征信息和道路场景特征信息集合中的各个道路场景特征信息分别作为场景特征信息，组成场景特征信息集合。其中，上述场景特征信息可以表征上述目标车辆行驶的行驶道路的场景。上述道路场景特征信息集合包括：对应道路坡度的道路场景特征信息、对应道路曲率的道路场景特征信息、对应天气的道路场景特征信息和对应路况的道路场景特征信息。上述对应道路坡度的道路场景特征信息可以包括检测到上述目标车辆行驶道路的前方道路长度范围内的道路的纵坡、对应上述纵坡的纵坡道路长度。上述前方道路长度范围可以为车载传感器检测的范围。上述车载传感器可以为激光雷达。例如，上述对应道路坡度的道路场景特征信息可以为：前方道路长度范围[0米，200米]；纵坡：2%；纵坡道路长度：40米。上述道路场景特征信息可以表征在上述目标车辆行驶道路的前方0-200米范围内，纵坡为2%以及纵坡为2%的纵坡道路长度为40米。上述对应道路曲率的道路场景特征信息可以为上述前方道路长度范围内的道路的曲率半径。例如，上述对应道路曲率的道路场景特征信息可以为：前方道路长度范围[0米，200米]；曲率半径：40米。上述对应道路曲率的道路场景特征信息可以表征在上述目标车辆行驶道路的前方0-200米范围内，道路的曲率半径为40米。上述对应天气的道路场景特征信息可以包括在上述前方道路长度范围内的天气类别。上述天气类别可以为但不限于以下中的一项：晴天、雨天、雪天、雾天、风沙。例如，上述对应天气的道路场景特征信息可以为：前方道路长度范围[0米，200米]；天气类别：晴天。上述对应路况的道路场景特征信息可以包括在上述前方道路长度范围内的路况状态。上述路况状态但不限于以下中的一项：严重拥堵、拥堵、缓行、畅通。例如，上述对应路况的道路场景特征信息可以为：前方道路长度范围[0米，200米]；路况状态：拥堵。

步骤104，对于场景特征信息中的每个场景特征信息，执行以下步骤：

步骤1041，将第一预设场景信息集合中对应场景特征信息的第一预设场景信息确定为第一目标场景信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以将第一预设场景信息集合中对应上述场景特征信息的第一预设场景信息确定为第一目标场景信息。其中，上述第一预设场景信息集合包括：对应道路坡度的第一预设场景信息、对应道路曲率的第一预设场景信息、对应天气的第一预设场景信息、对应前车的第一预设场景信息和对应路况的第一预设场景信息，上述第一预设场景信息集合中的每个第一预设场景信息对应有预设跟车时距。其中，上述第一预设场景信息可以表征上述目标车辆在跟车行驶时，预先设定的需要进行应急驾驶的道路场景。上述道路场景可以为上述目标车辆行驶的行驶道路的场景。上述对应道路坡度的第一预设场景信息可以包括上述目标车辆行驶道路的第一预设前方道路长度范围内的道路的第一预设纵坡阈值、对应上述第一预设纵坡的第一预设纵坡道路长度阈值。上述第一预设前方道路长度范围可以为预先设定的前方道路长度范围。上述第一预设纵坡阈值可以为预先设定的纵坡阈值。上述第一预设纵坡道路长度阈值可以为预先设定的纵坡道路长度阈值。例如，上述对应道路坡度的第一预设场景信息可以为：第一预设前方道路长度范围[0米，200米]；第一预设纵坡阈值：3%；第一预设纵坡道路长度阈值：50米。上述对应道路坡度的第一预设场景信息可以表征上述目标车辆行驶道路的前方0-200米范围内，第一预设纵坡阈值为3%以及对应纵坡3%的第一预设纵坡道路长度阈值为50米。上述对应道路曲率的第一预设场景信息可以包括上述第一预设前方道路长度范围内的道路的第一预设曲率半径范围。上述第一预设曲率半径范围可以为预先设定的曲率半径的范围。例如，上述对应道路曲率的第一预设场景信息可以为：第一预设前方道路长度范围[0米，200米]；第一预设曲率半径范围：[50米，125米]。上述对应道路曲率的第一预设场景信息可以表征上述目标车辆行驶道路的前方200米范围内，第一预设曲率半径在[50米，125米]区间。上述对应天气的第一预设场景信息可以包括在上述第一预设前方道路长度范围内的第一预设天气类别集合。上述第一预设天气类别集合可以为预先设定的恶劣天气集合。上述恶劣天气集合可以包括但不限于以下至少一项：大雪、大雨、沙尘暴。上述对应前车的第一预设场景信息可以包括预先设定的第一预设前车车辆类型集合和预先设定的第一预设前车行驶状态。上述第一预设前车车辆类型集合可以包括但不限于以下至少一项：特种车辆、货车、卡车。上述第一预设前车行驶状态可以为上述前车画龙行驶状态。上述对应路况的第一预设场景信息可以为在上述第一预设前方道路长度范围内的预先设定的第一预设路况状态集合。上述第一预设路况状态集合可以包括但不限于以下至少一项：严重拥堵、拥堵、缓行。上述预设跟车时距可以为基于交通规则预先设定的跟车时距。上述跟车时距可以为如果前车刹车停止，上述目标车辆不减速，上述目标车辆撞上前车所需要的时间。实践中，首先，上述执行主体可以从上述第一预设场景信息集合中选择对应上述场景特征信息的第一预设场景信息。然后，将所选择的第一预设场景信息确定为第一目标场景信息。

作为示例，当上述场景特征信息为对应道路坡度的道路场景特征信息时，上述执行主体可以选择上述对应道路坡度的第一预设场景信息作为第一目标场景信息。

步骤1042，确定场景特征信息是否与第一目标场景信息匹配。

在一些实施例中，上述执行主体可以确定上述场景特征信息是否与上述第一目标场景信息匹配。实践中，上述执行主体可以响应于确定上述第一目标场景信息为对应道路坡度的道路场景特征信息，确定上述场景特征信息包括的纵坡是否大于等于上述第一目标场景信息包括第一预设纵坡阈值，以及确定上述场景特征信息包括的纵坡道路长度是否大于等于上述第一目标场景信息包括第一预设纵坡道路长度阈值。然后，可以响应于确定上述场景特征信息包括的纵坡大于等于上述第一目标场景信息包括第一预设纵坡阈值，且上述场景特征信息包括的纵坡道路长度大于等于上述第一目标场景信息包括第一预设纵坡道路长度阈值，确定上述场景特征信息与上述第一目标场景信息匹配。

实践中，上述执行主体还可以响应于上述第一目标场景信息为对应道路曲率的道路场景特征信息，确定上述场景特征信息中包括的曲率半径是否在上述第一目标场景信息包括的第一预设曲率半径范围内。然后，可以响应于确定上述场景特征信息中包括的曲率半径在上述第一目标场景信息包括的第一预设曲率半径范围内，确定上述场景特征信息与上述第一目标场景信息匹配。

实践中，上述执行主体还可以响应于上述第一目标场景信息为上述对应天气的道路场景特征信息，确定上述场景特征信息中包括的天气类别是否存在于上述第一目标场景信息包括的第一预设天气类别集合中。然后，可以响应于确定上述场景特征信息中包括的天气类别存在于上述第一目标场景信息包括的第一预设天气类别集合中，确定上述场景特征信息与上述第一目标场景信息匹配。

实践中，上述执行主体还可以响应于上述第一目标场景信息为对应路况的道路场景特征信息，确定上述场景特征信息中包括的路况状态是否存在于上述第一目标场景信息包括的第一预设路况状态集合中。然后，响应于确定上述场景特征信息中包括的路况状态存在于上述第一目标场景信息包括的第一预设路况状态集合中，确定上述场景特征信息与上述第一目标场景信息匹配。

实践中，上述执行主体还可以响应于上述第一目标场景信息为上述前车特征信息，确定上述场景特征信息中包括的前车车辆类型是否存在于上述第一目标场景信息包括的第一预设前车车辆类型集合中，以及确定上述场景特征信息中包括的前车行驶状态是否与上述第一目标场景信息包括的第一预设前车行驶状态相同。然后，响应于确定上述场景特征信息中包括的前车车辆类型存在于上述第一目标场景信息包括的第一预设前车车辆类型集合中，以及确定上述场景特征信息中包括的前车行驶状态与上述第一目标场景信息包括的第一预设前车行驶状态相同，确定上述场景特征信息与上述第一目标场景信息匹配。

步骤1043，响应于确定场景特征信息与第一目标场景信息匹配，将对应第一目标场景信息的预设跟车时距确定为对应场景特征信息的车辆跟车时距。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述场景特征信息与上述第一目标场景信息匹配，将对应上述第一目标场景信息的预设跟车时距确定为对应上述场景特征信息的车辆跟车时距。其中，上述车辆跟车时距可以为上述目标车辆的跟车时距。

可选地，上述执行主体可以响应于确定上述场景特征信息与上述第一目标场景信息不匹配，将默认跟车时距确定为对应上述场景特征信息的车辆跟车时距。其中，上述默认跟车时距可以为基于交通规则预先设定的跟车时距。例如，上述默认跟车时距可以为2.0s。

可选地，上述执行主体可以对于上述场景特征信息中的每个场景特征信息，执行以下步骤：

第一步，将0确定为特征匹配值的初始值。其中，上述特征匹配值可以为特征匹配的数量。

第二步，将第二预设场景信息集合中对应上述场景特征信息的第二预设场景信息确定为第二目标场景信息。其中，上述第二预设场景信息集合包括：对应道路坡度的第二预设场景信息、对应道路曲率的第二预设场景信息、对应天气的第二预设场景信息、对应前车的第二预设场景信息和对应路况的第二预设场景信息，上述第二预设场景信息集合中的每个第二预设场景信息对应上述默认跟车时距。上述第二预设场景信息集合中包括的第二预设场景信息可以表征上述目标车辆在跟车行驶时，预先设定的需要恢复正常驾驶的道路场景。上述正常驾驶可以为在无外界干扰的道路上行驶的驾驶状态。上述对应道路坡度的第二预设场景信息可以包括上述目标车辆行驶道路的第二预设前方道路长度范围内的道路的第二预设纵坡阈值。上述第二预设前方道路长度范围可以为预先设定的前方道路长度范围。上述第二预设纵坡阈值可以为预先设定的纵坡阈值。例如，上述对应道路坡度的第二预设场景信息可以为：第二预设前方道路长度范围[0米，200米]；第二预设纵坡阈值：2.5%。上述对应道路坡度的第二预设场景信息可以表征上述目标车辆行驶道路的前方0-200米范围内，第二预设纵坡阈值为2.5%。上述对应道路曲率的第二预设场景信息可以包括上述第二预设前方道路长度范围内的道路的第二预设曲率半径阈值。上述第二预设曲率半径阈值可以为预先设定的曲率半径的阈值。例如，上述对应道路曲率的第二预设场景信息可以为：第二预设前方道路长度范围[0米，200米]；第二预设曲率半径阈值：150米。上述对应道路曲率的第二预设场景信息可以表征上述目标车辆行驶道路的前方200米范围内，第二预设曲率半径阈值为150米。上述对应天气的第二预设场景信息可以包括在上述第二预设前方道路长度范围内的第二预设天气类别集合。上述第二预设天气类别集合可以为预先设定的非恶劣天气集合。上述非恶劣天气集合可以包括但不限于以下至少一项：晴天、多云、微风。上述对应前车的第二预设场景信息可以包括预先设定的第二预设前车车辆类型集合和预先设定的第二预设前车行驶状态。上述第二预设前车车辆类型集合可以为普通汽车集合。上述普通汽车集合可以包括但不限于以下至少一项：小型轿车、越野车。上述第二预设前车行驶状态可以为上述前车直线行驶状态。上述对应路况的第二预设场景信息可以为在上述第二预设前方道路长度范围内的预先设定的第二预设路况状态。上述第二预设路况状态可以为畅通。实践中，首先，上述执行主体可以从上述第二预设场景信息集合中选择对应上述场景特征信息的第二预设场景信息。然后，将所选择的第二预设场景信息确定为第二目标场景信息。

需要说明的是，上述第一预设纵坡阈值大于上述第二预设纵坡阈值。上述第一预设前方道路长度范围与上述第二预设前方道路长度范围相同。上述第一预设曲率半径范围的上限值小于上述第二预设曲率半径阈值。上述第一预设天气类别集合与上述第二预设天气类别集合相异。上述第一预设前车车辆类型集合与上述第二预设前车车辆类型集合相异。上述第一预设前车行驶状态与上述第二预设前车行驶状态相异。上述第一预设路况状态与上述第二预设路况状态相异。

第三步，确定上述场景特征信息是否与上述第二目标场景信息匹配。实践中，上述执行主体可以响应于确定上述第二目标场景信息为对应道路坡度的道路场景特征信息，确定上述场景特征信息包括的纵坡是否小于上述第二目标场景信息包括的第二预设纵坡阈值。然后，可以响应于确定上述场景特征信息包括的纵坡小于上述第二目标场景信息包括的第二预设纵坡阈值，确定上述场景特征信息与上述第二目标场景信息匹配。

实践中，上述执行主体还可以响应于上述第二目标场景信息为对应道路曲率的道路场景特征信息，确定上述场景特征信息中包括的曲率半径是否大于上述第二目标场景信息包括的第二预设曲率半径阈值。然后，可以响应于确定上述场景特征信息中包括的曲率半径大于上述第二目标场景信息包括的第二预设曲率半径阈值，确定上述场景特征信息与上述第二目标场景信息匹配。

实践中，上述执行主体还可以响应于上述第二目标场景信息为上述对应天气的道路场景特征信息，确定上述场景特征信息中包括的天气类别是否存在于上述第二目标场景信息包括的第二预设天气类别集合。然后，可以响应于确定上述场景特征信息中包括的天气类别存在于上述第二目标场景信息包括的第二预设天气类别集合，确定上述场景特征信息与上述第二目标场景信息匹配。

实践中，上述执行主体还可以响应于上述第二目标场景信息为对应路况的道路场景特征信息，确定上述场景特征信息中包括的路况状态是否与上述第二目标场景信息包括的第二预设路况状态相同。然后，响应于确定上述场景特征信息中包括的路况状态与上述第二目标场景信息包括的第二预设路况状态相同，确定上述场景特征信息与上述第二目标场景信息匹配。

实践中，上述执行主体还可以响应于上述第二目标场景信息为上述前车特征信息，确定上述场景特征信息中包括的前车车辆类型是否存在于上述第二目标场景信息包括的第二预设前车车辆类型集合，以及确定上述场景特征信息中包括的前车行驶状态是否与上述第二目标场景信息包括的第二预设前车行驶状态相同。然后，响应于确定上述场景特征信息中包括的前车车辆类型存在于上述第二目标场景信息包括的第二预设前车车辆类型集合，以及确定上述场景特征信息中包括的前车行驶状态与上述第二目标场景信息包括的第二预设前车行驶状态相同，确定上述场景特征信息与上述第二目标场景信息匹配。

第四步，响应于确定上述场景特征信息与上述第二目标场景信息匹配，将特征匹配值加1，以对特征匹配值进行更新。

第五步，响应于确定所更新的特征匹配值与上述场景特征信息包括的场景特征信息的数量相同，在预设间隔时长后，根据上述默认跟车时距，执行车速调整操作。其中，上述预设间隔时长可以为预先设定的时间。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以通过以下步骤根据上述默认跟车时距，执行车速调整操作：

第一步，响应于确定当前的驾驶模式为自动驾驶模式，根据上述默认跟车时距以及上述目标车辆的当前车速，确定默认目标跟车距离。其中，上述默认目标跟车距离可以为上述目标车辆需要保持的安全车距。实践中，首先，上述执行主体可以确定当前的驾驶模式为自动驾驶模式，将上述默认跟车时距与上述目标车辆的当前车速的乘积确定为默认目标跟车距离。

第二步，根据上述默认目标跟车距离以及上述目标车辆的当前跟车距离，执行车速调整操作。其中，上述跟车距离可以为上述目标车辆和前车当前的车距。实践中，首先，上述执行主体可以将上述默认目标跟车距离以及上述目标车辆的当前跟车距离的差值确定为上述目标车辆的默认跟车距离差值。然后，将上述默认跟车距离差值与上述目标车辆当前的跟车时距的比值确定为上述目标车辆的默认目标车速。最后，将上述目标车辆的车速调整为上述默认目标车速。

第三步，响应于确定当前的驾驶模式为手动驾驶模式，根据上述默认跟车时距以及上述目标车辆的当前车速，确定默认目标跟车距离。其中，上述默认目标跟车距离可以为上述目标车辆需要保持的安全车距。实践中，首先，上述执行主体可以响应于确定当前的驾驶模式为自动驾驶模式，将上述默认跟车时距与上述目标车辆的当前车速的乘积确定为默认目标跟车距离。

第四步，根据上述默认目标跟车距离以及上述目标车辆的当前跟车距离，生成加速提示信息。其中，上述加速提示信息可以表征提示加速。实践中，首先，上述执行主体可以将上述默认目标跟车距离以及上述目标车辆的当前跟车距离的差值确定为上述目标车辆的默认跟车距离差值。然后，将上述默认跟车距离差值与上述目标车辆当前的跟车时距的比值确定为上述目标车辆的默认目标车速。最后，将上述默认目标车速与预设的加速语料进行组合，得到加速提示信息。其中，组合的方式可以是字符拼接。上述预设的加速语料可以为：将车速加速调整为。例如，上述默认目标车速可以为“60km/h”。上述加速提示信息可以为：将车速加速调整为60km/h。

第五步，控制相关联的声音播放设备播放上述加速提示信息。其中，上述声音播放设备可以为音响。

步骤105，根据所确定的各个车辆跟车时距，生成调整车辆跟车时距。

在一些实施例中，上述执行主体可以根据所确定的各个车辆跟车时距，生成调整车辆跟车时距。其中，上述调整车辆跟车时距可以为上述目标车辆需要保持安全车距时所对应的跟车时距。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以从所确定的各个车辆跟车时距中选择满足预设条件的车辆跟车时距作为调整车辆跟车时距。其中，上述预设条件可以为车辆跟车时距是上述各个车辆跟车时距中的最大值。

步骤106，根据调整车辆跟车时距，执行车速调整操作。

在一些实施例中，上述执行主体可以通过各种方式，根据上述调整车辆跟车时距，执行车速调整操作。其中，上述车速调整操作可以为调整车速的操作。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以根据上述调整车辆跟车时距，执行车速调整操作，包括以下步骤：

第一步，响应于确定当前的驾驶模式为自动驾驶模式，根据上述调整车辆跟车时距以及上述目标车辆的当前车速，确定目标跟车距离。其中，上述目标跟车距离可以为上述目标车辆需要保持的安全车距。实践中，首先，上述执行主体可以将上述调整车辆跟车时距与上述目标车辆的当前车速的乘积确定为目标跟车距离。

第二步，根据上述目标跟车距离以及上述目标车辆的当前跟车距离，执行车速调整操作。实践中，首先，上述执行主体可以将上述目标跟车距离以及上述目标车辆的当前跟车距离的差值确定为上述目标车辆的跟车距离差值。然后，将上述跟车距离差值与上述目标车辆当前的跟车时距的比值确定为上述目标车辆的目标车速。最后，将上述目标车辆的车速调整为上述目标车速。

第三步，响应于确定当前的驾驶模式为手动驾驶模式，根据上述调整车辆跟车时距以及上述目标车辆的当前车速，确定目标跟车距离。其中，上述目标跟车距离可以为上述目标车辆需要保持的安全车距。实践中，首先，上述执行主体可以将上述调整车辆跟车时距与上述目标车辆的当前车速的乘积确定为目标跟车距离。

第四步，根据上述目标跟车距离以及上述目标车辆的当前跟车距离，生成减速提示信息。其中，上述减速提示信息可以表征提示减速。实践中，首先，上述执行主体可以将上述目标跟车距离以及上述目标车辆的当前跟车距离的差值确定为上述目标车辆的跟车距离差值。然后，将上述跟车距离差值与上述目标车辆当前的跟车时距的比值确定为上述目标车辆的目标车速。最后，将上述目标车速与预设的减速语料组合，得到减速提示信息。其中，组合的方式可以是字符拼接。上述预设的减速语料可以为：将车速减速调整为。例如，上述目标车速可以为“40km/h”。上述减速提示信息可以为：将车速减速调整为40km/h。

第五步，控制相关联的声音播放设备播放上述减速提示信息。其中，上述声音播放设备可以为音响。

可选地，上述执行主体可以响应于检测到调整车速语音信息，根据上述调整车速语音信息，执行车速调整操作。其中，上述调整车速语音信息可以为用户发出的表征调整车速的语音。上述调整车速语音信息可以包括预设车速。上述预设车速可以是根据用户语音识别到的。实践中，上述执行主体可以将上述调整车速语音信息包括的预设车速作为调整车速，执行车速调整操作。

上述技术方案其相关内容作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题二“在车辆跟车行驶过程中，用户手动调节档位以控制车速，操作模式单一，用户体验较差”。导致用户体验较差的因素往往如下：在车辆跟车行驶过程中，用户手动调节档位以控制车速，操作模式单一从而导致用户体验较差。如果解决了上述因素，就能达到提高用户体验的效果。为了达到这一效果，本公开的一些实施例的车辆车速控制方法，首先，响应于确定当前的驾驶模式为自动驾驶模式，根据上述调整车辆跟车时距以及上述目标车辆的当前车速，确定目标跟车距离。由此，可以自动确定目标跟车距离，从而用于执行车速调整操作。其次，根据上述目标跟车距离以及上述目标车辆的当前跟车距离，执行车速调整操作。由此，可以自动执行车速调整操作，无需用户手动调节档位。之后，响应于确定当前的驾驶模式为手动驾驶模式，根据上述调整车辆跟车时距以及上述目标车辆的当前车速，确定目标跟车距离。由此，可以自动生成目标跟车距离，从而用于生成减速提示信息。接着，根据上述目标跟车距离以及上述目标车辆的当前跟车距离，生成减速提示信息。由此，可以自动生成减速提示信息，从而用于声音播放设备播放。最后，控制相关联的声音播放设备播放上述减速提示信息。由此，可以自动控制相关联的声音播放设备播放上述减速提示信息，从而提示用户执行调整车速操作。也因为车辆车速的调整既可以是自动控制的，又可以提示用户手动调整操作，从而可以提高用户体验。由此，既可以自动控制车辆车速，又可以提示用户手动调整操作，提高了用户体验。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆车速控制方法，可以根据场景自适应地控制车速，提高了行车安全性。具体来说，造成行车安全性较差的原因在于：在车辆跟车行驶过程中，需要用户主动调节档位，无法根据场景自适应地控制车速，用户应急驾驶经验较少时，行车安全性较差。基于此，本公开的一些实施例的车辆车速控制方法，首先，针对上述目标车辆所行驶的行驶道路构建三维场景模型。由此，可以自动对行驶道路构建三维场景模型，从而可以用于提取前车特征信息。其次，从上述三维场景模型中提取前车特征信息，其中，上述前车特征信息包括前车车辆类型和前车行驶状态。由此，可以自动提取前车特征信息包括的前车车辆类型和前车行驶状态，从而可以用于组成场景特征信息集合。然后，将上述前车特征信息和道路场景特征信息集合中的各个道路场景特征信息分别作为场景特征信息，组成场景特征信息集合。其中，上述道路场景特征信息集合包括：对应道路坡度的道路场景特征信息、对应道路曲率的道路场景特征信息、对应天气的道路场景特征信息和对应路况的道路场景特征信息。由此，可以组成场景特征信息集合从而可以表征上述目标车辆行驶的行驶道路的场景。接着，对于上述场景特征信息中的每个场景特征信息，执行以下步骤：将第一预设场景信息集合中对应上述场景特征信息的第一预设场景信息确定为第一目标场景信息。其中，上述第一预设场景信息集合包括：对应道路坡度的第一预设场景信息、对应道路曲率的第一预设场景信息、对应天气的第一预设场景信息、对应前车的第一预设场景信息和对应路况的第一预设场景信息，上述第一预设场景信息集合中的每个第一预设场景信息对应有预设跟车时距。其中，上述目标车辆在跟车行驶过程中，需要根据上述第一预设场景信息集合包括的各个第一预设场景信息进行应急驾驶。确定上述场景特征信息是否与上述第一目标场景信息匹配。由此，可以用于判断上述目标车辆是否需要应急驾驶。响应于确定上述场景特征信息与上述第一目标场景信息匹配，将对应上述第一目标场景信息的预设跟车时距确定为对应上述场景特征信息的车辆跟车时距。由此，上述目标车辆在需要应急驾驶时，可以自动生成调整车辆跟车时距。之后，根据所确定的各个车辆跟车时距，生成调整车辆跟车时距。由此，可以自动生成调整车辆跟车时距，从而可以用于自动控制车辆车速。最后，根据上述调整车辆跟车时距，执行车速调整操作。由此，可以自动控制车辆车速。也因为车辆车速是自动控制的，无需用户主动调节档位，从而可以提高行车安全性。由此，可以自动控制车辆车速，提高了行车安全性。

进一步参考图2，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种车辆车速控制装置的一些实施例，这些装置实施例与图1所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图2所示，一些实施例的车辆车速控制装置200包括：构建单元201、提取单元202、组成单元203、第一执行单元204、生成单元205和第二执行单元206。其中，构建单元201被配置成针对上述目标车辆所行驶的行驶道路构建三维场景模型；提取单元202被配置成从上述三维场景模型中提取前车特征信息，其中，上述前车特征信息包括前车车辆类型和前车行驶状态；组成单元203被配置成将上述前车特征信息和道路场景特征信息集合中的各个道路场景特征信息分别作为场景特征信息，组成场景特征信息集合，其中，上述道路场景特征信息集合包括：对应道路坡度的道路场景特征信息、对应道路曲率的道路场景特征信息、对应天气的道路场景特征信息和对应路况的道路场景特征信息；第一执行单元204被配置成对于上述场景特征信息中的每个场景特征信息，执行以下步骤：将第一预设场景信息集合中对应上述场景特征信息的第一预设场景信息确定为第一目标场景信息，其中，上述第一预设场景信息集合包括：对应道路坡度的第一预设场景信息、对应道路曲率的第一预设场景信息、对应天气的第一预设场景信息、对应前车的第一预设场景信息和对应路况的第一预设场景信息，上述第一预设场景信息集合中的每个第一预设场景信息对应有预设跟车时距；确定上述场景特征信息是否与上述第一目标场景信息匹配；响应于确定上述场景特征信息与上述第一目标场景信息匹配，将对应上述第一目标场景信息的预设跟车时距确定为对应上述场景特征信息的车辆跟车时距；生成单元205被配置成根据所确定的各个车辆跟车时距，生成调整车辆跟车时距；第二执行单元206被配置成根据上述调整车辆跟车时距，执行车速调整操作。

可以理解的是，该装置200中记载的诸单元与参考图1描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置200及其中包含的单元，在此不再赘述。

下面参考图3，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备（例如计算设备或终端设备）300的结构示意图。本公开的一些实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA（个人数字助理）、PAD（平板电脑）、PMP（便携式多媒体播放器）、车载终端（例如车载导航终端）等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图3示出的电子设备/终端设备/服务器仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，电子设备300可以包括处理装置（例如中央处理器、图形处理器等）301，其可以根据存储在只读存储器（ROM）302中的程序或者从存储装置308加载到随机访问存储器（RAM）303中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 303中，还存储有电子设备300操作所需的各种程序和数据。处理装置301、ROM 302以及RAM 303通过总线304彼此相连。输入/输出（I/O）接口305也连接至总线304。

通常，以下装置可以连接至I/O接口305：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置306；包括例如液晶显示器（LCD）、扬声器、振动器等的输出装置307；包括例如磁带、硬盘等的存储装置308；以及通信装置309。通信装置309可以允许电子设备300与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图3示出了具有各种装置的电子设备300，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图3中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置309从网络上被下载和安装，或者从存储装置308被安装，或者从ROM302被安装。在该计算机程序被处理装置301执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例中记载的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP（HyperText TransferProtocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网（“LAN”），广域网（“WAN”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，ad hoc端对端网络），以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：针对上述目标车辆所行驶的行驶道路构建三维场景模型；从上述三维场景模型中提取前车特征信息，其中，上述前车特征信息包括前车车辆类型和前车行驶状态；将上述前车特征信息和道路场景特征信息集合中的各个道路场景特征信息分别作为场景特征信息，组成场景特征信息集合，其中，上述道路场景特征信息集合包括：对应道路坡度的道路场景特征信息、对应道路曲率的道路场景特征信息、对应天气的道路场景特征信息和对应路况的道路场景特征信息；对于上述场景特征信息中的每个场景特征信息，执行以下步骤：将第一预设场景信息集合中对应上述场景特征信息的第一预设场景信息确定为第一目标场景信息，其中，上述第一预设场景信息集合包括：对应道路坡度的第一预设场景信息、对应道路曲率的第一预设场景信息、对应天气的第一预设场景信息、对应前车的第一预设场景信息和对应路况的第一预设场景信息，上述第一预设场景信息集合中的每个第一预设场景信息对应有预设跟车时距；确定上述场景特征信息是否与上述第一目标场景信息匹配；响应于确定上述场景特征信息与上述第一目标场景信息匹配，将对应上述第一目标场景信息的预设跟车时距确定为对应上述场景特征信息的车辆跟车时距；根据所确定的各个车辆跟车时距，生成调整车辆跟车时距；根据上述调整车辆跟车时距，执行车速调整操作。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN）或广域网（WAN）——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括构建单元、提取单元、组成单元、第一执行单元、生成单元和第二执行单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，构建单元还可以被描述为“针对上述目标车辆所行驶的行驶道路构建三维场景模型的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (9)

1.一种车辆车速控制方法，应用于目标车辆，包括：

针对所述目标车辆所行驶的行驶道路构建三维场景模型；

从所述三维场景模型中提取前车特征信息，其中，所述前车特征信息包括前车车辆类型和前车行驶状态；

将所述前车特征信息和道路场景特征信息集合中的各个道路场景特征信息分别作为场景特征信息，组成场景特征信息集合，其中，所述道路场景特征信息集合包括：对应道路坡度的道路场景特征信息、对应道路曲率的道路场景特征信息、对应天气的道路场景特征信息和对应路况的道路场景特征信息；

对于所述场景特征信息中的每个场景特征信息，执行以下步骤：

将第一预设场景信息集合中对应所述场景特征信息的第一预设场景信息确定为第一目标场景信息，其中，所述第一预设场景信息集合包括：对应道路坡度的第一预设场景信息、对应道路曲率的第一预设场景信息、对应天气的第一预设场景信息、对应前车的第一预设场景信息和对应路况的第一预设场景信息，所述第一预设场景信息集合中的每个第一预设场景信息对应有预设跟车时距；

确定所述场景特征信息是否与所述第一目标场景信息匹配；

响应于确定所述场景特征信息与所述第一目标场景信息匹配，将对应所述第一目标场景信息的预设跟车时距确定为对应所述场景特征信息的车辆跟车时距；

根据所确定的各个车辆跟车时距，生成调整车辆跟车时距；

根据所述调整车辆跟车时距，执行车速调整操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述针对所述目标车辆所行驶的行驶道路构建三维场景模型之前，所述方法还包括：

根据所述目标车辆的车载三维扫描设备采集点云数据；

根据所采集的点云数据，构建所述三维场景模型。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述响应于确定所述场景特征信息与所述第一目标场景信息匹配，将对应所述第一目标场景信息的预设跟车时距确定为对应所述场景特征信息的车辆跟车时距之后，所述方法还包括：

响应于确定所述场景特征信息与所述第一目标场景信息不匹配，将默认跟车时距确定为对应所述场景特征信息的车辆跟车时距。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所确定的各个车辆跟车时距，生成调整车辆跟车时距，包括：

从所确定的各个车辆跟车时距中选择满足预设条件的车辆跟车时距作为调整车辆跟车时距，其中，所述预设条件为车辆跟车时距是所述各个车辆跟车时距中的最大值。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：

对于所述场景特征信息中的每个场景特征信息，执行以下步骤：

将0确定为特征匹配值的初始值；

将第二预设场景信息集合中对应所述场景特征信息的第二预设场景信息确定为第二目标场景信息，其中，所述第二预设场景信息集合包括：对应道路坡度的第二预设场景信息、对应道路曲率的第二预设场景信息、对应天气的第二预设场景信息、对应前车的第二预设场景信息和对应路况的第二预设场景信息，所述第二预设场景信息集合中的每个第二预设场景信息对应所述默认跟车时距；

确定所述场景特征信息是否与所述第二目标场景信息匹配；

响应于确定所述场景特征信息与所述第二目标场景信息匹配，将特征匹配值加1，以对特征匹配值进行更新；

响应于确定所更新的特征匹配值与所述场景特征信息包括的场景特征信息的数量相同，在预设间隔时长后，根据所述默认跟车时距，执行车速调整操作。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述默认跟车时距，执行车速调整操作，包括：

响应于确定当前的驾驶模式为自动驾驶模式，根据所述默认跟车时距以及所述目标车辆的当前车速，确定默认目标跟车距离；

根据所述默认目标跟车距离以及所述目标车辆的当前跟车距离，执行车速调整操作；

响应于确定当前的驾驶模式为手动驾驶模式，根据所述默认跟车时距以及所述目标车辆的当前车速，确定默认目标跟车距离；

根据所述默认目标跟车距离以及所述目标车辆的当前跟车距离，生成加速提示信息；

控制相关联的声音播放设备播放所述加速提示信息。

7.一种车辆车速控制装置，应用于目标车辆，包括：

构建单元，被配置成针对所述目标车辆所行驶的行驶道路构建三维场景模型；

提取单元，被配置成从所述三维场景模型中提取前车特征信息，其中，所述前车特征信息包括前车车辆类型和前车行驶状态；

组成单元，被配置成将所述前车特征信息和道路场景特征信息集合中的各个道路场景特征信息分别作为场景特征信息，组成场景特征信息集合，其中，所述道路场景特征信息集合包括：对应道路坡度的道路场景特征信息、对应道路曲率的道路场景特征信息、对应天气的道路场景特征信息和对应路况的道路场景特征信息；

第一执行单元，被配置成对于所述场景特征信息中的每个场景特征信息，执行以下步骤：

将第一预设场景信息集合中对应所述场景特征信息的第一预设场景信息确定为第一目标场景信息，其中，所述第一预设场景信息集合包括：对应道路坡度的第一预设场景信息、对应道路曲率的第一预设场景信息、对应天气的第一预设场景信息、对应前车的第一预设场景信息和对应路况的第一预设场景信息，所述第一预设场景信息集合中的每个第一预设场景信息对应有预设跟车时距；

确定所述场景特征信息是否与所述第一目标场景信息匹配；

响应于确定所述场景特征信息与所述第一目标场景信息匹配，将对应所述第一目标场景信息的预设跟车时距确定为对应所述场景特征信息的车辆跟车时距；

生成单元，被配置成根据所确定的各个车辆跟车时距，生成调整车辆跟车时距；

第二执行单元，被配置成根据所述调整车辆跟车时距，执行车速调整操作。

8.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

传感器，被配置成采集点云数据；

声音播放设备，被配置成播放提示信息；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

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