CN114802158A

CN114802158A - 一种车辆制动控制方法、系统、存储装置及车辆

Info

Publication number: CN114802158A
Application number: CN202210709814.7A
Authority: CN
Inventors: 王世友; 华旸; 蒋荣勋
Original assignee: Suzhou Shidai Xin'an Energy Technology Co ltd
Current assignee: Suzhou Shidai Xin'an Energy Technology Co ltd
Priority date: 2022-06-22
Filing date: 2022-06-22
Publication date: 2022-07-29
Anticipated expiration: 2042-06-22
Also published as: CN114802158B

Abstract

本申请公开了一种车辆制动控制方法、系统、存储装置及车辆。其中，控制方法包括接收传感器检测获得的手刹的当前拉力信息；基于当前驾驶模式和当前拉力信息获得相应的实际制动力；其中，不同驾驶模式下至少部分拉力信息对应的制动力不同。控制系统包括：手刹、传感器、控制单元以及制动单元。储存装置储存有实现该控制方法的可被处理器运行的指令。通过上述方式，包含有该控制系统的车辆能够在包括制动系统在内的子系统的联合控制下，基于不同的驾驶场景调节手刹与制动力之间对应关系，满足不同特性驾驶人员的驾驶需求。

Description

一种车辆制动控制方法、系统、存储装置及车辆

技术领域

本申请涉及车辆领域，特别是涉及一种车辆制动控制方法、系统、存储装置及车辆。

背景技术

目前车辆常用的手刹制动系统分为传统机械手刹以及后续出现的电子手刹。其中传统机械手刹主要由操纵件（例如手刹拉杆）、拉绳、制动机构以及回位弹簧组成。对于传统机械手刹，驾驶员手动拉起手刹拉杆，通过拉绳间接牵引后轮的刹车卡钳，卡钳压住刹车片从而实现驻车制动的功能。常见的电子手刹有拉索式和卡钳式两种形式，其中拉索式电子手刹与传统机械手刹相比，将手刹拉杆替换为开关按钮，按下按钮后，由电机控制拉索（类似于机械手刹中的拉绳）实现驻车制动。卡钳式电子手刹不使用拉索牵引，而是通过线束将制动信号传递给制动单元实现制动。

但是，无论是机械手刹还是拉索式电子手刹，都难以通过控制操纵件来完成精准地制动，尤其是对于电子手刹来说，一般只在车辆低速行驶（比如，小于7km/h）时才能起效，且通常仅有制动和非制动两种状态，不能像机械手刹一样控制制动力。另外，对于不同特性的驾驶人员来说，其对于车辆性能的熟悉程度不同，对于制动力效果的需求也不同，比如车辆特技人员需要控制操纵件达到更精确地制动效果以利用车辆完成各种高难度的特技动作，而普通驾驶人员只需要使用操纵件完成驻车以及紧急情况下的刹车就足够了。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种车辆制动控制方法、系统、存储装置及车辆，能够基于不同的驾驶场景调节手刹与制动力之间对应关系，满足不同特性驾驶人员的驾驶需求。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种车辆制动控制方法，包括：接收传感器检测获得的手刹的当前拉力信息；

基于当前驾驶模式和所述当前拉力信息获得相应的实际制动力；其中，不同驾驶模式下至少部分拉力信息对应的制动力不同。

进一步，所述基于当前驾驶模式和所述当前拉力信息获得相应的实际制动力的步骤，包括：获得所述当前驾驶模式下拉力信息与所述制动力的总映射关系；其中，所述拉力信息被划分为多个区间范围，不同所述区间范围所对应的子映射关系不同；获得所述当前拉力信息所处的实际区间范围；基于所述实际区间范围从所述总映射关系中获得对应的子映射关系；基于所述子映射关系和所述当前拉力信息获得所述实际制动力。

进一步，至少一个所述区间范围内的所述拉力信息与所述制动力正相关。

进一步，任意相邻的两个所述区间范围中至少一个所述区间范围内的所述拉力信息与所述制动力正相关，且任意相邻的两个所述区间范围中的所述子映射关系不同。

进一步，任意相邻的两个所述区间范围中的一个所述区间范围中所有所述拉力信息对应的所述制动力相同，任意相邻的两个所述区间范围中的另一个所述区间范围中所述拉力信息与所述制动力正相关。

进一步，响应于所述当前驾驶模式为第一模式/第二模式，所述拉力信息被划分为第一区间范围、第二区间范围和第三区间范围；所述第二区间范围中的所述拉力信息与所述制动力正相关；且所述第一模式下的所述第二区间范围的最小值小于所述第二模式下所述第二区间范围的最小值；和/或，所述第一模式下的所述第二区间范围的最大值大于所述第二模式下所述第二区间范围的最大值；和/或，响应于所述当前驾驶模式为第三模式，所述拉力信息被划分为至少四个所述区间范围，且至少两个所述区间范围内所述拉力信息与所述制动力正相关。

其中，所述拉力信息包括拉力值及位移值中的至少一种。

进一步，还包括：接收用户输入的自定义模式对应的自定义所述拉力信息与所述制动力的相关关系。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种手刹制动控制系统，包括：手刹；传感器，用于检测获得所述手刹的当前拉力信息；控制单元，与所述传感器耦接，用于实现前述车辆制动控制方法；制动单元，与所述控制单元耦接，用于基于实际制动力进行制动。

进一步，所述手刹包括：操纵件，其中，所述传感器位于所述操纵件上；或者包括相互连接的操纵件和拉绳，其中，所述传感器位于所述操纵件和/或所述拉绳上。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种存储装置，存储有能够被处理器运行的程序指令，所述程序指令用于实现前述的车辆制动控制方法。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种车辆，包括前述的车辆制动控制系统。

区别于现有技术的情况，本申请的有益效果是：本申请提供一种车辆制动控制方法、系统、存储装置及车辆。其中，控制方法包括接收传感器检测获得的手刹的当前拉力信息；基于当前驾驶模式和当前拉力信息获得相应的实际制动力；其中，不同驾驶模式下至少部分拉力信息对应的制动力不同。控制系统包括：手刹、传感器、控制单元以及制动单元。储存装置储存有实现该控制方法的可被处理器运行的指令。通过上述方式，包含有该控制系统的车辆能够在包括制动系统在内的子系统的联合控制下，基于不同的驾驶场景调节手刹与制动力之间对应关系，满足不同特性驾驶人员的驾驶需求。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请车辆制动控制方法一实施方式的流程示意图；

图2是本申请车辆制动控制系统中传感器位于操纵件上一实施例的结构示意图；

图3是本申请车辆制动控制系统中传感器位于拉绳上一实施例的结构示意图；

图4是本申请车辆制动控制系统中传感器位于操纵件和拉绳上一实施例的结构示意图；

图5是本申请车辆制动控制系统中一实施例不同驾驶模式下拉力信息与制动力之间的关系图；

图6是本申请车辆制动控制系统中一实施例拉力信息与制动力之间的关系图；

图7是本申请车辆制动控制系统中另一实施例拉力信息与制动力之间的关系图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性的劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参阅图1，图1是本申请车辆制动控制方法一实施方式的流程示意图，该车辆制动控制方法，可以包括以下步骤：

S101：接收传感器检测获得的手刹的当前拉力信息。

其中，当前拉力信息可以包括拉力值及位移值中的至少一种。

在一实施例中，请参考图2，图2为本申请车辆制动控制系统中传感器位于操纵件上一实施例的结构示意图，手刹可以包括操纵件11，传感器21可以位于操纵件11远离控制单元31的末端，传感器21可以为位移传感器（例如，电位器式位移传感器、磁致伸缩位移传感器、数字激光位移传感器、导电塑料位移传感器、金属玻璃铀位移传感器、金属膜位移传感器、磁敏式位移传感器、光电式位移传感器等），并可以与控制单元31无线连接或者有线连接（例如CAN线连接）。传感器21可以获得操纵件11的当前位移值或者由当前位移值换算得到的当前角度值，并可以将其转化为电信号或者数字信号，传输给控制单元31，控制单元31再将其转化为可以被制动单元41识别的制动信号。其中，当前位移值可以为被移动到某一位置的操纵件11上某一点与完全放松的操纵件11上的同一点之间的距离值，当前角度值可以为被移动到某一位置的操纵件11与完全放松的操纵件11之间的夹角。

在另一实施例中，请参考图3，图3为本申请车辆制动控制系统中传感器位于拉绳上一实施例的结构示意图，手刹可以包括操纵件11和拉绳51，传感器21可以位于拉绳51远离操纵件11的末端，传感器21可以为电阻应变式传感器，当拉绳51受到来自操纵件11的拉力时，会同时牵动传感器21中的电阻应变片发生形变而使电阻应变片发生电阻变化，进而控制单元31可以获得与电阻变化值对应的电信号作为当前拉力值。传感器21也可以为位移传感器（例如，电位器式位移传感器、磁致伸缩位移传感器、数字激光位移传感器、导电塑料位移传感器、金属玻璃铀位移传感器、金属膜位移传感器、磁敏式位移传感器、光电式位移传感器等），当拉绳51受到来自操纵件11的拉力时，传感器21可以将拉绳51末端的当前位移值转化为与之对应的电信号，控制单元31可以获得此电信号。传感器21也可以位于拉绳51的中间位置。

在另一实施例中，请参考图4，图4是本申请车辆制动控制系统中传感器位于操纵件和拉绳上一实施例的结构示意图，手刹可以包括操纵件11和拉绳51，传感器21包括第一传感器211和第二传感器212，其中第一传感器211位于操纵件11远离拉绳51的一端，第二传感器212位于拉绳51远离操纵件11的一端，第一传感器211可以获得操纵件11的当前位移值或者当前角度值，第二传感器212可以获得拉绳51的当前位移值或者当前拉力值，控制单元31可以接收第一传感器211和第二传感器212输出的当前拉力信息，并依据最快到达控制单元31的当前拉力信息输出实际制动力。

S102：基于当前驾驶模式和当前拉力信息获得相应的实际制动力；其中，不同驾驶模式下至少部分拉力信息对应的制动力不同。

其中，基于当前驾驶模式和当前拉力信息获得相应的实际制动力的步骤，可以包括：获得当前驾驶模式下拉力信息与制动力的总映射关系；其中，拉力信息被划分为多个区间范围，不同区间范围所对应的子映射关系不同；获得当前拉力信息所处的实际区间范围；基于实际区间范围从总映射关系中获得对应的子映射关系；基于子映射关系和当前拉力信息获得实际制动力。

进一步地，至少一个区间范围内的拉力信息与制动力正相关。

进一步地，任意相邻的两个区间范围中至少一个区间范围内的拉力信息与制动力正相关，且任意相邻的两个区间范围中的子映射关系不同。进一步地，请参考图5，图5为本申请车辆制动控制系统中一实施例不同驾驶模式下拉力信息与制动力之间的关系图，拉力信息可以为操纵杆角度，当前驾驶模式可以为普通模式、爱好模式或者专业模式，其中，专业模式的区间范围可以为依次相邻的0~a1、a1~a2以及a2~a3，普通模式包括的区间范围可以为依次相邻的0~b1、b1~b2以及b2~a3，爱好模式的区间范围可以为依次相邻的0~c1、c1~c3、c3~c4、c4~c5、c5~b2、b2~c6、c6~c7、c7~c8、c8~c9、c9~c2以及c2~a3。可以知晓的是，在另外的实施例中，区间范围可以不与图5相同，可以根据实际需求进行数量和范围的更改。每一种驾驶模式下，在任意相邻的两个区间范围中，其中一个区间范围中所有拉力信息对应的制动力相同，另一个区间范围中拉力信息与制动力正相关，可以为线性正相关，也可以为非线性正相关，例如指数型或者抛物线型正相关。不同区间范围可以同时为线性正相关，也可以同时为非线性正相关，也可以一部分为线性正相关一部分为非线性正相关。进一步地，同为线性正相关的区间范围的线性斜率可以相同也可以不相同；同为非线性正相关的区间范围的非线性增长趋势可以相同也可以不相同。不同区间范围的拉力信息范围的跨度可以相同，也可以不相同。

为了更好地对以上方案进行解释，现利用图5中的区间范围0~c1、c1~c3、c3~c4、c4~c5以及c5~b2进行举例说明。请参考图5，相邻两个区间范围0~c1和c1~c3中，区间范围0~c1中所有拉力信息对应的制动力相同，c1~c3中拉力信息与制动力正相关；相邻两个区间范围c1~c3和c3~c4中，区间范围c3~c4中所有拉力信息对应的制动力相同，c1~c3中拉力信息与制动力正相关；相邻两个区间范围c3~c4和c4~c5中，区间范围c3~c4中所有拉力信息对应的制动力相同，c4~c5中拉力信息与制动力正相关；相邻两个区间范围c4~c5和c5~b2中，区间范围c5~b2中所有拉力信息对应的制动力相同，c4~c5中拉力信息与制动力正相关。其中，区间范围c1~c3以及c4~c5中的拉力信息和制动力可以为线性正相关，也可以为非线性正相关，例如指数型或者抛物线型正相关，且可以同时为线性正相关，也可以同时为非线性正相关，也可以一个为线性正相关一个为非线性正相关。进一步地，区间范围c1~c3以及c4~c5中的拉力信息和制动力同为线性正相关时，线性斜率可以相同也可以不相同，同为非线性正相关时，非线性增长趋势可以相同也可以不相同。区间范围c1~c3以及c4~c5的角度跨度可以相同也可以不相同。其中，区间范围c1~c3的角度跨度为c3和c1的差值，区间范围c4~c5的角度跨度为c5和c4的差值。

在某些实施例中，每个区间范围中的拉力信息与制动力的关系可以都为正相关，且任意相邻的两个区间范围中的总映射关系不同。区间范围个数可以为大于或等于3（例如，3个、4个、5个、6个、7个、8个、9个、10个、11个、12个、14个、16个、18个、20个、30个等）。每个区间范围中的拉力信息与制动力可以为线性正相关，也可以为非线性正相关，例如指数型或者抛物线型正相关。相邻区间范围可以同时为线性正相关，也可以同时为非线性正相关，也可以一部分为线性正相关一部分为非线性正相关。进一步地，同为线性正相关的相邻区间范围的线性斜率不相同；同为非线性正相关的相邻区间范围的非线性增长趋势可以相同也可以不相同。不同区间范围的拉力信息范围的跨度可以相同，也可以不相同。在一实施例中，请参考图6，图6为本申请车辆制动控制系统中一实施例拉力信息与制动力之间的关系图，拉力信息可以为操纵件角度，可以有10个区间范围（请参考图6中的区间范围s1~s10），每个区间范围中制动力与操纵件角度可以正相关，且相邻区间范围的斜率不同。其中最大操纵件角度x1可以为30^o~90^o之间的任一角度（例如，30^o、35^o、40^o、45^o、50^o、55^o、60^o、65^o、70^o、75^o、80^o、85^o以及90^o等），可以根据车辆的实际构造决定。最大制动力也可以根据车辆手刹的实际最大制动力决定，可由原产厂家提供，也可由用户根据自己的驾驶习惯进行更改。

在某些实施例中，可以部分相邻区间范围中的拉力信息与制动力正相关，部分相邻的两个区间范围中的一个区间范围中所有拉力信息对应的制动力相同，区间范围个数可以为大于或等于3（例如，3个、4个、5个、6个、7个、8个、9个、10个、11个、12个、14个、16个、18个、20个、30个等）。拉力信息与制动力正相关的每个区间范围中的拉力信息与制动力可以为线性正相关，也可以为非线性正相关，例如指数型或者抛物线型正相关。相邻区间范围可以同时为线性正相关，也可以同时为非线性正相关，也可以一部分为线性正相关一部分为非线性正相关。进一步地，同为线性正相关的相邻区间范围的线性斜率不相同；同为非线性正相关的相邻区间范围的非线性增长趋势可以相同也可以不相同。不同区间范围的拉力信息范围的跨度可以相同，也可以不相同。在一实施例中，请参考图7，图7为本申请车辆制动控制系统中另一实施例拉力信息与制动力之间的关系图，拉力信息可以为操纵杆角度，可以有10个区间范围（请参考图7中的区间范围q1~q10），其中区间范围q3、q7和q10中，所有拉力信息对应的制动力可以相同，其他区域拉力信息与制动力可以正相关。其中最大操纵件角度x2可以为30^o~90^o之间的任一角度（例如，30^o、35^o、40^o、45^o、50^o、55^o、60^o、65^o、70^o、75^o、80^o、85^o以及90^o等），可以根据车辆的实际构造决定。最大制动力也可以根据车辆手刹的实际最大制动力决定，可由原产厂家提供，也可由用户根据自己的驾驶习惯进行更改。

据此，可以实现利用手刹对制动力进行阶段式控制，根据不同手刹拉力信息，制动单元可以选择响应输出相同的制动力，也可以选择响应输出不同的制动力，且手刹处于不同位置范围时拉力信息和制动力的映射关系也可以不同，从而满足不同驾驶人员在不同的驾驶场景下使用手刹来完成不同制动效果的需求，提升驾驶乐趣和能动性。

在一应用场景中，响应于当前驾驶模式为第一模式/第二模式，拉力信息被划分为第一区间范围、第二区间范围和第三区间范围；第二区间范围中的拉力信息与制动力正相关；且第一模式下的第二区间范围的最小值小于第二模式下第二区间范围的最小值；和/或，第一模式下的第二区间范围的最大值大于第二模式下第二区间范围的最大值；和/或，响应于当前驾驶模式为第三模式，拉力信息被划分为至少四个区间范围，且至少两个区间范围内拉力信息与制动力正相关。

在一实施例中，请再次参考图5，横坐标为拉力信息，可以为操纵件角度（在另外一些实施例中，拉力信息也可以为操纵件位移），纵坐标为制动力。其中，拉力信息的范围以及制动力的最大值由车辆的实际性能决定，可由原产厂家提供，也可由用户根据自己的驾驶习惯进行更改。

在此实施例中，驾驶模式中的第一模式可以为供专业车手及特技演员使用的“专业模式”。专业车手对于车辆的性能及其熟悉，需要准确地制动力来完成各种特技动作，且驾驶环境较为宽阔，因此在此模式下，操纵件对制动力控制的灵敏度高、响应速度快，精准响应驾驶员的制动需要，满足整车的动态特性需求。

其中，第一区间范围0~a1的最小角度为0^o，最大角度a1（即第二区间范围a1~a2的最小角度）可以为小于或等于10^o的任一非0角度（例如，1^o、2^o、3^o、4^o、5^o、6^o、7^o、8^o、9^o以及10^o等）。第三区间范围a2~a3的最大角度a3可以为30^o~90^o之间的任一角度（例如，30^o、35^o、40^o、45^o、50^o、55^o、60^o、65^o、70^o、75^o、80^o、85^o以及90^o等），取决于车辆的操纵件的实际可操作范围，实际可操作范围越大，最大角度越大;最小角度a2可以为小于a3且大于或等于比a3小10^o的角度值的任一值（例如，25^o、30^o、35^o、40^o、45^o、50^o、55^o、60^o、65^o、70^o、75^o、80^o、85^o等），即a2到a3之间的角度差值不大于10^o，以获得范围较大的第二区间范围a1~a2，更好地满足驾驶人员对制动力变化的需求，在第一区间范围0~a1内，制动力不随操纵件角度的变化而变化，可以恒定为0，在第三区间范围a2~a3内，制动力也不随操纵件角度的变化而变化，可以为当前车辆手刹制动可提供的最大制动力也可以为低于最大制动力的任意制动力（例如300kg、350kg、400kg、450kg、500kg、550kg以及600kg等），优选地，可以为当前车辆手刹制动可提供的最大制动力。进一步地，在第二区间范围a1~a2中，制动力可以与操纵件角度呈线型正相关，也可以为非线性正相关，例如随着操纵件角度的增加，制动力呈现指数型增加或者抛物线型增加。

前述驾驶模式中的第二模式可以为供普通驾驶人员使用的“普通模式”，因为普通驾驶人员对手刹的操作要求较低，一般在驻车或者紧急制动的情况下才会使用手刹，因此，对制动力调节的要求较低，因此在此模式下，操纵件对制动力控制的灵敏度较低，响应速度较慢，制动体验感与普通手刹体验感相似。第一区间范围0~b1的最小角度为0^o，最大角度b1（即第二区间范围b1~b2的最小角度）可以为大于a1且小于a2的任意角度（例如，15^o、20^o、25^o、30^o、35^o、40^o、45^o、50^o、55^o、60^o等），第三区间范围b2~a3的最小角度b2（即第二区间范围b1~b2的最大角度）可以为大于b1且小于a2的任意角度值（例如，20^o、25^o、30^o、35^o、40^o、45^o、50^o、55^o、60^o等）。在第一区间范围0~b1内，制动力不随操纵件角度的变化而变化，可以恒定为0，在第三区间范围b2~a3内，制动力也不随操纵件角度的变化而变化，可以为当前车辆手刹制动可提供的最大制动力也可以为低于最大制动力的任意制动力（例如300kg、350kg、400kg、450kg、500kg、550kg以及600kg等），优选地，可以为低于最大制动力的任意制动力，避免因操作不当导致制动力过大、车轮抱死而带来安全隐患。在第二区间范围b1~b2中，制动力可以与操纵件角度呈线型正相关，也可以为非线性正相关，例如随着操纵件角度的增加，制动力呈现指数型增加或者抛物线型增加。

前述驾驶模式中的第三模式可以为供车辆爱好者使用的“爱好模式”，车辆爱好者相对于普通驾驶人员来说更熟悉车辆的性能，可以驾驶车辆完成一些有趣的动作，但是对手刹制动力控制的要求又有没有特技人员那么高，因此，对制动力可以采用阶梯状控制，请参考图5，其中区间范围个数可以为大于或等于4（例如，4个、5个、6个、7个、8个、9个、10个、11个、12个、14个、16个、18个、20个、30个等），且至少两个区间范围内拉力信息与制动力正相关，可以为线性正相关，也可以为非线性正相关，例如指数型或者抛物线型正相关。不同区间范围可以同时为线性正相关，也可以同时为非线性正相关，也可以一部分为线性正相关一部分为非线性正相关。进一步地，同为线性正相关的区间范围的线性斜率可以相同也可以不相同；同为非线性正相关的区间范围的非线性增长趋势可以相同也可以不相同。不同区间范围的拉力信息范围的跨度可以相同，也可以不相同。制动力最先发生变化的操纵件角度c1可以大于a1且小于b1，制动力不再发生变化的操纵件角度c2可以大于b2且小于a2，以使得制动力响应速度和精确度处于“专业模式”和“普通模式”之间。此种场景下施加在车轮上的最大制动力可根据需求做限制，可以为当前车辆手刹制动可提供的最大制动力也可以为低于最大制动力的任意制动力（例如300kg、350kg、400kg、450kg、500kg、550kg以及600kg等），进一步增加驾驶安全性。

在另外某些场景中，驾驶模式可以不限定为前述三种模式，可以根据实际驾驶环境以及驾驶人员的特性进行定制化设计。

进一步地，该控制方法还可以包括：接收用户输入的自定义模式对应的自定义拉力信息与制动力的相关关系。该自定义模式可以为由厂家根据用户需求设置的不同于第一模式、第二模式和第三模式的第四种模式，也可以在车辆中配置指令输入单元，由驾驶人员自己输入期望的拉力信息与制动力的相关关系。

另外，车辆中还可以安装有车辆横向倾角传感器，当检测到车辆处于侧倾等危险状况时，可根据实际需求不响应驾驶员手刹请求以保证驾乘人员人身安全。

本申请中的车辆制动控制系统，用于实现该车辆制动控制方法，包括：手刹；传感器21，用于检测获得手刹的当前拉力信息；控制单元31，与传感器21耦接，用于实现前述车辆制动控制方法；制动单元41，与控制单元31耦接，用于基于实际制动力进行制动。

在一实施例中，请参考图2，手刹可以包括：操纵件11，其中，传感器21可以位于操纵件11上。在另一实施例中，请参考图3和图4，手刹可以包括相互连接的操纵件11和拉绳51，其中，传感器21可以位于操纵件11和/或拉绳51上。

其中，传感器21可以为安装在操纵件11上的位移传感器或者角度传感器，也可以为安装在拉绳51上的拉力传感器或者位移传感器。

另外，制动单元41可以为盘式制动器，也可以为鼓式制动器。

另外，制动单元41与控制单元31之间还可以耦接有驱动电机系统，制动单元41可以使用PWM等方法调节驱动电机系统的扭矩输出，带动制动器抱紧制动盘，从而实现对制动力的精准控制。

进一步地，还可以包括一种存储装置，存储有能够被处理器运行的程序指令，程序指令用于实现该制动车辆制动控制方法。可选地，该存储装置可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在一实施例中，车辆包括前述的控制系统，其中车辆可以为各种类型的行驶工具，例如，轿车、赛车、卡丁车、客车、货车、越野车、摩托车、公共汽车、娱乐车、火车、工程车、叉车、手动车、雪橇车等等。

由上可知，本发明采用接收传感器检测获得的手刹的当前拉力信息；基于当前驾驶模式和当前拉力信息获得相应的实际制动力；其中，不同驾驶模式下至少部分拉力信息对应的制动力不同的控制方法来控制车辆根据不同驾驶场景输出不同的制动力。采用的控制系统包括：手刹、传感器、控制单元以及制动单元。另外，还有存储装置，储存装置有能够被处理器运行的程序指令，程序指令用于实现该控制方法。通过上述方式，可以对手刹拉紧力、拉动速度与驾驶员的制动力需求进行定制化设计，在包含有该控制系统的车辆能够在包括制动系统在内的子系统的联合控制下，基于不同的驾驶场景调节手刹与制动力之间对应关系，满足不同特性驾驶人员的驾驶需求。另外，由于引入了传感器及控制单元，对手刹制动系统和后轮卡钳制动驱动部件进行了解耦，对手刹拉动力的需求可以减小，使得该手刹系统的适用范围更广。

以上仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims

1.一种车辆制动控制方法，其特征在于，包括：

接收传感器检测获得的手刹的当前拉力信息；

2.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，

所述基于当前驾驶模式和所述当前拉力信息获得相应的实际制动力的步骤，包括：

获得所述当前驾驶模式下拉力信息与所述制动力的总映射关系；其中，所述拉力信息被划分为多个区间范围，不同所述区间范围所对应的子映射关系不同；

获得所述当前拉力信息所处的实际区间范围；

基于所述实际区间范围从所述总映射关系中获得对应的子映射关系；

基于所述子映射关系和所述当前拉力信息获得所述实际制动力。

3.根据权利要求2所述的车辆制动控制方法，其特征在于，至少一个所述区间范围内的所述拉力信息与所述制动力正相关。

4.根据权利要求3所述的车辆制动控制方法，其特征在于，任意相邻的两个所述区间范围中至少一个所述区间范围内的所述拉力信息与所述制动力正相关，且任意相邻的两个所述区间范围中的所述子映射关系不同。

5.根据权利要求4所述的车辆制动控制方法，其特征在于，任意相邻的两个所述区间范围中的一个所述区间范围中所有所述拉力信息对应的所述制动力相同，任意相邻的两个所述区间范围中的另一个所述区间范围中所述拉力信息与所述制动力正相关。

6.根据权利要求5所述的车辆制动控制方法，其特征在于，响应于所述当前驾驶模式为第一模式/第二模式，所述拉力信息被划分为第一区间范围、第二区间范围和第三区间范围；所述第二区间范围中的所述拉力信息与所述制动力正相关；

且所述第一模式下的所述第二区间范围的最小值小于所述第二模式下所述第二区间范围的最小值；和/或，所述第一模式下的所述第二区间范围的最大值大于所述第二模式下所述第二区间范围的最大值；

和/或，响应于所述当前驾驶模式为第三模式，所述拉力信息被划分为至少四个所述区间范围，且至少两个所述区间范围内所述拉力信息与所述制动力正相关。

7.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述拉力信息包括拉力值及位移值中的至少一种。

8.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，还包括：

接收用户输入的自定义模式对应的自定义所述拉力信息与所述制动力的相关关系。

9.一种车辆制动控制系统，其特征在于，包括：

手刹；

传感器，用于检测获得所述手刹的当前拉力信息；

控制单元，与所述传感器耦接，用于实现权利要求1至8中任一项所述的车辆制动控制方法；

制动单元，与所述控制单元耦接，用于基于实际制动力进行制动。

10.根据权利要求9所述的车辆制动控制系统，其特征在于，所述手刹包括：

操纵件，其中，所述传感器位于所述操纵件上；或者包括相互连接的操纵件和拉绳，其中，所述传感器位于所述操纵件和/或所述拉绳上。

11.一种存储装置，其特征在于，存储有能够被处理器运行的程序指令，所述程序指令用于实现权利要求1至8中任一项所述的车辆制动控制方法。

12.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9或10中所述的车辆制动控制系统。