CN114802022A - Hud显示画面的高度调节方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种HUD显示画面的高度调节方法、装置、设备和存储介质，通过获取HUD唤醒指令，根据误差消除策略，控制步进电机旋转，以驱动反射镜将HUD的显示画面调节到参考零点，获取高度调节指令，根据高度调节指令中的目标档位值，确定步进电机的控制参数，根据控制参数，控制步进电机旋转，以驱动反射镜将显示画面由参考零点移动到目标位置，提高了对显示画面高度的调节精度，提升了用户的使用体验。

Description

HUD显示画面的高度调节方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本申请实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种HUD显示画面的高度调节方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着新势力造车厂的崛起，抬头显示器(head up display，HUD)的配备也成为了整车的一个亮点。目前市面上主流的HUD，如挡风玻璃型HUD（windshield HUD，W-HUD）和增强现实型HUD（augmented reality HUD，AR-HUD），主要通过整车的前风挡玻璃呈现显示画面。当驾驶员的驾驶姿态或座椅位置发生变化时，由于眼睛平视的位置也随之发生了变化，因此，需要对HUD显示画面的高度进行位置调节，从而保证驾驶员能够看到有效的显示画面。

现有技术，通过控制驱动步进电机输出扭矩，并经过多级齿轮或蜗轮、蜗杆传动，驱动反射镜沿旋转轴进行旋转调整光线的出射角度，从而实现挡风玻璃上显示画面的高度调节，使显示画面的位置达到理想高度。

然而，由于扭矩传动是通过两个传动组件的齿间啮合完成的，而齿间间隙是不可避免的，并且，齿间间隙的大小也是不固定的，因此，在扭矩传动由步进电机经多级传动组件传动到反射镜时，就会产生累积误差，从而造成HUD的显示画面调节不理想。

发明内容

本申请实施例提供一种HUD显示画面的高度调节方法、装置、设备和存储介质，以解决现有技术中在对HUD的显示画面的高度进行调节时，存在的调节精度不高的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种HUD显示画面的高度调节方法，包括：

获取HUD唤醒指令；

根据误差消除策略，控制步进电机旋转，以驱动反射镜将HUD的显示画面调节到参考零点；

获取第一高度调节指令，所述第一高度调节指令中包括第一档位值；

根据所述第一档位值，确定所述步进电机的第一控制参数；

根据所述第一控制参数，控制所述步进电机旋转，以驱动所述反射镜将所述显示画面由所述参考零点移动到第一位置。

第二方面，本申请实施例提供一种HUD显示画面的高度调节装置，包括：

获取模块，用于获取HUD唤醒指令；

处理模块，用于根据误差消除策略，控制步进电机旋转，以驱动反射镜将HUD的显示画面调节到参考零点；

获取模块，还用于获取第一高度调节指令，所述第一高度调节指令中包括第一档位值；

处理模块，还用于根据所述第一档位值，确定所述步进电机的第一控制参数；根据所述第一控制参数，控制所述步进电机旋转，以驱动所述反射镜将所述显示画面由所述参考零点移动到第一位置。

第三方面，本申请实施例提供一种抬头显示器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述第一方面所述的HUD显示画面的高度调节方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的HUD显示画面的高度调节方法。

本申请实施例提供的HUD显示画面的高度调节方法、装置、设备和存储介质，通过获取HUD唤醒指令，根据误差消除策略，控制步进电机旋转，以驱动反射镜将HUD的显示画面调节到参考零点，获取高度调节指令，根据高度调节指令中的目标档位值，确定步进电机的控制参数，根据控制参数，控制步进电机旋转，以驱动反射镜将显示画面由参考零点移动到目标位置。无论上一次HUD停止工作时显示画面的高度如何，通过在HUD唤醒过程中，将显示画面的高度调节到参考零点，达到消除HUD上一次使用过程中产生的累积误差的目的，保证每次启动时都能从同一位置开始对HUD的显示画面的高度进行调节，防止HUD上一次使用过程中产生的累积误差对本次显示画面的高度调节造成影响，从而提高对显示画面高度的调节精度，提升用户的使用体验。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例的一种应用场景示意图；

图2为本申请实施例一提供的一种HUD显示画面的高度调节方法的流程示意图；

图3为本申请实施例一提供的HUD显示画面的高度调节示意图；

图4为本申请实施例一提供的反射镜的移动行程示意图；

图5为本申请实施例二提供的一种HUD显示画面的高度调节方法的流程示意图；

图6为本申请实施例三提供的一种传动系统累积误差消除过程的控制逻辑示意图；

图7为本申请实施例三提供的一种传动系统回程差补偿过程的控制逻辑示意图；

图8为本申请实施例四提供的一种HUD显示画面的高度调节装置的结构示意图；

图9为本申请实施例五提供的一种抬头显示器的结构示意图；

图10为本申请实施例六提供的一种抬头显示器的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

现有技术，通过控制驱动步进电机输出扭矩，并经过多级齿轮或蜗轮、蜗杆传动，驱动反射镜沿旋转轴进行旋转调整光线的出射角度，从而实现挡风玻璃上显示画面的高度调节，使显示画面的位置达到理想高度。可见，步进电机产生的扭矩需要经过多级传动才能到达反射镜，且每一级传动都是通过两个传动组件齿间啮合完成的。而齿间不可避免地存在间隙，由于齿间间隙的存在和齿间间隙大小的不固定性，因此，在扭矩传动由步进电机经多级传动组件传动到反射镜时，就会产生累积误差，那么，当用户调节HUD显示画面的高度时，可能会存在以下问题：

（1）当用户对显示画面的调节方向相对于上一次的调节方向发生变化时，比如用户上一次将HUD显示画面的高度从第7档调到第9档，现在需要从9档调到第8档，HUD显示画面的实际高度没有发生变化。

（2）当用户多次反方向调节HUD显示画面的高度后，用户看到的HUD显示画面不完整或HUD显示画面的高度达到了极限位置时发生异响。

不管以上哪种问题的发生都会降低用户的驾驶体验，甚至影响驾驶安全。那么，如何对HUD传动系统的累积误差进行控制，以提高HUD显示画面高度的调控准确性，从而避免上述问题的发生，是本申请发明人在实践过程中反复思考的问题。一种比较容易想到的方案是从供应商层面来进行管控，即要求供应商提高加工工艺水平，减少传动系统的加工误差，而这势必导致HUD硬件成本的增加，从而导致整车成本的增加。因此，如何实现在对HUD传动系统的累积误差进行有效控制的同时尽量不增加整车成本，是本申请技术方案的出发点，也是最终想要实现的目的。

基于此，本申请实施例提供一种HUD显示画面的高度调节方案，在HUD唤醒的过程中，通过误差消除策略，清除上一次使用过程的HUD传动系统的累积误差，在HUD高度调节过程中，通过回程差补偿策略，减少HUD高度调节过程中传动系统的累积误差，从而提高对HUD显示画面高度的调节精度，保证用户的使用体验。

示例性地，图1为本申请实施例的一种应用场景示意图，如图1所示，图像设备发出的光线经反射镜反射后在挡风玻璃上形成图像，即显示画面，当人眼位置发生变化时，用户为了能够更好地看到显示画面，可能需要对显示画面在挡风玻璃上的位置（即高度）进行调整。在光学设计中将图1中的人眼抽象为眼盒，眼盒的上边沿被叫做上眼盒，眼盒的下边沿被叫做下眼盒。

如图1所示，步进电机与反射镜之间通过传动组件连接，在对HUD显示画面的高度进行调节时，通过步进电机旋转带动反射镜移动来改变光线的角度，从而达到调整HUD的图像设备产生的图像在车辆的前挡风玻璃上所形成的显示画面的高度的目的。为对HUD的累积误差进行有效控制，提高HUD显示画面的控制精度，本申请实施例中，在反射镜背后的机壳（HUD的封装外壳）上设置一个限位开关，每次在唤醒HUD的过程中，通过以限位开关作为参考位置，对HUD进行初始化，从而达到清除上一次使用过程传动系统产生的累积误差，保证HUD每次都是从没有误差的情况下开始工作，在此基础上，再根据用户的高度调节需求对HUD显示画面的高度进行调节，从而保证HUD显示画面高度调节的有效性和可靠性。

实施例一

下面将一个具体的实施例，对用户从唤醒HUD到对HUD显示画面的高度进行初次调节的过程加以说明，示例性地，图2为本申请实施例一提供的一种HUD显示画面的高度调节方法的流程示意图，本实施例的方法可以由本申请实施例所提供的HUD显示画面的高度调节装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于抬头显示器中。如图2所示，本实施例的HUD显示画面的高度调节方法，包括：

S201、获取HUD唤醒指令。

本实施例中，当用户需要使用HUD时，会对车内设置的HUD开关键进行唤醒操作，以使HUD从关机状态或休眠状态进入工作状态。由于HUD开关键可以是设置在车内的机械按键，也可以是车内人机交互设备如中控台中的虚拟按键，因此，用户的唤醒操作可以是对机械按键的按压操作，也可以是对人机交互界面中相关虚拟按键的点击操作。当HUD开关键被触发时，HUD开关键或相关的人机交互设备会通过控制器局域网（controller areanetwork，CAN）总线向HUD发送唤醒信息，相应地，HUD从CAN总线中获取HUD开关键被触发时产生的HUD的唤醒信息，并通过解析得到HUD唤醒指令。

S202、根据误差消除策略，控制步进电机旋转，以驱动反射镜将HUD的显示画面调节到参考零点。

当获取到HUD唤醒指令时，本步骤中，根据预先设置的误差消除策略，控制步进电机旋转，由步进电机驱动反射镜运动，从而将HUD的显示画面调节到参考零点，完成HUD的初始化。

其中，误差消除策略，是预先基于限位开关设计的步进电机的控制策略，用于通过控制步进电机旋转，使HUD的显示画面由HUD上一次关机时的位置移动到参考零点。

在一种可能的实施方式中，参考零点为上眼盒最低点，示例性地，图3为本申请实施例一提供的HUD显示画面的高度调节示意图，如图3所示，HUD显示画面的尺寸是固定，随着反射镜的移动，显示画面在挡风玻璃的位置会按照图3中箭头的方向上下移动。本步骤目的在于，通过误差消除策略，在HUD初始化过程中，将HUD显示画面调节到图中的上眼盒最低点。其中，上眼盒最低点指的是光学设计时HUD显示画面的下边沿在挡风玻璃上的最低点，即用户能够看到显示画面的最低点，下眼盒最高点指的是光学设计时HUD显示画面的上边沿在挡风玻璃上的最高点，即用户能够看到显示画面的最高点。

示例性地，图4为本申请实施例一提供的反射镜的移动行程示意图，如图4所示，在步进电机转动的过程中，反射镜在参考点A1与参考点A4之间移动。其中，参考点A1是最小行程位置，对应的是限位开关所在的位置，也即反射镜运动的一个极限位置，参考点A2是显示画面的顶点在上眼盒最低点时反射镜的位置，也即本实施方式中显示画面的参考零点，参考点A3是显示画面的顶点在下眼盒最高点时反射镜的位置，参考点A4是最大行程位置，也即反射镜运动的一个极限位置。

为实现上述目的，在一种可能的实施方式中，本实施例中，先控制步进电机沿驱动反射镜靠近限位开关运动的方向（即第一方向）旋转，以驱动反射镜移动到限位开关所在的位置，即图4中的参考点A1，再控制步进电机沿驱动反射镜背离限位开关运动的方向（即第二方向）旋转一定的步数（即目标驱动步数），驱动反射镜移动到参考点A2，以将显示画面的顶点调节到上眼盒最低点。

在本实施方式中，由于HUD上一次关机时的显示画面的位置未知，即反射镜的当前位置可能是图4参考点A1与参考点A4之间的任意位置，例如当前位置可能是参考点A2与参考点A3之间的起始点S1，也可能是参考点A1与参考点A2之间的起始点S2。所以，步进电机驱动反射镜由当前位置移动到参考点A1所需的驱动步数无法事先确定，为此，本实施方式中，在步进电机开始沿第一方向转动之后，通过确定是否有获取到限位开关被触发时产生的触发信号，确定反射镜是否运动到了参考点A1，并将限位开关的触发信号作为驱动步进电机开始沿第二方向旋转的开始信号。另外，继续参照图4，由于从参考点A1到参考点A2，反射镜的行程是一定，因此，可以预先进行试验标定，确定该过程步进电机的目标驱动步数。

本实施方式中，通过每次在HUD唤醒过程中，控制步进电机向驱动反射镜靠近限位开关的位置移动，由于HUD中各机械结构的安装位置都是固定的，且反射镜的运动行程也是固定的，当反射镜触碰到限位开关时，说明整个传动各组件的位置也是一定的，那么，此时反射镜所在的位置就是没有任何误差的位置，从而达到消除HUD上一次使用过程中产生的累积误差的目的。进而，为保证用户一打开HUD就能看到HUD的显示画面，本实施例中，需要继续转动步进电机以驱动反射镜移动，将显示画面移动到上眼盒最低点，并以上眼盒最低点作为后续用户调节HUD显示画面高度的参考零点（即基准点）。

可以理解的是，在不同的实施例中，HUD显示画面高度调节的参考零点也可以有不同的设计，例如，在一些实施例中，在安装HUD的过程中可以由用户设置一个习惯高度，并将该习惯高度作为后续初始化的参考零点。在另一些实施例中，也可以以图3中的下眼盒最高点作为参考零点。

可以理解的是，在不同的实施例中，限位开关也可以由传感器来替代，并根据需要将传感器设置在传动系统或机壳上的相应位置，也可以实现对HUD的初始化，并达到对消除HUD上一次使用过程中产生的累积误差的目的。

作为一种可能的实施方式，本实施例中采用的限位开关为轻触开关，通过在初始化过程中，设置HUD的处理器芯片上轻触开关对应的数字输入输出（digital inputoutput，DIO）通道的功能为下降沿中断触发功能。相应地，本实施方式中的触发信号为反射镜触碰到轻触开关时，HUD的处理器芯片上轻触开关对应的数字输入输出（digital inputoutput，DIO）通道产生的中断信号。

其中，轻触开关是一种靠金属弹片受力变化来实现通断的敏感型开关，在使用时，当以满足操作力的条件向轻触开关施压时，轻触开关闭合接通，当撤销压力时，轻触开关即断开。

下降沿中断触发功能，是指当电压从高变低时产生中断信号的功能。本实施方式中，当没有受到压力时，轻触开关为断开状态，轻触开关的DIO通道接收的电信号为高电平信号，当轻触开关受到反射镜的压力时，轻触开关闭合，轻触开关的DIO通道接收的电信号由高电平信号变为低电平信号，即产生下降沿，从而触发轻触开关的DIO通道产生中断信号，并上报给HUD的处理器。

本实施方式中，通过设置限位开关为轻触开关，一方面，由于轻触开关的灵敏性较高，从而使得反射镜一旦触碰到轻触开关，轻触开关的DIO通道就能主动进行触发信号上报，从而实现快速响应，加快初始化的速度；另一方面，由于轻触开关相较于一般的传感器成本低，因此可以达到降低整车成本的目的。

本实施方式中，通过设置轻触开关的DIO通道的功能为下降沿中断触发功能，实现轻触开关触发信息的主动上报，从而不需要处理器一直检测限位开关的输入电平，减少处理器的硬件开销，使处理器可以去处理其他的任务，提高处理器的数据处理速度，达到加快HUD初始化的目的。

在一种可能的实施方式中，为防止当限位开关损坏时，步进电机一直转动，而导致HUD传动机构损坏的情况发生，在执行误差消除策略时，通过最大驱动步数对步进电机沿第一方向的旋转步数进行控制。在步进电机沿第一方向旋转的过程中，对步进电机的旋转步数进行计数，若步进电机沿第一方向旋转的步数已达到最大驱动步数，但仍未检测到限位开关的触发信号时，控制步进电机停止转动。

在一种可能的实施方式中，最大驱动步数为步进电机驱动所述反射镜由第一极限位置（如图4中的参考点A1）运行到第二极限位置（如图4中的参考点A2）时所需的步数。最大驱动步数可事先通过试验标定进行确定。

本实施例通过每次初始化完成后，保证HUD的显示画面都在上眼盒最低点，从而在达到消除HUD上一次使用过程中产生的累积误差的同时，还能保证用户一打开HUD就可以看到显示画面，提高用户的使用体验。

S203、获取高度调节指令。

经过S202对HUD完成初始化之后，当用户通过人机交互设备中的高度调节界面对HUD的显示画面进行高度调节时，人机交互设备通过CAN总线向HUD发送高度调节信息，相应地，本步骤中，HUD从CAN总线中获取高度调节消息，并通过解析得到高度调节指令，高度调节指令中包括显示画面高度的目标档位值。

S204、根据高度调节指令中的目标档位值，确定步进电机的控制参数。

本步骤中，通过将S203中得到的目标档位值，转化为步进电机的控制参数，其中，步进电机的控制参数为脉宽调制（pulse width modulation，PWM）参数，在步进电机的型号为已知且转速为定值的情况下，PWM参数可以包括步进电机的驱动方向和驱动步数。

作为一种可能的实施方式，本实施例中，可以事先通过标定生成不同的目标档位值、显示画面高度值以及驱动步数三者之间的对应关系，并将该对应关系通过数据表的形式存储到HUD的存储器中。其中，驱动步数是步进电机驱动反射镜将显示画面由参考零点调节到目标档位值对应的目标高度值所需要的步数。相应地，在获取到档位值之后，通过查表确定对应的显示画面高度值和驱动步数，进而根据显示画面高度值相对于参考零点的大小关系，确定步进电机的驱动方向。

示例性地，若参考零点为上眼盒最低点且参考零点对应的档位为0档，由于上眼盒最低点为用户可以看到的显示画面的最低点，则在初次调节时显示画面的高度一定是往变高的方向调，而从参考点A1移动到参考点A2时，显示画面的高度是变高的，因此，可以确定步进电机的驱动方向与S202中的第二方向相同。后续过程中，可根据目标档位值对应的显示画面高度值相对于当前档位值对应的显示画面高度值是变大了，还是变小了，以及根据上一次步进电机的驱动方向，确定本次的驱动方向与上一次的驱动方向相同或相反。

S205、根据控制参数，控制步进电机旋转，以驱动反射镜将显示画面由参考零点移动到目标位置。

本步骤中，采用S204中确定的控制参数，控制步进电机旋转，从而使步进电机驱动反射镜移动，从而将HUD的显示画面的高度由当前位置移动到目标位置。对于初次调节来说，当前位置即显示画面的参考零点，如上眼盒最低点，目标位置即目标档位值对应的显示画面高度值。

需要说明的是，在对HUD的显示画面的高度进行调节时，可以事先确定显示画面中的一个位置作为衡量高度变化的参考位置，该参考位置可以是显示画面的上边沿或下边沿，也可以是显示画面的水平中线，具体可根据实际情况进行设计，此处不做限制。

本实施例中，通过获取HUD唤醒指令，根据误差消除策略，控制步进电机旋转，以驱动反射镜将HUD的显示画面调节到参考零点，获取高度调节指令，根据高度调节指令中的目标档位值，确定步进电机的控制参数，根据控制参数，控制步进电机旋转，以驱动反射镜将显示画面由参考零点移动到目标位置。无论上一次HUD停止工作时显示画面的高度如何，通过在HUD唤醒过程中，将显示画面的高度调节到参考零点，达到消除HUD上一次使用过程中产生的累积误差的目的，保证每次启动时都能从同一位置开始对HUD的显示画面的高度进行调节，防止HUD上一次使用过程中产生的累积误差对本次显示画面的高度调节造成影响，从而提高了对显示画面高度的调节精度，提升了用户的使用体验。

实施例二

当用户对HUD显示画面的高度进行多次调节时，在上述实施例的基础上，为进一步提高对显示画面高度的调节精度，本实施例中，基于回程差补偿策略对步进电机进行控制，以实现对HUD显示画面高度的调节。示例性地，图5为本申请实施例二提供的一种HUD显示画面的高度调节方法的流程示意图，以HUD初始化之后的第一次调节和第二次调节为例，本实施例的HUD显示画面的高度调节方法，包括：

S501、获取第一高度调节指令。

本步骤中，第一高度调节指令中包括第一档位值。第一高度调节指令的获取方式与S203中相同，可参照S203中具体实施方式，此处不再赘述。

S502、根据第一高度调节指令中的第一档位值，确定步进电机的第一控制参数。

本步骤中，根据S501中从第一高度调节指令提取出的第一档位值，确定步进电机的第一控制参数，第一控制参数包括步进电机的驱动步数和驱动方向。本步骤的具体实施方式可参照S204中的描述，此处不再赘述。

S503、根据第一控制参数，控制步进电机旋转，以驱动反射镜将显示画面由参考零点移动到第一位置。

本步骤中，根据S502中确定的第一控制参数，控制步进电机旋转，从而驱动反射镜将HUD的显示画面由参考零点移动到第一位置。其中，第一位置为第一档位对应的显示画面的高度。本步骤的具体实施方式可参照S205中的描述，此处不再赘述。

S504、获取第二高度调节指令。

本步骤中，第二高度调节指令中包括第二档位值，第二高度调节指令的获取方式与S203中相同，可参照S203中具体实施方式，此处不再赘述。

S505、根据第一档位值和第二高度调节指令中的第二档位值，确定步进电机的补偿驱动步数。

在S504之后，本步骤中根据第二档位值和第一档位值的变大或变小的趋势，确定是否需要对步进电机的驱动步数进行补偿，即确定补偿驱动步数的值。由于HUD的传动系统的机械误差主要是在步进电机的转动方向发生变化时产生的，例如步进电机从顺时针转动变化为逆时针转动，或者，从逆时针转动变化为顺时针转动，因此，本步骤中，可以根据第二档位值相对第一档位值的变化趋势，确定步进电机是否需要反向转动，来确定补偿驱动步数的值。

在一种可能的实施方式中，若根据第二档位值相对第一档位值的变化趋势，确定步进电机需要反向转动，需要对步进电机的驱动步数进行补偿，则确定步进电机的补偿驱动步数为齿间隙补偿值；若根据第二档位值相对第一档位值的变化趋势，确定步进电机不需要反向转动，不需要对步进电机的驱动步数进行补偿，则确定步进电机的补偿驱动步数为0。其中，齿间隙补偿值为反向时，驱动步进电机刚好走完齿间隙所需的步数，齿间隙补偿值为一个定值，可以是事先通过试验标定确定。

作为一种可能的实施方式，本步骤中，可以先根据第一档位相对于第一档位之前的档位的大小，确定第一档位的第一变化趋势（变高或变低），根据第二档位相对于第一档位的大小，确定第二档位的第二变化趋势（变高或变低），再根据第二变化趋势与第一变化趋势是否相同，确定步进电机是否需要反向旋转。具体地，若第二变化趋势与第一变化趋势相同，则确定步进电机不需要反向旋转；若第二变化趋势与第一变化趋势不同，则确定步进电机需要反向旋转。

S506、根据第一档位值、第二档位值和补偿驱动步数，确定步进电机的第二控制参数。

本步骤中，基于S505中确定的补偿驱动步数及两次收到的高度调节指令中的第一档位值和第二档位值，驱动步进电机旋转所需的PWM控制参数，即第二控制参数。

示例性地，本实施例中，可以先通过查表（如S204中提到的数据表）确定第一档位值、第二档位值对应的驱动步数，分别记为第一驱动步数和第二驱动步数。再根据补偿驱动步数、第一驱动步数和第二驱动步数，确定第二控制参数中步进电机的驱动方向和驱动步数。

在一种可能的实施方式中，在S506的基础上，根据补偿驱动步数是否为0，确定第二控制参数中步进电机的驱动方向。具体地，若补偿驱动步数为0，则确定第二控制参数中步进电机的驱动方向与第一控制参数中步进电机的驱动方向相同；若补偿驱动步数不为0，则确定第二控制参数中步进电机的驱动方向与第一控制参数中步进电机的驱动方向相反。

作为一种可能的实施方式，本步骤中通过如下公式计算第二控制参数中步进电机的驱动步数：|第二驱动步数-第一驱动步数|+补偿驱动步数。可见，若补偿驱动步数为0，则第二控制参数中步进电机的驱动步数为第二驱动步数与第一驱动步数的差值的绝对值，即绝对驱动步数；若补偿驱动步数为齿间隙补偿值，则第二控制参数中步进电机的驱动步数为绝对驱动步数与齿间隙补偿值的和，即相对驱动步数。

S507、根据第二控制参数，控制步进电机旋转，以驱动反射镜将显示画面由第一位置移动到第二位置。

本步骤中，根据S506中确定的第二控制参数，控制步进电机旋转，从而驱动反射镜以将HUD的显示画面由第一位置移动到第二位置。其中，第二位置为第二档位值对应的显示画面的高度。本步骤的具体实施方式可参照S205中的描述，此处不再赘述。

需要说明的，当用户对显示画面高度的调节次数大于两次时，后续调节过程也可按照S501-S507中的步骤对显示画面的高度进行调节，例如，在第三次调节过程中，可以根据第三高度调节指令中的第三档位值和第二高度调节指令中的第二档位值，确定步进电机的第三控制参数，进而根据第三控制参数控制步进电机旋转，以实现对显示画面高度的第三次调节。类似地，在第四次调节过程中，可以根据第四高度调节指令中的第四档位值和第三高度调节指令中的第三档位值，确定步进电机的第四控制参数，进而根据第四控制参数控制步进电机旋转，以实现对显示画面高度的第四次调节，以此类推。

本实施例中，通过获取第一高度调节指令，根据第一高度调节指令中的第一档位值，确定步进电机的第一控制参数，根据第一控制参数，控制步进电机旋转，以驱动反射镜将显示画面由参考零点移动到第一位置，获取第二高度调节指令，根据第二高度调节指令中的第二档位值和第一高度调节指令中的第一档位值，确定步进电机的补偿驱动步数，根据第一档位值、第二档位值和补偿驱动步数，确定步进电机的第二控制参数，根据第二控制参数，控制步进电机旋转，以驱动反射镜将显示画面由第一位置移动到第二位置，在用户多次调节HUD的显示画面高度的过程中，通过补偿驱动步数对驱动电机反向旋转时造成的机械误差进行补偿，从而尽量减小该过程中传动系统的累积误差，以进一步提高对显示画面的控制精度，提升用户的使用体验。

实施例三

下面将以一个具体的实施例对上述实施例中HUD传动系统的累积误差控制加以描述，本实施例提供的传动系统累积误差控制方法包括HUD唤醒过程中的累积误差消除（对应误差消除策略）和HUD显示画面高度调节过程中的回程差补偿（对应回程差补偿策略），下面将对上述两个过程分别进行描述。

示例性地，图6为本申请实施例三提供的一种传动系统累积误差消除过程的控制逻辑示意图，如图6所示，本实施例中，传动系统累积误差消除过程主要包括以下步骤：

a. HUD在休眠过程中，如果收到了唤醒报文，HUD先对微控制单元(microcontroller unit，MCU)的内部硬件寄存器及外设进行初始化动作，保证MCU的内部各硬件模块能按照设定功能运行，以及与MCU有IO连接的各硬件模块的状态为HUD能正常工作的初始状态。

之后，再由MCU控制HUD进行传动系统的累积误差消除动作，以完成HUD的初始化，示例性地，本步骤中，在完成MCU的初始化之后，可以在接收到IGN ON（车辆打火状态）信号时，再进行传动系统的累积误差消除动作。本步骤涉及相关参数的设置和处理过程，包括：

①设置反射镜初始状态标志为0，记为mirror_init = 0，表示当前反射镜处于静止状态，但具体位置未知。例如，若HUD在上个上电周期突然掉电，那么反射镜位置就在人眼的可视范围内（参考点A2与参考点A3之间的位置），若HUD按照正常流程进入休眠状态，那么反射镜位置就在轻触开关附近（参考点A1与参考点A2之间的位置）；

②设置轻触开关输入所在的MCU DIO的功能为“下降沿中断触发”功能，保证当电位从高到低变化时，该MCU DIO产生中断信号，并主动上报。

③设置步进电机最大驱动步数为一个标定值，例如，设置max_steps = max_steps_cali，该max_steps_cali为反射镜从一个机械极限位置移动到另一个机械极限位置时，如从机械最大位置移动到另一个机械最小位置时，所对应的步进电机的步数；其中，设置步进电机最大驱动步数max_steps为此标定值而不是设置一个很大的数值的目的，是为了防止轻触开关损坏，导致步进电机一直转动，从而损坏HUD传动机构。

④设置步进电机的旋转方向为反射镜向轻触开关方向移动时对应的第一方向，第一方向为顺时针或逆时针方向，并将步进电机的第一方向的标志记为0例如，记为motor_dir=0。

可以理解的是，如果在这种规则下，如motor_dir=0时，步进电机旋转方向为顺时针方向，那么，当令步进电机的旋转方向的标志为1时，例如，当令motor_dir=1时，步进电机旋转方向就为逆时针方向，对应的反射镜移动方向则为背离轻触开关的运动方向，否则，反之。

⑤根据步进电机的最大驱动步数max_steps及旋转方向设置PWM参数，来驱动步进电机进行转动。

本实施例中，步进电机的驱动方式是脉冲驱动，一般步进电机有四根相位线记为A、B、C、D。A、B、C、D四根相位线的驱动顺序决定步进电机的旋转方向，即当四根相位线驱动顺序为A->B->C->D->A…时，步进电机为一种旋转方向（有可能顺时针也有可能逆时针，与步进电机型号和引线关系有关），当四根相位线驱动顺序为D->C->B->A->D…时，步进电机为另一种旋转方向。例如，若四根相位线驱动顺序为A->B->C->D->A时，步进电机的旋转方向为顺时针方向，那么，当四根相位线驱动顺序为D->C->B->A->D时，那么，步进电机的旋转方向就为逆时针方向。而脉冲个数决定步进电机的旋转步数（角度），如果步进电机的步距角为1.5°（一个脉冲步进电机旋转1.5°），那么100个脉冲步进电机就旋转150°。

举例：步进电机最大驱动步数为1000步且旋转方向为顺时针方向，并假设该步进电机顺时针旋转时相位线驱动顺序为A->B->C->D->A…,那么设置四根相位线对应的四个PWM DutyCycle（脉冲宽度）为相同值(该值需根据步进电机数据手册进行设置)，并记为Motor_Duty，那么一个PWM周期T内对应的DutyCycle值为4×Motor_Duty，驱动四根相位线对应的4个PWM输出的周期也是一致的，A、B、C、D四相对应的PWM输出的高电平的相位差换算成duty cycle为Motor_Duty，即B相高电平的开始距离A相高电平的开始需要的duty cycle为Motor_Duty；C距离B需要的duty cycle也为Motor_Duty，D距离C同理。1000步分配到A、B、C、D四相对应的PWM驱动时间都为250T（1000/4，如果是1001步那么A需要的驱动时间为251T，其余各项为250T；1002步则A和B需要251T，C、D为250T，以此类推）。

b. 当轻触开关输入所在的MCU DIO产生中断，说明此时轻触开关已经被反射镜触碰到，并输出了低电平（未触碰时为高电平），那么此时说明传动系统的上个IGN ON状态下的累积误差已经消除，此时需关闭PWM输出使步进电机停止转动，并关闭该MCU DIO的“下降沿中断触发”功能。

其中，因为轻触开关在HUD系统上电后，对应的MCU输入引脚为高电平（轻触开关未闭合），当反射镜向轻触开关方向运动并压到轻触开关后轻触开关闭合，此时对应的MCU输入引脚为低电平，就会产生下降沿中断。对于一台HUD，因为机械安装位置固定，并且反射镜行程固定，那么反射镜碰到轻触开关后，整个传动各组件的位置也是一定的，并且每次上电后都应在同一位置，那么此时反射镜所在的位置就是没有任何误差的位置，进而继续移动后达到HUD上眼盒最低点时的位置也是一定的，即每次上电后眼盒区域的参考零点位置是一样的。

如果该MCU DIO一直没有产生中断，并且步进电机已经走完了max_steps，说明轻触开关是损坏的，此时的累积误差有可能没被完全清除，这种情况下因为HUD的步进电机走了max_steps这么多步数，反射镜就会和HUD中的其他结构碰撞，从而产生异响，用户察觉到异响就会去维修，因此这种情况只是轻触开关失效时，能保证用户安全回家的一种冗余策略，此时也需关闭DIO中断功能，关闭PWM输出。

c. 设置步进电机驱动的旋转步数（例如eyebox_down_steps）为HUD上眼盒最低点参数所对应的步进电机驱动步数（例如eyebox_down_cali），并设置步进电机旋转方向为与第一方向相反的第二方向，即motor_dir=1时的旋转方向也即背离轻触开关的运动方向，最终将步进电机需要转动步数及旋转方向转换为PWM参数，使步进电机进行旋转以驱动反射镜移动。

其中， eyebox_down_cali为在光学台架上根据光学设计值进行标定后的值，所谓HUD上眼盒最低点指的是光学设计时用户能看到HUD图像的最低点。

d. 当步进电机走完eyebox_down_steps这么多步数后，说明HUD显示画面的位置已经在上眼盒最低点的位置了。

为便于对后续调节过程进行控制，本步骤中，进一步设置反射镜移动方向rot_his=0（0对应的是显示画面向上运动时，反射镜的移动方向），HUD当前高度值height_curr =0（即显示画面高度调节的参考零点）、上次调节高度值height_his=0（即显示画面高度的参考零点）。

此时，说明传动系统的累积误差已消除完成，并且显示画面已经到了上眼盒最低点位置，可以处理用户通过CAN总线发送过来的高度调节命令了，并令反射镜初始化标志mirror_init=1（代表反射镜已经到了显示画面在上眼盒最低点时的位置），完成反射镜的初始化。

示例性地，图7为本申请实施例三提供的一种传动系统回程差补偿过程的控制逻辑示意图，如图7所示，本实施例中，传动系统回程差补偿过程主要包括以下步骤：

a. 当反射镜初始化完成后即mirror_init=1时，才能够处理用户输入的高度调节指令。

b. 接收高度调节的CAN信号，并按照定义将高度调节的CAN信号值转换为HUD的高度调节值，并令HUD当前高度值height_curr为HUD高度调节值。

c. 当HUD当前高度值height_curr与上次调节值height_his不一致时，说明有HUD高度调节的需求；其中，第一次用户开始调节时height_his=0，当用户多次调节后该参数取值就为用户最后一次调节时的值，假如客户定义了高度档位是100档，那么该参数取值范围为[0,100]，如果为10档，那么该参数取值范围为[0,10]。

①. 若height_curr大于height_his，说明用户需要将图像调高，并且若上次反射镜的调节方向为rot=1（1代表的是图像向下运动的方向），即上次HUD的图像调节方向是往下调，此时传动系统需要反向转动。

为了补偿反向转动时的齿间隙，需要设定驱动步数的补偿值compa_steps为一个预先设定的值，例如，令compa_steps=compa_steps_cali，其中，compa_steps_cali为补偿标定值，该参数也需要光学台架上进行试验标定，具体为在HUD人眼可视范围内反向调节HUD的显示画面高度时，HUD刚好开始转动时的所需步进电机的步数，即该补偿标定值为步进电机刚好走完齿间隙所需的步数。

②.若height_curr小于height_his值，说明用户需要将图像调低，并且，若上次反射镜的调节方向为rot=0（0代表的是图像向上运动的方向），说明上次HUD的图像调节方向是往上调节，此时传动系统也需要反向转动，因此，也需要对驱动步数进行补偿，设置驱动步数的补偿值compa_steps= compa_steps_cali。

③.当①、②条件都不被满足时，说明传动系统不需要反向转动，不需要对驱动步数进行补偿，此时令驱动步数的补偿值compa_steps=0。

d.根据|height_curr_steps -height_his_steps |+compa_steps确定步进电机的驱动步数，其中，height_curr_steps为当前高度值对应的驱动步数，height_his_steps为上次调节值对应的驱动步数，并且，当传动系统需要反向转动时，如①或②中的情况，则令rot = !rot（!rot表示逻辑取反，如果rot是1，那么!rot = 0;如果rot=0，那么!rot=1），得到步进电机的驱动方向；当传动系统不需要反向转动时，如③中的情况，令rot = rot，得到步进电机的驱动方向。将得到驱动步数和驱动方向转换成PWM参数，以驱动步进电机转动。

e.当步进电机转动到指定位置后，令height_his = height_curr，并准备处理下一次的用户高度调节请求。

实施例四

示例性地，图8为本申请实施例四提供的一种HUD显示画面的高度调节装置的结构示意图，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于抬头显示器中。如图8所示，本实施例中HUD显示画面的高度调节装置800包括：

获取模块810和处理模块820。

获取模块810，用于获取HUD唤醒指令；

处理模块820，用于根据误差消除策略，控制步进电机旋转，以驱动反射镜将HUD的显示画面调节到参考零点；

获取模块810，还用于获取第一高度调节指令，第一高度调节指令中包括第一档位值；

处理模块820，还用于根据第一档位值，确定步进电机的第一控制参数；根据第一控制参数，控制步进电机旋转，以驱动反射镜将显示画面由参考零点移动到第一位置。

可选地，处理模块820具体用于：

控制步进电机沿第一方向旋转，第一方向为驱动反射镜向限位开关运动的方向，限位开关设置在反射镜后方的机壳上；

当检测到限位开关的触发信号时，控制步进电机沿第二方向旋转目标驱动步数，第二方向为第一方向的反方向，目标驱动步数用于驱动显示画面移动到参考零点。

可选地，限位开关为轻触开关；触发信号为反射镜触碰到轻触开关时，轻触开关的数字输入输出DIO通道产生的中断信号。

可选地，处理模块820还用于：

若步进电机沿第一方向旋转的步数已达到最大驱动步数，且未检测到限位开关的触发信号时，控制步进电机停止转动，最大驱动步数为步进电机驱动反射镜由第一极限位置运行到第二极限位置时所需的步数。

可选地，获取模块810还用于：

获取第二高度调节指令，第二高度调节指令中包括第二档位值；

处理模块820还用于：

根据第二档位值和第一档位值，确定步进电机的补偿驱动步数；根据第一档位值、第二档位值和补偿驱动步数，确定步进电机的第二控制参数；根据第二控制参数，控制步进电机旋转，以驱动反射镜将显示画面由第一位置移动到第二位置。

可选地，处理模块820具体用于：

若根据第二档位值和第一档位值，确定步进电机需要反向转动，则确定步进电机的补偿驱动步数为齿间隙补偿值；

若根据第二档位值和第一档位值，确定步进电机不需要反向转动，则确定步进电机的补偿驱动步数为0。

可选地，处理模块820具体用于：

若补偿驱动步数为0，则确定步进电机的第二控制参数包括第三驱动方向和第三驱动步数，第三驱动方向与将显示画面调节到第一档位值时步进电机的驱动方向相同，第三驱动步数为根据第二档位值和第一档位值对应的驱动步数确定的绝对驱动步数；

若补偿驱动步数不为0，则确定步进电机的第二控制参数包括第四驱动方向和第四驱动步数，第四驱动方向与将显示画面调节到第一档位值时的驱动方向相反，第四驱动步数为根据绝对驱动步数和齿间隙补偿值确定的相对驱动步数。

本实施例所提供的HUD显示画面的高度调节装置可执行上述方法实施例所提供的HUD显示画面的高度调节方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。本实施例的实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，此处不再一一赘述。

实施例五

示例性地，图9为本申请实施例五提供的一种抬头显示器的结构示意图，如图9所示，本实施例提供的抬头显示器900包括：信号收发模块910、微控制器（MCU）模块920、步进电机模块930和轻触开关940。

（1）信号收发模块910

信号收发模块910的作用是将CAN总线的差分信号转换为晶体管-晶体管逻辑（transistor transistor logic，TTL）电平，从而和MCU模块920中CAN单元的输入电平匹配，使得MCU模块920中的CAN单元可以正确的从CAN总线上接收数据，以及发送数据到CAN总线上。

（2）MCU模块920

MCU模块920中包括CAN单元921、数据处理单元922、误差控制单元923、PWM单元924和DIO单元925。

MCU模块920通过CAN单元921接收来自CAN总线的HUD唤醒信息及其他ECU节点发送给HUD的高度调节信息；数据处理单元922将HUD唤醒信息或高度调节信息经过解析、转换等处理后，发送给误差控制单元923；误差控制单元923根据数据处理单元922传递的信息，来决定是采用传动系统误差消除策略还是采用回程差补偿策略对步进电机进行控制，同时，按照相应的策略确定步进电机的驱动步数和驱动方向，并将驱动步数和驱动方向发送给PWM单元924；PWM单元924将驱动步数和驱动方向转化为PWM参数来驱动步进电机模块930工作。另外，如果要进行传动系统误差消除，那么还需要通过DIO单元925检测轻触开关的状态，当轻触开关的输出电平为低电平时，则认为传动系统已完成误差消除。

（3）步进电机模块930

步进电机模块930包括驱动器931、步进电机932和反射镜933。

驱动器931用于将PWM信号进行放大，使电压幅值可以达到驱动步进电机932正常工作的电压水平。步进电机932根据放大后PWM信号进行转动以驱动反射镜933进行移动，以达到调节图像高度的功能。

（4）轻触开关940

在唤醒过程中，如果反射镜933碰到轻触开关940，使轻触开关940输出了低电平，说明传动系统已经完成误差消除。

实施例六

图10为本申请实施例六提供的一种抬头显示器的结构示意图，如图10所示，该抬头显示器20包括存储器11、处理器12及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序；抬头显示器20中处理器12的数量可以是一个或多个，图10中以一个处理器12为例；抬头显示器20中的处理器12、存储器11可以通过总线或其他方式连接，图10中以通过总线连接为例。

存储器11作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的获取模块810和处理模块820对应的程序指令/模块。处理器12通过运行存储在存储器11中的软件程序、指令以及模块，从而执行抬头显示器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的HUD显示画面的高度调节方法。

存储器11可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器11可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器11可进一步包括相对于处理器12远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网格连接至抬头显示器。上述网格的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

实施例七

本申请实施例七还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由计算机处理器执行时用于执行一种HUD显示画面的高度调节方法，该方法包括：

获取HUD唤醒指令；

根据误差消除策略，控制步进电机旋转，以驱动反射镜将HUD的显示画面调节到参考零点；

获取第一高度调节指令，第一高度调节指令中包括第一档位值；

根据第一档位值，确定步进电机的第一控制参数；

根据第一控制参数，控制步进电机旋转，以驱动反射镜将显示画面由参考零点移动到第一位置。

当然，本申请实施例所提供的一种计算机可读存储介质，其计算机程序不限于如上所述的方法操作，还可以执行本申请任意实施例所提供的HUD显示画面的高度调节方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本申请可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（RandomAccess Memory，RAM）、闪存（FLASH）、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网格设备等）执行本申请各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述HUD显示画面的高度调节装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种HUD显示画面的高度调节方法，其特征在于，包括：

获取HUD唤醒指令；

根据误差消除策略，控制步进电机旋转，以驱动反射镜将HUD的显示画面调节到参考零点；

获取第一高度调节指令，所述第一高度调节指令中包括第一档位值；

根据所述第一档位值，确定所述步进电机的第一控制参数；

根据所述第一控制参数，控制所述步进电机旋转，以驱动所述反射镜将所述显示画面由所述参考零点移动到第一位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据误差消除策略，控制步进电机旋转，以驱动反射镜将HUD的显示画面调节到参考零点，包括：

控制步进电机沿第一方向旋转，所述第一方向为驱动所述反射镜向限位开关运动的方向，所述限位开关设置在所述反射镜后方的机壳上；

当检测到所述限位开关的触发信号时，控制所述步进电机沿第二方向旋转目标驱动步数，所述第二方向为所述第一方向的反方向，所述目标驱动步数用于驱动所述显示画面移动到所述参考零点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述限位开关为轻触开关；所述触发信号为所述反射镜触碰到所述轻触开关时，所述轻触开关的数字输入输出DIO通道产生的中断信号。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述步进电机沿所述第一方向旋转的步数已达到最大驱动步数，且未检测到所述限位开关的触发信号时，控制所述步进电机停止转动，所述最大驱动步数为所述步进电机驱动所述反射镜由第一极限位置运行到第二极限位置时所需的步数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一控制参数，控制所述步进电机旋转，以驱动所述反射镜将所述显示画面由所述参考零点移动到第一位置之后，所述方法还包括：

获取第二高度调节指令，所述第二高度调节指令中包括第二档位值；

根据所述第二档位值和所述第一档位值，确定所述步进电机的补偿驱动步数；

根据所述第一档位值、所述第二档位值和所述补偿驱动步数，确定所述步进电机的第二控制参数；

根据所述第二控制参数，控制所述步进电机旋转，以驱动所述反射镜将所述显示画面由所述第一位置移动到第二位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二档位值和所述第一档位值，确定所述步进电机的补偿驱动步数，包括：

若根据所述第二档位值和所述第一档位值，确定所述步进电机需要反向转动，则确定步进电机的补偿驱动步数为齿间隙补偿值；

若根据所述第二档位值和所述第一档位值，确定所述步进电机不需要反向转动，则确定步进电机的补偿驱动步数为0。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一档位值、所述第二档位值和所述补偿驱动步数，确定所述步进电机的第二控制参数，包括：

若所述补偿驱动步数为0，则确定所述步进电机的第二控制参数包括第三驱动方向和第三驱动步数，所述第三驱动方向与将所述显示画面调节到所述第一档位值时所述步进电机的驱动方向相同，所述第三驱动步数为根据所述第二档位值和所述第一档位值对应的驱动步数确定的绝对驱动步数；

若所述补偿驱动步数不为0，则确定所述步进电机的第二控制参数包括第四驱动方向和第四驱动步数，所述第四驱动方向与将所述显示画面调节到所述第一档位值时的驱动方向相反，所述第四驱动步数为根据所述绝对驱动步数和所述齿间隙补偿值确定的相对驱动步数。

8.一种HUD显示画面的高度调节装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取HUD唤醒指令；

处理模块，用于根据误差消除策略，控制步进电机旋转，以驱动反射镜将HUD的显示画面调节到参考零点；

获取模块，还用于获取第一高度调节指令，所述第一高度调节指令中包括第一档位值；

处理模块，还用于根据所述第一档位值，确定所述步进电机的第一控制参数；根据所述第一控制参数，控制所述步进电机旋转，以驱动所述反射镜将所述显示画面由所述参考零点移动到第一位置。

9.一种抬头显示器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的HUD显示画面的高度调节方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的HUD显示画面的高度调节方法。

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