CN114793567A - 基于机器视觉的穴盘式育苗机漏播检测与补种装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于机器视觉的穴盘式育苗机漏播检测与补种装置及方法，其中的基于机器视觉的穴盘式育苗机漏播检测与补种装置包括装载台，以及且沿穴盘运动方向依次排布的滚筒式排种装置、信息采集器和漏播补种机构，滚筒式排种装置的出种口和漏播补种机构的出种口分别与穴盘的种穴对应，信息采集器用于采集穴盘的位置信息和穴盘种穴内的漏播信息。本发明通过信息采集器采集穴盘内的漏播信息，通过漏播补种机构对漏播的种穴进行补种，可以一次性完成穴盘传输、准确排种、漏播识别以及精确补种，满足了穴盘式育苗机满播的种植农艺要求，集约化的设计大幅度减少自身所占的空间和体积，整体性强，满足了穴盘式育苗机机械化、智能化、精确化补种。

Description

基于机器视觉的穴盘式育苗机漏播检测与补种装置及方法

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，尤其涉及到一种基于机器视觉的穴盘式育苗机漏播检测与补种装置及方法。

背景技术

穴盘育苗方法是20世纪70年代在国外出现并发扬的一项新的育苗技术,主要用于蔬菜、花卉育苗,也可用于烟叶、林木等作物育苗。其具有以下特点:(1) 对每穴精播固定数目种子,种穴之间的苗株根系完全分割；(2) 鉴于绝大部分蔬菜、花卉种子都是不规则形状，通过采用包衣方法使种子变为规则形状，从而更适应机械化播种；因此针对于不规则形状种子，大规模、高比例采用包衣种子。(3) 采用基质混合物填入种穴中,通过机械化作业方式实现前期的填装、压实与后期的搬运、移栽;(4) 在人工控制环境中育苗,使用最佳温度、光照、湿度等条件,加之选用高质量的种子；在这种环境中培育的秧苗生长健壮,由于与自然环境相隔离,能有效防止病虫害的发生。

目前机械育苗的播种方式基本上是采用“一穴多粒”的方式，这种育苗方式符合多数蔬菜、花卉生长的农艺要求，保证了育苗的成功率，而且在幼苗移栽过程中，由于一个种穴中播有多粒种子，所以在育苗过程后多棵植株的根相互交织在一起，植株幼苗将会更容易从种穴中取出。然而在滚筒式播种过程中，容易出现个别中只有一粒种子或空穴的漏播现象，因此穴盘式育苗的机械漏播现象也束缚了园艺机械化的发展。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种基于机器视觉的穴盘式育苗机漏播检测与补种装置及方法，实现了对漏播的补种，保证了育苗的成功率。

本发明是通过如下技术方案实现的，提供一种基于机器视觉的穴盘式育苗机漏播检测与补种装置，包括装载台，以及安装在装载台上且沿穴盘运动方向依次排布的滚筒式排种装置、信息采集器和漏播补种机构，滚筒式排种装置的出种口和漏播补种机构的出种口分别与穴盘的种穴对应，信息采集器用于采集穴盘的位置信息和穴盘种穴内的漏播信息。

本方案通过滚筒式排钟装置对穴盘进行排种，通过信息采集器对穴盘种穴内的漏播信息进行采集，判断是否有漏播情况，漏播补种机构根据漏播信息，对漏播的种穴进行补种，从而实现了漏播检测与补种。

作为优化，信息采集器包括图像信息采集器与穴盘运动信号采集器，图像信息采集器包括固定于装载台上的摄像头支架，以及与摄像头支架固接且位于穴盘种穴移动轨迹上方的摄像装置；穴盘运动信号采集器位于摄像头支架的下游侧，且穴盘运动信号采集器的位置与穴盘的补种位置对应。本优化方案通过摄像装置采集种穴内的种子信息，结构简单，通过穴盘运动信号采集器采集穴盘的位置，保证了补种位置的准确性。

作为优化，穴盘运动信号采集器包括四组漫反射式光电传感器，所述的光电传感器用于采集穴盘运动时的接近信号，为漏播补种机构提供精确的位置信号。

作为优化，漏播补种机构包括若干组一体阀岛、取种头阵列、滑动式补种盒，以及推动补种盒移至取种头阵列下方的推送装置；取种头阵列的气管接头通过气管连接一体阀岛的各工作口，一体阀岛的进气口连接空气压缩机，取种头阵列的各取种口分别与穴盘的种穴对应。本优化方案的漏播补种机构在使用时，通过推送装置将补种盒推至取种头阵列下方，取种头阵列中的取种头取种后，通过推送装置将补种盒拉回至原位，给穴盘让出补种位置，穴盘到位后，取种头对漏播的种穴进行补种。

作为优化，取种头阵列中的各取种头上一体化设置有真空发生装置，真空发生装置包括压缩空气喷口、压缩空气流动气道、真空气道及排气气道；所述压缩空气流动气道通过排气气道连通排气口，所述真空气道与取种头的取种口连通。本优化方案将取种头设置为一体式自真空发生取种头，将真空发生装置综合设计到取种头上形成一个整体，使用更加方便，当压缩空气通过气道高速流动并通过排气口排出，使得真空气道产生真空负压，实现对种子的吸取。

作为优化，滑动式补种盒包括盒体、一级支撑和二级支撑，盒体的内设有分别与取种头阵列的各取种头对应的种子存储窝孔，一级支撑与推送装置的活动端固接，且一级支撑通过四组连杆与二级支撑相铰接，二级支撑固接于盒体的底面，且在二级支撑远离推送装置的一侧固设有二级支撑抵头，装载台上固设有与二级支撑抵头对应的抵头支架。 本方案的设置，使得盒体在移动过程中，二级支撑抵头抵至抵头支架时，在四组连杆机构的作用下，盒体的运动由横向变为纵向，从而实现盒体与取种头的配合取种。

本方案还提供一种基于机器视觉的穴盘式育苗机漏播检测与补种方法，包括如下方面：

S101，穴盘由传送链条带动匀速前进，并由穴盘定位挡板将穴盘位置调整于传送链条中间；由于已经完成位置调整，当穴盘经过滚筒式排种装置时，排种装置的线速度同步于穴盘前进速度，此时排种装置的窝眼组与穴盘种穴一一对应完成播种操作；

S102，硬件系统以计算机为控制核心，包括Arduino UNO R3、开关电源、摄像头、MCP23017模块、补种箱驱动气缸以及吸种头阵列控制电磁阀；计算机系统使用LabVIEW编写图像处理程序与核心控制程序，进行信息输入、图像识别、运动控制与数据处理；Arduino系统使用C/C++混合编程信息采集与信号输出程序，用于采集LabVIEW的数据处理结果并使用IO扩展模块将控制信号输出；

S103，当穴盘运动进入图像采集区后，控制系统采集光电传感器的接触信号，对进入预设区域的部分穴盘区域进行图像采集；然后利用穴盘漏播检测模型对采集到的图像进行计算处理，先通过边缘剪切将穴盘上除种穴外的杂余细节去除；鉴于包衣种子与背景基质存在颜色差异，所以使用彩色掩码对背景图片上的包衣种子进行提取，然后将种子掩码图片转换为二值图片；继而将剩余穴盘网格化，将每个种穴与网格一一对应的同时对其编号；对所有编号网格进行轮询判断，通过使用灰度阈值判定种穴是否缺种或漏种；若判定种穴为漏播种穴，图像识别系统将处理结果进行统计，把漏播种穴的编号发送至漏播补种机构，整体漏播数、空穴数及各参数比例等数据通过展示窗格将数据可视化；

S104，经过图像识别之后，漏播补种机构根据接收前述数据确定需要补种的目标种穴；依据传送链条的固定移动速度，设置恰当的延时时间控制对应编号电磁阀；利用电磁阀的启停控制压缩空气的出入，使对应的自真空发生取种头产生负压完成吸种与排种，从而实现对每一个种穴的补种操作；

S105，漏播补种机构的工作过程中，当取种头阵列完成播种动作之后，气缸推动滑动式补种盒运动，其中一级支撑上的滑动支撑架沿着滑槽横向移动，同时滑动支撑架在移动过程也为补种盒提供稳定支撑；当二级支撑抵头被漏播补种机构支架上的抵头支架顶住，使得二级支撑无法横向移动；但一级支撑仍受到气缸的推动持续横向移动，此时二级支撑会因四组支撑连杆的转动将横向运动转变为纵向运动，将补种盒与取种头阵列相配合，从而完成取种动作。

本发明的有益效果为：通过信息采集器采集穴盘内的漏播信息，通过漏播补种机构对漏播的种穴进行补种，从而保证了育苗的成功率；可以一次性完成穴盘传输、准确排种、漏播识别以及精确补种，满足了穴盘式育苗机满播的种植农艺要求，集约化的设计大幅度减少自身所占的空间和体积，整体性强，满足了穴盘式育苗机机械化、智能化、精确化补种。

附图说明

图1为为本申请实施例提供的一种基于机器视觉的穴盘式育苗机漏播检测与补种装置的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种基于机器视觉的穴盘式育苗机漏播检测与补种装置的结构俯视图；

图3为本申请实施例提供的一种基于机器视觉的穴盘式育苗机漏播检测与补种装置的结构侧视图；

图4为本申请实施例提供的漏播补种机构的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的取种头阵列的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的自真空发生取种头的结构透视图；

图7为本申请实施例提供的滑动补种盒的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的滑动补种盒的结构细节图；

图9本申请实施例提供的图像信息采集器的结构示意图；

图10本申请实施例提供的硬件控制系统的框架结构图；

图11本申请实施例提供的图像识别控制算法流程示意图；

图12申请实施例提供的育苗漏播补种机构工作流程示意图；

图中所示：

1、补种气缸，2、补种机构外壳，3、补种机构型材支架，4、一体阀岛，5、汇流排，6、摄像装置，7、摄像头支架，8、播种滚筒，9、排种装置外壳，10、穴盘，11、定位挡板，12、传送机构封板，13、光电传感器，14、取种头阵列支架，15、取种头阵列，16、盒体，17、气缸推头，18、传送链条，31、抵头支架，32、滑槽，81、落种盒，82、取种盒，151、排气气道，152、真空气道，153、取种口，154、压缩空气流动气道，155、气管接头接口，156、压缩空气喷口，161、二级支撑抵头，162、一级支撑，163、二级支撑，164、滑动支撑架，165、支撑连杆，166、连杆A，167、连杆B，168、连杆C，169、连杆D，601、摄像头装置，602、摄像头旋转连杆，603、摄像头定位板，1501、取种头，1502、排气口，1503、真空发生装置，1504、取种头阵列支撑架，1505、气管接头，1506、进气口，1601、种子存储窝孔。

具体实施方式

为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，对本方案进行阐述。

如图1~3所示一种基于机器视觉的穴盘式育苗机漏播检测与补种装置，包括装载台，以及安装在装载台上且沿穴盘运动方向依次排布的滚筒式排种装置、信息采集器和漏播补种机构，滚筒式排种装置的出种口和漏播补种机构的出种口分别与穴盘10的种穴对应。装载台上还安装有驱动穴盘运动的传送链条18，以及与穴盘适配的定位挡板11，传送链条18带动穴盘10匀速前进，定位挡板11用于调整穴盘10的横向位置，以使穴盘10定位于传送链条18中间位置，并使穴盘与滚筒式排种装置的位置相对应，从而保证排种的准确性。

滚筒式排种装置包括取种盒82、落种盒81以及播种滚筒8；播种滚筒8的侧表面分布有与穴盘横排种穴一一对应的窝眼组，每个窝眼组均由呈规则分布的一到数个取种窝眼组成；播种滚筒的一侧安装齿轮，齿轮的轮齿与穴盘10侧边的方格一一对应，辅助播种滚筒对于穴盘进行播种。

信息采集器用于采集穴盘的位置信息和穴盘种穴内的漏播信息，具体的， 信息采集器包括图像信息采集器与穴盘运动信号采集器，图像信息采集器包括固定于装载台上的摄像头支架7，以及与摄像头支架固接且位于穴盘种穴移动轨迹上方的摄像装置6；穴盘运动信号采集器位于摄像头支架的下游侧，且穴盘运动信号采集器的位置与穴盘的补种位置对应。其中的摄像装置包括摄像头定位板603、摄像头旋转连杆602以及摄像头装置601；摄像头定位板603可以带动摄像头旋转连杆602移动微调；摄像头旋转连杆602可以带动摄像头601上下微调与旋转微调，以保证摄像头601所摄得画幅正好对正目标穴盘区域进行准确的拍照。穴盘运动信号采集器包括四组漫反射式光电传感器13，所述的光电传感器13首先调整信号采集距离，只用于采集穴盘10运动时的接近信号而不被其他运动所干扰，为漏播补种机构提供精确的位置信号。四组光电传感器的间隔设置为目标穴盘区域的宽度，本实施例设置为六行种穴的宽度。

漏播补种机构包括若干组一体阀岛4、取种头阵列15、滑动式补种盒，以及推动补种盒沿横向移至取种头阵列下方的推送装置，本实施例的推送装置为补种气缸1，利于提高补种盒移动位置的精确性，为了对补种机构形成防护，本实施还设有补种机构外壳2，补种机构外壳2通过补种机构型材支架3与装载台固接。所述取种头阵列与补种盒相邻安装，彼此间隔一固定数值从而保证取种时取种头能够完全探入补种盒保证取种效果，取种头阵列的气管接头1505通过气管连接一体阀岛的各工作口，一体阀岛的进气口1506连接空气压缩机，取种头阵列的各取种口分别与穴盘的种穴对应。

取种头安装于取种头阵列支撑架1504上，取种头阵列支撑架1504固定于取种头阵列支架14上，取种头阵列的吸种口端朝向穴盘，用于吸种以及播种；每个取种头阵列包括60个自真空发生取种头，各取种头并呈6×10的阵列排布。当检测到穴盘10运动到漏播补种机构范围内之后，补种气缸1推动补种盒至取种头阵列15下方，漏播种穴所对应的取种头1501开阀吸种；而后补种气缸1拉动补种盒回归初始位置，让出取种头阵列15的播种通道；之后取种头阵列15闭阀停气，包衣种子失去被吸附力受重力影响落入对应种穴完成补种操作。

取种头阵列中的各取种头上一体化设置有真空发生装置，将真空发生装置1503综合设计到取种头1501上形成一个整体。具体的，真空发生装置包括压缩空气喷口156、压缩空气流动气道154、真空气道152及排气气道151；所述压缩空气流动气道154通过排气气道151连通排气口1502，当压缩空气通过气道高速流动并通过排气口1502排出，使得真空气道152产生真空负压；所述真空气道152直接与取种头1501的取种口153连通，为取种口153提供真空吸附力。

滑动式补种盒包括盒体16、一级支撑162和二级支撑163，盒体的内设有分别与取种头阵列的60个取种头一一对应的种子存储窝孔1601，以取得最佳的取种效果。一级支撑162与推送装置的活动端固接，且一级支撑通过四组连杆165与二级支撑163相铰接，具体的，四组连杆分别为连杆A166、连杆B167、连杆C168和连杆D169，连杆A166、连杆B167、连杆C168和连杆D169呈矩形排布，各连杆的上端分别通过水平销轴与二级支撑铰接，各连杆的下端分别通过水平销轴与一级支撑铰接，水平销轴与推送装置的推动方向垂直，各连杆均倾斜设置，且上端的竖直投影位于下端竖直投影远离推送装置的一侧。本实施例将一级支撑与补种气缸的气缸推头17固接，利用补种气缸为滑动式补种盒的运动提供动力，在补种气缸的推动下，滑动支撑架164于滑槽32中滑动并对补种盒的盒体提供支撑，在补种盒横向运动时保证补种盒的稳定性，其中滑动支撑架164与一级支撑固接。二级支撑固接于盒体的底面，用于直接支撑补种盒的盒体，且在二级支撑远离推送装置的一侧固设有二级支撑抵头161，装载台上固设有与二级支撑抵头对应的抵头支架31。当补种气缸1推动补种盒到达取种头阵列15正下方时，二级支撑抵头161会顶住抵头支架31，在气缸的持续推动下，因二级支撑163无法继续横向运动，只能在四组支撑连杆165的转动过程中，将补种盒的横向运动转换为纵向运动，从而将取种头喂入种子存储窝孔1601；保证其纵向运动时的稳定性与取种过程的准确性。

由上述实施例可知，采用本实施例提供的基于机器视觉的穴盘式育苗机漏播检测与补种装置可以一次性完成穴盘传输，准确排种，漏播识别以及精确补种，满足了穴盘式育苗机满播的种植农艺要求，集约化的设计大幅度减少自身所占的空间和体积，整体性强，满足了穴盘式育苗机机械化、智能化、精确化补种。

使用本实施例的检测与补种装置进行的一种基于机器视觉的穴盘式育苗机漏播检测与补种方法，包括如下方面：

S101，穴盘由传送链条带动匀速前进，并由穴盘定位挡板将穴盘位置调整于传送链条中间；由于已经完成位置调整，当穴盘经过滚筒式排种装置时，排种装置的线速度同步于穴盘前进速度，此时排种装置的窝眼组与穴盘种穴一一对应完成播种操作；

S102，硬件系统以计算机为控制核心，包括Arduino UNO R3、开关电源、摄像头、MCP23017模块、补种箱驱动气缸以及吸种头阵列控制电磁阀。计算机系统使用LabVIEW编写图像处理程序与核心控制程序，进行信息输入、图像识别、运动控制与数据处理；Arduino系统使用C/C++混合编程信息采集与信号输出程序，用于采集LabVIEW的数据处理结果并使用IO扩展模块将控制信号输出；

S103，当穴盘运动进入图像采集区后，控制系统采集光电传感器的接触信号，对进入预设区域的部分穴盘区域进行图像采集；然后利用穴盘漏播检测模型对采集到的图像进行计算处理，先通过边缘剪切将穴盘上除种穴外的杂余细节去除；鉴于包衣种子与背景基质存在颜色差异，所以使用彩色掩码对背景图片上的包衣种子进行提取，然后将种子掩码图片转换为二值图片；继而将剩余穴盘网格化，将每个种穴与网格一一对应的同时对其编号；对所有编号网格进行轮询判断，通过使用灰度阈值判定种穴是否缺种或漏种；若判定种穴为漏播种穴，图像识别系统将处理结果进行统计，把漏播种穴的编号发送至漏播补种机构，整体漏播数、空穴数及各参数比例等数据通过展示窗格将数据可视化；

S104，经过图像识别之后，漏播补种机构根据接收前述数据确定需要补种的目标种穴；依据传送链条的固定移动速度，设置恰当的延时时间控制对应编号电磁阀；利用电磁阀的启停控制压缩空气的出入，使对应的自真空发生取种头产生负压完成吸种与排种，从而实现对每一个种穴的补种操作；

S105，漏播补种机构的工作过程中，当取种头阵列完成播种动作之后，气缸推动滑动式补种盒运动，其中一级支撑上的滑动支撑架沿着滑槽横向移动，同时滑动支撑架在移动过程也为补种盒提供稳定支撑；当二级支撑抵头被漏播补种机构支架上的抵头支架顶住，使得二级支撑无法横向移动；但一级支撑仍受到气缸的推动持续横向移动，此时二级支撑会因四组支撑连杆的转动将横向运动转变为纵向运动，将补种盒与取种头阵列相配合，从而完成取种动作。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

当然，上述说明也并不仅限于上述举例，本申请未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述；以上实施例及附图仅用于说明本申请的技术方案并非是对本申请的限制，如来替代，本申请仅结合并参照优选的实施方式进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，本技术领域的普通技术人员在本申请的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换都不脱离本申请的宗旨，也应属于本申请的权利要求保护范围。

Claims (7)

1.一种基于机器视觉的穴盘式育苗机漏播检测与补种装置，其特征在于：包括装载台，以及安装在装载台上且沿穴盘运动方向依次排布的滚筒式排种装置、信息采集器和漏播补种机构，滚筒式排种装置的出种口和漏播补种机构的出种口分别与穴盘（10）的种穴对应，信息采集器用于采集穴盘的位置信息和穴盘种穴内的漏播信息。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的穴盘式育苗机漏播检测与补种装置，其特征在于：信息采集器包括图像信息采集器与穴盘运动信号采集器，图像信息采集器包括固定于装载台上的摄像头支架（7），以及与摄像头支架固接且位于穴盘种穴移动轨迹上方的摄像装置（6）；

穴盘运动信号采集器位于摄像头支架的下游侧，且穴盘运动信号采集器的位置与穴盘的补种位置对应。

3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的穴盘式育苗机漏播检测与补种装置，其特征在于：穴盘运动信号采集器包括四组漫反射式光电传感器（13），所述的光电传感器（13）用于采集穴盘运动时的接近信号，四组光电传感器的间隔设置为目标穴盘区域的宽度。

4.根据权利要求1所述的基于机器视觉的穴盘式育苗机漏播检测与补种装置，其特征在于：漏播补种机构包括若干组一体阀岛（4）、取种头阵列（15）、滑动式补种盒，以及推动补种盒移至取种头阵列下方的推送装置；取种头阵列的气管接头通过气管连接一体阀岛的各工作口，一体阀岛的进气口连接空气压缩机，取种头阵列的各取种口分别与穴盘的种穴对应。

5.根据权利要求4所述的基于机器视觉的穴盘式育苗机漏播检测与补种装置，其特征在于：取种头阵列中的各取种头上一体化设置有真空发生装置，真空发生装置包括压缩空气喷口（156）、压缩空气流动气道（154）、真空气道（152）及排气气道（151）；所述压缩空气流动气道（154）通过排气气道（151）连通排气口（1502），所述真空气道（152）与取种头（1501）的取种口（153）连通。

6.根据权利要求4所述的基于机器视觉的穴盘式育苗机漏播检测与补种装置，其特征在于：滑动式补种盒包括盒体（16）、一级支撑（162）和二级支撑（163），盒体的内设有分别与取种头阵列的各取种头对应的种子存储窝孔（1601），一级支撑（162）与推送装置的活动端固接，且一级支撑通过四组连杆（165）与二级支撑（163）相铰接，二级支撑固接于盒体的底面，且在二级支撑远离推送装置的一侧固设有二级支撑抵头（161），装载台上固设有与二级支撑抵头对应的抵头支架（31）。

7.一种基于机器视觉的穴盘式育苗机漏播检测与补种方法，其特征在于，包括如下方面：

S101，穴盘由传送链条带动匀速前进，并由穴盘定位挡板将穴盘位置调整于传送链条中间；当穴盘经过滚筒式排种装置时，排种装置的线速度同步于穴盘前进速度，此时排种装置的窝眼组与穴盘种穴一一对应完成播种操作；

S102，硬件系统以计算机为控制核心，包括Arduino UNO R3、开关电源、摄像头、MCP23017模块、补种箱驱动气缸以及吸种头阵列控制电磁阀，计算机系统使用LabVIEW编写图像处理程序与核心控制程序，进行信息输入、图像识别、运动控制与数据处理；Arduino系统使用C/C++混合编程信息采集与信号输出程序，用于采集LabVIEW的数据处理结果并使用IO扩展模块将控制信号输出；

S103，当穴盘运动进入图像采集区后，控制系统采集光电传感器的接触信号，对进入预设区域的部分穴盘区域进行图像采集；然后利用穴盘漏播检测模型对采集到的图像进行计算处理，先通过边缘剪切将穴盘上除种穴外的杂余细节去除；鉴于包衣种子与背景基质存在颜色差异，所以使用彩色掩码对背景图片上的包衣种子进行提取，然后将种子掩码图片转换为二值图片；继而将剩余穴盘网格化，将每个种穴与网格一一对应的同时对其编号；对所有编号网格进行轮询判断，通过使用灰度阈值判定种穴是否缺种或漏种；若判定种穴为漏播种穴，图像识别系统将处理结果进行统计，把漏播种穴的编号发送至漏播补种机构，整体漏播数、空穴数及各参数比例等数据通过展示窗格将数据可视化；

S104，经过图像识别之后，漏播补种机构根据接收前述数据确定需要补种的目标种穴；依据传送链条的固定移动速度，设置恰当的延时时间控制对应编号电磁阀；利用电磁阀的启停控制压缩空气的出入，使对应的自真空发生取种头产生负压完成吸种与排种，从而实现对每一个种穴的补种操作；

S105，漏播补种机构的工作过程中，当取种头阵列完成播种动作之后，气缸推动滑动式补种盒运动，其中一级支撑上的滑动支撑架沿着滑槽横向移动，同时滑动支撑架在移动过程也为补种盒提供稳定支撑；当二级支撑抵头被漏播补种机构支架上的抵头支架顶住，使得二级支撑无法横向移动；但一级支撑仍受到气缸的推动持续横向移动，此时二级支撑会因四组支撑连杆的转动将横向运动转变为纵向运动，将补种盒与取种头阵列相配合，从而完成取种动作。

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