CN216415066U - 一种专用于花生育苗基地的转盘式补种机 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于农业机械技术领域，公开了一种专用于花生育苗基地的转盘式补种机，为了解决现有的补苗机械无法满足花生补苗的作业需求的问题。本实用新型的机架上安装有可调平台，可调平台上安装有排种机构，可调平台的下方安装有导种机构，排种机构包括一自由度平台，一自由度平台上安装有导种圆盘，导种圆盘上开设有一个孔洞，所述孔洞的下方连接有导种漏斗，导种圆盘的上方连接有储种圆盘，储种圆盘上均匀布置有多个储种空间，导种圆盘与储种圆盘相互转动时，储种圆盘上的各个储种空间能够先后与导种圆盘上的孔洞相互连通；排种机构包括导种管，所述可调平台上还安装有机械爪，导种漏斗位于导种管的上方。

Description

一种专用于花生育苗基地的转盘式补种机

技术领域

本实用新型属于农用机械技术领域，具体涉及一种专用于花生育苗基地的转盘式补种机。

背景技术

花生，是我国产量丰富、食用广泛的一种坚果。主要分布于巴西、中国、埃及等地。由于其生长发育需要一定的温度、水分和适宜的生育期，因此生产布局又相对集中。花生对于地质土壤的要求相对较高，在花生种植的选择上，宜选择地势较为平坦且排水能力强的沙壤土地。除此之外，土壤有机质应大于1.0％，土壤的pH值要在6.5～7.5之间，空气污染指数要小于1。

春花生播种后出苗前，常发生烂种。据调查,一般亩缺株率10-20％,严重的亩缺株率30％以上,造成不同程度缺苗断垄。或因为种子质量差或贮藏不当，或贮藏期过长；地热低洼、土壤黏重、质地差、土壤含水量高，种子出苗时间长，整地不实，影响种子对水分吸收，苗弱；种子没有精选，大小不匀，播种不细或深浅不一，造成出苗不齐或缺苗断垄；多年连作不倒茬，苗期病害严重，造成缺苗断垄；施用未充分腐熟的有机肥或施肥浓度过高，造成肥害或低温持续时间长，造成发芽出苗迟缓而烂种等等。

近年来土地流转机制不断完善,农村土地流转市场也日益成熟。通过加快发展规模化种植和养殖,可有效提升土地的综合利用效率。除此之外，农村土地流转也进一步优化了农村产业结构,由于流转土地多数用于规模化种植和养殖，不仅促进了农业的发展壮大,而且也促进了农业新业态的发展,进一步活跃了农村土地流转市场,增强了土地利用的吸引力,为农村产业的规模化和产业化经营起到了积极的促进作用,有效的发挥出了土地的经营效益。

综上，直接播种烂种率很高，且补苗工作量会很大，严重影向花生产量的提高。提前育苗还可以提高土地的利用率。由此，我们选择在育苗基地提前育苗，以降低损失、提高产量。

在育苗企业里，通过统一的工厂化设备管理，选用各类专用配方营养基质，严格按照杀菌消毒等程序进行管理运作，根据秧苗生长情况调控棚内温度、湿度，确保壮秧，减少交叉重复的投入。避免了在露天进行育秧时易受低温的影响，确保生产安全；节约多出的留种成本，节省劳动力，省时省工；平均比传统农民分散育秧增产12％，更容易获得优质高产；从行业发展角度上来说，最大限度提高蔬菜育苗企业的设施的利用率。

在已处理死种问题的基础上，我们进一步分析补苗的问题。现阶段主要通过人工的方式完成补苗。工人需要先通过肉眼观察确定工作苗盘上发育不良的苗和漏播的苗,并将这些穴位中的苗和残留的基质清理掉,然后从备用苗盘中取出健康苗连同根系附着的基质一同移栽到之前的空穴中。工人补苗多在高温、高湿的环境中,劳动强度大、工作环境恶劣、补苗的效率低下。同时人工补苗所消耗的人工和费用是非常惊人的。

基于人工补苗存在的问题，现有技术出现了补苗机械：

例如，基于机器视觉的钵盘自动补苗装置(专利号：CN201310437832.5)存在的问题是：需要人工将苗床上的苗盘搬运到传送带上,完成补苗后,又需要再次搬运回苗床,来回搬运苗盘,增加了劳动。

一种补苗机械作业装置(专利号：CN201520070331.2)并非是专注于花生的补苗机械，无法完全适合花生苗的移栽补种。

一种钵苗移栽机(专利号：CN201710980782.3)存在的问题是未进行苗株剔除及后续补种作业。

一种子叶期补苗机械手及其补苗方法(专利号：CN201810431504.7)一款针对于子叶期幼苗的补苗机械手，只能进行单株的补苗操作，且限制了补苗前提。

温室苗床移动巡检补苗机器人(专利号：CN201910316790.7)在空间定向移动还需布置导轨，对空间造成一定限制。机械臂虽然具有很高的自由度，可以实现灵活快捷的转换，由此也需要经常维护，造价较高，成本较高。此外，虽然可以自由编程，完成全自动化的工作，但是编程复杂，编程和计算机模拟过程的时间耗费长。

综上，基于现有的补苗机械无法满足花生育苗基地的补苗作业需求。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有的补苗机械无法满足花生补苗的作业需求的问题，而提供一种专用于花生育苗基地的转盘式补种机，针对于花生的出苗需求设计，可使秧苗更加高质；通过传感器可以自动精准识别缺苗、死苗位置，并完成补种作业，以节省人工筛查再补种的大量劳动力，工作效率高，同时较人力精准，无漏种情况，有效降低不必要的损失。

为解决技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：

一种专用于花生育苗基地的转盘式补种机，包括机架，所述机架的下部安装有行走机构，其特征在于，所述机架上安装有能够沿着机架进行滑动的可调平台，所述可调平台上安装有排种机构，所述可调平台的下方安装有与排种机构相互对应的导种机构，所述排种机构包括由一舵机带动旋转的一自由度平台，所述一自由度平台上安装有导种圆盘，所述导种圆盘上开设有一个孔洞，所述孔洞的下方连接有导种漏斗，所述导种圆盘的上方连接有用于盛放种子的储种圆盘，所述储种圆盘上均匀布置有多个储种空间，导种圆盘与储种圆盘相互转动时，储种圆盘上的各个储种空间能够先后与导种圆盘上的孔洞相互连通；所述排种机构包括安装在可调平台下方并能够进行开闭的导种管，所述可调平台上还安装有用于控制导种管开闭的机械爪，所述导种漏斗位于导种管的上方以使得导种漏斗中的种子能够落入到导种管中。

在一些实施例中，所述可调平台的下方还安装有用于将从导种管下落的种子进行覆土的覆土镇压机构，所述覆土镇压机构包括U型连接支架和与可调平台相互连接的安装支架，所述U型连接支架的一端与安装支架铰接，所述U型连接支架的另一端安装有镇压滚轮，所述安装支架上还安装有用于带动U型连接支架在安装支架上进行摆动的摆臂舵机。

在一些实施例中，所述安装支架的两侧还安装有用于对死种和死苗进行识别的摄像头。

在一些实施例中，所述机架上安装一对直线导轨，所述可调平台的下方设置有与直线导轨相互配合的滑块，所述可调平台上安装有与直线导轨相互平行的齿条，所述机架上还固定安装有齿轮舵机，所述齿轮舵机的输出端连接有与齿条相互啮合的齿轮，所述齿轮舵机带动齿轮进行转动进而带动可调平台上的滑块沿着直线导轨进行滑动。

在一些实施例中，所述直线导轨沿着X方向布置以使得可调平台能够在水平面上左右滑动从而调整导种管的位置。

在一些实施例中，所述机架上固定安装有舵机固定架，所述齿轮舵机固定安装在舵机固定架上。

在一些实施例中，所述机架上还安装有电源以及传感器盒，所述传感器盒内安装有用于检测和/或识别的传感器。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型的专用于花生育苗基地的转盘式补种机在使用过程中，可以通过摄像头对死苗和死种的位置进行确定，然后控制行走机构进行移动至该位置，并通过可调平台将导种管对准死苗和死种的位置，然后机械爪松开导种管，从而利用导种管的开启的过程将死苗和死种抛开，然后机械爪再带动导种管闭合，然后舵机带动储种圆盘进行转动，从而使得储种圆盘上的一个储种空间与导种圆盘上的孔洞对齐，储种空间中存在的种子(和化肥)通过导种漏斗下落到导种管内并下落至补种位置使得种子(和化肥)掉落至土体表面，最后利用覆土镇压机构上的镇压滚轮对种子(和化肥)进行碾压并将种子压入土中，从而完成补种作业。

本实用新型通过摄像头、传感器盒内的传感器以自动精准识别缺苗、死苗位置，并完成连续的补种作业，以节省人工筛查再补种的大量劳动力，工作效率高，同时较人力精准，无漏种情况，有效降低不必要的损失。实现了育苗基地提前育苗时的机械化补种，有效的发挥出了土地的经营效益。

并且本实用新型能够适用于花生育苗基地的机械化补种，解决了现有补种机械无法对花生进行补种的问题。

附图说明

图1为本实用新型一实施例的立体图结构示意图；

图2为本实用新型的可调平台安装与直线导轨的连接示意图；

图3为本实用新型的排种机构的结构示意图；

图4为本实用新型的覆土镇压机构的结构示意图；

图5为本实用新型的导种漏斗与导种管之间配合的结构示意图；

图中标记：1、机架；2、排种机构，201、储种圆盘，202、导种圆盘，203、舵机，204、一自由度平台，205、储种空间，206、导种漏斗；3、控制器盒，4、传感器盒，5、行走机构，6、电源盒；7、导种机构，701、导种管，702、机械爪；8、覆土镇压机构，801、第一安装支架，802、第二安装支架，803、U型连接支架，804、镇压滚轮，805、摆臂舵机；901、齿轮，902、齿轮舵机，903、舵机固定架，904、可调平台，905、滑块，906、直线导轨，907、齿条，908、摄像头。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型作进一步的描述，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域的普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的其他所用实施例，都属于本实用新型的保护范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

结合附图，本实用新型的专用于花生育苗基地的转盘式补种机，包括机架1，所述机架1的下部安装有行走机构5，其中，行走机构5通过滚轮进行行走，行走机构属于现有技术，本领域的技术人员都能明白和理解，在此不再赘述。所述机架1上安装有能够沿着机架1进行滑动的可调平台904，所述可调平台904上安装有排种机构2，所述可调平台904的下方安装有与排种机构2相互对应的导种机构7，所述排种机构2包括由一舵机带动旋转的一自由度平台204，所述一自由度平台204上安装有导种圆盘202，所述导种圆盘202上开设有一个孔洞，所述孔洞的下方连接有导种漏斗206，所述导种圆盘202的上方连接有用于盛放种子的储种圆盘201，所述储种圆盘201上均匀布置有多个储种空间205，导种圆盘201与储种圆盘201相互转动时，储种圆盘201上的各个储种空间205能够先后与导种圆盘201上的孔洞相互连通；所述排种机构7包括安装在可调平台904下方并能够进行开闭的导种管701，所述可调平台904上还安装有用于控制导种管701开闭的机械爪702，所述导种漏斗206位于导种管701的上方以使得导种漏斗206中的种子能够落入到导种管701中。

作为本实用新型一种优选的方式，一自由度平台204连接在舵机203上，通过舵机带动一自由度平台204进行转动，储种圆盘201与一自由度平台204通过销轴连接，从而使得储种圆盘2012跟随一自由度平台204同步转动，一自由度平台204的中部还套设有滚轮，所述导种圆盘202经销轴套设在滚轮的中部，从而使得一自由度平台204转动时，导种圆盘202不转动，从而实现储种圆盘201与导种圆盘202之间的相互转动。

在一些实施例中，一自由度平台204与导种圆盘202固定连接，舵机203的输出轴穿过一自由度平台204和导种圆盘202与储种圆盘201进行连接，从而使得舵机203工作时，导种圆盘202不动，而储种圆盘201进行转动，从而实现储种圆盘201与导种圆盘202之间的相互转动。

因此，对于储种圆盘201与导种圆盘202之间相对转动的功能，是本领域的常规技术手段，本领域的技术人员都能明白和理解，在此不再赘述。

在一些实施例中，本实用新型的导种管由两个半圆形的导管组成，即导种管闭合时能够形成一个管状。机械爪能够带动两个半圆形导管闭合在一起或者分开。

在一些实施例中，所述可调平台904的下方还安装有用于将从导种管701下落的种子进行覆土的覆土镇压机构8，所述覆土镇压机构8包括U型连接支架803和与可调平台相互连接的安装支架，所述U型连接支架803的一端与安装支架铰接，所述U型连接支架803的另一端安装有镇压滚轮804，所述安装支架上还安装有用于带动U型连接支架803在安装支架上进行摆动的摆臂舵机805。

在一些实施例中，安装支架包括第一安装支架801和第二安装支架802，其中第一安装支架801用于与可调平台904进行连接，并且第一安装支架801上还安装有摆臂舵机805，第二安装支架802安装在第一安装支架801上，U型连接支架803转动安装在第二安装支架802上，通过第一安装支架801上的摆臂舵机805带动U型连接支架803在第二安装支架802上进行摆动。

在一些实施例中，所述安装支架的两侧还安装有用于对死种和死苗进行识别的摄像头908。

在一些实施例中，所述机架1上安装一对直线导轨906，所述可调平台904的下方设置有与直线导轨906相互配合的滑块905，所述可调平台904上安装有与直线导轨相互平行的齿条907，所述机架1上还固定安装有齿轮舵机902，所述齿轮舵机902的输出端连接有与齿条907相互啮合的齿轮901，所述齿轮舵机902带动齿轮901进行转动进而带动可调平台904上的滑块905沿着直线导轨906进行滑动。

在一些实施例中，所述直线导轨906沿着X方向布置以使得可调平台904能够在水平面上左右滑动从而调整导种管701的位置。

在一些实施例中，所述机架1上固定安装有舵机固定架903，所述齿轮舵机902固定安装在舵机固定架903上。

在一些实施例中，所述机架1上还安装有电源6以及传感器盒4，所述传感器盒4内安装有用于检测和/或识别的传感器。其中，传感器包括但不限于用于控制设备运行平稳的陀螺仪、超声波传感器和光电传感器，通过传感器对机器的位置、障碍物、平衡的控制。其中，在具体实施过程中，陀螺仪可以采用MPU6050，超声波传感器可以采用HC-SR04，光电传感器可以采用E3F-DS30C4。在此不再列举。

其中电源6用于对行走机构5、摄像头908、传感器盒4内的各个传感器、舵机、齿轮舵机、摆臂舵机等提供电能，本领域的技术人员都能明白和理解，在此不再赘述。

以上，仅为本实用新型较佳实施例，并非对本实用新型任何形式上和实质上的限制，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型方法的前提下，还将可以做出若干改进和补充，这些改进和补充也应视为本实用新型的保护范围。凡熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，当可利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本实用新型的等效实施例；同时，凡依据本实用新型的实质技术对上述实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变，均仍属于本实用新型的技术方案的范围内。

Claims (7)

1.一种专用于花生育苗基地的转盘式补种机，包括机架，所述机架的下部安装有行走机构，其特征在于，所述机架上安装有能够沿着机架进行滑动的可调平台，所述可调平台上安装有排种机构，所述可调平台的下方安装有与排种机构相互对应的导种机构，所述排种机构包括由一舵机带动旋转的一自由度平台，所述一自由度平台上安装有导种圆盘，所述导种圆盘上开设有一个孔洞，所述孔洞的下方连接有导种漏斗，所述导种圆盘的上方连接有用于盛放种子的储种圆盘，所述储种圆盘上均匀布置有多个储种空间，导种圆盘与储种圆盘相互转动时，储种圆盘上的各个储种空间能够先后与导种圆盘上的孔洞相互连通；所述排种机构包括安装在可调平台下方并能够进行开闭的导种管，所述可调平台上还安装有用于控制导种管开闭的机械爪，所述导种漏斗位于导种管的上方以使得导种漏斗中的种子能够落入到导种管中。

2.根据权利要求1所述的专用于花生育苗基地的转盘式补种机，其特征在于，所述可调平台的下方还安装有用于将从导种管下落的种子进行覆土的覆土镇压机构，所述覆土镇压机构包括U型连接支架和与可调平台相互连接的安装支架，所述U型连接支架的一端与安装支架铰接，所述U型连接支架的另一端安装有镇压滚轮，所述安装支架上还安装有用于带动U型连接支架在安装支架上进行摆动的摆臂舵机。

3.根据权利要求2所述的专用于花生育苗基地的转盘式补种机，其特征在于，所述安装支架的两侧还安装有用于对死种和死苗进行识别的摄像头。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的专用于花生育苗基地的转盘式补种机，其特征在于，所述机架上安装一对直线导轨，所述可调平台的下方设置有与直线导轨相互配合的滑块，所述可调平台上安装有与直线导轨相互平行的齿条，所述机架上还固定安装有齿轮舵机，所述齿轮舵机的输出端连接有与齿条相互啮合的齿轮，所述齿轮舵机带动齿轮进行转动进而带动可调平台上的滑块沿着直线导轨进行滑动。

5.根据权利要求4所述的专用于花生育苗基地的转盘式补种机，其特征在于，所述直线导轨沿着X方向布置以使得可调平台能够在水平面上左右滑动从而调整导种管的位置。

6.根据权利要求4所述的专用于花生育苗基地的转盘式补种机，其特征在于，所述机架上固定安装有舵机固定架，所述齿轮舵机固定安装在舵机固定架上。

7.根据权利要求1所述的专用于花生育苗基地的转盘式补种机，其特征在于，所述机架上还安装有电源以及传感器盒，所述传感器盒内安装有用于检测和/或识别的传感器。

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