CN114785837B - 控制方法和控制装置、计算机可读存储介质和电子设备 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及设备控制技术领域，具体涉及一种控制方法和控制装置，以及计算机可读存储介质和电子设备，以解决在一个遥控设备控制多个作业设备时的网络带宽不足，网络质量低的问题。该控制方法包括，在遥控设备的工作过程中，确定遥控设备控制的当前被控设备对应的控制状态信息，然后基于当前被控设备对应的控制状态信息，确定当前被控设备是否符合预设无控制需求条件，从而可以确定当前被控设备是否需要被遥控设备控制。如果当前被控设备不需要被遥控设备控制，则将当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至预设低频数值，以降低当前被控设备的带宽占用，进而提高网络质量。
Description
技术领域
本申请涉及设备控制技术领域，具体涉及一种控制方法和控制装置，以及计算机可读存储介质和电子设备。
背景技术
无人机、无人车等作业设备，在手动控制过程中，需要从遥控设备获取控制数据。当遥控设备和作业设备是点对点通信时，网络带宽能够满足基本控制需求。然而，针对一个遥控设备需要控制多个作业设备的情况，遥控设备可能需要对两个甚至两个以上的作业设备发送控制数据，如此则导致网络带宽不足，网络质量低。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种控制方法和控制装置，以及计算机可读存储介质和电子设备，以解决在一个遥控设备控制多个作业设备时的网络带宽不足，网络质量低的问题。
第一方面，本申请一实施例提供的一种控制方法，应用于遥控设备，遥控设备用于控制M个作业设备，M为正整数，控制方法包括：在遥控设备的工作过程中，确定遥控设备控制的当前被控设备对应的控制状态信息，其中，当前被控设备为M个作业设备之一；如果基于当前被控设备对应的控制状态信息，确定当前被控设备符合预设无控制需求条件，将当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至预设低频数值，其中，预设无控制需求条件表征不需要被遥控设备控制的条件。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，如果基于所述当前被控设备对应的控制状态信息，确定所述当前被控设备符合预设无控制需求条件，将所述当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至预设低频数值，包括：如果基于所述当前被控设备对应的控制状态信息，确定所述当前被控设备在预设时间间隔内符合所述预设无控制需求条件，将所述当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至预设低频数值。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，预设低频数值包括第一低频数值和第二低频数值，所述预设时间间隔包括第一时间间隔和第二时间间隔，并且，所述第一低频数值大于所述第二低频数值，所述第一时间间隔小于所述第二时间间隔；其中，如果基于所述当前被控设备对应的控制状态信息，确定所述当前被控设备在预设时间间隔内符合所述预设无控制需求条件，将所述当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至预设低频数值，包括：如果基于所述当前被控设备对应的控制状态信息，确定所述当前被控设备在所述第一时间间隔内符合所述预设无控制需求条件，将所述当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至所述第一低频数值；如果基于所述当前被控设备对应的控制状态信息，确定所述当前被控设备在所述第二时间间隔内符合所述预设无控制需求条件，将所述当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至所述第二低频数值。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，控制状态信息包括遥控设备的摇杆位置信息，预设无控制需求条件包括遥控设备的摇杆位置居中。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，控制状态信息包括遥控设备与当前被控设备之间传输的遥感值信息，预设无控制需求条件包括遥控设备与当前被控设备之间传输的遥感值为零。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，控制状态信息包括当前被控设备的运动状态信息，预设无控制需求条件包括基于运动状态信息确定当前被控设备处于悬停状态或自主执行任务状态。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，控制状态信息包括遥控设备的控制对象信息，预设无控制需求条件包括遥控设备的控制对象从当前被控设备切换至下一被控设备，下一被控设备为M个作业设备之一。
第二方面，本申请一实施例提供的一种控制装置，应用于遥控设备，遥控设备用于控制M个作业设备，M为正整数，控制装置包括：第一确定模块，配置为在所述遥控设备的工作过程中，确定所述遥控设备控制的当前被控设备对应的控制状态信息，其中，所述当前被控设备为所述M个作业设备之一；第二确定模块，配置为如果基于所述当前被控设备对应的控制状态信息，确定所述当前被控设备符合预设无控制需求条件，将所述当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至预设低频数值，其中，所述预设无控制需求条件表征不需要被所述遥控设备控制的条件。
第三方面，本申请一实施例提供的一种计算机可读存储介质，存储介质存储有指令，当指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述第一方面提及的控制方法。
第四方面，本申请一实施例提供的一种电子设备，电子设备包括：处理器；用于存储计算机可执行指令的存储器；处理器，用于执行计算机可执行指令，以实现上述第一方面提及的控制方法。
本申请实施例提供的控制方法，针对一个遥控设备控制M个作业设备的情况，在遥控设备的工作过程中，确定遥控设备针对当前被控设备对应的控制状态信息，然后基于当前被控设备对应的控制状态信息，确定当前被控设备是否符合预设无控制需求条件，从而可以确定当前被控设备是否需要被遥控设备控制，如果当前被控设备不需要被遥控设备控制，则将当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至预设低频数值，以降低当前被控设备的带宽占用，进而提高网络质量。
附图说明
图1所示为本申请一实施例提供的控制方法的应用场景示意图。
图2所示为本申请另一实施例提供的控制方法的应用场景示意图。
图3所示为本申请一实施例提供的控制方法的流程示意图。
图4所示为本申请另一实施例提供的控制方法的流程示意图。
图5所示为本申请另一实施例提供的控制方法的流程示意图。
图6所示为本申请另一实施例提供的控制方法的流程示意图。
图7所示为本申请另一实施例提供的控制方法的流程示意图。
图8所示为本申请另一实施例提供的控制方法的流程示意图。
图9所示为本申请另一实施例提供的控制方法的流程示意图。
图10所示为本申请一实施例提供的控制装置的结构示意图。
图11所示为本申请另一实施例提供的控制装置的结构示意图。
图12所示为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
示例性场景
图1所示为本申请一实施例提供的控制方法的应用场景示意图。图1所示的场景包括遥控设备110以及与遥控设备110通信连接的M个作业设备120，即在本场景中，M等于2。此外，示例性地，遥控设备110控制的当前被控设备为两个作业设备120之一。具体而言，遥控设备110在工作过程中，确定遥控设备控制的当前被控设备对应的控制状态信息；如果基于当前被控设备对应的控制状态信息，确定当前被控设备符合预设无控制需求条件，将当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至预设低频数值，其中，预设无控制需求条件表征不需要被遥控设备110控制的条件。
在一些实施例中，本申请实施例提供的控制方法是借助遥控设备110中的处理器(图中未示出)执行的。
图2所示为本申请另一实施例提供的控制方法的应用场景示意图。在图1所示实施例基础上延伸出图2所示实施例，下面着重叙述图2所示实施例与图1所示实施例的不同之处，相同之处不再赘述。如图2所示，在本申请实施例中，作业设备120可以是无人机121和无人车122。
示例性方法
图3所示为本申请一实施例提供的控制方法的流程示意图。具体地，本申请实施例提供的控制方法应用于遥控设备，遥控设备用于控制M个作业设备，M为正整数。如图3所示，该控制方法包括如下步骤。
步骤310，在遥控设备的工作过程中，确定遥控设备控制的当前被控设备对应的控制状态信息。
具体地，当前被控设备为M个作业设备之一。遥控设备可以同时向M个作业设备发送控制数据，但是，遥控设备只向M个作业设备中的一个作业设备发送遥感值不为零的控制数据，该作业设备即为当前被控设备。遥控设备可以向除当前被控设备之外的其他作业设备发送遥感值为零的控制数据。控制状态信息用于表征遥控设备对当前被控设备的控制状态。例如，控制状态信息可以是遥控设备的摇杆位置信息，摇杆位置信息可以是摇杆位置偏左、偏右、偏上、偏下、居中等位置数据。
在本申请一实施例中，遥控设备可以是遥控器。作业设备可以是无人机、无人车。本申请对遥控设备和作业设备的种类不做具体限定，只要是遥控设备可以向作业设备发送控制数据即可。
步骤320，基于当前被控设备对应的控制状态信息，判断当前被控设备是否符合预设无控制需求条件。
具体地，预设无控制需求条件表征不需要被遥控设备控制的条件。如果基于当前被控设备对应的控制状态信息，确定当前被控设备符合预设无控制需求条件，执行步骤330。如果基于当前被控设备对应的控制状态信息，确定当前被控设备不符合预设无控制需求条件，执行步骤310。
步骤330，将当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至预设低频数值。
具体地，控制数据发送频率为遥控设备向当前被控设备发送控制数据的频率。预设低频数值可以是预先设置的遥控设备向当前被控设备发送控制数据的频率。例如，预设低频数值可以是3次每分钟。如果基于当前被控设备对应的控制状态信息，确定当前被控设备符合预设无控制需求条件，说明当前被控设备不需要被遥控设备控制，因此，可以将当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至预设低频数值。
在本申请一实施例中，预设低频数值可以是零，即将当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至预设低频数值后，遥控设备不再向当前被控设备发送控制数据。
本申请实施例提供的控制方法，针对一个遥控设备控制M个作业设备的情况，在遥控设备的工作过程中，确定遥控设备针对当前被控设备对应的控制状态信息，然后基于当前被控设备对应的控制状态信息，确定当前被控设备是否符合预设无控制需求条件，从而可以确定当前被控设备是否需要被遥控设备控制，如果当前被控设备不需要被遥控设备控制，则将当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至预设低频数值，以降低当前被控设备的带宽占用，进而提高网络质量。
在本申请一实施例中，遥控设备和M个作业设备处于同一个局域网中。由于一个局域网的带宽有限，当遥控设备和M个作业设备处于同一个局域网时，可能导致网络带宽不足，网络质量低。因此，基于当前被控设备对应的控制状态信息，确定当前被控设备是否符合预设无控制需求条件，从而确定当前被控设备是否需要被遥控设备控制，如果当前被控设备不需要被遥控设备控制，则将当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至预设低频数值，以降低当前被控设备的带宽占用，进而提高网络质量。
图4所示为本申请另一实施例提供的控制方法的流程示意图。在图3所示实施例基础上延伸出图4所示实施例，下面着重叙述图4所示实施例与图3所示实施例的不同之处，相同之处不再赘述。
如图4所示，在本申请实施例中，基于当前被控设备对应的控制状态信息，判断当前被控设备是否符合预设无控制需求条件的步骤，包括如下步骤。
步骤410，基于当前被控设备对应的控制状态信息，判断当前被控设备在预设时间间隔内是否符合预设无控制需求条件。
具体地，如果基于当前被控设备对应的控制状态信息，确定当前被控设备在预设时间间隔内符合预设无控制需求条件，则执行步骤420。如果基于当前被控设备对应的控制状态信息，确定当前被控设备在预设时间间隔内不符合预设无控制需求条件，则执行步骤310。预设时间间隔可以是预先设置的一个时间间隔。例如，3秒。本申请对预设时间间隔的数值不做具体限定。
将当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至预设低频数值的步骤，包括如下步骤。
步骤420，将当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至第一低频数值。
步骤420的具体实施方式可以参考步骤330，在此不再赘述。
通过设置预设时间间隔，可以在当前被控设备在预设时间间隔内符合预设无控制需求条件后，再将当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至第一低频数值，从而减少当前被控设备不需要被控制的误判。
图5所示为本申请另一实施例提供的控制方法的流程示意图。在图4所示实施例基础上延伸出图5所示实施例，下面着重叙述图5所示实施例与图4所示实施例的不同之处，相同之处不再赘述。
如图5所示，在本申请实施例中，基于当前被控设备对应的控制状态信息，判断当前被控设备在预设时间间隔内是否符合预设无控制需求条件的步骤，包括如下步骤。
步骤510，基于当前被控设备对应的控制状态信息，判断当前被控设备在第一时间间隔内是否符合预设无控制需求条件。
具体地，如果基于当前被控设备对应的控制状态信息，确定当前被控设备在第一时间间隔内符合预设无控制需求条件，则执行步骤520。如果基于当前被控设备对应的控制状态信息，确定当前被控设备在第一时间间隔内不符合预设无控制需求条件，则执行步骤530。第一时间间隔可以是预先设置的一个时间间隔。例如，3秒。本申请对第一时间间隔的数值不做具体限定。
将当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至预设低频数值的步骤，包括如下步骤。
步骤520，将当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至第一低频数值。
具体地，预设低频数值包括第一低频数值和第二低频数值。第一低频数值可以是预先设置的遥控设备向当前被控设备发送控制数据的频率。第二低频数值可以是预先设置的遥控设备向当前被控设备发送控制数据的频率。
基于当前被控设备对应的控制状态信息，判断当前被控设备在预设时间间隔内是否符合预设无控制需求条件的步骤，还包括如下步骤。
步骤530，基于当前被控设备对应的控制状态信息，判断当前被控设备在第二时间间隔内是否符合预设无控制需求条件。
具体地，如果基于当前被控设备对应的控制状态信息，确定当前被控设备在第二时间间隔内符合预设无控制需求条件，则执行步骤540。如果基于当前被控设备对应的控制状态信息，确定当前被控设备在第二时间间隔内不符合预设无控制需求条件，执行步骤510。第二时间间隔可以是预先设置的一个时间间隔。例如，6秒。本申请对第一时间间隔的数值不做具体限定。
步骤540，将当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至第二低频数值。
具体地，第一时间间隔小于第二时间间隔。例如，第一时间间隔是3秒，第二时间间隔可以是4秒，5秒等。只要第一时间间隔小于第二时间间隔即可。第一低频数值大于第二低频数值。例如，第一低频数值是3次每分钟，第二低频数值可以是2次每分钟。
通过使第一时间间隔小于第二时间间隔，而第一低频数值大于第二低频数值，可以在当前被控设备符合预设无控制需求条件的时间段较短的情况下，控制数据发送频率降低的较少，在当前被控设备符合预设无控制需求条件的时间段较长的情况下，控制数据发送频率降低的较多。
具体地，当前被控设备符合预设无控制需求条件的时间段较短时，说明当前被控设备不需要被遥控设备控制的概率较小，因此，控制数据发送频率降低的较少。当前被控设备符合预设无控制需求条件的时间段较长时，说明当前被控设备不需要被遥控设备控制的概率较大，因此，控制数据发送频率降低的较大，甚至可以将当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至零，即遥控设备不再向当前被控设备发送控制数据。
通过使第一时间间隔小于第二时间间隔，而第一低频数值大于第二低频数值，在保证控制数据被发送的同时，降低了当前被控设备的带宽占用，提高了网络质量。
在本申请一实施例中，遥控设备和当前被控设备的连接状态可以通过低频次的互发心跳信息来保持。心跳信息是非控制数据。例如，心跳信息可以是遥控设备或当前被控设备的状态数据。遥控设备和当前被控设备之间通过低频次的互发心跳信息，可以产生心跳信号，从而可以在遥控设备的人机交互界面显示心跳信号的强度，提高用户的使用体验。
在本申请一实施例中，控制状态信息包括遥控设备的摇杆位置信息，预设无控制需求条件包括遥控设备的摇杆位置居中。
图6所示为本申请另一实施例提供的控制方法的流程示意图。在图3所示实施例基础上延伸出图6所示实施例，下面着重叙述图6所示实施例与图3所示实施例的不同之处，相同之处不再赘述。
如图6所示，在本申请实施例中，在遥控设备的工作过程中，确定遥控设备针对当前被控设备对应的控制状态信息，包括如下步骤。
步骤610，在遥控设备的工作过程中，获取当前被控设备对应的遥控设备的摇杆位置信息。
具体地，控制状态信息包括当前被控设备对应的遥控设备的摇杆位置信息。用户通过操作摆动遥控设备的摇杆，可以实现对当前被控设备的控制。因此，当前被控设备对应的遥控设备的摇杆位置信息可以反馈出遥控设备对当前被控设备的控制状态。例如，当摇杆位置向左偏移时，可以控制当前被控设备的方向向左偏移。当摇杆位置居中时，说明遥控设备没有向当前被控设备发送方向偏移的控制数据。
如果基于当前被控设备对应的控制状态信息，确定当前被控设备符合预设无控制需求条件，将当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至预设低频数值，包括如下步骤。
步骤620，基于当前被控设备对应的遥控设备的摇杆位置信息，判断当前被控设备是否符合预设无控制需求条件。
具体地，预设无控制需求条件包括遥控设备的摇杆位置居中。如果基于摇杆位置信息，确定当前被控设备符合预设无控制需求条件，说明摇杆位置信息满足摇杆位置居中，则执行步骤630。如果基于摇杆位置信息，确定当前被控设备不符合预设无控制需求条件，说明摇杆位置信息不满足摇杆位置居中，即当前摇杆发生了偏移，则执行步骤610。
在本申请一实施例中，还可以基于当前被控设备对应的遥控设备的摇杆位置信息，判断当前被控设备是否在预设时间间隔内持续符合预设无控制需求条件。具体判断步骤参考步骤410和步骤420，在此不再赘述。
步骤630，将当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至预设低频数值。
步骤630的具体实施方式可以参考步骤330，在此不再赘述。
通过遥控设备的摇杆位置信息，来确定控制数据发送频率，方法简单，实用性强。
在本申请一实施例中，控制状态信息包括遥控设备与当前被控设备之间传输的遥感值信息，预设无控制需求条件包括遥控设备与当前被控设备之间传输的遥感值为零。
图7所示为本申请另一实施例提供的控制方法的流程示意图。在图3所示实施例基础上延伸出图7所示实施例，下面着重叙述图7所示实施例与图3所示实施例的不同之处，相同之处不再赘述。
如图7所示，在本申请实施例中，在遥控设备的工作过程中，确定遥控设备针对当前被控设备对应的控制状态信息，包括如下步骤。
步骤710，在遥控设备的工作过程中，获取遥控设备与当前被控设备之间传输的遥感值信息。
如果基于当前被控设备对应的控制状态信息，确定当前被控设备符合预设无控制需求条件，将当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至预设低频数值，包括如下步骤。
步骤720，基于遥控设备与当前被控设备之间传输的遥感值信息，判断当前被控设备是否符合预设无控制需求条件。
具体地，预设无控制需求条件包括遥控设备与当前被控设备之间传输的遥感值为零。如果基于遥感值信息，确定当前被控设备符合预设无控制需求条件，说明遥控设备与当前被控设备之间传输的遥感值为零，即，实际上遥控设备并未向当前被控设备发送运动的控制数据，当前被控设备可能处于悬停状态或自主执行任务状态，则执行步骤730。如果基于遥感值信息，确定当前被控设备不符合预设无控制需求条件，说明遥控设备与当前被控设备之间传输的遥感值不为零，则执行步骤710。
在本申请一实施例中，还可以基于遥控设备与当前被控设备之间传输的遥感值信息，判断当前被控设备是否在预设时间间隔内持续符合预设无控制需求条件。具体判断步骤参考步骤410和步骤420，在此不再赘述。
步骤730，将当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至预设低频数值。
步骤730的具体实施方式可以参考步骤330，在此不再赘述。
由于遥控设备很容易的就能获取到准确的遥控设备与当前被控设备之间传输的遥感值信息，因此，通过获取遥控设备与当前被控设备之间传输的遥感值信息，来确定控制数据发送频率，操作简单，准确性高。
在本申请一实施例中，控制状态信息包括当前被控设备的运动状态信息，预设无控制需求条件包括基于运动状态信息确定当前被控设备处于悬停状态或自主执行任务状态。
图8所示为本申请另一实施例提供的控制方法的流程示意图。在图3所示实施例基础上延伸出图8所示实施例，下面着重叙述图8所示实施例与图3所示实施例的不同之处，相同之处不再赘述。
如图8所示，在本申请实施例中，在遥控设备的工作过程中，确定遥控设备针对当前被控设备对应的控制状态信息，包括如下步骤。
步骤810，在遥控设备的工作过程中，接收遥控设备控制的当前被控设备的运动状态信息。
具体地，运动状态信息可以是当前被控设备的运动状态。例如，向前飞行状态、俯冲状态、悬停状态、自主执行任务状态。用户可以根据实际需求设置当前被控设备的运动状态的种类，本申请不做具体限定。运动状态信息可以是当前被控设备发送给遥控设备的信息。例如，可以预设当前被控设备每隔一个预设时间段向遥控设备发送一次运动状态。用户可以为不同的运动状态信息设置不同的标识，例如，向前飞行状态的标识是A、俯冲状态的标识是B、悬停状态的标识是C、自主执行任务状态的标识是D。运动状态信息的标识方式可以自由选择，本申请不做具体限定。
如果基于当前被控设备对应的控制状态信息，确定当前被控设备符合预设无控制需求条件，将当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至预设低频数值，包括如下步骤。
步骤820，基于当前被控设备的运动状态信息，判断当前被控设备是否符合预设无控制需求条件。
具体地，预设无控制需求条件包括基于运动状态信息确定当前被控设备处于悬停状态或自主执行任务状态。如果基于运动状态信息，确定当前被控设备符合预设无控制需求条件，说明运动状态信息是悬停状态或自主执行任务状态，则执行步骤830。如果基于运动状态信息，确定当前被控设备不符合预设无控制需求条件，说明当前被控设备既不是悬停状态，也不是自主执行任务状态，则执行步骤810。
步骤830，将当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至预设低频数值。
步骤830的具体实施方式可以参考步骤330，在此不再赘述。
在本申请一实施例中，控制状态信息包括遥控设备的控制对象信息，预设无控制需求条件包括遥控设备的控制对象从当前被控设备切换至下一被控设备，下一被控设备为M个作业设备之一。
图9所示为本申请另一实施例提供的控制方法的流程示意图。在图3所示实施例基础上延伸出图9所示实施例，下面着重叙述图9所示实施例与图3所示实施例的不同之处，相同之处不再赘述。
如图9所示，在本申请实施例中，在遥控设备的工作过程中，确定遥控设备针对当前被控设备对应的控制状态信息，包括如下步骤。
步骤910，在遥控设备的工作过程中，接收遥控设备的控制对象信息。
具体地，控制对象信息可以是遥控设备接收到的遥控设备的控制对象的标识。例如，当前被控设备的标识是1，其他作业设备的标识可以是2、3或4等。控制对象信息可以是遥控设备中的传感器发出的，用户可以通过按压按钮触发传感器，使传感器向遥控设备发送控制对象信息。控制对象信息还可以是手机、平板等第三方设备发出的。本申请对控制对象信息的发送方不做具体限定。
如果基于当前被控设备对应的控制状态信息，确定当前被控设备符合预设无控制需求条件，将当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至预设低频数值，包括如下步骤。
步骤920，基于遥控设备的控制对象信息，判断当前被控设备符合预设无控制需求条件。
具体地，预设无控制需求条件包括遥控设备的控制对象从当前被控设备切换至下一被控设备。下一被控设备为M个作业设备之一。如果基于遥控设备的控制对象信息，确定当前被控设备符合预设无控制需求条件，说明遥控设备的控制对象发生了变化，则执行步骤930。例如，当前被控设备是无人机，标识为1，下一被控设备是无人车，标识为2。即遥控设备控制的当前被控设备对应的标识是1，当遥控设备接收到标识为2的被控设备时，说明遥控设备的控制对象从无人机变成了无人车，满足了预设无控制需求条件。如果基于遥控设备的控制对象信息，确定当前被控设备不符合预设无控制需求条件，说明遥控设备的控制对象没有变化，则执行步骤910。
步骤930，将当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至预设低频数值。
步骤930的具体实施方式可以参考步骤330，在此不再赘述。
由于很多设备可以向遥控设备发送控制对象信息，因此，通过根据遥控设备的控制对象信息是否发生变化，来确定控制数据发送频率，提高了该控制方法的普适性。
上文结合图1至图9，详细描述了本申请的方法实施例，下面结合图10和图11，详细描述本申请的装置实施例。应理解，方法实施例的描述与装置实施例的描述相互对应，因此，未详细描述的部分可以参见前面方法实施例。
示例性装置
图10所示为本申请一实施例提供的控制装置的结构示意图。具体地，本申请实施例提供的控制方法应用于遥控设备，遥控设备用于控制M个作业设备，M为正整数。如图10所示，控制装置1000包括：第一确定模块1010和第二确定模块1020。
具体地，第一确定模块1010配置为，在遥控设备的工作过程中，确定遥控设备控制的当前被控设备对应的控制状态信息，其中，当前被控设备为M个作业设备之一。第二确定模块1020配置为，如果基于当前被控设备对应的控制状态信息，确定当前被控设备符合预设无控制需求条件，将当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至预设低频数值，其中，预设无控制需求条件表征不需要被遥控设备控制的条件。
在本申请一实施例中，第二确定模块1020进一步配置为，如果基于所述当前被控设备对应的控制状态信息，确定所述当前被控设备在预设时间间隔内符合所述预设无控制需求条件，将所述当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至预设低频数值。
图11所示为本申请另一实施例提供的控制装置的结构示意图。在图10所示实施例基础上延伸出图11所示实施例，下面着重叙述图11所示实施例与图10所示实施例的不同之处，相同之处不再赘述。
如图11所示，在本申请实施例中，第二确定模块1020包括：第一降频单元1021和第二降频单元1022。
具体地，预设低频数值包括第一低频数值和第二低频数值。第一降频单元1021配置为，如果基于当前被控设备对应的控制状态信息，确定当前被控设备在第一时间间隔内符合预设无控制需求条件，将当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至第一低频数值。第二降频单元1022配置为，如果基于当前被控设备对应的控制状态信息，确定当前被控设备在第二时间间隔内符合预设无控制需求条件，将当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至第二低频数值，其中，第一时间间隔小于第二时间间隔，第一低频数值大于第二低频数值。
在本申请一实施例中，控制状态信息包括遥控设备的摇杆位置信息，预设无控制需求条件包括遥控设备的摇杆位置居中。第一确定模块1010进一步配置为，在遥控设备的工作过程中，获取当前被控设备对应的遥控设备的摇杆位置信息。第二确定模块1020进一步配置为，基于当前被控设备对应的遥控设备的摇杆位置信息，判断当前被控设备是否符合预设无控制需求条件，如果基于当前被控设备对应的遥控设备的摇杆位置信息，确定当前被控设备符合预设无控制需求条件，将当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至预设低频数值。
在本申请一实施例中，控制状态信息包括遥控设备与当前被控设备之间传输的遥感值信息，预设无控制需求条件包括遥控设备与当前被控设备之间传输的遥感值为零。第一确定模块1010进一步配置为，在遥控设备的工作过程中，获取遥控设备与当前被控设备之间传输的遥感值信息。第二确定模块1020进一步配置为，基于遥控设备与当前被控设备之间传输的遥感值信息，判断当前被控设备是否符合预设无控制需求条件，如果基于遥控设备与当前被控设备之间传输的遥感值信息，确定当前被控设备符合预设无控制需求条件，将当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至预设低频数值。
在本申请一实施例中，控制状态信息包括当前被控设备的运动状态信息，预设无控制需求条件包括基于运动状态信息确定当前被控设备处于悬停状态或自主执行任务状态。第一确定模块1010进一步配置为，在遥控设备的工作过程中，接收遥控设备控制的当前被控设备对应的运动状态信息。第二确定模块1020进一步配置为，基于当前被控设备对应的运动状态信息，判断当前被控设备是否符合预设无控制需求条件，如果基于当前被控设备对应的运动状态信息，确定当前被控设备符合预设无控制需求条件，将当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至预设低频数值。
在本申请一实施例中，控制状态信息包括遥控设备的控制对象信息，预设无控制需求条件包括遥控设备的控制对象从当前被控设备切换至下一被控设备，下一被控设备为M个作业设备之一。第一确定模块1010进一步配置为，在遥控设备的工作过程中，接收遥控设备的控制对象信息。第二确定模块1020进一步配置为，基于遥控设备的控制对象信息，判断当前被控设备符合预设无控制需求条件，如果基于遥控设备的控制对象信息，确定当前被控设备符合预设无控制需求条件，将当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至预设低频数值。
示例性电子设备
图12所示为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。如图12所示，该电子设备1200包括：一个或多个处理器1201和存储器1202；以及存储在存储器1202中的计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器1201运行时使得处理器1201执行如上述任一实施例的控制方法。
处理器1201可以是中央处理单元(Central Processing Unit,CPU)或者具有数据传输能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备中的其他组件以执行期望的功能。
存储器1202可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(Random Access Memory,RAM)和/或高速缓冲存储器(Cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(Read Only Memory,ROM)、硬盘、闪存等。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器1201可以运行程序指令，以实现上文的本申请的各个实施例的控制方法中的步骤以及/或者其他期望的功能。
在一个示例中，电子设备1200还可以包括：输入装置1203和输出装置1204，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(图12中未示出)互连。
此外，该输入装置1203还可以包括例如键盘、鼠标、麦克风等等。
该输出装置1204可以向外部输出各种信息。该输出装置1204可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
当然，为了简化，图12中仅示出了该电子设备1200中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入装置/输出接口等组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备1200还可以包括任何其他适当的组件。
示例性计算机可读存储介质
除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，包括计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行如上述任一实施例的控制方法中的步骤。
计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的控制方法中的步骤。
计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、RAM、ROM、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory,EPROM)或闪存、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(Compact Disk Read Only Memory,CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。
本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。
提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。
以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种控制方法，其特征在于，应用于遥控设备，所述遥控设备用于控制M个作业设备，M为正整数，所述方法包括：
在所述遥控设备的工作过程中，确定所述遥控设备控制的当前被控设备对应的控制状态信息，其中，所述当前被控设备为所述M个作业设备之一，所述控制状态信息包括所述遥控设备的摇杆位置信息、所述遥控设备与所述当前被控设备之间传输的遥感值信息、所述当前被控设备的运动状态信息、所述遥控设备的控制对象信息中的至少一种信息；
如果基于所述当前被控设备对应的控制状态信息，确定所述当前被控设备符合预设无控制需求条件，将所述当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至预设低频数值，以便降低所述当前被控设备的带宽占用，其中，所述预设无控制需求条件表征不需要被所述遥控设备控制的条件，所述控制数据发送频率为所述遥控设备向所述当前被控设备发送控制数据的频率。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述如果基于所述当前被控设备对应的控制状态信息，确定所述当前被控设备符合预设无控制需求条件，将所述当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至预设低频数值，包括：
如果基于所述当前被控设备对应的控制状态信息，确定所述当前被控设备在预设时间间隔内符合所述预设无控制需求条件，将所述当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至预设低频数值。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述预设低频数值包括第一低频数值和第二低频数值，所述预设时间间隔包括第一时间间隔和第二时间间隔，并且，所述第一低频数值大于所述第二低频数值，所述第一时间间隔小于所述第二时间间隔；
其中，所述如果基于所述当前被控设备对应的控制状态信息，确定所述当前被控设备在预设时间间隔内符合所述预设无控制需求条件，将所述当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至预设低频数值，包括：
如果基于所述当前被控设备对应的控制状态信息，确定所述当前被控设备在所述第一时间间隔内符合所述预设无控制需求条件，将所述当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至所述第一低频数值；
如果基于所述当前被控设备对应的控制状态信息，确定所述当前被控设备在所述第二时间间隔内符合所述预设无控制需求条件，将所述当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至所述第二低频数值。
4.根据权利要求1至3任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制状态信息包括所述遥控设备的摇杆位置信息，所述预设无控制需求条件包括所述遥控设备的摇杆位置居中。
5.根据权利要求1至3任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制状态信息包括所述遥控设备与所述当前被控设备之间传输的遥感值信息，所述预设无控制需求条件包括所述遥控设备与所述当前被控设备之间传输的遥感值为零。
6.根据权利要求1至3任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制状态信息包括所述当前被控设备的运动状态信息，所述预设无控制需求条件包括基于所述运动状态信息确定所述当前被控设备处于悬停状态或自主执行任务状态。
7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制状态信息包括所述遥控设备的控制对象信息，所述预设无控制需求条件包括所述遥控设备的控制对象从所述当前被控设备切换至下一被控设备，所述下一被控设备为所述M个作业设备之一。
8.一种控制装置，其特征在于，应用于遥控设备，所述遥控设备用于控制M个作业设备，M为正整数，所述装置包括：
第一确定模块，配置为在所述遥控设备的工作过程中，确定所述遥控设备控制的当前被控设备对应的控制状态信息，其中，所述当前被控设备为所述M个作业设备之一，所述控制状态信息包括所述遥控设备的摇杆位置信息、所述遥控设备与所述当前被控设备之间传输的遥感值信息、所述当前被控设备的运动状态信息、所述遥控设备的控制对象信息中的至少一种信息；
第二确定模块，配置为如果基于所述当前被控设备对应的控制状态信息，确定所述当前被控设备符合预设无控制需求条件，将所述当前被控设备对应的控制数据发送频率降低至预设低频数值，以便降低所述当前被控设备的带宽占用，其中，所述预设无控制需求条件表征不需要被所述遥控设备控制的条件，所述控制数据发送频率为所述遥控设备向所述当前被控设备发送控制数据的频率。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有指令，当所述指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行上述权利要求1至7任一项所述的控制方法。
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
处理器；
用于存储计算机可执行指令的存储器；
所述处理器，用于执行所述计算机可执行指令，以实现上述权利要求1至7任一项所述的控制方法。
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