CN114785634B - 一种在hil测试过程中对can通讯系统传输的数据进行crc校验的实现方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种在HIL测试过程中对CAN通讯系统传输的数据进行CRC校验的实现方法，该方法包括的步骤为：S01，对于VCU发送至各路CAN上各个节点控制器的报文，对CAN上接收的报文数据进行CRC计算，将计算结果校验码记为CRCRX，然后将CRCRX与VCU发出的报文数据的校验码CRCTX进行比对，如果不相等，则通讯过程中存在数据被改变；S02，对于各路CAN上各个节点控制器发送至VCU的报文，对各路CAN发送的报文数据进行CRC计算，并将计算所得校验码存放于规定的字节，最后发送至VCU进行校验，当各路CAN发送的报文数据与VCU接收到的报文数据不一致时，上报CRC故障相应故障码；在HIL测试过程中，针对三种形式的报文，本发明皆可有效确保通讯传输过程中数据的准确性。

Description

一种在HIL测试过程中对CAN通讯系统传输的数据进行CRC校验的实现方法
技术领域
本发明属于CAN通讯系统数据传输技术领域，具体涉及在HIL测试过程中对CAN通讯系统传输的数据进行CRC校验的实现技术。
背景技术
随着电动化、网联化、智能化成为汽车产业发展潮流和趋势的同时，与推动了汽车通讯技术的快速发展，CAN网络采用广播式的信息传输方式，且通讯的实时性强，传输速率块，抗干扰能力强，是当下最为流行的汽车通讯技术。
在汽车工业与通讯技术加速融合的同时，用于汽车控制的ECU数量逐渐增多，各控制器节点间的交互信息成倍增长。
为了确保在HIL测试过程中，如何确保通讯传输过程中数据的准确性，时研发人员面临的重要课题。
发明内容
本发明的目的是提供一种在HIL测试过程中对CAN通讯系统传输的数据进行CRC校验的实现方法，解决的技术问题：在HIL测试过程中，没有一种机制可确保通讯传输过程中数据的准确性。
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种在HIL测试过程中对CAN通讯系统传输的数据进行CRC校验的实现方法，
在HIL测试过程中，通过CRC算法同时对CAN通讯系统中的三类传输报文中的任何一类传输报文进行校验，其中，三类传输报文分别为VCU发送至各路CAN上各个节点控制器的报文、各路CAN上各个节点控制器发送至VCU的报文及不同路CAN上各个节点通过网关转发实现交互的报文；
如果CRC算法判断传输报文是VCU发送至各路CAN上各个节点控制器的报文，对CAN上接收的报文数据进行CRC计算，将计算结果校验码记为CRCRX，然后将CRCRX与VCU发出的报文数据的校验码CRCTX进行比对，如果不相等，则判定通讯过程中存在数据被改变；
如果CRC算法判断传输报文是各路CAN上各个节点控制器发送至VCU的报文，对各路CAN发送的报文数据进行CRC计算，并将计算所得校验码存放于规定的字节，最后发送至VCU进行校验，当各路CAN发送的报文数据与VCU接收到的报文数据不一致时，上报CRC故障相应故障码；
如果CRC算法判断传输报文是不同路CAN上各个节点通过网关转发实现交互的报文，对发送CAN上发出的报文进行CRC计算，得到发出报文数据校验码，在接收CAN上对接收的报文进行CRC计算，得到接收报文数据校验码，当发出报文数据校验码与接收报文数据校验码不相等时，则判定GW在转发报文时出现错误导致报文转发前后报文数据不一致；对于发送的CANFD报文转发为多帧CAN报文，对CANFD报文的每7字节数据做一次分段CRC计算，在接收端对切分后的CAN报文进行校验。
优选地，
当所述VCU发送传统CAN报文时，在CAN的接收端调用CRC8算法，对第0字节到第6字节计算出校验码并存储于第7字节；当所述VCU发送CANFD报文时，根据通讯协议将第0字节至第61字节数据调用CRC16算法计算出校验码存储于第62和63字节；当所述VCU接收到的为CAN报文，则对第0字节至第6字节调用CRC8算法计算校验码，当收到的为CANFD报文，则对第0字节至第61字节调用CRC16算法。
优选地，
所述CRC16算法的运算流程为：
A01，取出报文第0字节的8位二进制数据，左移八位，与crcl的初始值0xFFFF做异或运算，得到结果crcl，其中，每次异或的结果都赋值给crcl；
A02，将结果左移一位，低位补0，如果移出的高位为1，则将左移一位的新crcl结果与CRC16多项式0x1021做异或运算，如果移出的高位为0，继续左移一位，直到左移满8次；
A03，将左移满8次的最新crcl，与报文第2字节，重复A01与A02的操作，直到第61个字节都计算完成，得到最终的crcl值与0x0000做异或得到最终校验码。
优选地，
对于两路CAN之间通过网关转发的报文，若是传统CAN转发至传统CAN，采用CRC8算法分别对转发前后的报文数据进行校验；若是由CANFD转发至CANFD，则采用CRC16算法进行校验；若是CANFD转发至传统CAN，则在CANFD发送端采用分段CRC8算法进行计算，在传统CAN接收端采用CRC8算法进行校验。
通过采用上述技术方案，本发明可达到的有益技术效果为：在HIL测试过程中，针对三种形式的报文，本发明皆可提供对应的CRC算法对传输报文进行校验，本发明的适用场景多，可有效确保通讯传输过程中数据的准确性。
附图说明
图1是使用CAPL语言编写具体的CRC算法的运算流程示意图，以CRC16为例；
图2是VCU将报文发送至某路CAN上的CRC校验的示意图；
图3是某路CAN将报文发送至VCU的CRC校验示意图；
图4为两路CAN间报文发送与接收的CRC校验示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
本发明提供一种在HIL测试过程中对CAN通讯系统传输的数据进行CRC校验的实现方法，该方法基于CANoe测试台架CAPL编写工具的应用，该工具可以对节点上的ECU进行编程，不仅可以模拟CAN总线上报文的发送与接收，还可对报文的数据内容进行编辑，本发明使用CAPL语言对各节点发送和接收的报文数据通过编写的算法进行编写设计，实现校验功能。
在HIL测试中，实现CRC校验功能的基础是建立完整的HIL测试工程。首先，建立HIL台架上位机工程文件，搭建驾驶员及整车环境的Simulink数学模型，然后将模型中的接口变量与协议中对应信号或CANoe工程的系统变量进行关联，其次，在GUI界面加入整车上下电信号，再加载DBC文件，载入DBC后即可在Configuration界面出现通讯协议中的各个节点，使用CAPL工具对各个节点进行编辑。
CAN网络传输的报文按照传输路径可分为三类，第一类为SVDC（域控制器）中VCU发送至各路CAN上各个节点控制器的报文，第二类为各路CAN上各个节点控制器发送至VCU的报文，第三类为不同路CAN上各个节点通过网关转发实现交互的报文。
由于在当前整车CAN网络中，存在着传统CAN与CANFD共存的情况，CANFD最大可传输64字节的报文，而传统CAN最大只能传输8字节的报文数据，因此，当CANFD与CAN通讯时，网关需要将CANFD报文数据切分为多个传统CAN报文进行转发，此时就涉及到CANFD的CRC分段校验，同时，还需确保GW切分转发后的CRC校验码与分段前一致，且随着报文数据的增多，将涉及到大量分段转发，若出现计算失误或网关负载过大，将导致转发数据错误从而导致通讯故障。
本发明针对上述三类报文数据，首先对于VCU发送至各路CAN的报文，由于VCU在开发过程中已对VCU发出的报文数据做CRC计算，且将计算结果即校验码记为CRCTX放在相应字节，因此，在HIL测试中，只需对CAN上接收的报文数据再次进行CRC计算，然后将计算结果即校验码记为CRCRX，当CRCTX与CRCRX不相等时，即通讯过程中存在数据被改变；其次，对于各路CAN发送至VCU的报文，同样，VCU已开发校验功能，在HIL测试时，只需在各路CAN报文发送时，对发送数据进行CRC计算，并将计算所得校验码存放于规定字节，最后发送至VCU进行校验，当各路CAN节点发送的报文与VCU接收到的报文数据不一致时，系统将上报CRC故障相应故障码；最后，对于各路CAN通过网关转发实现交互的这类报文，在HIL测试时，需要对发送CAN上发出的报文计算CRC校验码并记为CRCTX，在接收CAN上对接收的报文计算CRC校验码记为CRCRX，当CRCTX与CRCRX不相等时，说明GW在转发报文时出现错误导致报文转发前后报文数据不一致，而对于发送的CANFD报文转发为多帧CAN报文，同样只需对CANFD报文的没7字节数据做一次分段CRC计算，同理在接收端对切分后的CAN报文进行校验。
具体地，如图1所示，首先使用CAPL工具编写CRC算法，将其作为一个函数，在报文发送端报文发出时可直接调用，由于当前存在着传统CAN与CANFD共存的情况，需根据通讯协议，根据不同类型的CAN报文采用不同的CRC算法。
如图2所示，当VCU发送传统CAN报文，在CAN的接收端则调用CRC8算法，对第0字节到第6字节计算出一个校验码存储于第7字节；当VCU发送CANFD报文，根据通讯协议将第0字节至第61字节数据调用CRC16算法计算出校验码存储于第62和63字节。
如图3所示，当VCU接收到的为CAN报文，则对第0字节至第6字节调用CRC8算法计算校验码，当收到的为CANFD报文，则对第0字节至第61字节调用CRC16算法。
如图4所示，对于两路CAN之间通过网关转发的报文，若是传统CAN转发至传统CAN，则采用CRC8算法分别对转发前后的报文数据进行校验；若是由CANFD转发至CANFD，则采用CRC16算法进行校验；若是CANFD转发至传统CAN，则在CANFD发送端进行采用分段CRC8算法进行计算，在传统CAN接收端同样采用CRC8算法进行校验。
如图1所述，是CRC16算法的运算流程图，CRC16算法的运算流程为：
A01，取出报文第0字节的8位二进制数据，左移八位，与crcl的初始值0xFFFF做异或运算，得到结果crcl，其中，每次异或的结果都赋值给crcl。
A02,将结果左移一位，低位补0，如果移出的高位为1，则将左移一位的新crcl结果与CRC16多项式0x1021做异或运算，如果移出的高位为0，继续左移一位，直到左移满8次。
A03，将左移满8次的最新crcl，与报文第2字节，重复A01与A02的操作，直到第61个字节都计算完成，得到最终的crcl值与0x0000做异或得到最终校验码。

Claims (4)

1.一种在HIL测试过程中对CAN通讯系统传输的数据进行CRC校验的实现方法，其特征在于，
在HIL测试过程中，通过CRC算法同时对CAN通讯系统中的三类传输报文中的任何一类传输报文进行校验，其中，三类传输报文分别为VCU发送至各路CAN上各个节点控制器的报文、各路CAN上各个节点控制器发送至VCU的报文及不同路CAN上各个节点通过网关转发实现交互的报文；
如果CRC算法判断传输报文是VCU发送至各路CAN上各个节点控制器的报文，对CAN上接收的报文数据进行CRC计算，将计算结果校验码记为CRCRX，然后将CRCRX与VCU发出的报文数据的校验码CRCTX进行比对，如果不相等，则判定通讯过程中存在数据被改变；
如果CRC算法判断传输报文是各路CAN上各个节点控制器发送至VCU的报文，对各路CAN发送的报文数据进行CRC计算，并将计算所得校验码存放于规定的字节，最后发送至VCU进行校验，当各路CAN发送的报文数据与VCU接收到的报文数据不一致时，上报CRC故障相应故障码；
如果CRC算法判断传输报文是不同路CAN上各个节点通过网关转发实现交互的报文，对发送CAN上发出的报文进行CRC计算，得到发出报文数据校验码，在接收CAN上对接收的报文进行CRC计算，得到接收报文数据校验码，当发出报文数据校验码与接收报文数据校验码不相等时，则判定GW在转发报文时出现错误导致报文转发前后报文数据不一致；对于发送的CANFD报文转发为多帧CAN报文，对CANFD报文的每7字节数据做一次分段CRC计算，在接收端对切分后的CAN报文进行校验。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
当所述VCU发送传统CAN报文时，在CAN的接收端调用CRC8算法，对第0字节到第6字节计算出校验码并存储于第7字节；当所述VCU发送CANFD报文时，根据通讯协议将第0字节至第61字节数据调用CRC16算法计算出校验码存储于第62和63字节；当所述VCU接收到的为CAN报文，则对第0字节至第6字节调用CRC8算法计算校验码，当收到的为CANFD报文，则对第0字节至第61字节调用CRC16算法。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述CRC16算法的运算流程为：
A01，取出报文第0字节的8位二进制数据，左移八位，与crcl的初始值0xFFFF做异或运算，得到结果crcl，其中，每次异或的结果都赋值给crcl；
A02，将结果左移一位，低位补0，如果移出的高位为1，则将左移一位的新crcl结果与CRC16多项式0x1021做异或运算，如果移出的高位为0，继续左移一位，直到左移满8次；
A03，将左移满8次的最新crcl，与报文第2字节，重复A01与A02的操作，直到第61个字节都计算完成，得到最终的crcl值与0x0000做异或得到最终校验码。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
对于两路CAN之间通过网关转发的报文，若是传统CAN转发至传统CAN，采用CRC8算法分别对转发前后的报文数据进行校验；若是由CANFD转发至CANFD，则采用CRC16算法进行校验；若是CANFD转发至传统CAN，则在CANFD发送端采用分段CRC8算法进行计算，在传统CAN接收端采用CRC8算法进行校验。
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