CN114780493A - 无人车数据的处理方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种无人车数据的处理方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：访问数据读取指令关联的目标文件；依据数据读取指令确定待读取数据的录制时间段；依据目标文件的文件头和文件索引，确定录制时间属于录制时间段的消息块标识；将消息块标识关联的消息块作为目标消息块；读取目标消息块中包括的消息内容；若检测到目标文件中任一频道块有缺损，则依据目标文件的文件索引对该频道块进行恢复。本发明实施例通过对目标文件的消息块中消息内容的读取，实现了对无人车系统的历史运行数据进行有效的读取，确保了无人车系统运行数据的可追溯性，为后期数据的分析以及系统的改进提供依据。

Description

无人车数据的处理方法、装置、设备和存储介质

本申请是申请号为201810997644.0专利申请的分案申请(原申请的申请日为2018年8月29日，发明名称为无人车数据的处理方法、装置、设备和存储介质)。

技术领域

本发明实施例涉及无人车技术领域，尤其涉及一种无人车数据的处理方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着科技的发展，越来越多的智能设备涌入人们的生活当中，以提高人们的生活质量和使用体验，无人车也是其中之一。

无人车集成了雷达、摄像头、卫星定位、自主导航以及多种传感器等设备，在无人车行驶过程中，用户只需向无人车系统输入目的地址，无人车即可以自主定位、确定导航路线、自动识别交通指示牌和路况等信息，通过大量数据信息的来驱动无人车向目的地址安全行驶。其中，输入至无人车系统中的数据为各传感器或电子设备传输的原始数据信息，无人车系统通过计算输出的是对无人车的控制数据，以确保无人车根据实时路况调整行驶方式。

然而，由于现实环境中的信息是时刻变化的，相应的无人车系统中的运行数据也都是独一无二且不可再生的。因此对无人车系统的历史运行数据进行有效的读取，为后期数据的分析和无人车的改进是十分必要的。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人车数据的处理方法、装置、设备和存储介质，能够对无人车系统中的数据文件进行有效的读取。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人车数据的处理方法，包括：

依据数据读取指令中包括的信息和文件的文件头信息，访问数据读取指令关联的目标文件；

其中，所述文件中存储了无人车系统运行时产生的消息数据；所述数据读取指令包括要读取的消息的开始录制时间、结束录制时间、消息块信息、频道块信息或版本号信息中的至少一个；

依据所述数据读取指令确定待读取数据的录制时间段；

依据所述目标文件的文件头和文件索引，确定录制时间属于所述录制时间段的消息块标识；

将所述消息块标识关联的消息块作为目标消息块；

读取所述目标消息块中包括的消息内容；

若检测到目标文件中任一频道块有缺损，则依据目标文件的文件索引对该频道块进行恢复。

第二方面，本发明实施例提供了一种无人车数据的处理装置，包括：

文件访问模块，用于依据数据读取指令中包括的信息和文件的文件头信息，访问数据读取指令关联的目标文件；

其中，所述文件中存储了无人车系统运行时产生的消息数据；所述数据读取指令包括要读取的消息的开始录制时间、结束录制时间、消息块信息、频道块信息或版本号信息中的至少一个；

读取要求确定单元，用于依据所述数据读取指令确定待读取数据的录制时间段；

标识确定单元，用于依据所述目标文件的文件头和文件索引，确定录制时间属于所述录制时间段的消息块标识；

消息块确定单元，用于将所述消息块标识关联的消息块作为目标消息块；

消息内容读取模块，用于读取所述目标消息块中包括的消息内容；

数据恢复模块，用于若检测到目标文件中任一频道块有缺损，则依据目标文件的文件索引对该频道块进行恢复。

第三方面，本发明实施例提供了一种计算机设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的无人车数据的处理方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的无人车数据的处理方法。

本发明实施例通过依据数据读取指令中包括的信息和文件的文件头信息，访问数据读取指令关联的目标文件，依据数据读取指令确定待读取数据的录制时间段；依据目标文件的文件头和文件索引，确定录制时间属于录制时间段的消息块标识；将消息块标识关联的消息块作为目标消息块；读取目标消息块中包括的消息内容；若检测到目标文件中任一频道块有缺损，则依据目标文件的文件索引对该频道块进行恢复。本发明实施例通过对目标文件的消息块中消息内容的读取，实现了对无人车系统的历史运行数据进行有效的读取，确保了无人车系统运行数据的可追溯性，为后期数据的分析以及系统的改进提供依据。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种无人车数据的处理方法的流程图；

图2为本发明实施例一提供的消息块的数据格式示例图；

图3为本发明实施例一提供的文件的数据格式以及数据读取的示意图；

图4为本发明实施例二提供的一种无人车数据的处理方法的流程图；

图5为本发明实施例三提供的一种无人车数据的处理装置的结构示意图；

图6为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明实施例作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明实施例，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明实施例相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种无人车数据的处理方法的流程图，本实施例可适用于从针对无人车系统运行数据预先记录的文件中读取历史消息的情况，该方法可由一种无人车数据的处理装置来执行。该方法具体包括如下步骤：

S110、访问数据读取指令关联的目标文件。

在本发明具体实施例中，无人车系统中可以集成数据录制设备(recorder)，用于对无人车系统运行时产生的消息数据进行记录，并生成独立的文件进行存储。相应的，在用户或工作人员需要对无人车系统中预先记录的历史数据进行查询时，可以向无人车系统或者其他拷贝或传输了该存储文件的内存中发送数据读取指令，以进行历史数据的访问。

具体的，本实施例中的存储文件中可以包括文件头，文件头中可以包括多条用于描述文件属性的头数据，文件头的长度固定，且文件头的各条头数据的长度固定，且文件头的长度大于各条头数据的长度之和。文件头中的各条头数据可以为文件中存储消息的描述信息，例如：开始录制时间、结束录制时间、消息块信息、频道块信息、文件生成阈值信息、块生成阈值信息以及版本号等属性信息。进而在读取文件时，依据文件头中的信息即可获知该文件的概要信息。通常情况下，预先规定了文件头中所要写入的文件属性信息，在数据录制进行文件创建时，就根据预先的规定在文件头中初始化了文件属性对应的头数据，并根据写入的数据进行文件头的刷新。其中，基于文件头的长度大于各条头数据的长度之和，文件头中为后期对文件的拓展预留了位置，例如在版本升级时添加一定的头数据，但同时仍能够保证旧版本中的头数据信息可正常使用，提高了文件的可拓展性和通用性。

本实施例中，数据读取指令中可以包括所要读取的消息的开始录制时间、结束录制时间、消息块信息、频道块信息或版本号等信息中的至少一个。相应的，可以根据数据读取指令中包括的信息以及文件的文件头信息，将信息相匹配的文件头对应的文件作为目标文件，从而能够访问数据读取指令关联目标文件。

示例性的，预先规定将文件的开始录制时间写入文件的文件头中。假设数据读取指令中指示读取某一特定时间段内的消息，进而依据数据读取指令中包含的时间信息依据各文件的文件头信息，将符合该特定时间段的文件确定为目标文件。

S120、依据目标文件的文件头和文件索引，从目标文件中包括的各消息块中选择与数据读取指令匹配的目标消息块。

在本发明具体实施例中，文件中还可以包括文件体和文件索引。其中，文件体中记录了无人车系统运行时的数据。具体的，文件体中可以由多个数据块组成，数据块可以包括消息块和频道块，消息块或频道块的数量为一个或多个。其中，消息块中记录了一定时间段中无人车系统运行时产生并传输的多条单体消息，每条单体消息中附加了对应的时间点和频道标识。时间点是指对应消息的生成时间或传输时间；频道是指消息传输和播放的载体，通过与消息对应的频道才能够播放得到对应的消息内容，频道标识是指能够指向频道的唯一标识信息，例如频道名称等。相应的，频道块中记录了无人车系统当前时刻所采用的用于传输消息的频道及其属性信息，至少可以包括频道名称、频道类型和频道解释，也可以包括对应的时间信息。进而依据单体消息中附加的时间点和频道标识即可从频道模块中找到该消息对应的频道及其属性信息，以备播放消息时调用。

具体的，数据块中可以包括块头、块信息和块体。其中，块头中可以包括多条用于描述块中消息属性的数据信息，同一个文件中数据块的块头长度是固定的，且在数据块写入文件中后，数据块中的信息是固定不变不可追加的。本实施例为了提高块头中数据信息在任何情况下的可读性，块头中记录了非序列化的原始数据信息，可以包括开始录制时间、结束录制时间以及块生成阈值信息等信息。其次，块信息是块头中数据信息的序列化表示，以二进制的数据形式减少了原始数据信息所占用的存储空间，同时提高了数据块与无人车系统的兼容性，便于在无人车系统中对数据的存储和读取。最后，块体中记录了结构化的数据信息。其中，消息块的块体中记录了结构化的消息，消息可以具体包括多条单体消息，每条单体消息中附加了对应的时间点和频道标识；频道块的块体中记录了当前时刻所采用的频道及其属性信息。

需要注意的是，当块信息中有一点损坏时，可以根据块头中的原始数据对块信息进行恢复，以确保无人车系统对于数据块的正常读取。

示例性的，图2为消息块的数据格式示例图。其中，块头中记录了消息块属性信息的原始数据，提高数据的可读性以及对块信息中数据的可恢复性；块信息中记录了序列化的原始数据，提高与无人车系统的兼容性；块体中记录了多条单体信息。

本实施例中，文件索引中记录了文件体中各数据块的索引信息。具体的，文件索引中可以包括各消息块或频道块的标识信息、路径信息以及时间信息等。此外，由于无人车系统运行时的消息数据量较大，且消息本身占据内存空间较大，而其余属性信息占据内存空间较小，因此文件索引也可以包括文件体中除了消息本身以外的所有信息，从而可以在文件中的部分数据损坏时对数据进行恢复。

具体的，本实施例在根据数据读取指令确定目标文件之后，可以依据文件头中包含的路径信息查找到对应的目标文件，并将数据读取指令中包含的信息与目标文件的文件索引进行匹配，从而得到与数据读取指令相匹配的消息块，并依据文件索引中各消息块的路径信息查找到该消息块作为目标消息块。

示例性的，本实施例可以依据数据读取指令确定待读取数据的录制时间段，依据目标文件的文件头和文件索引，确定录制时间属于该录制时间段的消息块标识，从而将消息块标识关联的消息块作为目标消息块。

S130、读取目标消息块中包括的消息内容。

在本发明具体实施例中，由于消息块的块体中记录的单体消息均为结构化的消息内容，与无人车系统的兼容性较好。因此可以直接读取目标消息块中包括的消息内容。

示例性的，图3为文件的数据格式以及数据读取的示意图。由图中可以看出，可以首先依据文件的文件头与数据读取指令的匹配程度确定目标文件，其次在读取目标文件时依据文件索引与数据读取指令的匹配程度确定目标消息块，从而最终依据文件索引中的路径信息，读取目标消息块所在路径下的消息内容。

值得注意的是，鉴于频道是消息的载体，没有频道将无法真正播放并获取消息中的内容。因此在读取目标消息内容之后，可以获取单体目标消息中包含的频道名称，从而依据频道名称从目标文件的各频道块中确定目标频道及频道属性；依据文件索引和频道属性，从目标文件中包括的各频道块中获取目标消息内容的频道内容。进而依据从目标消息块中读取的消息内容和消息内容的频道内容，对消息内容进行回放。

此外，本实施例中，由于文件索引中可以包含除了消息本身以外的所有文件信息，也就是说，文件索引中可以包括频道块中的所有信息。因此频道块中的频道、频道属性以及具体的频道内容在整个文件中保存有至少两份。进而若检测到目标文件中任一频道块有缺损，则可以依据目标文件的文件索引对该频道块进行恢复，从而保障了消息内容的正常播放。

本实施例的技术方案，通过访问数据读取指令关联的目标文件，依据目标文件中的文件头和文件索引，从目标文件中包括的各消息块中选择与数据读取指令匹配的目标消息块，从而读取目标消息块中的消息内容。本发明实施例通过对目标文件的消息块中消息内容的读取，实现了对无人车系统的历史运行数据进行有效的读取，确保了无人车系统运行数据的可追溯性，为后期数据的分析以及系统的改进提供依据。

实施例二

本实施例在上述实施例一的基础上，提供了无人车数据的处理方法的一个优选实施方式，能够对文件进行数据恢复和拓展。图4为本发明实施例二提供的一种无人车数据的处理方法的流程图，如图4所示，该方法包括以下具体步骤：

S410、访问数据读取指令关联的目标文件。

在本发明具体实施例中，无人车系统中集成了数据录制设备，用于对无人车系统运行时产生的消息数据进行记录，并生成独立的文件进行存储。相应的，在用户或工作人员需要对无人车系统中预先记录的历史数据进行查询时，可以向无人车系统或者其他拷贝或传输了该存储文件的内存中发送数据读取指令，以进行历史数据的访问。

具体的，数据读取指令中可以包括所要读取的消息的开始录制时间、结束录制时间、消息块信息、频道块信息或版本号等信息中的至少一个。相应的，可以根据数据读取指令中包括的信息以及文件的文件头信息，将信息相匹配的文件头对应的文件作为目标文件，从而能够访问数据读取指令关联的目标文件。本实施例中的数据读取指令还可以包含具体的访问路径，进而依据文件的文件头中保存的存储路径，直接获取到目标文件。

可选的，文件头的长度固定，且文件头的各条头数据的长度固定，且文件头的长度大于各条头数据的长度之和。

本实施例中，文件头中的各条头数据可以为文件的众多描述信息，例如：开始录制时间、结束录制时间、消息块信息、频道块信息、文件生成阈值信息、块生成阈值信息以及版本号等属性信息。进而在读取文件时，依据文件头中的信息即可获知该文件的概要信息。基于文件头的长度大于各条头数据的长度之和，文件头中为后期对文件的拓展预留了位置，例如在版本升级时添加一定的头数据，但同时仍能够保证旧版本中的头数据信息可正常使用，提高了文件的可拓展性和通用性。

示例性的，假设文件头的长度为2048K，版本1中规定文件头中存储20条头数据，每条头数据的长度为50K，因此文件头中还预留有1048K长度的内存空间。在文件版本升级时，假设在文件头中基于留白空间增添了1条头数据，相应的该条增添的头数据长度也为50K。因此文件头得到了拓展，且不影响拓展前文件数据的使用。相应的，文件体是变长的，并不影响其中写入的数据块。

S420、依据目标文件的文件头和文件索引，从目标文件中包括的各消息块中选择与数据读取指令匹配的目标消息块。

在本发明具体实施例中，在根据数据读取指令确定目标文件之后，可以依据文件头中包含的路径信息查找到对应的目标文件，并将数据读取指令中包含的信息与目标文件的文件索引进行匹配，从而得到与数据读取指令中的读取要求相匹配的消息块，并依据文件索引中各消息块的路径信息查找到满足读取要求的消息块作为目标消息块。其中，数据指令中包含的读取要求可以为将文件中数据块全部进行读取，或者为对满足特定要求的数据块进行读取，例如指定时间段要求、版本要求或频道要求等。

可选的，依据数据读取指令确定待读取数据的录制时间段；依据目标文件的文件头和文件索引，确定录制时间属于录制时间段的消息块标识；将消息块标识关联的消息块作为目标消息块。

本实施例中，若数据读取指令中指示了待读取数据的录制时间段，则将文件头和文件索引中的时间信息与该录制时间段进行匹配，从而确定录制时间属于录制时间段的消息块，并依据文件索引确定该消息块的标识或路径信息，将消息块标识关联的消息块作为目标消息块。

S430、读取目标消息块中包括的消息内容。

在本发明具体实施例中，由于消息块的块体中记录的单体消息均为结构化的消息内容，与无人车系统的兼容性较好。因此可以直接读取目标消息块中包括的消息内容。

S440、获取目标消息块中各目标消息的频道属性。

在本发明具体实施例中，目标消息即为上述确定的消息内容，目标消息可以为以条与可以为多条。目标消息作为消息块的块体中的单体消息，其中不仅包含具体的消息内容，还包括该单体消息的时间点和频道标识，例如该单体消息的开始记录时间、结束记录时间或频道名称。进而可以从目标消息块中的目标消息中获取对应的频道名称，并依据频道名称从目标文件的各频道块中查找到对应的频道及其属性信息，用于和后期播放消息内容时调用。

S450、依据文件索引和频道属性，从目标文件中包括的各频道块中获取消息内容的频道内容。

在本发明具体实施例中，可以将文件索引中记录的信息与确定的频道属性进行匹配，从而确定包含匹配成功的频道的频道块即为目标频道块，并依据文件索引确定该目标频道的路径信息，依据路径信息从目标频道块中获取消息内容对应的频道内容。

S460、依据从目标消息块中读取的消息内容和消息内容的频道内容，对消息内容进行回放。

在本发明具体实施例中，由于确定的频道内容与消息内容是相匹配的，即在原始消息的传输过程中就是通过该频道承载着该消息进行的传输，因此可以利用该频道内容对该消息内容进行回放，以获取真实可读的原始数据信息。

示例性的，假设数据读取指令中包括具体的访问路径，依据文件的文件头中保存的存储路径，直接获取到目标文件。其中，数据读取指令中还可以包括所要访问消息的时间段，例如8月1日10:00至10:01这1分钟内的数据，进而依据目标文件的文件头和文件索引中记录的信息，锁定记录了该1分钟内数据的目标消息块的标识为3号消息块，并依据文件索引中记录的3号消息块的路径信息来获取3号消息块中的消息内容，同时依据3号消息块中各目标消息的频道属性确定该消息内容的目标频道的标识为7号频道块。从而依据文件索引中记录的信息确定7号频道块的路径信息，依据路径从7号频道块中获取该消息内容的频道内容。最终利用该频道内容对该消息内容进行回放，以获取真实可读的原始数据信息。

可选的，若检测到目标文件中任一频道块有缺损，则依据目标文件的文件索引对该频道块进行恢复。

本实施例中，由于文件索引中可以包含除了消息本身以外的所有文件信息，也就是说，文件索引中可以包括频道块中的所有信息。因此频道块中的频道、频道属性以及具体的频道内容在整个文件中保存有至少两份。进而在目标文件中的频道或者及其信息存在损坏的情况下，可以依据目标文件的文件索引对该频道块进行恢复，从而保障了消息内容的正常播放。

本实施例的技术方案，通过访问数据读取指令关联的文件头长度固定的目标文件，依据目标文件中的文件头和文件索引，从目标文件中包括的各消息块中选择与数据读取指令匹配的目标消息块，读取目标消息块中的消息内容。并从目标消息中获取该消息内容对应的频道属性，依据文件索引和频道属性确定获取该消息内容对应的频道内容，以此利用频道内容对消息内容进行回放。且可以利用文件索引对文件中的频道信息进行恢复。本发明实施例从文件头长度固定且大于所有头数据长度之和的文件中进行消息内容的获取，且文件索引中存储了文件中的部分数据信息，进而通过对目标文件的消息块中消息内容以及消息内容对应的频道内容的获取，实现了对无人车系统的历史运行数据进行有效的回放，为后期数据的分析以及系统的改进提供依据，确保了无人车系统运行数据的可追溯性和可读性，提高了文件的可拓展性、系统兼容性以及可恢复性。

实施例三

图5为本发明实施例三提供的一种无人车数据的处理装置的结构示意图，本实施例可适用于从针对无人车系统运行数据预先记录的文件中读取历史消息的情况，该装置可实现本发明任意实施例所述的无人车数据的处理方法。该装置具体包括：

文件访问模块510，用于访问数据读取指令关联的目标文件；

消息块确定模块520，用于依据所述目标文件的文件头和文件索引，从目标文件中包括的各消息块中选择与所述数据读取指令匹配的目标消息块；

消息内容读取模块530，用于读取所述目标消息块中包括的消息内容。

可选的，所述消息块确定模块520，包括：

读取要求确定单元，用于依据所述数据读取指令确定待读取数据的录制时间段；

标识确定单元，用于依据所述目标文件的文件头和文件索引，确定录制时间属于所述录制时间段的消息块标识；

消息块确定单元，用于将所述消息块标识关联的消息块作为目标消息块。

进一步的，所述装置还包括：

频道属性确定模块540，用于在所述读取所述目标消息块中包括的消息内容之后，获取所述目标消息块中各目标消息的频道属性；

频道内容获取模块550，用于依据所述文件索引和所述频道属性，从目标文件中包括的各频道块中获取所述消息内容的频道内容。

进一步的，所述装置还包括：

消息回放模块560，用于在所述从目标文件中包括的各频道块中获取所述消息内容的频道内容之后，依据从所述目标消息块中读取的消息内容和所述消息内容的频道内容，对所述消息内容进行回放。

进一步的，所述装置还包括：

数据恢复模块570，用于若检测到目标文件中任一频道块有缺损，则依据目标文件的文件索引对该频道块进行恢复。

可选的，所述文件头的长度固定，且所述文件头的各条头数据的长度固定，且所述文件头的长度大于各条头数据的长度之和。

本实施例的技术方案，通过各个功能模块之间的相互配合，实现了数据读取指令的接收、文件信息的匹配、目标文件的确定、目标消息块的确定、消息内容的读取、频道属性的获取、频道块的确定、频道内容的获取、消息内容的播放以及数据的恢复等功能。本发明实施例从文件头长度固定且大于所有头数据长度之和的文件中进行消息内容的获取，且文件索引中存储了文件中的部分数据信息，进而通过对目标文件的消息块中消息内容以及消息内容对应的频道内容的获取，实现了对无人车系统的历史运行数据进行有效的回放，为后期数据的分析以及系统的改进提供依据，确保了无人车系统运行数据的可追溯性和可读性，提高了文件的可拓展性、系统兼容性以及可恢复性。

实施例四

图6为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图，图6示出了适于用来实现本发明实施例实施方式的示例性计算机设备的框图。图6显示的计算机设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

图6显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理器16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明实施例各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明实施例所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理器16通过运行存储在系统存储器28中的多个程序中的至少一个程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的无人车数据的处理方法。

实施例五

本发明实施例五还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序(或称为计算机可执行指令)，该程序被处理器执行时用于执行一种无人车数据的处理方法，该方法包括：

访问数据读取指令关联的目标文件；

依据所述目标文件的文件头和文件索引，从目标文件中包括的各消息块中选择与所述数据读取指令匹配的目标消息块；

读取所述目标消息块中包括的消息内容。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明实施例进行了较为详细的说明，但是本发明实施例不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种无人车数据的处理方法，其特征在于，包括：

依据数据读取指令中包括的信息和文件的文件头信息，访问数据读取指令关联的目标文件；

其中，所述文件中存储了无人车系统运行时产生的消息数据；所述数据读取指令包括要读取的消息的开始录制时间、结束录制时间、消息块信息、频道块信息或版本号信息中的至少一个；

依据所述数据读取指令确定待读取数据的录制时间段；

依据所述目标文件的文件头和文件索引，确定录制时间属于所述录制时间段的消息块标识；

将所述消息块标识关联的消息块作为目标消息块；

读取所述目标消息块中包括的消息内容；

若检测到目标文件中任一频道块有缺损，则依据目标文件的文件索引对该频道块进行恢复。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述读取所述目标消息块中包括的消息内容之后，还包括：

获取所述目标消息块中各目标消息的频道属性；

依据所述文件索引和所述频道属性，从目标文件中包括的各频道块中获取所述消息内容的频道内容。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述从目标文件中包括的各频道块中获取所述消息内容的频道内容之后，还包括：

依据从所述目标消息块中读取的消息内容和所述消息内容的频道内容，对所述消息内容进行回放。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述文件头的长度固定，且所述文件头的各条头数据的长度固定，且所述文件头的长度大于各条头数据的长度之和。

5.一种无人车数据的处理装置，其特征在于，包括：

文件访问模块，用于依据数据读取指令中包括的信息和文件的文件头信息，访问数据读取指令关联的目标文件；

其中，所述文件中存储了无人车系统运行时产生的消息数据；所述数据读取指令包括要读取的消息的开始录制时间、结束录制时间、消息块信息、频道块信息或版本号信息中的至少一个；

读取要求确定单元，用于依据所述数据读取指令确定待读取数据的录制时间段；

标识确定单元，用于依据所述目标文件的文件头和文件索引，确定录制时间属于所述录制时间段的消息块标识；

消息块确定单元，用于将所述消息块标识关联的消息块作为目标消息块；

消息内容读取模块，用于读取所述目标消息块中包括的消息内容；

数据恢复模块，用于若检测到目标文件中任一频道块有缺损，则依据目标文件的文件索引对该频道块进行恢复。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：

频道属性确定模块，用于在所述读取所述目标消息块中包括的消息内容之后，获取所述目标消息块中各目标消息的频道属性；

频道内容获取模块，用于依据所述文件索引和所述频道属性，从目标文件中包括的各频道块中获取所述消息内容的频道内容。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

消息回放模块，用于在所述从目标文件中包括的各频道块中获取所述消息内容的频道内容之后，依据从所述目标消息块中读取的消息内容和所述消息内容的频道内容，对所述消息内容进行回放。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述文件头的长度固定，且所述文件头的各条头数据的长度固定，且所述文件头的长度大于各条头数据的长度之和。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至4中任一项所述的无人车数据的处理方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的无人车数据的处理方法。

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