CN114772282B - 一种基于机器视觉的辅助上料装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器视觉设备领域，尤其涉及一种基于机器视觉的辅助上料装置及方法。技术问题：现有电路板上料设备不会清理电路板所打孔洞的周围及内部会残留材料产生的细丝及颗粒物，导致电镀效果不佳，且无法针对电镀孔的规格及间距进行严格检测。技术方案如下：一种基于机器视觉的辅助上料装置，包括有机械手和上料检测系统等；机械手连接有上料检测系统。本发明利用视觉检测器配合幕板的成套工作，将光线发生器透射过电路板的光线进行分析，完成电路板通电孔规格的检测；刮板向上移动对通电孔洞周围的颗粒物及板材细丝清理，同时结合第二弹性伸缩件的弹力变化，弧形清理板配合第三弹性伸缩件实现电路板通电孔洞的内部清理。

Description

一种基于机器视觉的辅助上料装置及方法

技术领域

本发明涉及机器视觉设备领域，尤其涉及一种基于机器视觉的辅助上料装置及方法。

背景技术

现有中国专利：（CN111169983B）一种基于机器视觉的自动上料机器人，利用翻转拾取的方式对电路板实现上料，同时利用工业相机对产品外观拍摄以达到检测的效果；由于电路板上料的位置固定，且难以调节电路板的后续移动，因此电路板的上料效果并不理想；

电路板在生产过程中需要先进行打孔操作，随后再对通孔进行镀铜操作，使得电路板之间能完成导电，在进行电镀操作的上料操作，现有技术还是利用人工上料或者机械手直接抓取的方式，但是电路板在打孔时，孔洞的周围及内部会残留材料产生的细丝及颗粒物，不及时处理会严重影响电镀效果；同时电路板对于电镀孔的规格及间距的要求极高，人工和拍摄的方式难以精准确认孔洞之间的准确规格。

针对上述问题，现提出一种基于机器视觉的辅助上料装置及方法。

发明内容

为了克服现有电路板上料设备不会清理电路板所打孔洞的周围及内部会残留材料产生的细丝及颗粒物，导致电镀效果不佳，且无法针对电镀孔的规格及间距进行严格检测的缺点，本发明提供一种基于机器视觉的辅助上料装置及方法。

技术方案如下：一种基于机器视觉的辅助上料装置，包括有第一输送机构、底座、机械手和支撑架；第一输送机构前方设置有底座；底座上表面固接有机械手；底座左方设置有支撑架；还包括有第二弹性伸缩件、第三弹性伸缩件、弧形清理板、刮板、板面清理系统和上料检测系统；支撑架上部连接有板面清理系统；板面清理系统上安装有八个第二弹性伸缩件；每个第二弹性伸缩件上固接有若干个第三弹性伸缩件；每两个相邻的第三弹性伸缩件上固接有一个弧形清理板；板面清理系统上安装有四个刮板；板面清理系统利用四个刮板实现电路板表面的清理，在第二弹性伸缩件的弹力的变化作用下，弧形清理板配合第三弹性伸缩件实现电路板通电孔洞的内部清理；机械手端部连接有用于检测电路板通电孔规格及电路板边沿完整性的上料检测系统。

作为优选，每个弧形清理板上侧面均为两侧低中间高的罩面。

作为优选，上料检测系统包括有旋转连接器、承载箱、光线发生器、楔形顶块、电动转轴、密封件、成像箱、幕板、视觉检测器、抓取机构和旋转机构；机械手的操作头上固接有旋转连接器；旋转连接器上固接有承载箱；承载箱左部固接有光线发生器；光线发生器左部固接有两个楔形顶块；承载箱前部和后部各固接有一个电动转轴；两个电动转轴的主轴上各固接有一个密封件；承载箱右部固接有成像箱；成像箱内部左侧固接有幕板；成像箱内部右侧固接有视觉检测器；承载箱上部连接有用于将电路板拾取完成上料的抓取机构；承载箱内部前侧和内部后侧各连接有一个用于将电路板翻转的旋转机构。

作为优选，抓取机构包括有第一电动伸缩件和吸引器；承载箱上部固接有两个第一电动伸缩件；两个第一电动伸缩件伸缩部固接有吸引器，且吸引器依靠其主体的吸盘拾取。

作为优选，旋转机构包括有电动转盘、第一夹板、第二电动伸缩件和第二夹板；承载箱内部前侧和内部后侧各固接有一个电动转盘；每个电动转盘的转动部各固接有一个第一夹板；每个第一夹板上各固接有两个对称的第二电动伸缩件；每两个倾斜且相邻的第二电动伸缩件伸缩部固接有一个第二夹板。

作为优选，相邻的第一夹板和第二夹板相向侧各贴有一层防滑橡胶。

作为优选，板面清理系统包括有固定架、第三电动伸缩件、固定板、滑杆、弹性件、承载块、楔形块、第二平齿轮、齿条和楔形板；支撑架上表面固接有固定架；固定架内部前后两侧各固接有一个第三电动伸缩件；每个第三电动伸缩件伸缩部各固接有一个固定板；两个固定板上表面各固接有四个滑杆；每个滑杆外环面各设置有一个弹性件；每个弹性件各固接有一个承载块，且每个承载块可在对应的滑杆上滑动；每两个相邻且位于第三电动伸缩件同一侧的滑杆上部固接一个刮板；每个承载块转动连接一个第二弹性伸缩件；每个第二弹性伸缩件的伸缩部外表面转动连接有一个楔形块；每个楔形块与对应的承载块滑动连接；每个第二弹性伸缩件的固定部外表面固接有一个第二平齿轮；两个固定板上表面各固接有四个齿条，且前后相邻的齿条位于前后相邻的滑杆之间；每个齿条啮合一个第二平齿轮；两个固定板上表面各固接有四个楔形板，且前后相邻的楔形板位于前后相邻的齿条之间。

作为优选，还包括有旋转输送系统；支撑架内部连接有用于承接电路板并实现输送的旋转输送系统；旋转输送系统包括有动力移动机构、搭载板、伺服电机、第一平齿轮、上料板、固定卡板、移动卡板、第一弹性伸缩件和楔形拉杆；支撑架内部连接有两个动力移动机构；两个动力移动机构上各转动连接有一个搭载板；右侧的搭载板外环面设有齿环；右侧的动力移动机构上固接有伺服电机；伺服电机输出轴固接有第一平齿轮；第一平齿轮啮合搭载板外环面的齿环；两个搭载板之间固接有上料板；上料板上开有两个矩形孔，且每个矩形孔前侧面各固接有一个固定卡板；上料板上滑动连接有四个楔形拉杆；位于同一个上料板上矩形孔内的两个楔形拉杆固接有一个移动卡板；每个移动卡板后部固接有两个第一弹性伸缩件；每个第一弹性伸缩件均固接上料板。

作为优选，固定卡板和移动卡板上表面均固接有一个长顶杆和两个短顶杆，且长顶杆和短顶杆之间相互隔断，用于保护电路板的端角。

作为优选，一种基于机器视觉的辅助上料方法，包括有以下工作步骤：

S1：物料抓取，上料检测系统在摄像头作用下对电路板进行定位，利用吸引器对电路板实现抓取；

S2：规格检测，视觉检测器配合幕板的成套工作，将光线发生器透射过电路板的光线进行分析，完成电路板通电孔规格的检测；

S3：输送夹紧，配合机械手的上料操作，横向推动移动卡板，电路板放置在固定卡板上定位，移动卡板向固定卡板的方向收紧，实现夹紧；

S4：表面清理，刮板向上移动对通电孔洞周围的颗粒物及板材细丝清理，同时结合第二弹性伸缩件的弹力变化，弧形清理板配合第三弹性伸缩件实现电路板通电孔洞的内部清理。

有益效果是：本发明利用视觉检测器配合幕板的成套工作，将光线发生器透射过电路板的光线进行分析，完成电路板通电孔规格的检测；

利用移动卡板向固定卡板的方向收紧，将电路板的下表面贴合在固定卡板和移动卡板的上表面，实现定位夹紧；

刮板向上移动对通电孔洞周围的颗粒物及板材细丝清理，同时结合第二弹性伸缩件的弹力变化，弧形清理板配合第三弹性伸缩件实现电路板通电孔洞的内部清理。

附图说明

图1为本发明基于机器视觉的辅助上料装置的第一种结构示意图；

图2为本发明基于机器视觉的辅助上料装置的第二种结构示意图；

图3为本发明基于机器视觉的辅助上料装置的第一种局部结构示意图；

图4为本发明上料检测系统的立体结构示意图；

图5为本发明上料检测系统的结构剖视图；

图6为本发明旋转机构的立体结构示意图；

图7为本发明基于机器视觉的辅助上料装置的第二种局部结构示意图；

图8为本发明旋转输送系统的第一种局部结构示意图；

图9为本发明旋转输送系统的第二种局部结构示意图；

图10为本发明板面清理系统的立体结构示意图；

图11为本发明板面清理系统的第一种局部结构示意图；

图12为本发明板面清理系统的第二种局部结构示意图。

附图标记说明：1-第一输送机构，2-底座，3-机械手，4-承载架，5-落料道，6-第二输送机构，101-旋转连接器，102-承载箱，103-光线发生器，104-楔形顶块，105-电动转轴，106-密封件，107-成像箱，108-幕板，109-视觉检测器，1010-第一电动伸缩件，1011-吸引器，1012-电动转盘，1013-第一夹板，1014-第二电动伸缩件，1015-第二夹板，201-支撑架，202-电动滑轨，203-电动滑块，204-搭载板，205-伺服电机，206-第一平齿轮，207-上料板，208-固定卡板，209-移动卡板，2010-第一弹性伸缩件，2011-楔形拉杆，301-固定架，302-第三电动伸缩件，303-固定板，304-滑杆，305-弹性件，306-承载块，307-第二弹性伸缩件，308-楔形块，309-第二平齿轮，3010-齿条，3011-楔形板，3012-第三弹性伸缩件，3013-弧形清理板，3014-刮板。

具体实施方式

下面结合附图所示的实施例对本发明作进一步描述。

在本发明的实施例中，第一电动伸缩件1010是电动推杆，第二电动伸缩件1014是电动推杆，第三电动伸缩件302是气缸。

实施例1

一种基于机器视觉的辅助上料装置，如图1-2所示，包括有第一输送机构1、底座2、机械手3和支撑架201；第一输送机构1前方设置有底座2；底座2上表面固接有机械手3；底座2左方设置有支撑架201；

还包括有第二弹性伸缩件307、第三弹性伸缩件3012、弧形清理板3013、刮板3014、板面清理系统和上料检测系统；支撑架201上部连接有板面清理系统；板面清理系统上安装有八个第二弹性伸缩件307；每个第二弹性伸缩件307上固接有若干个第三弹性伸缩件3012；每两个相邻的第三弹性伸缩件3012上固接有一个弧形清理板3013；板面清理系统上安装有四个刮板3014；板面清理系统利用四个刮板3014实现电路板表面的清理，在第二弹性伸缩件307的弹力的变化作用下，弧形清理板3013配合第三弹性伸缩件3012实现电路板通电孔洞的内部清理；机械手3端部连接有用于检测电路板通电孔规格及电路板边沿完整性的上料检测系统。

每个弧形清理板3013上侧面均为两侧低中间高的罩面。

上料检测系统包括有旋转连接器101、承载箱102、光线发生器103、楔形顶块104、电动转轴105、密封件106、成像箱107、幕板108、视觉检测器109、抓取机构和旋转机构；机械手3的操作头上螺栓连接有旋转连接器101；旋转连接器101上焊接有承载箱102；承载箱102左部螺栓连接有光线发生器103；光线发生器103左部固接有两个楔形顶块104；承载箱102前部和后部各固接有一个电动转轴105；两个电动转轴105的主轴上各固接有一个密封件106；承载箱102右部螺栓连接有成像箱107；成像箱107内部左侧固接有幕板108；成像箱107内部右侧固接有视觉检测器109；承载箱102上部连接有用于将电路板拾取完成上料的抓取机构；承载箱102内部前侧和内部后侧各连接有一个用于将电路板翻转的旋转机构。

抓取机构包括有第一电动伸缩件1010和吸引器1011；承载箱102上部固接有两个第一电动伸缩件1010；两个第一电动伸缩件1010伸缩部固接有吸引器1011，且吸引器1011依靠其主体的吸盘拾取。

旋转机构包括有电动转盘1012、第一夹板1013、第二电动伸缩件1014和第二夹板1015；承载箱102内部前侧和内部后侧各螺栓连接有一个电动转盘1012；每个电动转盘1012的转动部各固接有一个第一夹板1013；每个第一夹板1013上各固接有两个对称的第二电动伸缩件1014；每两个倾斜且相邻的第二电动伸缩件1014伸缩部固接有一个第二夹板1015。

相邻的第一夹板1013和第二夹板1015相向侧各贴有一层防滑橡胶。

在使用基于机器视觉的辅助上料装置时，利用第一输送机构1对电路板进行水平传输，第一输送机构1运行的时间依据电路板到达上料位置的时间，即电路板完成拾取之后第一输送机构1才会启动完成转运；率先使用机械手3对电路板的位置进行定位，由于机械手3上外接摄像定位设备，因此机械手3带动整个上料检测系统向下移动，在确定好电路板的位置之后，控制旋转连接器101运行，旋转连接器101带动其上相关零件一并转动，跟随转动的吸引器1011定位至与电路板上表面平齐的位置，随后控制两个电动转轴105运行，两个电动转轴105各自带动一个密封件106转动，使得承载箱102的底部可以通过吸引器1011，随后机械手3在程序的控制之下将承载箱102定位至第一输送机构1的上方，随后控制两个第一电动伸缩件1010运行，两个第一电动伸缩件1010带动吸引器1011向下移动，随后吸引器1011将电路板吸起，接着控制两个第一电动伸缩件1010回程移动，跟随移动的电路板向上移动的最终位置是接触到两个第一夹板1013的下表面，实现定位，随后控制每个第一夹板1013上的两个第二电动伸缩件1014同时运行，在第二电动伸缩件1014的带动之下，两个第二夹板1015斜向上移动并对电路板实现夹紧，由于第一夹板1013和第二夹板1015上均贴有防滑橡胶垫，因此在实现夹紧的同时也保护了电路板；随后控制两个电动转盘1012运行，两个电动转盘1012各自带动一个第一夹板1013转动，由于电动转盘1012转动的中心与电路板的中心线重合，因此可保证电路板位于光线发生器103的正侧面位置，随后使得两个密封件106对承载箱102的底部进行密封，光线发生器103向电路板透射光线，此时光线在幕板108上呈现光点，圆形光点即为通电孔的规格大小，同时光点之间的距离为通孔之间的距离，此时由视觉检测器109对幕板108上的成像进行数据对比，发生数据对比错误时，则电路板不合格，机械手3将不合格的电路板放回第一输送机构1，随后不合格的电路板从落料道5滑至第二输送机构6，以完成回收操作；当视觉检测器109上的数据对比完整时，说明电路板通孔大小规格合格，因此将电路板转运至下一操作工步。

实施例2

在实施例1的基础上，如图1和图7-12所示，板面清理系统包括有固定架301、第三电动伸缩件302、固定板303、滑杆304、弹性件305、承载块306、楔形块308、第二平齿轮309、齿条3010和楔形板3011；支撑架201上表面焊接有固定架301；固定架301内部前后两侧各螺栓连接有一个第三电动伸缩件302；每个第三电动伸缩件302伸缩部各固接有一个固定板303；两个固定板303上表面各固接有四个滑杆304；每个滑杆304外环面各设置有一个弹性件305；每个弹性件305各固接有一个承载块306，且每个承载块306可在对应的滑杆304上滑动；每两个相邻且位于第三电动伸缩件302同一侧的滑杆304上部固接一个刮板3014；每个承载块306转动连接一个第二弹性伸缩件307；每个第二弹性伸缩件307的伸缩部外表面转动连接有一个楔形块308；每个楔形块308与对应的承载块306滑动连接；每个第二弹性伸缩件307的固定部外表面固接有一个第二平齿轮309；两个固定板303上表面各固接有四个齿条3010，且前后相邻的齿条3010位于前后相邻的滑杆304之间；每个齿条3010啮合一个第二平齿轮309；两个固定板303上表面各焊接有四个楔形板3011，且前后相邻的楔形板3011位于前后相邻的齿条3010之间。

弹性件305是弹簧。

还包括有旋转输送系统；支撑架201内部连接有用于承接电路板并实现输送的旋转输送系统；旋转输送系统包括有动力移动机构、搭载板204、伺服电机205、第一平齿轮206、上料板207、固定卡板208、移动卡板209、第一弹性伸缩件2010和楔形拉杆2011；支撑架201内部连接有两个动力移动机构；两个动力移动机构上各转动连接有一个搭载板204；右侧的搭载板204外环面设有齿环；右侧的动力移动机构上固接有伺服电机205；伺服电机205输出轴固接有第一平齿轮206；第一平齿轮206啮合搭载板204外环面的齿环；两个搭载板204之间螺栓连接有上料板207；上料板207上开有两个矩形孔，且每个矩形孔前侧面各焊接有一个固定卡板208；上料板207上滑动连接有四个楔形拉杆2011；位于同一个上料板207上矩形孔内的两个楔形拉杆2011固接有一个移动卡板209；每个移动卡板209后部固接有两个第一弹性伸缩件2010；每个第一弹性伸缩件2010均固接上料板207。

动力移动机构包括有电动滑轨202和电动滑块203；支撑架201内部左右两侧各螺栓连接有一个电动滑轨202；两个电动滑轨202上各滑动连接有一个电动滑块203；两个电动滑块203各转动连接一个搭载板204；右侧的电动滑块203上固接伺服电机205。

固定卡板208和移动卡板209上表面均焊接有一个长顶杆和两个短顶杆，且长顶杆和短顶杆之间相互隔断，用于保护电路板的端角。

楔形拉杆2011的斜面坡度与楔形顶块104的斜面坡度一致。

还包括有承载架4、落料道5和第二输送机构6；第一输送机构1左部连接有承载架4；承载架4右部焊接有落料道5；承载架4中部连接有第二输送机构6。

一种基于机器视觉的辅助上料方法，包括有以下工作步骤：

S1：物料抓取，上料检测系统在摄像头作用下对电路板进行定位，利用吸引器1011对电路板实现抓取；

S2：规格检测，视觉检测器109配合幕板108的成套工作，将光线发生器103透射过电路板的光线进行分析，完成电路板通电孔规格的检测；

S3：输送夹紧，配合机械手3的上料操作，横向推动移动卡板209，电路板放置在固定卡板208上定位，移动卡板209向固定卡板208的方向收紧，实现夹紧；

S4：表面清理，刮板3014向上移动对通电孔洞周围的颗粒物及板材细丝清理，同时结合第二弹性伸缩件307的弹力变化，弧形清理板3013配合第三弹性伸缩件3012实现电路板通电孔洞的内部清理。

完成电路板的视觉检测之后，机械手3再次利用吸引器1011对电路板实现吸取，在程序的控制之下，机械手3带动承载箱102定位至上料板207的正上方，随后机械手3带动承载箱102向下移动，此时跟随移动的两个楔形顶块104对两个楔形拉杆2011进行推顶，此时两个楔形拉杆2011移动并拉动一个移动卡板209远离固定卡板208，这时再控制两个第一电动伸缩件1010运行，两个第一电动伸缩件1010带动吸引器1011向下移动，吸引器1011将电路板的下表面对应在固定卡板208上，随后拉动承载箱102向上移动，控制两个第一电动伸缩件1010做相应的伸展，保持吸引器1011的高度不变，此时两个楔形拉杆2011失去两个楔形顶块104的阻力，随后依靠两个第一弹性伸缩件2010的弹力作用，移动卡板209向固定卡板208的方向收紧，此时电路板就被固定卡板208和移动卡板209所卡住，且电路板的下表面贴合在固定卡板208和移动卡板209的上表面；完成两个电路板的夹紧之后，控制两个电动滑块203在对应的电动滑轨202上移动，此时控制伺服电机205运行，伺服电机205带动第一平齿轮206转动，第一平齿轮206传动右侧搭载板204上的齿环，两个搭载板204和上料板207形成彼此的传动部件，因此被夹紧的电路板被带动旋转九十度，即电路板与水平工作面保持垂直。

竖直状态的电路板在移动的过程中表面抵达刮板3014的位置，刮板3014的初始位置对应竖直电路板的底部，随后控制两个电动滑块203停止移动，控制前侧的第三电动伸缩件302运行，第三电动伸缩件302带动固定板303向上移动，此时两个刮板3014各自接触到对应电路板的表面，同时在跟随移动的过程中，两个刮板3014将电路板通电孔洞周围的颗粒物及板材细丝清理下来，与此同时，第二弹性伸缩件307端部的橡胶球同样接触到电路板的表面，此时第二弹性伸缩件307在未到达通电孔洞的位置时处于压缩的状态，在抵达通电孔洞的位置时，第二弹性伸缩件307在弹力的作用下，伸缩部进入到孔洞的内部，每个第二弹性伸缩件307伸缩部外环上的多个弧形清理板3013开始压缩对应的第三弹性伸缩件3012，从而使得弧形清理板3013进入到孔洞内部，对孔洞内部的残留物进行通堵，此时由于第二弹性伸缩件307进入到孔洞内部，因此在固定板303向上移动的过程中，第二弹性伸缩件307被卡住，此时每个承载块306底部的弹性件305开始收缩，这时固定板303上表面的四个楔形板3011推挤相对应的楔形块308，楔形块308受到推力之后拉动第二弹性伸缩件307的伸缩部回程，与此同时，固定板303上表面的四个齿条3010向上移动并传动对应的第二平齿轮309转动，这时第二平齿轮309各自带动一个第二弹性伸缩件307整体转动，而每个第二弹性伸缩件307转动则带动对应的四个弧形清理板3013转动，因此第二弹性伸缩件307在退出孔洞的过程中，利用转动的弧形清理板3013完成孔洞内部颗粒的去除；电路板另一面的清理操作与上述操作一致。

完成清理之后，利用机械手3将对应的电路板取出，并放置在需要电镀的操作位置即可。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种基于机器视觉的辅助上料装置，包括有第一输送机构（1）；第一输送机构（1）前方设置有底座（2）；底座（2）上表面固接有机械手（3）；底座（2）左方设置有支撑架（201）；其特征在于，还包括有第二弹性伸缩件（307）、第三弹性伸缩件（3012）、弧形清理板（3013）、刮板（3014）、板面清理系统和上料检测系统；支撑架（201）上部连接有板面清理系统；板面清理系统上安装有八个第二弹性伸缩件（307）；每个第二弹性伸缩件（307）上固接有若干个第三弹性伸缩件（3012）；每两个相邻的第三弹性伸缩件（3012）上固接有一个弧形清理板（3013）；板面清理系统上安装有四个刮板（3014）；板面清理系统利用四个刮板（3014）实现电路板表面的清理，在第二弹性伸缩件（307）的弹力的变化作用下，弧形清理板（3013）配合第三弹性伸缩件（3012）实现电路板通电孔洞的内部清理；机械手（3）端部连接有用于检测电路板通电孔规格及电路板边沿完整性的上料检测系统；

每个弧形清理板（3013）上侧面均为两侧低中间高的罩面；

上料检测系统包括有旋转连接器（101）、承载箱（102）、光线发生器（103）、楔形顶块（104）、电动转轴（105）、密封件（106）、成像箱（107）、幕板（108）、视觉检测器（109）、抓取机构和旋转机构；机械手（3）的操作头上固接有旋转连接器（101）；旋转连接器（101）上固接有承载箱（102）；承载箱（102）左部固接有光线发生器（103）；光线发生器（103）左部固接有两个楔形顶块（104）；承载箱（102）前部和后部各固接有一个电动转轴（105）；两个电动转轴（105）的主轴上各固接有一个密封件（106）；承载箱（102）右部固接有成像箱（107）；成像箱（107）内部左侧固接有幕板（108）；成像箱（107）内部右侧固接有视觉检测器（109）；承载箱（102）上部连接有用于将电路板拾取完成上料的抓取机构；承载箱（102）内部前侧和内部后侧各连接有一个用于将电路板翻转的旋转机构。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的辅助上料装置，其特征在于，抓取机构包括有第一电动伸缩件（1010）和吸引器（1011）；承载箱（102）上部固接有两个第一电动伸缩件（1010）；两个第一电动伸缩件（1010）伸缩部固接有吸引器（1011），且吸引器（1011）依靠其主体的吸盘拾取。

3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的辅助上料装置，其特征在于，旋转机构包括有电动转盘（1012）、第一夹板（1013）、第二电动伸缩件（1014）和第二夹板（1015）；承载箱（102）内部前侧和内部后侧各固接有一个电动转盘（1012）；每个电动转盘（1012）的转动部各固接有一个第一夹板（1013）；每个第一夹板（1013）上各固接有两个对称的第二电动伸缩件（1014）；每两个倾斜且相邻的第二电动伸缩件（1014）伸缩部固接有一个第二夹板（1015）。

4.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉的辅助上料装置，其特征在于，相邻的第一夹板（1013）和第二夹板（1015）相向侧各贴有一层防滑橡胶。

5.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的辅助上料装置，其特征在于，板面清理系统包括有固定架（301）、第三电动伸缩件（302）、固定板（303）、滑杆（304）、弹性件（305）、承载块（306）、楔形块（308）、第二平齿轮（309）、齿条（3010）和楔形板（3011）；支撑架（201）上表面固接有固定架（301）；固定架（301）内部前后两侧各固接有一个第三电动伸缩件（302）；每个第三电动伸缩件（302）伸缩部各固接有一个固定板（303）；两个固定板（303）上表面各固接有四个滑杆（304）；每个滑杆（304）外环面各设置有一个弹性件（305）；每个弹性件（305）各固接有一个承载块（306），且每个承载块（306）可在对应的滑杆（304）上滑动；每两个相邻且位于第三电动伸缩件（302）同一侧的滑杆（304）上部固接一个刮板（3014）；每个承载块（306）转动连接一个第二弹性伸缩件（307）；每个第二弹性伸缩件（307）的伸缩部外表面转动连接有一个楔形块（308）；每个楔形块（308）与对应的承载块（306）滑动连接；每个第二弹性伸缩件（307）的固定部外表面固接有一个第二平齿轮（309）；两个固定板（303）上表面各固接有四个齿条（3010），且前后相邻的齿条（3010）位于前后相邻的滑杆（304）之间；每个齿条（3010）啮合一个第二平齿轮（309）；两个固定板（303）上表面各固接有四个楔形板（3011），且前后相邻的楔形板（3011）位于前后相邻的齿条（3010）之间。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的一种基于机器视觉的辅助上料装置，其特征在于，还包括有旋转输送系统；支撑架（201）内部连接有用于承接电路板并实现输送的旋转输送系统；旋转输送系统包括有动力移动机构、搭载板（204）、伺服电机（205）、第一平齿轮（206）、上料板（207）、固定卡板（208）、移动卡板（209）、第一弹性伸缩件（2010）和楔形拉杆（2011）；支撑架（201）内部连接有两个动力移动机构；两个动力移动机构上各转动连接有一个搭载板（204）；右侧的搭载板（204）外环面设有齿环；右侧的动力移动机构上固接有伺服电机（205）；伺服电机（205）输出轴固接有第一平齿轮（206）；第一平齿轮（206）啮合搭载板（204）外环面的齿环；两个搭载板（204）之间固接有上料板（207）；上料板（207）上开有两个矩形孔，且每个矩形孔前侧面各固接有一个固定卡板（208）；上料板（207）上滑动连接有四个楔形拉杆（2011）；位于同一个上料板（207）上矩形孔内的两个楔形拉杆（2011）固接有一个移动卡板（209）；每个移动卡板（209）后部固接有两个第一弹性伸缩件（2010）；每个第一弹性伸缩件（2010）均固接上料板（207）。

7.根据权利要求6所述的一种基于机器视觉的辅助上料装置，其特征在于，固定卡板（208）和移动卡板（209）上表面均固接有一个长顶杆和两个短顶杆，且长顶杆和短顶杆之间相互隔断，用于保护电路板的端角。

8.一种基于机器视觉的辅助上料方法，其特征在于：该上料方法使用如权利要求7所述的一种基于机器视觉的辅助上料装置，包括有以下工作步骤：

S1：物料抓取，上料检测系统在摄像头作用下对电路板进行定位，利用吸引器（1011）对电路板实现抓取；

S2：规格检测，视觉检测器（109）配合幕板（108）的成套工作，将光线发生器（103）透射过电路板的光线进行分析，完成电路板通电孔规格的检测；S3：输送夹紧，配合机械手（3）的上料操作，横向推动移动卡板（209），电路板放置在固定卡板（208）上定位，移动卡板（209）向固定卡板（208）的方向收紧，实现夹紧；

S4：表面清理，刮板（3014）向上移动对通电孔洞周围的颗粒物及板材细丝清理，同时结合第二弹性伸缩件（307）的弹力变化，弧形清理板（3013）配合第三弹性伸缩件（3012）实现电路板通电孔洞的内部清理。

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