CN114750127A - 适用于外窗台漏水维修装置的机械臂组总成 - Google Patents
适用于外窗台漏水维修装置的机械臂组总成 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114750127A CN114750127A CN202210461748.6A CN202210461748A CN114750127A CN 114750127 A CN114750127 A CN 114750127A CN 202210461748 A CN202210461748 A CN 202210461748A CN 114750127 A CN114750127 A CN 114750127A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- workbench
- mechanical arm
- windowsill
- primary
- equipment platform
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 title claims abstract description 26
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 13
- 230000003137 locomotive effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 4
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 2
- 239000003292 glue Substances 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000009435 building construction Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
- 238000004148 unit process Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
一种适用于外窗台漏水维修装置的机械臂组总成，包括：由若干机械臂依次铰接组成的机械臂组和长度可调的工作台，工作台上搭载有用于维修外窗台的执行机构的执行末端，所述工作台以可被驱动的方式安装于机械臂组上。本发明公开了一种适用于外窗台漏水维修装置的机械臂组总成,施工时只需将维修装置的执行末端安装于机械臂组总成上，再通过机械臂总成将执行末端驱动至外窗台的待维修位置开展维修，避免了人员高空作业，降低了安全风险，提高了施工的安全性。
Description
技术领域
本发明属于建筑施工技术领域，涉及一种适用于外窗台漏水维修装置的机械臂组总成。
背景技术
在外窗台漏水需要整改时，需要工人手持维修装置在室外通过悬绳或者搭设空中平台进行整改，因为涉及到高空作业，危险系数极高。
因此，需要一种适用于外窗台漏水维修装置的机械臂组总成，施工人员通过使用该发明可在室内将维修装置驱动至工作位置并开展维修，避免了高空作业，降低了施工风险。
发明内容
有鉴于此，一种适用于外窗台漏水维修装置的机械臂组总成，其特征在于：包括：由若干机械臂依次铰接组成的机械臂组和长度可调的工作台，工作台上搭载有用于维修外窗台的执行机构的执行末端，所述工作台以可被驱动的方式安装于机械臂组上。
进一步，所述机械臂组至少包括一级机械臂、二级机械臂和三级机械臂通过依次铰接的方式构成，所述一级机械臂和二级机械臂通过驱动源Ⅰ驱动；一级机械臂与工作台相连接，三级机械臂安装于移动车上，所述二级机械臂和三级机械臂通过驱动源Ⅱ驱动。
进一步，所述工作台包括一级工作台、二级工作台和设备平台，所述二级工作台以单自由度滑动的方式安装于一级工作台上，所述设备平台以可沿工作台长轴方向往复滑动的方式安装于二级工作台上，所述一级工作台铰接于一级机械臂上。
进一步，所述执行末端安装于设备平台上，所述工作台根据工作位置的长度以滑动的方式调整自身长度，所述执行末端通过设备平台沿工作位置往复滑动完成外窗台维修。
进一步，所述二级工作台上设有测距装置，所述测距装置安装于二级工作台侧面并位于二级工作台和工作位置之间的位置处，所述控制单元安装于行走车上，所述测距装置将测量结果反馈至控制单元，再由控制单元发出指令并控制设备动作。
进一步，所述一级工作台和二级工作台通过驱动源Ⅲ驱动实现滑动，所述一级工作台上开有矩形槽，所述驱动源Ⅲ安装于矩形槽内，所述矩形槽也可用于限制二级工作台的滑动行程。
进一步，所述二级工作台和设备平台通过驱动源Ⅳ驱动实现设备平台在二级工作平台上的滑动；所述二级工作台上设有限位件，所述限位件安装于二级工作台上并位于设备平台滑动行程的末端以限制设备平台的滑动行程。
进一步，所述二级机械臂和三级机械臂的长度可调。
本发明的有益效果：
本发明公开了一种适用于外窗台漏水维修装置的机械臂组总成,施工时只需将维修装置的执行末端安装于机械臂组总成上，再通过机械臂总成将执行末端驱动至外窗台的待维修位置开展维修，避免了人员高空作业，降低了安全风险，提高了施工的安全性。
附图说明
图1为本发明安装于维修装置的结构示意图；
图2为本发明工作示意图；
图3为本发明的结构示意图；
图4为工作台俯视图；
图5为工作台剖视图；
图6为工作台仰视图；
图7为二级工作台侧视图；
图8为一级工作台仰视图；
图9为机械臂收缩状态示意图；
图10为机械臂伸展状态示意图；
图11为控制装置控制本发明的控制框图；
具体实施方式
图1为本发明结构示意图；图2为本发明工作示意图；图3为机械臂组和工作台结构示意图；图4为工作台俯视图；图5为工作台剖视图；图6为工作台仰视图；图7为二级工作台侧视图；图8为一级工作台仰视图；图9为机械臂收缩状态示意图；图10为机械臂伸展状态示意图；图11为本发明的控制框图。
如图所示，本实施例中包括：
移动车：所述移动车用于承载机械臂组总成和控制机构
机械臂组总成：包括由若干机械臂依次铰接组成的机械臂组和长度可调的工作台，工作台上搭载有用于维修外窗台的执行机构的执行末端，所述工作台以可被驱动的方式安装于机械臂组上。
控制机构：用于接收信号并输出指令控制机械臂组总成工作。
本实施例中，所述机械臂组包括一级机械臂1、二级机械臂2和三级机械臂 3通过依次铰接的方式构成，所述一级机械臂1和二级机械臂2通过驱动源Ⅰ7 驱动；一级机械臂1与工作台相连接，三级机械臂3安装于移动车6上，所述二级机械臂2和三级机械臂3通过驱动源Ⅱ9驱动。本实施例驱动源Ⅰ7和驱动源Ⅱ9采用液压杆，也可以是电机或气动结构等，以便于调节机械臂组为宜，在此不再赘述。
本实施例中，所述工作台包括一级工作台4、二级工作台5和设备平台11，所述二级工作台5以单自由度滑动的方式安装于一级工作台4上，所述设备平台 11以可沿工作台长轴方向往复滑动的方式安装于二级工作台5上，所述一级工作台4铰接于一级机械臂1上。如图所示，一级工作台下部开设有凹槽25，二级工作台上一体成型设置有轨道24，所述轨道24以滑动的方式安装于凹槽25 内以实现二级工作台5在一级工作台4上的滑动。二级工作台5的表面有导轨 22，设备平台11底部一体成型设置有滑块，设备平台11通过滑块以滑动的方式安装于导轨22上，以实现设备平台11在二级工作台5上的滑动。
本实施例中，所述执行末端12安装于设备平台11上，所述工作台根据工作位置的长度以滑动的方式调整自身长度，所述执行机构的执行末端12通过设备平台11沿工作位置往复滑动完成外窗台维修。执行机构可以为自动开槽装置、自动填胶装置或自动清洗装置，可根据窗台维修项目进行选择，且均为现有技术，在此不再赘述。
本实施例中，所述二级工作台5上设有测距装置17，所述测距装置17安装于二级工作台5侧面并位于二级工作台5和工作位置之间的位置处，所述测距装置17将测量结果反馈至控制机构28，再由控制机构28发出指令并控制机械臂组总成动作。如图所示，本实施例设置有两个测距装置，安装于二级工作台5侧面的两端并位于二级工作台5和工作位置之间的位置处，通过两端同时测量以保证二级工作台到工作位置为设定的距离，以保证执行机构工作时沿预定轨道滑动。测距装置17作用是测量二级工作台5到工作位置之间的距离，为现有技术，不在本发明的保护范围内，故在此不再赘述。
本实施例中，所述一级工作台4和二级工作台5通过驱动源Ⅲ18驱动实现滑动，所述一级工作台4上开有矩形槽，所述驱动源Ⅲ18安装于矩形槽内，所述矩形槽也可用于限制二级工作台5的滑动行程。如图所示，驱动源Ⅲ18为电动机，也可以为气动推杆或电动推杆等，以便于二级工作台5在一级工作台4上滑动调整工作台长度为宜。本实施例中，通过驱动源Ⅲ18驱动螺纹杆Ⅰ19实现螺纹杆Ⅰ19的转动，二级工作台5的底部焊接有一个带有螺纹孔的底板23，所述驱动源Ⅲ18通过螺纹杆Ⅰ19和底板23的螺纹配合将驱动力输出实现二级工作台5在一级工作台4上滑动。
本实施例中，所述二级工作台5和设备平台11通过驱动源Ⅳ20驱动实现设备平台11在二级工作平台上的滑动；所述二级工作台5上设有限位件，所述限位件安装于二级工作台5上并位于设备平台11滑动行程的末端以限制设备平台 11的滑动行程。驱动源Ⅳ20为电动机，也可以为气动推杆或电动推杆等，以便于设备平台11在二级工作台5上滑动为宜。驱动源Ⅳ20驱动设备平台11的驱动方式与驱动源Ⅲ18驱动二级工作台5的驱动方式相同，在此不再赘述。
本实施例中，所述二级机械臂2和三级机械臂3的长度可调。如图所示，二级机械臂和三级机械臂通过调节自身长度以使得执行末端可被驱动至指定位置，机械臂长度可调技术为机械领域已有技术，在此不再赘述。
本实施例中，所述移动车6上设置有安装座27和用于支撑于地面的基座支架13，所述安装座27用于安装机械臂组，所述机械臂组通过三级机械臂3安装于安装座27，为实现机械臂组的折叠和调整，本实施例还设置有液压杆10，所述液压杆10一端连接于三级机械臂3上，另一端安装于基座6上，通过液压杆 10的收缩实现机械臂组的折叠和调整。所述基座支架13具有可调功能，所述支架安装于移动车6底部。如图所示，基座支架13具有高度调节功能，工作时基座支架13落下并支撑于地面仅以保证装置稳定工作，当结束工作后基座支架13 收起以便于装置的搬运。本实施例中，所述移动车上设置有矩形平台，采用矩形结构便于装置整体的收纳折叠以及搬运，同时为便于装置的搬运，还设置有轮 14，所述轮14有4只分别安装于基座底部的四角。
本实施例中，所述控制机构28为远程控制或设置于移动车6，包括：
信息处理单元，用于处理测距装置17所述传来的距离信息并确定工作台位置信息；
中央处理单元，用于接收信息处理单元的处理信息，向机械臂组总成发送命令控制各机械臂以及工作台的驱动源以驱动工作台到达指定位置，并向执行装置的执行末端12发出维修操作命令；
所述中央处理单元还用于接收指令并向相应驱动源发送命令，用于展开或折叠机械臂组总成。
该控制机构主要用于处理测距装置传来的信息，判断工作台的位置情况，并做出反应，控制机械臂组将执行末端驱动至指定位置并开展维修工作；使用时，测距装置对工作台和外窗台之间的距离进行测量，再以数字信号的形式传给信息处理单元，信息处理单元对该实时测量的位置信息进行及时加工并且精确计算工作台与外窗台待维修位置之间的距离，生成位置坐标发送给中央处理单元，提取坐标信息(机械臂组整体结构稳定，尺寸固定，计算出距离后控制机械臂组总成，将执行末端移动到相应的位置)之后再对执行机构发出指令控制执行末端进行修补，执行机构可以为自动开槽装置、自动填胶装置或自动清洗装置等，执行末端收到指令之后立即对外窗台待维修位置进行准确的打磨，清洁，封缝及抹面等修补工作，属于现有的机械以及控制领域能够实现的，在此不再赘述。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (8)
1.一种适用于外窗台漏水维修装置的机械臂组总成，其特征在于：包括：由若干机械臂依次铰接组成的机械臂组和长度可调的工作台，工作台上搭载有用于维修外窗台的执行机构的执行末端，所述工作台以可被驱动的方式安装于机械臂组上。
2.根据权利要求1所述的适用于外窗台漏水维修装置的机械臂组总成，其特征在于：所述机械臂组至少包括一级机械臂、二级机械臂和三级机械臂通过依次铰接的方式构成，所述一级机械臂和二级机械臂通过驱动源Ⅰ驱动；一级机械臂与工作台相连接，三级机械臂安装于移动车上，所述二级机械臂和三级机械臂通过驱动源Ⅱ驱动。
3.根据权利要求2所述的适用于外窗台漏水维修装置的机械臂组总成，其特征在于：所述工作台包括一级工作台、二级工作台和设备平台，所述二级工作台以单自由度滑动的方式安装于一级工作台上，所述设备平台以可沿工作台长轴方向往复滑动的方式安装于二级工作台上，所述一级工作台铰接于一级机械臂上。
4.根据权利要求3述的适用于外窗台漏水维修装置的机械臂组总成，其特征在于：所述执行末端安装于设备平台上，所述工作台根据工作位置的长度以滑动的方式调整自身长度，所述执行末端通过设备平台沿工作位置往复滑动完成外窗台维修。
5.根据权利要求4述的适用于外窗台漏水维修装置的机械臂组总成，其特征在于：所述二级工作台上设有测距装置，所述测距装置安装于二级工作台侧面并位于二级工作台和工作位置之间的位置处，所述控制单元安装于行走车上，所述测距装置将测量结果反馈至控制单元，再由控制单元发出指令并控制设备动作。
6.根据权利要求5所述的适用于外窗台漏水维修装置的机械臂组总成,其特征在于：所述一级工作台和二级工作台通过驱动源Ⅲ驱动实现滑动，所述一级工作台上开有矩形槽，所述驱动源Ⅲ安装于矩形槽内，所述矩形槽也可用于限制二级工作台的滑动行程。
7.根据权利要求6所述的适用于外窗台漏水维修装置的机械臂组总成,其特征在于：所述二级工作台和设备平台通过驱动源Ⅳ驱动实现设备平台在二级工作平台上的滑动；所述二级工作台上设有限位件，所述限位件安装于二级工作台上并位于设备平台滑动行程的末端以限制设备平台的滑动行程。
8.根据权利要求7所述的适用于外窗台漏水维修装置的机械臂组总成,其特征在于：所述二级机械臂和三级机械臂的长度可调。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210461748.6A CN114750127A (zh) | 2022-04-28 | 2022-04-28 | 适用于外窗台漏水维修装置的机械臂组总成 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210461748.6A CN114750127A (zh) | 2022-04-28 | 2022-04-28 | 适用于外窗台漏水维修装置的机械臂组总成 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114750127A true CN114750127A (zh) | 2022-07-15 |
Family
ID=82333677
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210461748.6A Pending CN114750127A (zh) | 2022-04-28 | 2022-04-28 | 适用于外窗台漏水维修装置的机械臂组总成 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114750127A (zh) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5525027A (en) * | 1991-05-28 | 1996-06-11 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Working robot |
| CN104720682A (zh) * | 2015-04-01 | 2015-06-24 | 汤薄澎 | 电动擦窗器 |
| CN106943077A (zh) * | 2017-04-27 | 2017-07-14 | 王政博 | 一种窗玻璃擦洗装置 |
| CN108466282A (zh) * | 2018-06-21 | 2018-08-31 | 大连交通大学 | 一种多用途绿化养护机械装置 |
| CN111668751A (zh) * | 2020-06-12 | 2020-09-15 | 金杰 | 一种高空电力维修车 |
-
2022
- 2022-04-28 CN CN202210461748.6A patent/CN114750127A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5525027A (en) * | 1991-05-28 | 1996-06-11 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Working robot |
| CN104720682A (zh) * | 2015-04-01 | 2015-06-24 | 汤薄澎 | 电动擦窗器 |
| CN106943077A (zh) * | 2017-04-27 | 2017-07-14 | 王政博 | 一种窗玻璃擦洗装置 |
| CN108466282A (zh) * | 2018-06-21 | 2018-08-31 | 大连交通大学 | 一种多用途绿化养护机械装置 |
| CN111668751A (zh) * | 2020-06-12 | 2020-09-15 | 金杰 | 一种高空电力维修车 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106141432B (zh) | 一种电池高精度焊接加工设备 | |
| CN108589979B (zh) | 一种大空间机器人模块隔断吊顶装修方法及设备 | |
| CN202292752U (zh) | 多功能高空作业机械臂 | |
| CN101947783B (zh) | 多功能高空作业机械臂 | |
| CN109262599B (zh) | 一种集成式单臂多轴补漆机器人 | |
| CN110900481A (zh) | 一种柔性阵列式飞机蒙皮吸附工装 | |
| CN104785944A (zh) | 一种筒体端板组焊工作站 | |
| CN204569209U (zh) | 一种电力抢修车用设备装卸的起吊装置 | |
| CN210514100U (zh) | 一种路桥裂缝检测与修复一体化机器人 | |
| CN206216121U (zh) | 一种电池高精度焊接加工设备 | |
| CN114750127A (zh) | 适用于外窗台漏水维修装置的机械臂组总成 | |
| CN105214878A (zh) | 气动升降的喷涂系统 | |
| CN217195320U (zh) | 适用于外窗台漏水维修装置机械臂组总成的工作台 | |
| CN114856236A (zh) | 外窗台维修装置 | |
| CN205042665U (zh) | 气动升降的喷涂系统 | |
| CN216296923U (zh) | 视觉定位及检测式涂胶装置 | |
| CN204686879U (zh) | 一种与压力成型机构协同工作的机械手装置 | |
| CN110605729A (zh) | 一种高空自动化作业的机械臂装置 | |
| CN114486213B (zh) | 喷嘴自动装夹的一体式液流试验装置 | |
| CN109972509B (zh) | 移动式桥梁检测维修装置 | |
| CN105241435A (zh) | 激光定位装置 | |
| CN111232869A (zh) | 一种用于建筑工程的电气施工固定结构 | |
| CN112665792B (zh) | 一种电池底托焊缝检漏装置 | |
| CN210391735U (zh) | 自动打钉机 | |
| CN220448859U (zh) | 一种气动移动装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |