CN1147410A - 多媒体数控伽玛刀 - Google Patents

Abstract

本发明是多媒体数控伽玛刀，属医用放射治疗装置。包括伽玛刀主机，一个头部结构、方位和病灶形状、大小的影像信息输入装置；一个确定辐射焦点坐标、个数、剂量及外准直器规格、遮挡块开关模式的信息处理装置；多媒体微机控制装置，该装置在头盔机中设有控制通道阀开关的单片机，以及设有按照治疗方案更换准直器规格的旋转编码器；数控治疗床位置和移动速度以及双向转动式聚焦辐射单元的进给速度的伺服系统。定向定位准确度高，可靠性好。

Description

多媒体数控伽玛刀

本发明提供一种新型的多媒体数控伽玛刀(MNCCK，简称数控伽玛刀)，属于医用放射医疗装置。

伽玛刀(γ刀)是立体定向成像技术和小野照射技术相结合的一种立体定向神经放射外科辅助治疗系统。现检索到的有关专利有三：其一为瑞典γ刀专利，专利文献为EP-248774，主要是描述瑞典静态式的伽玛辐射单元，即将许多放射源安装在一个半球型的球体表面处，其放射线经径向准直器形成许多准直的γ细线束，它们在球心的一个小体积内聚焦，产生一个吸收剂量足够高而环周外围空间剂量变化梯度逐次锐减的微区强γ辐射场。因此，可有效地杀伤焦点处的病变组织，而不会对其环周外围的正常组织造成损伤。它完全不涉及到什么控制系统。另二个专利：一个是《旋转锥面聚焦式伽玛射线辐射单元》发明专利，公开号为CN1087551A，另一个为《射线通道开关装置》实用新型专利，专利号为ZL93240727.7。前者涉及一种动态式旋转聚焦γ辐射单元，只简单描述了动力传动机构选用直流电动机和齿轮变速传动，没有涉及控制问题；后者提出一种放射线通道的开关装置，它在射线通道的一端装有一个开有偏心轴向通孔的回转柱体，并以分度传动机构控制其回转角度实现射线通道的开启与闭合。也仅简述了分度传动机构由步进电机和锥齿轮传动副组成，靠步进电机的精确步距，配合锥齿轮传动，以保证偏心轴向通孔回转柱体的开关位置的定位。同样未涉及控制型式问题。现有唯一商品化的瑞典伽玛刀系统，属静态聚焦式，除有治疗床进/退控制设备和孤立的非常简单的治疗计划系统(简称TPS)外，几乎没有什么控制系统，儿乎都由人来参与。如射线通道上的头表距测量，瑞典γ刀是借用头表测量装置通过人工测量若干数据经内插来实现的。对眼晶体的保护性遮挡，也是人工借用眼位测量仪测量那些放射线通道穿过眼晶体，就在γ刀治疗过程中人为的用钨制实心塞子挡掉这些通道孔，来避免眼晶体受到过强的γ射线照射，而外准直器的更换也是靠人工采用更换头盔的方式来完成，即一个头盔对应一种规格的外准直器，调换γ刀主机上的头盔也就调换了γ刀上所使用的外准器或照射野。总之，一言以蔽之曰，到目前为止，没有用数字形式信息进行统一的整体控制的数控γ刀，更没有通过文字、声音和图像即多媒体方式表达信息的γ刀。

本发明的任务是要提供一种多媒体数控伽玛刀，也就是采用数字形式信息控制和通过文字、声音以及视频影像相结合方式表达信息的新型γ刀。整个γ刀控制系统以当代相应功能的数控机床的伺服控制系统作为基础，将源体电机、床体电机、屏蔽门电机、γ刀机房门电机和头盔中的电机以及声像系统作统一控制，确保数控γ刀机电动作的可靠性，定向、定位的准确性。

本发明的任务是由下述技术方案完成的：一种多媒体数控伽玛刀，包括伽玛刀主机，其特征在于，还包括：

一个头部结构、方位和病灶形状、大小的影像信息输入装置；

一个确定辐射源焦点坐标、个数、剂量及外准直器规格，遮挡块开关模式的信息处理装置；

接受信息处理装置治疗方案指令的多媒体控制装置，该控制装置在头盔机中设有控制通道阀开关的单片机，以及设有按照治疗方案更换准直器规格的旋转编码器；

数控治疗床位置和移动速度以及双向转动式聚焦辐射单元的进给速度的伺服系统。

伽玛刀采用双向转动式聚焦机构。上述影像信息输入装置是CT/MRI胶片扫描仪或磁盘机或光盘机。多媒体控制装置包括一台高性能通用多媒体微机；头盔机内4个单片机，每个单片机控制8个通道阀开关；设置在接口卡上控制伽玛刀运行和旋转编码器的单片机，其通过内总线与多媒体微机相连接。信息处理装置与多媒体微机之间用以太网卡连接。伺服系统是数控开环/闭环系统。伺服系统的进给速度范围1圈/分钟至10圈/分钟，位移精度0.01毫米/脉冲，响应速度小于0.3秒。

下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明。

图1是多媒体数控γ刀系统方框图；

图2是数控γ刀影像输入系统和治疗计划系统框图；

图3是γ—TPS信息处理流程；

图4是数控γ刀TPS主控程序流程；

图5是多媒体微机控制框图；

图6、7是γ刀数控系统功能框图；

图8是数控系统的硬件框图；

图9是长度、速度及方向控制的开环系统示意图；

图10是流水线式软件的框图；

图11是CNC系统信息流。

多媒体γ刀(Muttimedia Numerical control gamma Knife)是由影像信息输入系统，治疗计划工作站(γ-TPS)、多媒体微机(MPC)、伺服系统。测量系统和γ刀主机组成。图1所示为闭环控制的多媒体数控γ刀方框图。

图中闭环控制的作用在于提高γ刀不施行立体定向放射治疗“手术”时的定位/定向精度，其控制方式有二。若为闭环控制方式，则在输入指令值的同时，反馈检测γ刀机电运动部件的实际位移值。反馈量与输入量在微机中进行比较，若有差值，说明二者间有误差，则数控单元γ刀向着消除误差的方向运动。而半环控制方式却对γ刀运动部件如γ刀治疗床的实际运动位置不进行检查测量，而是通过与伺服电机有联系的测量元件，如测速发电机A和光电编码盘B等间接检测出伺服电机的转角、推算出运动部件如治疗床的实际位移量，用此值与指令值进行比较，用差值来实现控制。

以下将各组成部分作一简述：

A、影像信息输入系统：可用三种输入信息方式，即

1、CT/MRI胶片的扫描仪输入方式；

2、磁盘或光盘方式；

3、直接电子讯号输入方式。

B、治疗计划系统：

治疗计划系统(TPS)是γ刀的重要组成部分，其作用在于确定靶区(病灶)及靶区环周重要器官及组织的空间描述、空间范围及其相互关系，给出32个60Co—γ源双向转动聚束照射后在脑部病变部位及环周空间的剂量分布，提供一个优化的对病变实现手术式照射的治疗方案。因此γ—TPS的功能可简单表述为：由信息介质如CT/MRI胶片，磁盘或数字电子信号把头部结构、方位信息和病灶形状、大小信息输入TPS工作站，用TPS对其进行处理，并计划出病灶需要几枪(靶点)，每枪点的准直器规格号和位置，剂量大小和剂量分布形状，以及为保护重要器官而使用的遮挡块的开/关模式，这就是治疗报告，再去控制多媒体数控部分最终执行实施该计划，完成该治疗。图2给出TPS结构框图；图3给出TPS信息处理流程；图4给出TPS主控程序流程。

以下就数控γ刀TPS主要功能模块子程序作简要说明：

1、Project：创建/存贮/恢复病人治疗计划

2、Patient：显示当前病人一般资料如姓名、性别…….

3、image：输入当前病人的CT/MR断层影像信息，探测出每层图像上的立体定向头架标记点

4、3D Reconstr：逐层在CT/MR图像上勾画头表、靶区及重要器官的轮廓线，据此重构这些区域的三维几何描述

5、Focus-Define：在靶区内确定单个或多个焦点的属性及剂量计算空间范围。由靶区的不同形状凭经验放置靶点，经评估后再作调整

6、Shielding-block：为保护重要器官，采用自动/交互相结合的方法，确定γ刀各微型计算单元遮挡块的开/闭模式

7、Calculate：根据系统配置文件、焦点定义、遮挡块模式和脑表轮廓等参数计算剂量在给定区域内的剂量分布，开出处方剂量

8、Disp/Eval：显示剂量在横断面、冠状面、矢状面及三维空间分布，用截面剂量分布曲线和DVH图评估分布情况，按需要存贮上述图形。如果结果不满意，就转到第5功能块调整焦点位置重做。

9、Out：输出数控γ控制文件，输出/打印完整的治疗文件

10、Config systen：根据数控γ刀系统物理参数、几何参数和实验数据表，计算标准微型计算单元剂量率分布，生成系统配置文件

11、Initia/Help：初始化TPS/显示Help信息

12、Infor：资讯库，提供标准病例供参考

13、Exit：贮存当前治疗计划并退出TPS!

C、多媒体微机控制系统：

多媒体微机控制系统的作用旨在以数字形式信息控制γ刀机电部件和实现以文字、声音及视频影像方式进行通讯。本系统选用高性能通用486或586微机和单片机内、外总线混合式结构。头盔内采用4个单片机多机并行控制方案，每个单片机控制8个通道阀开关，与通用486微机通过RS232串口连接，控制头盔内32个通道阀开关，并以接口卡上与486微机通过内总线相连的单片机控制γ刀的运行，以减少对486微机CPU时间的占用；加音卡和视频卡以便直接进行声、像通讯，不使用监视器，把监视画面直接放在PC显示屏上；加一CD-ROM在治疗时放送背景音乐和有关动画。

多媒体微机控制系统由六部分组成。其一是通用486微机配上多媒体卡；二是接口卡；三是旋转编码器；四是头盔机，包括4组单片机和32个通道阀形开关控制器；五是强电控制系统，包括治疗床电机、屏蔽门电机、源体电机以及治疗大厅门电机；六是电器柜，包括电源，它们的结构方式如图5所示。

下面就组成部分的作用加以说明：

1、公共微机：从治疗计划工作站(γ—TPS)获得治疗计划批文件，把治疗计划文件传入头盔机；控制对讲、监视系统、放送背景音乐和有关动画，在PC屏幕上显示γ刀各种运作状态，及各种提示信息。

2、头盔机：从计算机获取治疗计划文件，按照治疗计划文件开关通道阀；出现错误时关闭通道阀，并保持与计算机通讯，把自己的状态传送给计算机。

3、电气柜：有计算机、头盔机、屏蔽门电机、治疗床电机、源体电机以及治疗大厅门电机供电；把计算机输出的弱控制信号转化为强电信号，控制各个电机的运转；外部停电时为各部分控制电气提供一定时间的应急供电；在系统出现故障(错误)时，能手动控制退床和关门。

4、接口卡、旋转编码器：接口卡内置单片机，用于扩展微机1/0口，把微机与外电路隔离，防止干扰；控制γ刀源体电机、屏蔽门电机、治疗床电机以及治疗大厅门电机的运转；通过旋转编码不同零位设置和接近开关等传感器，按照治疗计划文件，更换外准直器规格；监视γ刀的各种状态；出现意外停止治疗、退床、关屏蔽门。

5、声卡、对讲系统：在治疗时为病人放送轻音乐，以缓解病人的紧张情绪；随时把病人说的话传给医生，在必要时医生与病人双向通话。

6、视频卡：在治疗过程中，通过计算机的显示屏随时监视病人的各种反应，无需外加监视器。

本系统结构清晰，信号传输环节少，设备利用率高，整个控制系统构成了一个有机整体；全部信息都可用汉字显示在微机显示屏上，大部分控制都使用键盘或鼠标，舍去了监视器和操作台，使医生在治疗过程中能集中注意力于微机显示屏上，提高了整个系统的高新科技档次，尽可能采用通用的多媒体微机数控系统，提高了控制系统的定位/定向准确性和长期运行稳定性。

D、伺服系统：

伺服系统是指以γ刀移动部件(如治疗床、屏蔽门和电机等)的位置和速度作为控制量的自动控制系统，又称拖动系统，其作用在于接受微机插补软件生成的进给脉冲或进给位移量，将其转化为γ刀移动部件的运动位移，使治疗床精确定位(0.1mm)，使屏蔽门和各电机按规定的轨迹作严格的相对运动，最后使γ刀焦点剂量学指标和机电定位/定向精度符合γ刀技术设计指标要求。因此，伺服系统的性能是决定多媒体微机数控γ刀技术指标先进性、长期工作稳定性以及γ刀治疗水平的重要因素之一。采用的脉冲当量初拟定为0.01mm/脉冲。对γ刀伺服系统的主要技术要求有下列4点：

D-1、进给速度有一个范围：不仅要满足低速照射治疗进给的要求，如1圈/min，还要能满足高速测量进给的要求，如＜10圈/min。

D-2、位移精度高：高精度的CNC伺服系统的位移精度在全行程范围内为±：5μ，在γ刀中只要求脉冲当量为0.01mm/脉冲。

D-3、运动部件跟随指令脉冲移动的跟随误差要小，即伺服系统的速度响应要快，如通道阀开/关一次时间要＜D.3See。

D-4、伺服系统的工作稳定性要好：要具有较强的抗干扰能力，保证进给速度均匀、平稳，能提供出高质量的γ辐射焦点场。

E、γ刀主机

γ刀主机由屏蔽体、60Co-γ放射源、源体、准直器系统、头盔、立体定向头架、X向调定仪、手术床等组成。其中60Co-γ放射源、源体、准直器系统构成立体定向放射系统；立体定向头架，X向调定仪、手术床和治疗计划系统构成立体定向系统；屏蔽体、通道阀、自动安全连锁等构成安全防护系统。特别指出的是，数控γ刀的辐射单元控制是采用计算机指令作双向式转动聚焦方式。(详细的情况见实用新型专利伽玛刀的双向转动式聚焦机构申请号95219384.1)。因此，头盔机的电源供给及其信号传递媒介都可采用拖线方式输送，确保了数控γ刀的数控系统的控制质量和长期运行可靠性。

数控γ刀(多媒体数控γ刀之简称)的关键组成部分是计算机数控(CNC)系统，下面以计算机加步进机开环/闭环系统为例作进一步说明：

CNC系统实质上是一种位置控制系统，是指以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统，也就是所谓位置伺服控制系统。在计算机加步进机系统中，计算机主要负责插补运算并输出脉冲，步进机为执行机构。因此，软件系统要解决的核心问题是按照γ-TPS输出的治疗文件数据，实施对步进电机运动方向、速度和转数的程序控制。从而驱动γ刀各运动部件如：源体、床体、屏蔽门、治疗室门及通道阀等按既定的运动模式进行合乎要求的动作以实现γ刀治疗所需要的照射剂量及其靶区形状。由于计算机作为调节器被引入伺服系统，伺服装置接受来自计算机的位置进给脉冲或进给速度指令，经过变换和放大后转化为γ刀系统位移。这就大大提高了系统的性能，实现最佳传动，使最优控制、自适应控制等成为可能，从而把γ刀系统的性能和效率提高到一个新的阶段。因此，数控γ刀的γ刀的新发展，正如数控机床是机床发展的新阶段一样。图6、图7。

此系统采用字长16位、主频5MHz的小型计算机作为控制装置，使用脉宽调制器-大惯量直流电机组作为驱动装置，利用旋转变压器或感应同步器作位置检测元件，可以构成半闭环或闭环位置系统。从图中可见，计算机被引入系统之中，通过它使系统闭合。系统可允许编程分辩率为1μm，位置检测的伺服分辨为0.5μm，通过一台计算机可以实现多达6个坐标的控制。

位置控制功能是由软件和硬件两部分共同实现的。软件负责跟随误差和进给速度指令数的计算，硬件接受进给指令数，进行D/A转换，为脉宽调制的速度环提供命令电压，以驱动坐标轴运动。旋转变压器等位置检测元件，通过A/D转换组件将坐标轴的运动转化为电脉冲，电脉冲在脉冲计数器中加减计数，被计算机定时的读取并清零。计算机所读取的数字量是坐标轴在一个采样周期中的实际位移增量。

小型计算机使用微程序控制技术，存储微指令的控制存储器容量为512×24位。其中255个字技术标准机器指令，剩余部分可供用户提共微编程能力。标准机器指令中硬件乘除指含周期分别为10μm和19μm。

32K、RAM中存储系统程序，以及治疗文件程序，并提供缓冲器以供运行使用。CRT显示用的信息也在RAM中。系统不带外存储器。当主电源断开时，由来自蓄电池的电源保持供电。

处理机面板是给操作员提供软件开发和测试维护的手段。辅助控制面板提供所需的但不常用的开关。操作员主要通过主控面板实施对系统的控制，它包括方式选择按钮、坐标轴选择开关、启动、循环停、紧停按钮等。

CRT、键盘、扫描仪、磁盘机、CT/MRI电子数据输入口等属于计算机外设。主要给系统提供信息来源及显示之用。键盘的信息输入较为灵活，治疗方案程序也能从键盘输入。键盘输入的信息均在CRT上显示，出错时可及时修改。

伺服驱动接口(附图8中伺服输出和位置反馈)主要是将处理机每10ms发来的跟随误差的数字量转换为驱动伺服系统的速度指令电压，然后输出给伺服组件。同时对来自旋转变压器的模拟电压进行数字化，并对10ms中坐标轴的位置增量进行计数，以借计算机每10ms进行采样。计算机计算出上一个10ms的进给滞后量再加上插补理论值即形成新的跟随误差发给伺服系统。

γ刀机直流输入/输出接口是处理MST功能的，其输入输出采用DMA方式。本系统采用5个输入组件，3个输出组件作为计算机和γ刀机之间的接口。输入/输出组件是标准的，每个组件具有16套相同的电路以处理16个开关状态。每个电路均具有触点监测及电平转换功能。同时采用光电隔离装置。5个输入组件对应内存1/0映象表中5个输入字、3个输出组件对应1/0映象表中的3个输出字。

图9所示为长度、速度及方向控制的开环系统示意图

在图中，CPU通过CTC芯片ZC/01通道产生一定频率的脉冲，用于二进制减法计数器运算。CPU通过P10接口发送反比于进给速度的进给速度数。进给速度数被置于减法计数器，进行减法运算。减法计数器减到零时，输出一个脉冲使进给量移位寄存器产生移位。同时，CPU又将进给速度数打入减法计数器，连续运算。减法计数器的到零输出，决定了坐标轴的进给速度。

当所有坐标轴进给量移位寄存器为零时，通过X轴P10的A通道向CPU请求插补中断。中断处理一开始，立即发送上次已经计算好的八步进给量，并进行一个八步的插补运算。输出到进给量移位寄存器中的值，由减法计数器到零脉冲控制右移。串行输出到步进电机的环形分配器，控制步进电机运转。

串行输出脉冲同时输入到八位二进制加法计数器进行位置累积计数。用来进行位置监控及自动加减速处理。P10的37用来输出进给方向。以上为一次插补八步的例子。

有关软件的硬件支持形式虽各有别，但其原理相差甚微。

有关CNC系统的软件结构可分为二种。第一种是中断方式，即把插补输出作为中断程序，将准备工作部分安排成后台程序；第二种是流水线式结构，即安照插补治疗的顺序来安排软件。以下第二种结构为例作一简要说明。

图10给出了流水线式软件的框图

从图中可见，总框图由系统初始化程序、显示程序、对步进电机进行方向判定的选向程序，对步进电机进行速度判断的选速程序，进给量换算为脉冲个数的程序，各种治疗方案的判别与处理程序等组成。另外，还包括一些间隙补续等功能程序。当启动该程序后，CPU立即执行系统初始化程序，为P10建立与硬件接线相匹配的初始状态，接着对所有缓冲器和标志单元置初始值。系统准备就绪后，操作人员可由键盘输入或从内存中调用事先已固化的控制γ刀运行的治疗程序，并命令计算机执行该程序，则可实现自动治疗。

在CNC系统中，长度控制、速度控制和方向控制是一个最重要的问题。从框图中可以看到，长度控制实际是将程编位移长度换算为运动步数。在这种情况上，速度控制就是计算单位时间发向步进电机的脉冲个数。这个值确定以后就可用软件延时方法定时向外输出。方向控制则可根据动作是直线或圆弧所处象限走向等条件加以确定。如有过象限问题则可设立过象限标志，在过象限时改变步进机走向即可。

数控γ刀的控制信息分为三类，一类是控制坐标轴运动有关的高速信息，如上述；另一类是实现外准直器更换逻辑，主轴变速逻辑、零件装卸逻辑以及控制面板有关逻辑的低速离散信息。在此以例子对第二类控制信息作一简述。

在数控γ刀CNC系统中，采用字地址S编入主轴转速命令。主轴速度为2档，低速档作治疗用，1rpm：相对高速档为实验检测辐射场焦点剂量学指标和常规例行监测用，10rpm；在S字地址后跟随4位或5位数字，直接表示要求的主轴转速rpm(转/分)值。在运行时，系统软件对S指令值进行译码，传递到工作寄存器中被执行，从而向主轴伺服组件发送出相应的数字量命令，经过数模转换，为主轴速度控制器提供0-10伏的指令电压模拟量，控制主轴变速。用字地址T编入外准直器更换命令，T字后面跟2-5位数字，表示要求的外准直器号。系统软件识别到T命令时，调用换外准直器固定循环，送出外准直器库(头盔)转位命令，以实现换外准直器之功能。

除上述两种强电功能外，其它辅助动作都归入辅助功能，用M字地址后面跟2位数字来表示。如MOO表示程序停功能；M03表示主轴顺时针启动；M04表示主轴逆时针启动等等，有关M.S.T.逻辑功能信息与其它信息的关系见附图11

综上所述，整个数控γ刀的治疗过程可这样描述，操作员在控制台上发出启动命令，系统立即自检，检查各软件、硬件是否处于准备状态：若是，向γ-TPS工作站发出请求，请求读入某病人的治疗方案文件数据，读入后译码为各执行部件的指令，首先在控制调度MST逻辑软件，询问主轴转速是否处于治疗低速档，若否，立即置于低速档；查询外准直器号与该治疗方案所要求是否一致，若否，立即更换准直器号。MST调度完毕，发出进病人命令，由多媒体的文字、声、像系统发出，γ刀治疗室门开启，医护员将病人放在γ刀治疗床上预定位置，工作人员退出，γ刀治疗室门关闭，多媒体系统处于准备状态，随时监示、执行病人与医生间的声、像、文字通讯，接着源体电机启动，源体找寻自身零位，找到后等待；床体电机启动，当行进到一定位置时，屏蔽门电机启动，屏蔽门开启，床体进一步跟进，直到按坐标位置把病灶送到γ刀辐射场的焦点，实现头盔与源体的对接。计时器开始计时。全部通道阀打开，主轴按1rpm作双向转动，一旦γ射线束穿过眼位等重要器官，该通道阀接受软件指令立即关闭，穿过保护范围后，又及时打开，直到设置的治疗时间(与圈数有固定关系)减到零，治疗软件按照治疗开始的逆过程指令全部通道阀关闭、退床、关屏蔽门，当床体退到预定位置，用多媒体呼医生“治疗室门开启，医生帮病人下床，离开治疗室，治疗室再度关闭，整个γ刀机置零，作下一次治疗准备，由此可见，所谓数控γ刀，也可称谓程控γ刀，整个γ刀治疗过程都是由预先编制好的治疗程序进行控制并实施的。

Claims (7)

1、一种多媒体效控伽玛刀，包括伽码刀主机，其特征在于，还包括：

一个头部结构、方位和病灶形状、大小的影像信息输入装置；

一个确定辐射源焦点坐标、个数、剂量及外准直器规格，遮挡块开关模式的信息处理装置；

接受信息处理装置治疗方案指令的多媒体微机控制装置，该控制装置在头盔机中设有控制通道阀开关的单片机，以及设有按照治疗方案更换准直器规格的旋转编码器；

数控治疗床位置和移动速度以及双向转动式聚焦辐射单元的进给速度的伺服系统。

2、根据权利要求1的多媒本数控伽玛刀，其特征在于，伽码刀采用双向转动式聚焦机构。

3、根据权利要求1的多媒体数控伽玛刀，其特征在于，上述影像信息输入装置是CT/MRI胶片扫描仪或磁盘机或光盘机。

4、根据权利要求1的多媒体数控伽玛刀，其特征在于，多媒体微机控制装置包括一合高性能通用多媒体微机；头盔机内4个单片机，每个单片机控制8个通道阀开关；设置在接口卡上控制伽玛刀运行和旋转编码器的单片机，其通过内总线与多媒体微机相连接。

5、根据权利要求4的多媒体数控伽玛刀，其特征在于，信息处理装置与多媒体微机之间用以太网卡连接。

6、根据权利要求1的多媒体数控伽玛刀，其特征在于，伺服系统是数控开环/闭环系统。

7、根据权利要求6的多媒体数控伽玛刀，其特征在于，伺服系统的进给速度范围1圈/分钟至10圈/分钟，位移精度0.01毫米/脉冲，响应速度小于0.3秒。

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