CN114736087B - 一种数码电子雷管装配系统用换向自动卡口机及使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及雷管生产设备技术领域，具体涉及一种数码电子雷管装配系统用换向自动卡口机及使用方法；本发明包括运输组件、转运组件和收紧组件，运输组件包括第一回转输送带和第二回转输送带，第一回转输送带和第二回转输送带的输出端均设有光电传感器，转运组件包括设置在第一台回转输送带的输出端和第二回转输送带的输入端之间且靠近收紧组件，第一回转输送带和第二回转输送带上均等间距地设有一组与基础雷管配合的竖筒，收紧组件包括限位单元和挤压单元，限位单元包括气动升降台、工作台、限位管座、第二环形气囊、导液管、循环泵、第二储液桶和第二半导体制冷装置；本发明能够有效地解决现有技术存在生产效率不佳和产品质量不佳等问题。

Description

一种数码电子雷管装配系统用换向自动卡口机及使用方法

技术领域

本发明涉及雷管生产设备技术领域，具体涉及一种数码电子雷管装配系统用换向自动卡口机及使用方法。

背景技术

雷管一般分为电雷管和导爆管雷管，雷管生产过程通常分为装填和装配两个环节。装填是将各种火工药剂和零部件装压在雷管壳内制成基础雷管；装配生产线就是将引火元件、延期元件等与基础雷管牢固地组合在一起，其最核心的工序是卡腰和卡口。其中卡腰是通过卡口机卡头的局部收口将已经装填在基础雷管中的延期元件与雷管壳相互紧密固定；卡口是通过卡口机卡头局部收口将引火元件，如电引火头或导爆管的塞子与基础雷管管口相互紧密结合为一体。

在申请号为：CN201820136032.8的专利文件中公开了一种雷管卡口机，包括一用于雷管卡口的卡口装置，卡口装置包括机架、凸块、套顶和弹簧卡子，套顶插接于机架内，弹簧卡子插接于套顶内并与机架固接，弹簧卡子内设置有用于放置雷管的雷管放置架，套顶通过向上运动与弹簧卡子的卡爪向中心缩口完成对雷管的卡口动作。本装置通过气动控制、气压驱动的方式实现了雷管的自动卡口，同时也避免了电动控制、电力驱动带来的易燃易爆的安全隐患，工人在雷管卡口作业时，只需要用脚轻踩踏板就可实现气缸往复运动的切换，相对于手操作，其作业强度非常小，不仅提高了雷管卡口的效率，同时也降低了工人的劳动强度。

但是，其在实际生产制造的过程中仍存在以下不足：

第一，生产效率不佳，因为上述对比文件中的装置在实施时需要较多的人工参与操作，这势必会降低雷管生产效率，并且上述对比文件中的装置只能对基础雷管进行卡口处理，而不能同时对基础雷管进行卡腰处理；此外，雷管在生产时具有一定的爆炸危险性，这会使得工人在面临更多的风险。

第二，产品质量不佳，因为上述对比文件中的装置采用卡爪沿径向上的收缩来实现卡口的操作，并且此过程中卡爪还存在较大的轴向上位移，这就会使得雷管上被卡口收紧的位置处的受力并不均匀，从而造成卡口处的形状并不能达到预定规整形状，进而影响引火元件和基础雷管之间的固定可靠性，同时卡爪压收放的过程中也容易在雷管的表面造成磨损。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，解决上述背景技术中提出的问题。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种数码电子雷管装配系统用换向自动卡口机，包括运输组件、转运组件和收紧组件；所述运输组件包括第一回转输送带和第二回转输送带，所述第一回转输送带和第二回转输送带的输出端均设有光电传感器；所述转运组件包括设置在第一台回转输送带的输出端和第二回转输送带的输入端之间且靠近收紧组件。

更进一步地，所述第一回转输送带和第二回转输送带上均等间距地设有一组与基础雷管配合的竖筒，所述竖筒内部的底壁上设有第一光照强度传感器，所述竖筒内侧壁上均设有与之匹配的第一环形气囊。

更进一步地，所述竖筒内部的底壁上设有与第一光照强度传感器匹配的第一柔性垫体环，所述第一环形气囊内部均设有第一压力传感器，所述第一环形气囊上均设有从竖筒中伸出的输入管、输出管，所述第一回转输送带、第二回转输送带上所有输入管均连接至同一送液管上，所述第一回转输送带、第二回转输送带上所有输入管均连接至同一回液管上，所述送液管、回液管分别连接至对应的送液泵的输出端、对应的回液泵的输入端，所述送液泵的输入端、回液泵的输出端均连接在对应的第一储液桶上。

更进一步地，所述输入管、输出管上均设有单向阀，所述第一储液桶内部设有第一温度传感器，所述第一储液桶上还设有与之配合的第一半导体制冷装置。

更进一步地，所述转运组件包括机械臂和安装在机械臂末端的柔性机械手，并且所述机械臂的工位转轴数至少为3个。

更进一步地，所述收紧组件包括限位单元和挤压单元；

所述限位单元包括气动升降台、工作台、限位管座、第二环形气囊、导液管、循环泵、第二储液桶和第二半导体制冷装置，所述工作台设置在气动升降台的顶部，所述限位管座同轴式地转动连接在工作台的台面上，所述第二环形气囊设置在限位管座的内侧壁上，所述循环泵和第二储液桶均设置在工作台下端的台面上，并且所述第二储液桶、循环泵和第二环形气囊之间通过导液管依次连接，所述第二半导体制冷装置设置在第二储液桶上；

所述挤压单元包括支撑环台、卡口模具、卡腰模具、活塞杆、安装环板、气泵、导气管、供气管和步进电机，所述支撑环台同轴式的设置在工作台的外周并且二者互不接触，所述支撑环台的上方同轴式地设有两个安装环板，所述安装环板与安装环板之间、安装环板与支撑环台之间均通过一组支撑杆可拆卸式地固定，所述安装环板的板体上均对称地开设有一组径向滑槽，所述径向滑槽中动密封式地滑接有活塞杆，并且所述活塞杆从安装环板的内环侧伸出，在垂直方向上高度较高的所述安装环板上所有活塞杆内端的端部均设有卡口模具，在垂直方向上高度较低的所述安装环板上所有活塞杆内端的端部均设有卡腰模具，所述安装环板的外侧壁上还设有与径向滑槽一一对应的导气管，所述导气管均连接到供气管上，所述供气管连接至气泵上，所述气泵设置在支撑环台上，所述步进电机设置在工作台的底部并驱动限位管座自转。

更进一步地，所述卡口模具和卡腰模具均呈中轴线与限位管座的中轴线平行的弧环状，并且所述卡口模具和卡腰模具的内环侧均呈圆弧状；所有所述卡口模具的圆心角相加之和等于360°，所有所述卡腰模具的圆心角相加之和等于360°，所述第二环形气囊内部设有第二压力传感器，所述第二储液桶中设有第二温度传感器；所述气泵上还连接有空气压缩制冷装置，所述空气压缩制冷装置的进气口还设有空气过滤器，所述导气管上均设有电磁阀。

更进一步地，所述限位管座内部的底壁上还设有第二光照强度传感器和第二柔性垫体环；所述径向滑槽中均设有第三温度传感器和气压传感器；所述安装环板、活塞杆、卡口模具和卡腰模具均采用导热的金属材料制成。

一种数码电子雷管装配系统用换向自动卡口机的使用方法，包括以下步骤：

S1，用户将运输组件、转运组件、收紧组件、光电传感器、第一光照强度传感器、第一压力传感器、送液泵、回液泵、单向阀、第一温度传感器、第一半导体制冷装置、第二压力传感器、第二温度传感器、空气压缩制冷装置、电磁阀、第二光照强度传感器、第三温度传感器和气压传感器均与外部控制器信号连接并通过外部电源供电；

S2，用户将事先编写好的程序写入外部控制器中，并启动外部控制器；

S3，用户在第一回转输送带的输入端、第二回转输送带的输出端还配置有受外部控制器控制的智能机器手臂；

S4，外部控制器指令智能机器手臂对第一回转输送带输入端的基础雷管进行夹取，并放置在对应的竖筒中；

S5，基础雷管将竖筒中的第一光照强度传感器完全遮挡住，外部控制器检测到这一信号并在指定时长延迟后立即指令送液泵向该竖筒中的第一环形气囊充入指定量的冷却液，以此迫使第一环形气囊均匀地膨胀从而将基础雷管稳稳地固定住，然后外部控制器指令第一回转输送带传送沿指定的方向传送指定的距离；

S6，依次循环上述S4和S5；

S7，紧接上述S6，当第一回转输送带上的光电传感器检测其输出端有基础雷管时，立即将这一信号发送给外部控制器，外部控制器接收到这一指令后立即指令回液泵将该竖筒中第一环形气囊内部的冷却溶液抽回至第一储液桶中，从而使得第一环形气囊完全收缩并将基础雷管完全释放；

S8，外部控制器立即指令转运组件将基础雷管从竖管中取出并放入限位管座中；

S9，基础雷管将限位管座中的第二光照强度传感器完全遮挡住，外部控制器检测到这一信号并在指定时长延迟后立即指令循环泵向限位管座中的第二环形气囊充入指定量的冷却液，以此迫使第二环形气囊均匀地膨胀从而将基础雷管稳稳地固定住；

S10，外部控制器指令气动升降台下降指定的高度，从而使得卡口模具、卡腰模具在垂直方向上分别对应基础雷管的口部、腰部；

S11，外部控制器指令气泵向每个径向滑槽中均匀地充入冷气，从而迫使活塞杆沿安装环板的径向同步伸出，从而通过卡口模具的合并挤压、卡腰模具的合并挤压来实现同时对基础雷管口部、腰部的挤压成型，然后外部控制器指令气泵将径向滑槽中的冷气抽出，从而迫使活塞杆同步收缩，然后外部控制器指令步进电机驱动限位管座沿指定的方向自转指定的角度，然后外部控制器指令气泵向每个径向滑槽中均匀地充入冷气，从而迫使活塞杆沿安装环板的径向同步伸出，从而通过卡口模具的合并挤压、卡腰模具的合并挤压来实现同时对基础雷管口部、腰部的挤压成型，最终使得安装在基础雷管内部的延期元件、安装在基础雷管管口处的引火元件均与基础雷管的壳体之间被挤压固定成型；

S12，外部控制器指令循环泵将第二环形气囊中的冷却液抽回至第二储液桶中，从而使得第二环形气囊完全收缩并将基础雷管完全释放；

S13，外部控制器指令气动升降台升高指定的高度；

S14，外部控制器指令转运组件将限位管座上的基础雷管取出并放入第二回转输送带上对应的竖筒中，然后依次循环上述S7~S13；

S15，紧接上述S14，外部控制器检测到第二回转输送带上的竖筒中被放入有基础雷管时，外部控制器在指定时长延迟后立即指令送液泵向该竖筒中的第一环形气囊充入指定量的冷却液，以此迫使第一环形气囊均匀地膨胀从而将基础雷管稳稳地固定住，然后外部控制器指令第二回转输送带传送沿指定的方向传送指定的距离；

S16，循环上述S15；

S17，紧接上述S16，当第二回转输送带上的光电传感器检测其输出端有基础雷管时，立即将这一信号发送给外部控制器，外部控制器接收到这一指令后立即指令回液泵将该竖筒中第一环形气囊内部的冷却溶液抽回至第一储液桶中，从而使得第一环形气囊完全收缩并将基础雷管完全释放；

S18，外部控制器指令第二回转输送带输出端的智能机器手臂将基础雷管取出；

S19，依次循环上述S17~S18。

更进一步地，在所述S4~S5中，基础雷管在放入或取出竖筒中的过程中，第一回转输送带处于待机状态，并且转运组件在将基础雷管从竖筒中取出的过程与第一回转输送带输入端的智能机器手臂将基础雷管放入竖筒中的过程同步进行；

在所述S3~S10中，基础雷管的内部安装有延期元件，并且基础雷管的管口处设有引火元件，并且基础雷管没有经过卡口和卡腰的处理；

在所述S12~S19中，基础雷管的口部、腰部分别经过了卡口、卡腰的处理；

在所述S17~S18中，基础雷管在放入或取出竖筒中的过程中，第二回转输送带处于待机状态，并且转运组件在将基础雷管放入竖筒中的过程与第二回转输送带输出端的智能机器手臂将基础雷管从竖筒中取出的过程同步进行；

在所述S11中，步进电机驱动限位管座自转指定的角度为卡口模具或卡腰模具的圆心角的一半。

与现有技术相比，本发明的优点和积极效果在于：

本发明通过增加相互配合运输组件、转运组件和收紧组件；运输组件包括第一回转输送带和第二回转输送带，第一回转输送带和第二回转输送带上均等间距地设有一组与基础雷管配合的竖筒，竖筒内侧壁上均设有与之匹配的第一环形气囊，第一环形气囊由对应的送液泵、回液泵和第一储液桶配合；转运组件包括机械臂和安装在机械臂末端的柔性机械手，并且机械臂的工位转轴数至少为3个；收紧组件包括限位单元和挤压单元，限位单元包括气动升降台、工作台、限位管座、第二环形气囊、导液管、循环泵、第二储液桶和第二半导体制冷装置，挤压单元包括支撑环台、卡口模具、卡腰模具、活塞杆、安装环板、气泵、导气管、供气管和步进电机的设计。

这样用户便可以通过外部控制器控制自动本发明中所有的电气部件，从而实现基础雷管全程无人自动化的运输、卡口和卡腰处理目的。此外，基础雷管在运输、卡口和卡腰的过程中，其会被第一环形气囊、第二环形气囊稳稳地固定住，从而避免基础雷管、延期元件和引火元件之间发生较为的强烈晃动（这样可以有效地避免雷管产生误炸），并且在该过程中第一环形气囊和第二环形气囊在夹持基础雷管时其内部填充的是冷却液，这样可以通过热传导的方式降低基础雷管的温度，从而降低雷管中炸药的活性（这样也是为了避免雷管产生误炸）。此外，收紧组件在对基础雷管同时进行卡口、卡腰处理时，卡口模具和卡腰模具均能从径向滑槽内的冷气中获得冷量，这样可以使得基础雷管上的卡口处和卡腰处均处于低温状态，从而进一步降低基础雷管中炸药的活性，从而进一步提升安全性。

附图说明

图1为本发明第一视角下的直观图。

图2为本发明第二视角下第一回转输送带的直观图。

图3为本发明第三视角下竖筒的直观图。

图4为本发明第四视角下收紧组件的直观图。

图5为本发明第五视角下收紧组件的爆炸视图。

图6为本发明第六视角下工作台的直观图。

图7为本发明第七视角下限位管座的直观图。

图8为本发明第八视角下基础雷管经过部分剖视后与引火元件和延期元件的连接关系示意图。

图9为图1中A区域的放大图。

图10为图1中B区域的放大图。

图11为图1中C区域的放大图。

图12为图2中D区域的放大图。

图13为图5中E域的放大图。

图14为图5中F区域的放大图。

图15为图5中G区域的放大图。

图中的标号分别代表：

1-第一回转输送带；2-第二回转输送带；3-光电传感器；4-基础雷管；5-竖筒；6-第一光照强度传感器；7-第一环形气囊；8-第一柔性垫体环；9-输入管；10-输出管；11-送液管；12-回液管；13-送液泵；14-回液泵；15-第一储液桶；16-单向阀；17-第一半导体制冷装置；18-机械臂；19-柔性机械手；20-气动升降台；21-工作台；22-限位管座；23-第二环形气囊；24-导液管；25-循环泵；26-第二储液桶；27-第二半导体制冷装置；28-支撑环台；29-卡口模具；30-卡腰模具；31-活塞杆；32-安装环板；33-气泵；34-导气管；35-供气管；36-步进电机；37-支撑杆；38-空气压缩制冷装置；39-空气过滤器；40-电磁阀；41-第二光照强度传感器；42-第二柔性垫体环；43-引火元件；44-延期元件。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本发明做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明并不限于下面公开说明书的具体实施例的限制。

本实施例的一种数码电子雷管装配系统用换向自动卡口机，参照图1-15：包括运输组件、转运组件和收紧组件。

运输组件包括第一回转输送带1和第二回转输送带2，第一回转输送带1和第二回转输送带2的输出端均设有用于检测基础雷管4的光电传感器3，这样外部控制器便可以通过光电传感器3的信号来判断第一回转输送带1和第二回转输送带2的输出端是否有基础雷管4。

第一回转输送带1和第二回转输送带2上均等间距地设有一组与基础雷管4配合的竖筒5，竖筒5内部的底壁上设有第一光照强度传感器6（外部控制器通过第一光照强度传感器6上的信号不同来判断竖筒5中是否有基础雷管4），竖筒5内侧壁上均设有与之匹配的第一环形气囊7。

竖筒5内部的底壁上设有与第一光照强度传感器6匹配的第一柔性垫体环8（这样可以提升基础雷管4与竖管之间的减震性能）。

第一环形气囊7内部均设有第一压力传感器（这样外部控制器便可以通过其检测第一环形气囊7内部的气压，从而测量出第一环形气囊7对基础雷管4施加的夹持力），第一环形气囊7上均设有从竖筒5中伸出的输入管9、输出管10，第一回转输送带1、第二回转输送带2上所有输入管9均连接至同一送液管11上，第一回转输送带1、第二回转输送带2上所有输入管9均连接至同一回液管12上，送液管11、回液管12分别连接至对应的送液泵13的输出端、对应的回液泵14的输入端，送液泵13的输入端、回液泵14的输出端均连接在对应的第一储液桶15上。

输入管9、输出管10上均设有单向阀16。第一储液桶15内部设有第一温度传感器（这样控制器便可以通过其检测第一储液桶15中的冷却液是否处于指定范围，从而便于外部控制器针对性地调节第一半导体制冷装置17的工作状态），第一储液桶15上还设有与之配合的第一半导体制冷装置17。

转运组件包括设置在第一台回转输送带的输出端和第二回转输送带2的输入端之间且靠近收紧组件，转运组件包括机械臂18和安装在机械臂18末端的柔性机械手19（因为柔性机械手19采用了仿生技术，其整体采用可气动驱动的柔软硅胶结构，可以自主提供吸附动能、轻松完成抓、握等动作，从而实现对基础雷管4的安全、稳定且可靠地夹取），并且机械臂18的工位转轴数至少为3个（在本实施例中，机械臂18的工位转轴数为6个），这样是为了确保转运组件能够在第一回转输送带1、第一回转输送带1和收紧组件之间转运基础雷管4。

收紧组件包括限位单元和挤压单元。

限位单元包括气动升降台20、工作台21、限位管座22、第二环形气囊23、导液管24、循环泵25、第二储液桶26和第二半导体制冷装置27，工作台21设置在气动升降台20的顶部，限位管座22同轴式地转动连接在工作台21的台面上，第二环形气囊23设置在限位管座22的内侧壁上，循环泵25和第二储液桶26均设置在工作台21下端的台面上，并且第二储液桶26、循环泵25和第二环形气囊23之间通过导液管24依次连接，第二半导体制冷装置27设置在第二储液桶26上。

值得注意的是：第二环形气囊23内部设有第二压力传感器（这样外部控制器便可以通过其检测第二环形气囊23内部的气压，从而测量出第二环形气囊23对基础雷管4施加的夹持力），第二储液桶26中设有第二温度传感器（这样控制器便可以通过其检测第二储液桶26中的冷却液是否处于指定范围，从而便于外部控制器针对性地调节第二半导体制冷装置27的工作状态）。

值得注意的是：气泵33上还连接有空气压缩制冷装置38，空气压缩制冷装置38的进气口还设有空气过滤器39（这样可以通过空气过滤器39将空气中的固体颗粒杂质过滤掉，从而让径向滑槽中营造一个干净的环境，从而提升活塞杆31在径向滑槽中滑动过程中的顺滑性和密封性），导气管34上均设有电磁阀40。

挤压单元包括支撑环台28、卡口模具29、卡腰模具30、活塞杆31、安装环板32、气泵33、导气管34、供气管35和步进电机36，支撑环台28同轴式的设置在工作台21的外周并且二者互不接触，支撑环台28的上方同轴式地设有两个安装环板32，安装环板32与安装环板32之间、安装环板32与支撑环台28之间均通过一组支撑杆37可拆卸式地固定，安装环板32的板体上均对称地开设有一组径向滑槽，径向滑槽中动密封式地滑接有活塞杆31，并且活塞杆31从安装环板32的内环侧伸出，在垂直方向上高度较高的安装环板32上所有活塞杆31内端的端部均设有卡口模具29，在垂直方向上高度较低的安装环板32上所有活塞杆31内端的端部均设有卡腰模具30，安装环板32的外侧壁上还设有与径向滑槽一一对应的导气管34，导气管34均连接到供气管35上，供气管35连接至气泵33上，气泵33设置在支撑环台28上，步进电机36设置在工作台21的底部并驱动限位管座22自转。

这样外部控制器便可以通过挤压单元对限位管座22上基础雷管4同时进行卡口和卡腰处理；此外，由于卡口模具29、卡腰模具30均是严格的按照径向移动，这就使得卡口模具29、卡腰模具30在收紧过程中不会产生沿基础雷管4轴向上的位移，从而避免对基础雷管4的表面造成机械划伤，同时也提升基础雷管4卡口、卡腰处的凹陷形状符合设定的要求。

值得注意的是：卡口模具29和卡腰模具30均呈中轴线与限位管座22的中轴线平行的弧环状（并且所有卡口模具29的圆心角相加之和等于360°，所有卡腰模具30的圆心角相加之和等于360°），并且卡口模具29和卡腰模具30的内环侧均呈圆弧状，这样可以使得收紧组件对基础雷管4进行卡口、卡腰处理时，基础雷管4的卡口处、卡腰处凹陷形状是符合设定要求的，同时也不会对基础雷管4的表面造成损伤。

值得注意的是：限位管座22内部的底壁上还设有第二光照强度传感器41（外部控制器通过第二光照强度传感器41上的信号不同来判断限位管座22中是否有基础雷管4）和第二柔性垫体环42（这样可以提升基础雷管4与限位管座22之间的减震性能）。

值得注意的是：径向滑槽中均设有第三温度传感器（这样外部控制器便可以通过第三温度传感器检测径向滑槽中的冷气温度是否达到设定范围）和气压传感器（这样外部控制器便可以通过气压传感器检测径向滑槽中的气压值，从而调整各电磁阀40的开度，从而确保各个活塞杆31保持同步伸缩的状态）。

值得注意的是：安装环板32、活塞杆31、卡口模具29和卡腰模具30均采用导热的金属材料制成，这样可以保证卡口模具29和卡腰模具30能够充分且快速地从径向滑槽内的冷气中获得冷量。

一种数码电子雷管装配系统用换向自动卡口机的使用方法，包括以下步骤：

S1，用户将运输组件、转运组件、收紧组件、光电传感器3、第一光照强度传感器6、第一压力传感器、送液泵13、回液泵14、单向阀16、第一温度传感器、第一半导体制冷装置17、第二压力传感器、第二温度传感器、空气压缩制冷装置38、电磁阀40、第二光照强度传感器41、第三温度传感器和气压传感器均与外部控制器信号连接并通过外部电源供电。

S2，用户将事先编写好的程序写入外部控制器中，并启动外部控制器。

S3，用户在第一回转输送带1的输入端、第二回转输送带2的输出端还配置有受外部控制器控制的智能机器手臂。

S4，外部控制器指令智能机器手臂对第一回转输送带1输入端的基础雷管4进行夹取，并放置在对应的竖筒5中。

S5，基础雷管4将竖筒5中的第一光照强度传感器6完全遮挡住，外部控制器检测到这一信号并在指定时长延迟后立即指令送液泵13向该竖筒5中的第一环形气囊7充入指定量的冷却液，以此迫使第一环形气囊7均匀地膨胀从而将基础雷管4稳稳地固定住，然后外部控制器指令第一回转输送带1传送沿指定的方向传送指定的距离。

S6，依次循环上述S4和S5。

S7，紧接上述S6，当第一回转输送带1上的光电传感器3检测其输出端有基础雷管4时，立即将这一信号发送给外部控制器，外部控制器接收到这一指令后立即指令回液泵14将该竖筒5中第一环形气囊7内部的冷却溶液抽回至第一储液桶15中，从而使得第一环形气囊7完全收缩并将基础雷管4完全释放。

S8，外部控制器立即指令转运组件将基础雷管4从竖管中取出并放入限位管座22中。

S9，基础雷管4将限位管座22中的第二光照强度传感器41完全遮挡住，外部控制器检测到这一信号并在指定时长延迟后立即指令循环泵25向限位管座22中的第二环形气囊23充入指定量的冷却液，以此迫使第二环形气囊23均匀地膨胀从而将基础雷管4稳稳地固定住。

S10，外部控制器指令气动升降台20下降指定的高度，从而使得卡口模具29、卡腰模具30在垂直方向上分别对应基础雷管4的口部、腰部。

S11，外部控制器指令气泵33向每个径向滑槽中均匀地充入冷气，从而迫使活塞杆31沿安装环板32的径向同步伸出，从而通过卡口模具29的合并挤压、卡腰模具30的合并挤压来实现同时对基础雷管4口部、腰部的挤压成型，然后外部控制器指令气泵33将径向滑槽中的冷气抽出，从而迫使活塞杆31同步收缩，然后外部控制器指令步进电机36驱动限位管座22沿指定的方向自转指定的角度，然后外部控制器指令气泵33向每个径向滑槽中均匀地充入冷气，从而迫使活塞杆31沿安装环板32的径向同步伸出，从而通过卡口模具29的合并挤压、卡腰模具30的合并挤压来实现同时对基础雷管4口部、腰部的挤压成型，最终使得安装在基础雷管4内部的延期元件44、安装在基础雷管4管口处的引火元件43均与基础雷管4的壳体之间被挤压固定成型。在该过程中，基础雷管4受到（在其轴向上）两次不同角度的挤压成型处理，从而确保基础雷管4卡口处、卡腰处凹陷的形状是符合设定要求的。

S12，外部控制器指令循环泵25将第二环形气囊23中的冷却液抽回至第二储液桶26中，从而使得第二环形气囊23完全收缩并将基础雷管4完全释放。

S13，外部控制器指令气动升降台20升高指定的高度。

S14，外部控制器指令转运组件将限位管座22上的基础雷管4取出并放入第二回转输送带2上对应的竖筒5中，然后依次循环上述S7~S13。

S15，紧接上述S14，外部控制器检测到第二回转输送带2上的竖筒5中被放入有基础雷管4时，外部控制器在指定时长延迟后立即指令送液泵13向该竖筒5中的第一环形气囊7充入指定量的冷却液，以此迫使第一环形气囊7均匀地膨胀从而将基础雷管4稳稳地固定住，然后外部控制器指令第二回转输送带2传送沿指定的方向传送指定的距离。

S16，循环上述S15。

S17，紧接上述S16，当第二回转输送带2上的光电传感器3检测其输出端有基础雷管4时，立即将这一信号发送给外部控制器，外部控制器接收到这一指令后立即指令回液泵14将该竖筒5中第一环形气囊7内部的冷却溶液抽回至第一储液桶15中，从而使得第一环形气囊7完全收缩并将基础雷管4完全释放。

S18，外部控制器指令第二回转输送带2输出端的智能机器手臂将基础雷管4取出。

S19，依次循环上述S17~S18。

值得注意的是：在S4~S5中，基础雷管4在放入或取出竖筒5中的过程中，第一回转输送带1处于待机状态，并且转运组件在将基础雷管4从竖筒5中取出的过程与第一回转输送带1输入端的智能机器手臂将基础雷管4放入竖筒5中的过程同步进行。

值得注意的是：在S3~S10中，基础雷管4的内部安装有延期元件44，并且基础雷管4的管口处设有引火元件43，并且基础雷管4没有经过卡口和卡腰的处理。

值得注意的是：在S12~S19中，基础雷管4的口部、腰部分别经过了卡口、卡腰的处理。

值得注意的是：在S17~S18中，基础雷管4在放入或取出竖筒5中的过程中，第二回转输送带2处于待机状态，并且转运组件在将基础雷管4放入竖筒5中的过程与第二回转输送带2输出端的智能机器手臂将基础雷管4从竖筒5中取出的过程同步进行。

值得注意的是：在S11中，步进电机36驱动限位管座22自转指定的角度为卡口模具29或卡腰模具30的圆心角的一半。

值得注意的是：在S5中，所指的指定的距离的长度值等于相邻第一回转输送带1上相邻两个竖筒5之间沿第一回转输送带1传送方向上的距离。

值得注意的是：在S15中，所指的指定的距离的长度值等于相邻第二回转输送带2上相邻两个竖筒5之间沿第二回转输送带2传送方向上的距离。

值得注意的是：在本发明中，第一半导体制冷装置17、第二半导体制冷装置27和空气压缩制冷装置38均自带散热装置。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (7)

1.一种数码电子雷管装配系统用换向自动卡口机，其特征在于：包括运输组件、转运组件和收紧组件；所述运输组件包括第一回转输送带（1）和第二回转输送带（2），所述第一回转输送带（1）和第二回转输送带（2）的输出端均设有光电传感器（3）；所述转运组件设置在第一台回转输送带的输出端和第二回转输送带（2）的输入端之间且靠近收紧组件；

所述收紧组件包括限位单元和挤压单元；

所述限位单元包括气动升降台（20）、工作台（21）、限位管座（22）、第二环形气囊（23）、导液管（24）、循环泵（25）、第二储液桶（26）和第二半导体制冷装置（27），所述工作台（21）设置在气动升降台（20）的顶部，所述限位管座（22）同轴式地转动连接在工作台（21）的台面上，所述第二环形气囊（23）设置在限位管座（22）的内侧壁上，所述循环泵（25）和第二储液桶（26）均设置在工作台（21）下端的台面上，并且所述第二储液桶（26）、循环泵（25）和第二环形气囊（23）之间通过导液管（24）依次连接，所述第二半导体制冷装置（27）设置在第二储液桶（26）上；

所述挤压单元包括支撑环台（28）、卡口模具（29）、卡腰模具（30）、活塞杆（31）、安装环板（32）、气泵（33）、导气管（34）、供气管（35）和步进电机（36），所述支撑环台（28）同轴式的设置在工作台（21）的外周并且二者互不接触，所述支撑环台（28）的上方同轴式地设有两个安装环板（32），所述安装环板（32）与安装环板（32）之间、安装环板（32）与支撑环台（28）之间均通过一组支撑杆（37）可拆卸式地固定，所述安装环板（32）的板体上均对称地开设有一组径向滑槽，所述径向滑槽中动密封式地滑接有活塞杆（31），并且所述活塞杆（31）从安装环板（32）的内环侧伸出，在垂直方向上高度较高的所述安装环板（32）上所有活塞杆（31）内端的端部均设有卡口模具（29），在垂直方向上高度较低的所述安装环板（32）上所有活塞杆（31）内端的端部均设有卡腰模具（30），所述安装环板（32）的外侧壁上还设有与径向滑槽一一对应的导气管（34），所述导气管（34）均连接到供气管（35）上，所述供气管（35）连接至气泵（33）上，所述气泵（33）设置在支撑环台（28）上，所述步进电机（36）设置在工作台（21）的底部并驱动限位管座（22）自转。

2.根据权利要求1所述的一种数码电子雷管装配系统用换向自动卡口机，其特征在于，所述第一回转输送带（1）和第二回转输送带（2）上均等间距地设有一组与基础雷管（4）配合的竖筒（5），所述竖筒（5）内部的底壁上设有第一光照强度传感器（6），所述竖筒（5）内侧壁上均设有与之匹配的第一环形气囊（7）。

3.根据权利要求2所述的一种数码电子雷管装配系统用换向自动卡口机，其特征在于，所述竖筒（5）内部的底壁上设有与第一光照强度传感器（6）匹配的第一柔性垫体环（8），所述第一环形气囊（7）内部均设有第一压力传感器，所述第一环形气囊（7）上均设有从竖筒（5）中伸出的输入管（9）、输出管（10），所述第一回转输送带（1）、第二回转输送带（2）上所有输入管（9）均连接至同一送液管（11）上，所述第一回转输送带（1）、第二回转输送带（2）上所有输入管（9）均连接至同一回液管（12）上，所述送液管（11）、回液管（12）分别连接至对应的送液泵（13）的输出端、对应的回液泵（14）的输入端，所述送液泵（13）的输入端、回液泵（14）的输出端均连接在对应的第一储液桶（15）上。

4.根据权利要求3所述的一种数码电子雷管装配系统用换向自动卡口机，其特征在于，所述输入管（9）、输出管（10）上均设有单向阀（16），所述第一储液桶（15）内部设有第一温度传感器，所述第一储液桶（15）上还设有与之配合的第一半导体制冷装置（17）。

5.根据权利要求1所述的一种数码电子雷管装配系统用换向自动卡口机，其特征在于，所述转运组件包括机械臂（18）和安装在机械臂（18）末端的柔性机械手（19），并且所述机械臂（18）的工位转轴数至少为3个。

6.根据权利要求1所述的一种数码电子雷管装配系统用换向自动卡口机，其特征在于，所述卡口模具（29）和卡腰模具（30）均呈中轴线与限位管座（22）的中轴线平行的弧环状，并且所述卡口模具（29）和卡腰模具（30）的内环侧均呈圆弧状；所有所述卡口模具（29）的圆心角相加之和等于360°，所有所述卡腰模具（30）的圆心角相加之和等于360°，所述第二环形气囊（23）内部设有第二压力传感器，所述第二储液桶（26）中设有第二温度传感器；所述气泵（33）上还连接有空气压缩制冷装置（38），所述空气压缩制冷装置（38）的进气口还设有空气过滤器（39），所述导气管（34）上均设有电磁阀（40）。

7.根据权利要求1所述的一种数码电子雷管装配系统用换向自动卡口机，其特征在于，所述限位管座（22）内部的底壁上还设有第二光照强度传感器（41）和第二柔性垫体环（42）；所述径向滑槽中均设有第三温度传感器和气压传感器；所述安装环板（32）、活塞杆（31）、卡口模具（29）和卡腰模具（30）均采用导热的金属材料制成。

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