CN114734866A - 电池箱锁止控制系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种电池箱锁止控制系统及控制方法，用于将电池箱装入电池仓中，第一控制器用于驱动推盘盒前进，以使得电池箱进入电池仓中；第二控制器用于将推盘盒与电池箱在相连接或相脱离的两种状态下切换；第一检测单元用于在检测到吸盘缩回至第一预定位置后发送第一信号至第一控制器、第二控制器，第一控制器还用于在收到第一信号后停止驱动推盘盒前进，第二控制器还用于在收到第一信号后控制推盘盒与电池箱相脱离。该电池箱锁止控制系统及控制方法，通过设置可内缩的吸盘和检测极限位置的第一检测单元，使推盘盒停止前具有缓冲过程，保证推盘盒能平稳停止，且保证电池箱在电池仓内安装到位。

Description

电池箱锁止控制系统及控制方法

本申请是申请日为2018年09月10日、申请号为201811053010.6、发明创造名称为“电池箱锁止控制系统及控制方法”的中国专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种电池箱锁止控制系统及控制方法。

背景技术

在电动汽车的换电过程中，需要将电动汽车中的旧电池箱从车载电池仓内取出，再安放至充电架的电池仓上；再将充电架上的新电池箱取出，安装至电动汽车上。

在现有的换电装置中，将电池箱安装到电池仓内的方式为：使用推盘盒推动电池箱，将电池箱推进电池仓中；确定电池箱已经进入电池仓中后，推盘盒与电池箱相脱离，驱动推盘盒返回。如何控制推盘盒前进和返回的行程，以及推盘盒与电池箱相脱离的时机，是换电装置安装电池箱的过程中需解决的难题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是为了克服现有技术中的安装电池箱的过程中难以控制推盘盒前进和返回的行程，以及推盘盒与电池箱相脱离的时机的缺陷，而提供一种电池箱锁止控制系统及控制方法。

本发明通过以下技术方案解决上述技术问题：

本发明提供了一种电池箱锁止控制系统，用于将电池箱装入电池仓中，所述电池箱锁止控制系统包括：

推盘盒，所述推盘盒包括推盘箱体和吸盘，所述吸盘可伸缩地设置于所述推盘箱体的表面，所述推盘盒的吸盘用于与所述电池箱相贴合；

第一控制器，所述第一控制器用于驱动所述推盘盒前进，以使得所述电池箱进入所述电池仓中；

第二控制器，所述第二控制器用于将所述推盘盒与所述电池箱在相连接或相脱离的两种状态下切换；

第一检测单元，所述第一检测单元用于在检测到所述吸盘缩回至第一预定位置后发送第一信号至所述第一控制器、所述第二控制器，所述第一控制器还用于在收到所述第一信号后停止驱动所述推盘盒前进，所述第二控制器还用于在收到所述第一信号后控制所述推盘盒与所述电池箱相脱离。

较佳地，所述第一控制器还用于在停止驱动所述推盘盒前进后控制所述推盘盒返回。

较佳地，所述电池箱锁止控制系统还包括第二检测单元，所述第二检测单元用于检测所述推盘盒返回过程中是否到达第一极限位置，若是则发送第一暂停信号至所述第一控制器，所述第一控制器还用于在收到所述第一暂停信号后暂停所述推盘盒的返回。

较佳地，所述吸盘为电磁吸盘，所述电池箱包括磁性盘，所述电池箱的磁性盘用于与所述推盘盒的吸盘相吸合，所述第二控制器用于在收到所述第一信号后控制所述吸盘断电，以使得所述推盘盒与所述电池箱相脱离。

较佳地，所述电池箱还包括锁舌和按钮，所述锁舌与所述电池仓的锁座相配合，所述按钮与所述锁舌连接；所述推盘盒还包括顶杆和第三控制器，所述第三控制器用于控制所述顶杆伸缩，所述顶杆用于在按动所述按钮后带动所述锁舌活动并复位。

较佳地，所述第三控制器与所述第一控制器通信连接；所述第一控制器用于驱动所述推盘盒前进至第二预定位置时发送第二信号至所述第三控制器，所述第三控制器用于在收到所述第二信号后控制所述顶杆按动所述按钮。

较佳地，所述电池箱锁止控制系统还包括第三检测单元，所述第三检测单元用于在检测到所述锁舌与所述锁座处于锁止状态后发送允许信号至所述第一控制器，所述第一控制器还用于在停止所述推盘盒的前进后判断是否接收到所述允许信号，若是则控制所述推盘盒返回。

较佳地，所述电池箱锁止控制系统还包括第四检测单元，所述第四检测单元用于检测所述推盘盒前进过程中是否到达第二极限位置，若是则发送第二暂停信号至所述第一控制器，所述第一控制器还用于在收到所述第二暂停信号后暂停所述推盘盒的前进。

本发明还提供了一种电池箱锁止控制方法，用于将电池箱装入电池仓中，推盘盒包括推盘箱体、吸盘，所述吸盘可伸缩地设置于所述推盘箱体的表面，所述推盘盒的吸盘与所述电池箱相贴合；所述电池箱锁止控制方法包括以下步骤，

S1、当所述电池箱位于所述电池仓中时，控制所述推盘盒继续前进，以使得所述吸盘向所述推盘箱体内缩回；

S2、检测所述吸盘是否缩回至第一预定位置，若是则执行所述步骤S3；若否则执行所述步骤S1；

S3、控制所述推盘盒停止前进，并控制所述推盘盒与所述电池箱相脱离。

较佳地，所述步骤S3之后还包括以下步骤：

S4、控制所述推盘盒返回。

较佳地，所述步骤S4执行过程中还包括以下步骤，检测所述推盘盒是否到达第一极限位置，若是则暂停所述推盘盒的返回。

较佳地，所述吸盘为电磁吸盘，所述电池箱包括磁性盘，所述推盘盒的吸盘与所述电池箱的磁性盘相吸合；所述步骤S2中，控制所述吸盘断电，以使得所述推盘盒与所述电池箱相脱离。

较佳地，所述电池箱还包括锁舌，所述锁舌用于与所述电池仓的锁座相配合；所述步骤S1中，当所述电池箱位于所述电池仓中时，所述锁舌与所述电池仓的锁座相锁定。

较佳地，所述电池箱还包括锁舌和按钮，所述推盘盒还包括顶杆；在步骤S1之前，还包括以下步骤：在所述电池箱位于所述电池仓中之前，控制所述顶杆按动所述按钮，使所述锁舌活动并复位。

较佳地，所述步骤S1之前，还包括以下步骤，S0、所述推盘盒的吸盘与所述电池箱相贴合并保持连接状态，所述电池箱位于所述推盘盒的前方，控制所述推盘盒前进，直至所述电池箱位于所述电池仓中。

较佳地，所述步骤S0执行过程中还包括以下步骤，检测所述推盘盒是否到达第二极限位置，若是则暂停所述推盘盒的前进。

在符合本领域常识的基础上，上述各优选条件，可任意组合，即得本发明各较佳实例。

本发明的积极进步效果在于：

该电池箱锁止控制系统及控制方法，通过设置可内缩的吸盘和检测极限位置的第一检测单元，使电池箱进入电池仓后，推盘盒还可以继续前进并缓慢停止，使推盘盒停止前具有缓冲过程，保证推盘盒能平稳停止，且保证电池箱在电池仓内安装到位。

附图说明

图1为本发明实施例1的电池箱锁止控制系统的结构示意图。

图2为图1所示的电池箱锁止控制系统的电池箱放入电池仓中的结构示意图。

图3为图1所示的电池箱锁止控制系统的模块示意图。

图4为本发明实施例2的电池箱锁止控制系统的模块示意图。

图5为本发明实施例3的电池箱锁止控制系统的电池箱的结构示意图。

图6为图5所示的电池箱锁止控制系统的电池仓的结构示意图。

图7为图5所示的电池箱锁止控制系统的推盘盒的结构示意图。

图8为图5所示的电池箱锁止控制系统的模块示意图。

图9为本发明实施例4的电池箱锁止控制系统的模块示意图。

图10为本发明实施例5的电池箱锁止控制系统的模块示意图。

图11为本发明实施例6电池箱锁止控制方法的的步骤示意图。

图12为本发明实施例7的电池箱锁止控制方法的步骤示意图。

图13为本发明实施例8的电池箱锁止控制方法的步骤示意图。

附图标记说明

电池箱1

磁性盘11

锁舌12

按钮13

电池仓2

锁座21

推盘盒3

推盘箱体31

吸盘32

顶杆33

第三控制器34

第一控制器4

第二控制器5

第一检测单元6

第二检测单元7

第三检测单元8

第四检测单元9

具体实施方式

下面通过实施例的方式进一步说明本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。

实施例1

如图1至图3所示为本发明电池箱锁止控制系统的一实施例。该电池箱锁止控制系统用于将电池箱1装入电池仓2中。该电池箱锁止控制系统包括推盘盒3、第一控制器4、第二控制器5和第一检测单元6，推盘盒3包括推盘箱体31和吸盘32，吸盘32可伸缩地设置于推盘箱体31的表面，推盘盒3的吸盘32用于与电池箱1相贴合；第一控制器4用于驱动推盘盒3前进，以使得电池箱1进入电池仓2中；第二控制器5用于将推盘盒3与电池箱1在相连接或相脱离的两种状态下切换；第一检测单元6用于在检测到吸盘32缩回至第一预定位置后发送第一信号至第一控制器4、第二控制器5，第一控制器4还用于在收到第一信号后停止驱动推盘盒3前进，第二控制器5还用于在收到第一信号后控制推盘盒3与电池箱1相脱离。

如图1所示，电池箱1放置于平台上并与推盘盒3相连接，第一控制器4驱动推盘盒3前进，从而推动电池箱1前进。如图2所示，第一控制器4驱动推盘盒3前进，直至电池箱1进入电池仓2中。此时，推盘盒3还可以继续前进，使吸盘32缩回至推盘箱体31内。

第一预定位置设定为吸盘32缩回的极限位置。如图3所示，第一检测单元6在检测到吸盘32缩回至第一预定位置后发送第一信号至第一控制器4，第一控制器4收到第一信号后停止驱动推盘盒3前进。第一检测单元6的第一信号还发送至第二控制器5，第二控制器5在收到第一信号后控制推盘盒3与电池箱1相脱离。

通过设置可内缩的吸盘32和检测极限位置的第一检测单元6，使电池箱1进入电池仓2后，推盘盒3还可以继续前进并缓慢停止，使推盘盒3停止前具有缓冲过程，保证推盘盒3能平稳停止，且保证电池箱1在电池仓2内安装到位。

其中，第二控制器5控制推盘盒3与电池箱1相脱离的一种具体方式如下。吸盘32为电磁吸盘，电池箱1包括磁性盘11，电池箱1的磁性盘11用于与推盘盒3的吸盘32相吸合，第二控制器5用于在收到第一信号后控制吸盘32断电，以使得推盘盒3与电池箱1相脱离。

第一控制器4还用于在停止驱动推盘盒3前进后控制推盘盒3返回。在电池箱1在电池仓2中安装到位，并确定推盘盒3与电池箱1相脱离后，第一控制器4控制推盘盒3返回。

其中，第一检测单元6可以为传感器。传感器的检测位置为第一预定位置，当吸盘32缩回至第一预定位置后，传感器可以检测到吸盘32，从而发送出表示吸盘32已到位的第一信号。第一检测单元6，除传感器外，还可以是其他可以检测吸盘32的位置的检测装置。

实施例2

如图4所示，本实施例电池箱锁止控制系统是对实施例1的进一步改进。

该电池箱锁止控制系统还包括第二检测单元7，第二检测单元7用于检测推盘盒3返回过程中是否到达第一极限位置，若是则发送第一暂停信号至第一控制器4，第一控制器4还用于在收到第一暂停信号后暂停推盘盒3的返回。

第一极限位置为推盘盒3返回过程中所能到达的极限位置。若推盘盒3到达第一极限位置，说明推盘盒3在返回过程中出现了异常，第一控制器4暂停推盘盒3的返回，并进入异常处理阶段。

其中，第二检测单元7可以为一对红外接收器和红外发射器，红外接收器设置于推盘盒3的移动平台上，红外接收器所在的位置为推盘盒3返回过程中的第一极限位置，红外发射器设置于推盘盒3上。当推盘盒3移动至第一极限位置时，红外发射器所发射的红外线被红外接收器接收到，此时，红外接收器发送第一暂停信号给第一控制器4。当第一控制器4接收到第一暂停信号时，表示推盘盒3处于第一极限位置，说明推盘盒3在返回过程中出现了异常，第一控制器4暂停推盘盒3的返回，并进入异常处理阶段。

实施例3

如图5至图6所示，本实施例电池箱锁止控制系统是对实施例1的进一步改进。

电池箱1还包括锁舌12和按钮13，锁舌12与电池仓2的锁座21相配合，按钮13与锁舌12连接。当电池箱1装入电池仓2中时，电池箱1的锁舌12卡在电池仓2的锁座21中。

如图7至图8所示，推盘盒3还包括顶杆33和第三控制器34，第三控制器34用于控制顶杆33伸缩，顶杆33用于在按动按钮13后带动锁舌12活动并复位。其中，第三控制器34与第一控制器4通信连接；第一控制器4用于驱动推盘盒3前进至第二预定位置时发送第二信号至第三控制器34，第三控制器34用于在收到第二信号后控制顶杆33按动按钮13。

第二预定位置设置于电池箱1进入电池仓2中之前，在推盘盒3推动电池箱1的过程中，控制顶杆33按动按钮13，以确保锁舌12复位到锁止准备状态。

实施例4

如图9所示，本实施例电池箱锁止控制系统是对实施例1的进一步改进。

该电池箱锁止控制系统还包括第三检测单元8，第三检测单元8用于在检测到锁舌12与锁座21处于锁止状态后发送允许信号至第一控制器4，第一控制器4还用于在停止推盘盒3的前进后判断是否接收到允许信号，若是则控制推盘盒3返回。

在推盘盒3返回之前，先通过第三检测单元8检测锁舌12与锁座21是否处于锁止状态。只有锁舌12与锁座21处于锁止状态，即电池箱1在电池仓2中安装到位的情况下，才能允许推盘盒3返回。

其中，第三检测单元8可以为传感器。当传感器检测到锁舌12位于锁座21内时，说明锁舌12与锁座21处于锁止状态，传感器发送允许推盘盒3返回的允许信号给第一控制器4，使第一控制器4可以控制推盘盒3返回。第三检测单元8，除传感器外，还可以是其他可以检测锁舌12的位置的检测装置。

实施例5

如图10所示，本实施例电池箱锁止控制系统是对实施例1的进一步改进。

该电池箱锁止控制系统还包括第四检测单元9，第四检测单元9用于检测推盘盒3前进过程中是否到达第二极限位置，若是则发送第二暂停信号至第一控制器4，第一控制器4还用于在收到第二暂停信号后暂停推盘盒3的前进。

第二极限位置为推盘盒3前进过程中所能到达的极限位置。若推盘盒3到达第二极限位置，说明推盘盒3在前进过程中出现了异常，第一控制器4暂停推盘盒3的前进，并进入异常处理阶段。

其中，第四检测单元9可以为一对红外接收器和红外发射器，红外接收器设置于推盘盒3的移动平台上，红外接收器所在的位置为推盘盒3前进过程中的第二极限位置，红外发射器设置于推盘盒3上。当推盘盒3移动至第二极限位置时，红外发射器所发射的红外线被红外接收器接收到，此时，红外接收器发送第二暂停信号给第一控制器4。当第一控制器4接收到第二暂停信号时，表示推盘盒3处于第二极限位置，说明推盘盒3在前进过程中出现了异常，第一控制器4暂停推盘盒3的前进，并进入异常处理阶段。

实施例6

如图11所示为一种电池箱锁止控制方法，该控制方法可使用上述电池箱锁止控制系统。该电池箱锁止控制方法包括以下步骤：

步骤100、推盘盒3的吸盘32与电池箱1相贴合并保持连接状态，电池箱1位于推盘盒3的前方，控制推盘盒3前进，直至电池箱1位于电池仓2中；

步骤200、当电池箱1位于电池仓2中时，控制推盘盒3继续前进，以使得吸盘32向推盘箱体31内缩回；

步骤300、第一检测单元6检测吸盘32是否缩回至第一预定位置，若是则执行步骤400；若否则执行步骤200；

步骤400、控制推盘盒3停止前进，控制推盘盒3与电池箱1相脱离，并控制推盘盒3返回至指定位置。

当电池箱1安装于电池仓2后，推盘盒3还可以继续前进并缓慢停止，使推盘盒3停止前具有缓冲过程，保证了推盘盒3能平稳停止，且保证电池箱1在电池仓2内安装到位。

实施例7

如图12所示，本实施例电池箱锁止控制方法是对实施例6的进一步改进。

该电池箱锁止控制方法的步骤100，包括以下步骤：

步骤101、推盘盒3的吸盘32与电池箱1相贴合并保持连接状态，电池箱1位于推盘盒3的前方，第一控制器4控制推盘盒3前进；

步骤102、第一控制器4驱动推盘盒3前进至第二预定位置时发送第二信号至第三控制器34，第三控制器34用于在收到第二信号后控制顶杆33按动按钮13，使锁舌12活动并复位；

步骤103、第四检测单元9检测推盘盒3前进过程中是否到达第二极限位置，若是则执行步骤104，若否则执行步骤105；

步骤104、第四检测单元9发送第二暂停信号至第一控制器4，第一控制器4在收到第二暂停信号后暂停推盘盒3的前进；

步骤105、第一控制器4控制推盘盒3继续前进，直至电池箱1位于电池仓2中。

通过上述方法，可以使推盘盒3推动电池箱1，直至电池箱1顺利地安装到电池仓2中。

实施例8

如图13所示，本实施例电池箱锁止控制方法是对实施例6的进一步改进。

该电池箱锁止控制方法的步骤400，包括以下步骤：

步骤401、第一检测单元6发送第一信号至第一控制器4，第一控制器4收到第一信号后停止驱动推盘盒3前进；

步骤402、第一检测单元6发送第一信号至第二控制器5，第二控制器5收到第一信号后控制推盘盒3与电池箱1相脱离；

步骤403、第三检测单元8检测锁舌12与锁座21是否处于锁止状态，若否则执行步骤404，若是则执行步骤405；

步骤404、进入异常处理程序，流程结束；

步骤405、第三检测单元8发送允许信号至第一控制器4，第一控制器4控制推盘盒3返回；

步骤406、第二检测单元7检测推盘盒3返回过程中是否到达第一极限位置，若是则执行步骤407，若否则执行步骤408；

步骤407、第二检测单元7发送第一暂停信号至第一控制器4，第一控制器4收到第一暂停信号后暂停推盘盒3的返回；此时，证明推盘盒3运行出现异常，进入异常处理程序；

步骤408、第一控制器4控制推盘盒3返回，直至推盘盒3到达指定位置。

通过上述方法，可以使推盘盒3顺利返回至指定位置。

本发明不局限于上述实施方式，不论在其形状或结构上作任何变化，均落在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的，本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

Claims (16)

1.一种电池箱锁止控制系统，用于将电池箱装入电池仓中，其特征在于，所述电池箱锁止控制系统包括：

推盘盒，所述推盘盒包括推盘箱体和吸盘，所述吸盘可伸缩地设置于所述推盘箱体的表面，所述推盘盒的吸盘用于与所述电池箱相贴合；

第一控制器，所述第一控制器用于驱动所述推盘盒前进，以使得所述电池箱进入所述电池仓中；

第二控制器，所述第二控制器用于将所述推盘盒与所述电池箱在相连接或相脱离的两种状态下切换；

第一检测单元，所述第一检测单元用于在检测到所述吸盘缩回至第一预定位置后发送第一信号至所述第一控制器、所述第二控制器，所述第一控制器还用于在收到所述第一信号后停止驱动所述推盘盒前进，所述第二控制器还用于在收到所述第一信号后控制所述推盘盒与所述电池箱相脱离。

2.如权利要求1所述的电池箱锁止控制系统，其特征在于：所述第一控制器还用于在停止驱动所述推盘盒前进后控制所述推盘盒返回。

3.如权利要求2所述的电池箱锁止控制系统，其特征在于：所述电池箱锁止控制系统还包括第二检测单元，所述第二检测单元用于检测所述推盘盒返回过程中是否到达第一极限位置，若是则发送第一暂停信号至所述第一控制器，所述第一控制器还用于在收到所述第一暂停信号后暂停所述推盘盒的返回。

4.如权利要求1所述的电池箱锁止控制系统，其特征在于：所述吸盘为电磁吸盘，所述电池箱包括磁性盘，所述电池箱的磁性盘用于与所述推盘盒的吸盘相吸合，所述第二控制器用于在收到所述第一信号后控制所述吸盘断电，以使得所述推盘盒与所述电池箱相脱离。

5.如权利要求1所述的电池箱锁止控制系统，其特征在于：所述电池箱还包括锁舌和按钮，所述锁舌与所述电池仓的锁座相配合，所述按钮与所述锁舌连接；所述推盘盒还包括顶杆和第三控制器，所述第三控制器用于控制所述顶杆伸缩，所述顶杆用于在按动所述按钮后带动所述锁舌活动并复位。

6.如权利要求5所述的电池箱锁止控制系统，其特征在于：所述第三控制器与所述第一控制器通信连接；所述第一控制器用于驱动所述推盘盒前进至第二预定位置时发送第二信号至所述第三控制器，所述第三控制器用于在收到所述第二信号后控制所述顶杆按动所述按钮。

7.如权利要求5所述的电池箱锁止控制系统，其特征在于：所述电池箱锁止控制系统还包括第三检测单元，所述第三检测单元用于在检测到所述锁舌与所述锁座处于锁止状态后发送允许信号至所述第一控制器，所述第一控制器还用于在停止所述推盘盒的前进后判断是否接收到所述允许信号，若是则控制所述推盘盒返回。

8.如权利要求1所述的电池箱锁止控制系统，其特征在于：所述电池箱锁止控制系统还包括第四检测单元，所述第四检测单元用于检测所述推盘盒前进过程中是否到达第二极限位置，若是则发送第二暂停信号至所述第一控制器，所述第一控制器还用于在收到所述第二暂停信号后暂停所述推盘盒的前进。

9.一种电池箱锁止控制方法，用于将电池箱装入电池仓中，其特征在于：

推盘盒包括推盘箱体、吸盘，所述吸盘可伸缩地设置于所述推盘箱体的表面，所述推盘盒的吸盘与所述电池箱相贴合；

所述电池箱锁止控制方法包括以下步骤，

S1、当所述电池箱位于所述电池仓中时，控制所述推盘盒继续前进，以使得所述吸盘向所述推盘箱体内缩回；

S2、检测所述吸盘是否缩回至第一预定位置，若是则执行所述步骤S3；若否则执行所述步骤S1；

S3、控制所述推盘盒停止前进，并控制所述推盘盒与所述电池箱相脱离。

10.如权利要求9所述的电池箱锁止控制方法，其特征在于，所述步骤S3之后还包括以下步骤：

S4、控制所述推盘盒返回。

11.如权利要求10所述的电池箱锁止控制方法，其特征在于：

所述步骤S4执行过程中还包括以下步骤，

检测所述推盘盒是否到达第一极限位置，若是则暂停所述推盘盒的返回。

12.如权利要求9所述的电池箱锁止控制方法，其特征在于：

所述吸盘为电磁吸盘，所述电池箱包括磁性盘，所述推盘盒的吸盘与所述电池箱的磁性盘相吸合；

所述步骤S2中，控制所述吸盘断电，以使得所述推盘盒与所述电池箱相脱离。

13.如权利要求9所述的电池箱锁止控制方法，其特征在于：

所述电池箱还包括锁舌，所述锁舌用于与所述电池仓的锁座相配合；

所述步骤S1中，当所述电池箱位于所述电池仓中时，所述锁舌与所述电池仓的锁座相锁定。

14.如权利要求9所述的电池箱锁止控制方法，其特征在于：所述电池箱还包括锁舌和按钮，所述推盘盒还包括顶杆；

在步骤S1之前，还包括以下步骤：

在所述电池箱位于所述电池仓中之前，控制所述顶杆按动所述按钮，使所述锁舌活动并复位。

15.如权利要求9所述的电池箱锁止控制方法，其特征在于：

所述步骤S1之前，还包括以下步骤，

S0、所述推盘盒的吸盘与所述电池箱相贴合并保持连接状态，所述电池箱位于所述推盘盒的前方，控制所述推盘盒前进，直至所述电池箱位于所述电池仓中。

16.如权利要求15所述的电池箱锁止控制方法，其特征在于：

所述步骤S0执行过程中还包括以下步骤，

检测所述推盘盒是否到达第二极限位置，若是则暂停所述推盘盒的前进。

Images