CN114727733B - 机器人真空清洁器 - Google Patents

Abstract

一种机器人清洁器，包括：清洁器主体，该清洁器主体自主行进；吸嘴，该吸嘴安装成能够上下移动或相对于清洁器主体摆动；以及支撑件，该支撑件将吸嘴支撑为能够上下移动或摆动。根据该构造，机器人清洁器可以容易地响应地板高度的变化以提高行进性能并实现有助于攀爬障碍物的动作。此外，即使地板的高度差较大，也可以通过保持接触应力并增加吸嘴的抽吸压力来提高清洁性能。

Description

机器人真空清洁器

技术领域

本公开涉及一种机器人清洁器，其能够通过容易地响应行进路径上的地板的变化来提高行进性能和清洁性能。

背景技术

机器人清洁器是一种当自身在待清洁区域上行进时从地板吸入诸如灰尘的异物的装置。

机器人清洁器包括吸嘴模块，并且吸嘴模块与待清洁表面接触，以将表面上的诸如灰尘的异物与空气一起吸入。特别地，机器人清洁器主要在地板环境中操作。

同时，当机器人清洁器在吸嘴固定到机器人清洁器的状态下行进时，地板的高度可根据各种类型的地板环境而改变。

例如，当机器人清洁器行进时，存在各种类型的行进环境，例如地板块、底板、门框、瓷砖、围毯和地毯。

然而，现有技术的机器人清洁器在吸嘴与地板紧密接触的状态下行进，由此吸嘴可能遇到由于每种类型的地板的高度差而被卡住的现象。

例如，在诸如地毯的地板环境中，根据地毯的柔软度，机器人清洁器的驱动轮可下沉到地毯表面以下，由此吸嘴可被地毯卡住。

由于这种吸嘴卡住的现象，行进性能可能劣化。

即，驱动轮和地板之间的摩擦力减小，导致驱动轮滑移，并增加轮的驱动负载，从而减少机器人清洁器的行进时间并降低质量。

另外，由于旋转刷等的负载的增加，刷的旋转速度降低并且清洁性能劣化。

为了减少被卡住的现象，现有技术KR 10-2017-0099627A（2017年9月1日公开）公开了一种根据地板表面状况上下移动的机器人清洁器的抽吸结构。

该机器人清洁器包括第一支撑部和第二支撑部，第一支撑部和第二支撑部从抽吸部的一侧突出并且沿长度方向间隔开。第一支撑部和第二支撑部的端部根据抽吸部的向上运动或向下运动形成旋转轴。因此，当抽吸部旋转以能绕形成在第一支撑部和第二支撑部的端部处的旋转轴上下移动时，抽吸部可根据地板表面状况上下移动。

然而，现有技术的机器人清洁器需要执行攀爬角度可变操作，该攀爬角度可变操作除了吸嘴的上下运动之外还有助于攀爬障碍物。

发明内容

技术问题

本公开是为了解决现有技术的问题而提出的，其第一方面是提供一种机器人清洁器，该机器人清洁器能够容易地响应地板高度的变化以提高行进性能并实现有助于攀爬障碍物的操作。

本公开的第二方面是提供一种机器人清洁器，该机器人清洁器即使在地板的高度差大时也能够通过保持吸嘴的表面压力并增加抽吸压力来提高清洁性能。

技术方案

为了实现本公开的上述方面和其他优点，提供了一种机器人清洁器，所述机器人清洁器包括：清洁器主体，所述清洁器主体自主行进；吸嘴，所述吸嘴安装成能够上下移动或相对于所述清洁器主体摆动；以及支撑件，所述支撑件将所述吸嘴支撑为能够上下移动或摆动。

根据本公开的一个实施方式，包括多个球接头的所述支撑件可通过所述多个球接头分别联接到所述清洁器主体和所述吸嘴，以将所述吸嘴支撑为能够上下移动或沿前后方向摆动，并且所述多个球接头可包括联接到所述清洁器主体的第一接头壳体、联接到所述吸嘴的第二接头壳体以及多个球部，所述多个球部容纳在所述第一接头壳体和所述第二接头壳体中的每一个中。

根据本公开的一个实施方式，所述支撑件可进一步包括连接所述多个球部的连接杆，并且所述连接杆的与容纳在所述第二接头壳体中的球部连接的一个端部可比所述连接杆的与容纳在所述第一接头壳体中的球部连接的另一个端部高，并且所述吸嘴可通过从所述连接杆的所述另一个端部悬挂而被支撑。

根据本公开的一个实施方式，所述多个球接头可包括设置在所述清洁器主体处的第一球接头和设置在所述吸嘴处的第二球接头，并且所述第一球接头和所述第二球接头可在所述前后方向上以高度差定位。

根据本公开的一个实施方式，所述吸嘴可形成为在与所述清洁器主体的行进方向交叉的方向上延伸，设置在所述吸嘴处的球接头可设置在所述吸嘴的长度方向上的中央部处，所述清洁器主体可具有容纳所述吸嘴的容纳部，并且设置在所述清洁器主体处的球接头可设置在所述容纳部的长度方向上的中央部处。

根据本公开的一个实施方式，所述支撑件可安装在所述清洁器主体内并设置在所述吸嘴的前方。

根据本公开的一个实施方式，所述球接头可将所述吸嘴支撑为能够相对于所述吸嘴的长度方向上的中心沿左右方向摆动。

根据本公开的一个实施方式，所述球接头可进一步包括多个接头盖，每个接头盖均安装成覆盖所述第一接头壳体和所述第二接头壳体中的每一个的开口，并且围绕所述球部的引导槽可形成在所述第一接头壳体、所述第二接头壳体和所述多个接头盖中的每一个的内部，形状对应于所述球部。

根据本公开的一个实施方式，所述多个接头盖中的每一个均可具有切口槽，并且连接所述多个球部的连接杆的一部分可穿过所述切口槽从所述球部突出，以相对于所述接头盖沿所述前后方向和左右方向移动。

根据本公开的一个实施方式，所述第一球接头可设置有容纳在所述第一接头壳体中的第一球部，并且所述第一球部可相对于所述第一接头壳体沿所述前后方向或左右方向滚动，以将所述吸嘴支撑为能够沿所述左右方向上下移动或能够部分地上下移动。

根据本公开的一个实施方式，所述第二球接头可设置有容纳在所述第二接头壳体中的第二球部，并且所述第二接头壳体可相对于所述第二球部旋转，以将所述吸嘴支撑为能够沿所述前后方向或左右方向摆动。

根据本公开的一个实施方式，所述多个球部可包括容纳在所述第一接头壳体中的第一球部和容纳在所述第二接头壳体中的第二球部，并且所述支撑件可进一步包括连接杆，所述连接杆从所述第一球部延伸到所述第二球部并构造成围绕所述吸嘴的前表面和上表面的一部分。

根据本公开的另一实施方式，所述支撑件可将所述吸嘴支撑为能上下移动，并且所述支撑件可包括：多个引导突起，所述多个引导突起从所述吸嘴的两个端部侧表面突出；以及多个引导保持器，每个引导保持器均安装在设置在所述清洁器主体中的容纳部的两个端部上，并且每个引导保持器均设置有多个引导槽缝，每个引导槽缝均容纳所述引导突起，使得所述多个引导突起能上下移动。

根据本公开的另一实施方式，所述多个引导突起中的每一个均可形成为以圆柱形状突出，并且所述多个引导槽缝中的每一个均可形成为上下方向上的竖直长度比水平长度长的矩形形状。

根据本公开的另一实施方式，所述多个引导槽缝中的每一个均可具有与所述引导突起的直径相对应的水平长度，并且可具有延伸得比所述引导突起的直径长的竖直长度。

根据本公开的另一实施方式，所述多个引导突起可以彼此相同的高度穿过所述多个引导槽缝，并且所述多个引导槽缝可在所述引导保持器上以彼此相同的高度彼此平行地延伸。

根据本公开的另一实施方式，所述引导突起可具有圆形横截面形状，并且所述引导槽缝的上端部可形成为半圆形以围绕所述引导突起的上部半圆，所述引导槽缝的下端部可形成为半圆形以围绕所述引导突起的下部半圆，并且所述引导槽缝的所述上端部和所述下端部可限制所述引导突起沿上下方向的可移动高度。

根据本公开的另一实施方式，所述引导突起可位于所述引导槽缝的下端部处，并且可在行进期间根据地板的高度上下移动。

根据本公开的另一实施方式，所述容纳部可具有在与所述清洁器主体的行进方向交叉的一个方向上延长地延伸的矩形形状并且从所述清洁器主体的下表面向上突出，多个安装部中的每一个均可形成为沿所述一个方向穿透并且形成为在所述容纳部的两个端部处向上开口，并且多个轨道部可从所述引导保持器的两个端部突出，以沿厚度方向与所述安装部的内端部重叠。

根据本公开的另一实施方式，所述多个引导突起可能滑动地联接以能在所述多个引导槽缝中上下移动，使得所述吸嘴完全上下移动，或者所述吸嘴的两个端部中的任一个端部选择性地部分上下移动。

根据本公开的又一实施方式，所述支撑件可将所述吸嘴支撑为能上下移动，并且所述支撑件可包括：多个引导肋，每个引导肋均相对于所述清洁器主体的行进方向从所述吸嘴的前表面和后表面突出；以及多个引导保持器，每个引导保持器均设置有容纳所述多个引导肋的引导缝隙，使得所述多个引导肋能竖直移动，并且每个引导保持器均设置在所述清洁器主体中设置的容纳部的前部和后部处。

根据本公开的又一实施方式，所述多个引导肋中的每一个均可形成为矩形形状并且沿前后方向从所述吸嘴的所述前表面和所述后表面突出，并且所述多个引导保持器中的每一个均可形成为矩形形状并且从所述容纳部的所述前部和所述后部突出，并且所述引导缝隙均可在所述引导保持器的内侧包围所述引导肋，并且所述引导缝隙均以比所述引导肋的竖直长度长的方式竖直延伸。

根据本公开的又一实施方式，所述容纳部可具有在与所述清洁器主体的所述行进方向交叉的一个方向上延长地延伸的矩形形状，并且可从所述清洁器主体的下表面向上突出，并且所述多个引导保持器可在所述容纳部的所述前部和所述后部上沿所述一个方向彼此间隔开。

根据本公开的又一实施方式，所述引导缝隙可沿所述引导保持器的竖直方向延伸，所述引导缝隙的宽度可对应于所述引导肋的厚度，并且所述引导缝隙可形成为竖直长度比水平长度长的矩形形状。

根据本公开的又一实施方式，所述支撑件可进一步包括下止动件，所述下止动件以阻挡所述引导保持器的下表面的结构形成在所述引导保持器的下端部处，以限制所述引导肋的最低向下可移动高度。

根据本公开的又一实施方式，所述引导保持器的上部可形成为开口的，并且所述支撑件可进一步包括上止动件，所述上止动件安装在所述引导保持器的上端部处以覆盖所述引导保持器的所述上部，以限制所述引导肋的最高向上可移动高度。

根据本公开的另一实施方式，所述上止动件可包括止动件本体和从所述止动件本体向下突出的多个钩，所述引导保持器的所述上端部位于所述止动件本体和所述多个钩之间，并且所述多个钩中的每一个的下端可设置有从中突出的锁定部，以与形成在所述容纳部处的多个联接孔中的每一个接合。

有利效果

下面将描述根据本公开的机器人清洁器的效果。

第一，支撑件设置在清洁器主体和吸嘴之间，并且通过设置在连接到清洁器主体或吸嘴的部分处的球接头来支撑吸嘴，以能够沿前后方向和左右方向摆动或上下移动。因此，吸嘴可以主动地响应地板高度的变化，从而提高行进性能。

第二，球接头包括位于清洁器主体处的第一球接头和位于吸嘴处的第二球接头。第一球接头可支撑吸嘴以能够上下移动，第二球接头可支撑吸嘴以能够沿前后方向和左右方向摆动。

第三，球接头包括接头壳体和球部。接头壳体包括设置在清洁器主体处的第一接头壳体和设置在吸嘴处的第二接头壳体。球部包括容纳在第一接头壳体中的第一球部和容纳在第二接头壳体中的第二球部。第一球部和第二球部中的每一个均可以通过沿着分别形成在第一接头壳体和第二接头壳体中的引导槽滚动来执行接头运动。

第四，第一球部相对于第一接头壳体沿前后方向和左右方向滚动，吸嘴可上下移动或部分地上下移动。

第五，当第二球部相对于第二接头壳体沿前后方向和左右方向滚动时，吸嘴可通过第二球接头沿前后方向和左右方向摆动。

第六，第一球接头位于清洁器主体的下表面处，第二球接头位于吸嘴的上部处，支撑件设置有从第一球部延伸到第二球部以支撑吸嘴的连接杆，其中吸嘴的结构是悬挂的。

第七，第一球部和第二球部中的每一个均形成为球形，使得吸嘴可以根据地板环境容易地跟随攀爬角度和高度差。

第八，引导槽缝和引导突起分别设置在清洁器主体和吸嘴之间，并且当引导槽缝沿着引导槽缝上下移动时引导吸嘴能够上下移动。因此，吸嘴可以主动地响应地板高度的变化，从而提高行进性能。

第九，由于引导槽缝在容纳吸嘴的容纳部的两个侧表面处彼此间隔开并且向上和向下延伸彼此相同的高度，并且引导突起从吸嘴的两个端部沿横向方向突出以容纳在引导槽缝中，从而沿着引导槽缝上下移动，所以通过跟随地板，吸嘴可以根据地板的高度差上下移动。因此，可以通过保持接触应力和增加吸嘴的抽吸压力来提高清洁性能。

第十，虽然当清洁器主体在诸如地毯的软地板上行进时驱动轮下沉，但是当吸嘴的搅动器与地板接触时，引导肋沿着引导缝隙向上移动地板的高度，并且吸嘴相对于清洁器主体向上移动地板的高度，从而可以通过防止被地板卡住的现象来提高行进性能。

第十一，当吸嘴相对于清洁器主体向上移动时，搅动器和地板之间的压缩力减小以增加用于通过抽吸口吸入空气的抽吸压力，从而提高清洁性能。

附图说明

图1是示出根据本公开的吸嘴安装在机器人清洁器的清洁器主体上的状态的概念图。

图2是示出图1的清洁器主体的底表面的底视图。

图3是示出吸嘴从图1的清洁器主体拆卸的状态的分解图。

图4是示出沿图1中的线IV－IV截取的安装成由球接头悬挂的吸嘴的前剖视图。

图5是示出沿图1中的线V－V截取的安装成由球接头悬挂的吸嘴的侧剖视图。

图6是示出沿图1中的线VI－VI截取的容纳在接头壳体中的球部的后剖视图。

图7a和图7b是示出吸嘴相对于图4的清洁器主体上下移动的状态的操作状态视图。

图8是示出吸嘴相对于图5的清洁器主体部分地上下移动的状态的操作状态视图。

图9a至图9c是示出吸嘴相对于图5的清洁器主体沿前后方向摆动的状态的操作状态视图。

图10是示出根据本公开的第二实施方式的吸嘴安装在机器人清洁器的清洁器主体上的状态的概念图。

图11是示出图10的清洁器主体的底表面的底视图。

图12是示出吸嘴从图10的清洁器主体拆卸的状态的分解图。

图13是图10中的部分“VIII”的放大视图。

图14是示出沿图13中的线XIV－XIV截取的引导保持器的轨道部和容纳部之间的联接关系的剖视图。

图15是沿图10中的线XV－XV截取的剖视图。

图16是示出根据本公开的第三实施方式的吸嘴安装在机器人清洁器的清洁器主体上的状态的概念图。

图17是示出图16中吸嘴安装到其上的清洁器主体的底表面的底视图。

图18是示出吸嘴从图16的清洁器主体拆卸的状态的分解图。

图19是图16中的部分“XIX”的放大视图。

图20是沿图19中的线XX－XX截取的剖视图。

图21是沿图19中的线XXI－XXI截取的剖视图。

图22是沿图19中的线XXII－XXII截取的剖视图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图详细描述本公开的实施方式，并且相同的附图标记用于表示相同/相似的部件，并且将省略对其的多余描述。通常，诸如“模块”和“单元”的后缀可用于指代元件或部件。在此使用这样的后缀仅仅是为了便于说明书的描述，后缀本身并不是为了给出任何特殊的含义或功能。在描述本公开时，如果对相关的已知功能或构造的详细说明被认为不必要地转向本公开的要旨，则这种说明被省略，但是将被本领域技术人员理解。附图用于帮助容易地理解本公开的技术思想，并且应当理解，本公开的思想不受附图的限制。本公开的思想应被解释为扩展到除附图之外的任何变更、等同物和替代物。

应当理解，尽管这里可以使用术语第一、第二等来描述各种元件，但是这些元件不应受这些术语的限制。这些术语通常仅用于区分一个元件与另一元件。

应当理解，当一个元件被称为与另一元件“连接”时，该元件可以与另一元件连接，或者也可以存在中间元件。相反，当一个元件被称为与另一元件“直接连接”时，不存在中间元件。

单数表示可以包括复数表示，除非它表示与上下文明确不同的含义。

这里使用了诸如“包括”或“具有”的术语，并且应当理解，它们旨在表示在说明书中公开的若干部件、功能或步骤的存在，并且还应当理解，同样可以利用更多或更少的部件、功能或步骤。

图1是示出根据本公开的吸嘴110安装在机器人清洁器的清洁器主体100上的状态的概念图。图2是示出图1的清洁器主体100的底表面的底视图。

机器人清洁器包括清洁器主体100、轮单元和吸嘴110。

清洁器主体100限定机器人清洁器的外观。清洁器主体100可以形成为扁平圆柱形，其高度与其直径相比相对较小。

轮单元可以包括多个驱动轮102和辅助轮103。多个驱动轮102能旋转地安装在清洁器主体100上以移动机器人清洁器。多个驱动轮102构造成允许机器人清洁器自主行进。多个驱动轮102可以分别设置在清洁器主体100的左侧和右侧。

多个轮102中的每一个均可连接到轮驱动马达。轮驱动马达构造成独立地驱动多个驱动轮102中的每一个。当控制轮驱动马达的旋转速度时，左侧的驱动轮102和右侧的驱动轮102可以以不同的速度旋转。当独立地操作每个驱动轮102时，可以执行诸如机器人清洁器的左右转弯和前后移动的转向。

辅助轮103可以能旋转地安装在清洁器主体100的前侧或后侧。辅助轮103用于辅助驱动轮102以便于清洁器主体100的转向。

容纳部101可以从清洁器主体100的下表面向上突出。容纳部101可以形成为在清洁器主体100的左右方向上具有较长长度的矩形盒形状。

连通孔可以形成在容纳部101中。连通孔可沿竖直方向穿透以与机器人清洁器的行进路径上的地板连通。

吸嘴110容纳在容纳部101中。吸嘴110安装在清洁器主体100上。

圆整部116或渐缩部可以分别形成在吸嘴110的下前端部和下后端部处。在该实施方式中，圆整部116分别形成在吸嘴110的下前端部和下后端部处。

通过这种构造，圆整部116或渐缩部可以获得如下效果：减小由于地板高度变化而卡住吸嘴110的现象，或者当在行进路径上在地板上向前或向后移动时遇到障碍物。

吸嘴110安装成从支撑件120的上部悬挂。

吸嘴110可安装成能相对于清洁器主体100上下移动。吸嘴110安装成能够沿前后方向和左右方向摆动。

图3是示出吸嘴110从图1的清洁器主体100拆卸的状态的分解图。图4是示出沿图1中的线IV－IV截取的安装成由球接头悬挂的吸嘴110的前剖视图。图5是示出沿图1中的线V－V截取的安装成由球接头悬挂的吸嘴110的侧剖视图。图6是示出沿图1中的线VI－VI截取的容纳在接头壳体中的球部的后剖视图。

吸嘴110构造成抽吸行进路径上的地板上的异物。

为此，吸嘴110包括吸嘴本体111、抽吸口112、搅动器113和流路连接部114。

吸嘴本体111沿清洁器主体100的左右方向延长地延伸以容纳在容纳部101中。吸嘴本体111具有形成在其中的容纳空间。

抽吸口112形成在吸嘴本体111的下表面处。抽吸口112设置在连通孔内，并形成为与行进路径上的地板连通。抽吸口112构造成将行进路径上的地板上的异物和空气吸入吸嘴本体111中。

搅动器113能旋转地安装到吸嘴本体111的抽吸口112。轴支撑槽在搅动器113的两端可以是凹形的。旋转轴可以从吸嘴本体111的两个侧壁的每个内侧表面突出。旋转轴容纳在轴支撑槽中，搅动器113能旋转地安装在吸嘴本体111的两个侧壁内。

搅动器113可构造成由用于搅动器113的单独马达旋转。

搅动器113形成为长度大于其直径的圆柱形。多个叶片可以设置在搅动器113的外周表面上。多个叶片可以沿周向方向彼此间隔开。

当搅动器113旋转时，多个叶片构造成清除积聚在地板上或附着到地板的异物，同时通过抽吸口112清扫异物。还可以在多个叶片之间设置有刷。刷可以刷掉附着到地板的异物，或者通过抽吸口112向上清扫异物。

辅助刷115可以安装在吸嘴110的抽吸口112的后面。辅助刷115沿上下方向竖直设置以刷掉地板上的异物或沿行进方向清扫异物。

流路连接部114形成在吸嘴110的后上部处，并构造成将吸入空气中的异物传送到集尘器。流路连接部114可以具有吸嘴110的流路出口。

流路连接部114可以与吸嘴本体111的容纳空间连通。流路连接部114可以以如下方式形成：其面积随着从吸嘴本体111的上后部到流路出口而逐渐减小。

随着流路连接部114的面积朝向流路出口逐渐减小，含有异物的吸入空气的流速可逐渐增加。

吸嘴110与地板紧密接触，使得行进路径上的地板上的异物可被快速吸入吸嘴本体111的容纳空间中。

吸嘴110连接成与抽吸风扇连通，用于通过流路连接部114抽吸空气以形成空气的抽吸压力。抽吸风扇连接到抽吸马达以由抽吸马达旋转。

集尘器安装在清洁器主体100内。集尘器连接成与吸嘴110连通，并构造成收集通过吸嘴110吸入的空气中的异物。

吸嘴110可以使根据行驶过程中地板环境的变化因地板高度差引起的卡住现象最小化。

为此，吸嘴110可安装成能相对于清洁器主体100上下移动。吸嘴110可以根据地板高度的变化自由地上下移动。

本公开的吸嘴110可基于诸如地板块的硬地板相对于地板和吸嘴本体111之间的高度设定原始位置。

另外，吸嘴110安装成能够相对于行进方向沿前后方向摆动。摆动是指沿周向方向在预定角度范围内的旋转。

吸嘴110构造成能够执行可变操作或摆动操作，其中吸嘴110的攀爬角度是倾斜的，使得吸嘴110即使在具有大高度差的地板上变化时也能够主动地操作。

本公开的吸嘴110可称为浮动吸嘴。浮动吸嘴是指能够根据地板高度的变化而上下移动或者能够沿前后方向和左右方向摆动的吸嘴。

根据本公开的浮动吸嘴不仅可应用于机器人清洁器，而且可应用于收集吸入空气中的异物的清洁器。

支撑件120包括多个球接头和连接杆129，以便将吸嘴110支撑为能够上下移动或摆动。

吸嘴110通过球接头联接到清洁器主体100。吸嘴110可以由球接头支撑为能够上下移动或相对于清洁器主体100摆动。

球接头可包括第一球接头121和第二球接头125。如果需要，可以仅应用第一球接头121和第二球接头125中的一个。在该实施方式中，应用第一球接头121和第二球接头125。

第一球接头121设置在清洁器主体100处。第二球接头125设置在吸嘴110处。

第一球接头121和第二球接头125两者可以包括彼此相同的部件。因此，在该实施方式中，第一球接头121的部件可以共同应用于第二球接头125。

然而，第一球接头121和第二球接头125的不同之处在于它们应用于不同的位置。根据布置关系，第一球接头121可以称为下球接头。第二球接头125可以称为上球接头。

第二球接头125设置成高于第一球接头121。

第一球接头121可以位于清洁器主体100的下表面处，第二球接头125可以位于吸嘴110的上部处。

第一球接头121设置在清洁器主体100内。第一球接头121设置在容纳部101外。第一球接头121可设置在容纳部101的前表面的前中心。第一球接头121可设置在吸嘴110的前方。

第二球接头125设置在吸嘴110的上部处。第二球接头125设置在吸嘴110的上中心。

第一球接头121位于容纳部101的中心，第二球接头125位于吸嘴110的中心。这里，容纳部101的中心和吸嘴110的中心是指长度方向上的中心。

第一球接头121位于容纳部101的中心而第二球接头125位于吸嘴110沿长度方向的中心的原因是，当吸嘴110的左端部和右端部沿左右方向摆动时，防止由吸嘴110的各端部处的与地面的高度差引起的抽吸性能的差异。因此，吸嘴110的两个端部沿吸嘴110的长度方向与第二球接头125间隔开相同的距离。

第一球接头121可包括第一接头壳体122、第一球部124和第一接头盖123。第一接头壳体122设置在清洁器主体100的下表面处。第一接头壳体122构造成通过形成在第一接头壳体122中的引导槽来引导第一球部124的滚动。

引导槽可以形成为对应于第一球部124的形状。引导槽可以形成为半球形。引导槽的上部可以是开口的。

第一球部124可以形成为球形。第一球部124容纳在第一接头壳体122内。

第一接头盖123联接到第一接头壳体122的上部以覆盖第一接头壳体122的开口的上部。联接孔形成在第一接头盖123的两侧和第一接头壳体122的两侧，使得第一接头盖123和第一接头壳体122通过诸如插入穿过联接孔的螺钉的联接构件联接。

引导槽可以形成在第一接头盖123的内侧。第一接头盖123的引导槽也可以形成为球形，类似于第一接头壳体122的引导槽。第一接头盖123构造成覆盖第一球部124的上部。第一接头盖123构造成防止第一球部124与第一接头壳体122分离。

第一接头壳体122的引导槽和第一接头盖123的引导槽可以形成为单个球形以围绕第一球部124的外周表面。

切口部1231可以形成在第一接头盖123中以朝向连接杆129开口。切口部1231设置成允许用于连接第一球部124和第二球部128的连接杆129的一侧在第一球部124容纳在第一接头壳体122中的状态下从第一球部124向上突出，并且允许第一接头盖123容易地组装到第一接头壳体122的上部。

根据这种构造，第一球部124可沿着第一接头壳体122中的引导槽相对于第一接头壳体122沿前后方向滚动。

第二球接头125可包括第二接头壳体126、第二球部128和第二接头盖127。第二接头壳体126、第二球部128和第二接头盖127也可构造成与第一接头壳体122、第一球部124和第一接头盖123相同或相似。另外，切口部1271可以形成在第二接头盖127中以朝向连接杆129开口。

然而，第二接头壳体126可以设置在吸嘴110的上部上，第二球部128可以容纳在第二接头壳体126内，并且第二接头盖127可以通过联接构件联接到第二接头壳体126的上部。

第一球部124和第二球部128可通过连接杆129彼此连接。连接杆129的一侧可以连接到第一球部124的上部，连接杆129的另一侧可以连接到第二球部128的上部。

连接杆129从第一球部124延伸到第二球部128。竖直部可以在连接杆129的一侧竖直延伸。水平部可以在连接杆129的另一侧水平延伸。弯曲部可以通过以预定曲率弯曲而在连接杆129的中部延伸，以便连接竖直部的上端和水平部的一端。从水平部的另一端向下延伸的延伸部可以形成为连接第二球部128和延伸部。

第一球部124、连接杆129和第二球部128可以在一个主体中彼此连接。

连接杆129的另一侧可以相对于连接杆129的一侧沿前后方向和上下方向弯曲。连接杆129可以具有弹性可变形结构。

图7a和图7b是示出吸嘴110相对于图4中的清洁器主体100上下移动的状态的操作状态视图。图8是示出吸嘴110相对于图5中的清洁器主体100部分地上下移动的状态的操作状态视图。图9a至图9c是示出吸嘴110相对于图5中的清洁器主体100沿前后方向摆动的状态的操作状态视图。

图7a示出吸嘴110相对于清洁器主体100向上移动的状态。支撑件120可以将吸嘴110支撑为能向上移动。

例如，当清洁器主体100在诸如地毯的高地板上行进时，吸嘴110可接收来自地板的向上压力。

支撑件120的连接杆129的上部构造成通过向上压力绕第一球接头121旋转。第一球部124可以相对于第一接头壳体122逆时针滚动。连接杆129的上部可向上弹性变形。

根据这种构造，吸嘴110可以根据地板的高度向上移动。

参照图7b，当清洁器主体100在诸如普通地板的硬地板上行进时，随着清洁器主体100移动到较低的普通地板，向上压力被释放。

支撑件120的连接杆129的上部通过绕第一球接头121沿相反方向旋转而移动到其原始位置。第一球部124可以相对于第一接头壳体122顺时针滚动。连接杆129的上部可以通过弹力返回到其原始位置。

根据这种构造，当吸嘴110移动到较低的普通地板时，吸嘴110可以向下移动到其原始位置。

参照图8，根据清洁器主体100行进时地板的位置，例如，当驱动轮之间的左轮位于较高地板上而驱动轮之间的右轮位于较低地板上时，吸嘴110的左侧和右侧可从地板接收不同的向上压力。

吸嘴110的左侧可向上移动，吸嘴110的右侧可相对于吸嘴110的中央部沿长度方向即第二球接头125向下移动（部分地上下移动）。吸嘴110可相对于清洁器主体100绕第二球接头125沿左右方向（图中的顺时针方向）旋转。第二接头壳体126可相对于第二球部128沿左右方向滚动。第二接头壳体126可相对于第二球部128沿顺时针方向滚动。

类似地，当驱动轮之间的右轮位于较高地板上而驱动轮之间的左轮位于较低地板上时，吸嘴110可相对于清洁器主体100沿左右方向摆动。

当清洁器主体100在上坡或下坡上行进时，由吸嘴110的前端部和后端部接收的向上压力可以不同。

例如，参照图9a，当清洁器主体100在上坡上行进时，吸嘴110的前端部接收比吸嘴110的后端部更高的向上压力。

吸嘴110可绕第二球接头125沿前后方向摆动。吸嘴110可以摆动，使得吸嘴110的前端部向上移动，吸嘴110的后端部向下移动。吸嘴110可以旋转θ1的旋转角。第二接头壳体126可绕第二球部128沿顺时针方向滚动。

参照图9b，当清洁器主体100在平坦地板上行进时，吸嘴110的前端部和后端部处于中性状态下，而不向前后方向的任一侧倾斜。

同时，参照图9c，当清洁器主体100在下坡上下降或向后攀爬时，吸嘴110的后端部接收的向上压力大于吸嘴110的前端部接收的向上压力。

吸嘴110可绕第二球接头125沿前后方向摆动。吸嘴110可以摆动，使得吸嘴110的后端部向上移动，吸嘴110的前端部向下移动。

吸嘴110可以旋转θ2的旋转角。第二接头壳体126可绕第二球部128沿逆时针方向滚动。

因此，根据本公开，支撑件120设置在清洁器主体100和吸嘴110之间，并通过设置在连接到清洁器主体100或吸嘴110的部分处的球接头将吸嘴110支撑为能够沿前后方向和左右方向摆动或上下移动。因此，吸嘴110可以主动地响应地板高度的变化，从而提高行进性能。

此外，球接头包括位于清洁器主体100处的第一球接头121和位于吸嘴110处的第二球接头125。第一球接头121可将吸嘴110支撑为能够上下移动，第二球接头125可将吸嘴110支撑为能够沿前后方向和左右方向摆动。

此外，球接头包括接头壳体和球部。接头壳体包括设置在清洁器主体100处的第一接头壳体122和设置在吸嘴110处的第二接头壳体126。球部包括容纳在第一接头壳体122中的第一球部124和容纳在第二接头壳体126中的第二球部128。第一球部124和第二球部128中的每一个均可以通过沿着分别形成在第一接头壳体122和第二接头壳体126中的引导槽滚动来执行接头运动。

另外，当第一球部124相对于第一接头壳体122沿前后方向和左右方向滚动时，吸嘴110可上下移动或部分地上下移动。

此外，当第二球部128相对于第二接头壳体126沿前后方向和左右方向滚动时，吸嘴110可通过第二球接头125沿前后方向和左右方向摆动。

此外，第一球接头121位于清洁器主体100的下表面处，第二球接头125位于吸嘴110的上部处，支撑件120设置有从第一球部124延伸到第二球部128以支撑吸嘴110的连接杆129，其中吸嘴110的结构是悬挂的。

此外，第一球部124和第二球部128中的每一个均形成为球形，使得吸嘴110可以根据地板环境容易地跟随攀爬角度和高度差。

图10是示出根据本公开的第二实施方式的吸嘴210安装在机器人清洁器的清洁器主体200上的状态的概念图。图11是示出图10的清洁器主体200的底表面的底视图。

机器人清洁器包括清洁器主体200、轮单元和吸嘴210。

清洁器主体200限定机器人清洁器的外观。清洁器主体200可以形成为高度与直径相比相对较小的扁平圆柱形。

轮单元可以包括多个驱动轮202和辅助轮203。多个驱动轮202能旋转地安装在清洁器主体200上以移动机器人清洁器。多个驱动轮202构造成允许机器人清洁器自主行进。多个驱动轮202可以分别设置在清洁器主体200的左侧和右侧。

多个轮202中的每一个均可连接到轮驱动马达。轮驱动马达构造成独立地驱动多个驱动轮202中的每一个。当控制轮驱动马达的旋转速度时，左侧的驱动轮202和右侧的驱动轮202可以以不同的速度旋转。当独立地操作每个驱动轮202时，可以执行诸如机器人清洁器的左右转弯和前后移动的转向。

辅助轮203可以能旋转地安装在清洁器主体200的前侧或后侧。辅助轮203用于辅助驱动轮202以便于清洁器主体200的转向。

容纳部201设置在清洁器主体200中。容纳部201构造成容纳吸嘴210。容纳部201可以设置在清洁器主体200的中央部处。

容纳部201可以被穿透以与清洁器主体200在其上行进的地板连通。

容纳部201可以形成为矩形形状。容纳部201可以具有水平长度比竖直长度长的矩形形状。在本说明书中，容纳部201的长水平表面可以与容纳部201的短竖直表面形成直角。

容纳部201可以形成为在与清洁器主体200的行进方向交叉的方向上延长。

容纳部201可以具有矩形形状并且可以形成为从清洁器主体200的下表面向上突出。

在本说明书中，每个部件的前、后或前后方向相对于清洁器主体200的行进方向确定。

在本说明书中，每个部件的左右方向是指与清洁器主体200的行进方向交叉的方向。

例如，容纳部201的横向方向是指当直线行进时与清洁器主体200的行进方向交叉的方向。可替代地，容纳部201的前后方向是指当直线行进时与清洁器主体200的行进方向平行的方向。

图12是示出吸嘴210从图10的清洁器主体200拆卸的状态的分解图。图13是图10中的部分“VIII”的放大视图。图14是示出沿图13中的线XIV－XIV截取的引导保持器222的轨道部2222与容纳部201之间的联接关系的剖视图。图15是沿图10中的线XV－XV截取的剖视图。

吸嘴210构造成抽吸行进路径上的地板上的异物。

吸嘴210可以形成为矩形形状，当从上方观察时，其水平长度比其竖直长度长。然而，吸嘴210形成为具有比容纳部101的尺寸小的尺寸并且容纳在容纳部201内。

在吸嘴210容纳在容纳部201内的状态下，吸嘴210的前后表面和左右表面中的每一个均与容纳部201的前后表面和左右表面中的每一个间隔开。

然而，为了使吸嘴210的抽吸压力和吸入空气量最大化，吸嘴210的前后表面和左右表面中的每一个均可邻近容纳部201的前后表面和左右表面中的每一个设置。

圆整部216或渐缩部可以分别形成在吸嘴210的下前端部和下后端部处。在该实施方式中，圆整部216分别形成在吸嘴210的下前端部或下后端部处。

通过这种构造，圆整部216或渐缩部可以获得如下效果：减小由于地板高度变化而卡住吸嘴210的现象，或者当在行进路径上在地板上向前或向后移动时遇到障碍物。

吸嘴210包括吸嘴本体211、抽吸口212、搅动器213和流路连接部214。

吸嘴本体211沿清洁器主体200的左右方向延长地延伸以容纳在容纳部201中。吸嘴本体211具有形成在其中的容纳空间。

抽吸口212形成在吸嘴本体211的下表面处。抽吸口212设置在容纳部内，并形成为与行进路径上的地板连通。吸嘴210构造成通过抽吸口212将行进路径上的地板上的异物和空气吸入管嘴本体211中。

搅动器213能旋转地安装到吸嘴本体211的抽吸口212。轴支撑槽在搅动器213的两端可以是凹形的。旋转轴可以从吸嘴本体211的两个侧壁的每个内侧表面突出。旋转轴容纳在轴支撑槽中，搅动器213能旋转地安装在吸嘴本体211的两个侧壁内。

搅动器213可构造成由用于搅动器213的单独马达旋转。

搅动器213形成为圆柱形，其在吸嘴本体211的横向方向上的长度大于其直径。多个叶片可以设置在搅动器213的外周表面上。多个叶片可以沿周向方向彼此间隔开。

当搅动器213旋转时，多个叶片清扫积聚在地板上或附着到地板的异物，同时通过抽吸口212清扫异物。

还可以在多个叶片之间设置有刷。刷可以刷掉附着到地板的异物或者通过抽吸口212清扫异物。

辅助刷215可以安装在吸嘴210的抽吸口212的后面。辅助刷215沿上下方向竖直设置以刷掉地板上的异物或沿行进方向清扫异物。

流路连接部214形成在吸嘴210的后上部处，并构造成将吸入空气中的异物传送到集尘器。流路连接部214可形成吸嘴210的流路出口。

流路连接部214可以与吸嘴本体211的容纳空间连通。流路连接部214可以以如下方式形成：其面积随着从吸嘴本体211的上后部到流路出口而逐渐减小。

随着流路连接部214的面积朝向流路出口逐渐减小，含有异物的吸入空气的流速可逐渐增加。

在吸嘴210中，吸嘴本体211的下表面可邻近地板设置，以便将行进路径上的地板上的异物快速吸入吸嘴本体211的容纳空间中。

由于容纳在吸嘴210中的搅动器213的外周表面设置成与地板紧密接触，搅动器213可根据地板高度的变化从地板接收向上压力。

吸嘴210连接成与抽吸风扇连通，用于通过流路连接部214抽吸空气以形成空气的抽吸压力。抽吸风扇连接到抽吸马达以由抽吸马达旋转。

集尘器安装在清洁器主体200内。集尘器连接成与吸嘴210连通，并构造成收集通过吸嘴210吸入的空气中的异物。

吸嘴210可以使根据行驶过程中地板环境的变化因地板高度差引起的卡住现象最小化。

吸嘴210安装成能根据地板高度的变化而相对于清洁器主体200上下移动。

支撑件220包括多个引导突起221和多个引导槽缝2221。多个引导突起221中的每一个均容纳在多个引导槽缝2221中的每一个中，并沿着多个引导槽缝2221中的每一个上下移动，从而引导吸嘴210能相对于清洁器主体200上下移动。吸嘴210可由支撑件220支撑以能上下移动。

支撑件220可分别设置在吸嘴210的两个端部侧表面处和容纳部201的两个端部侧表面处，或者可分别设置在吸嘴210和容纳部201的前表面和后表面处。

在该实施方式中，支撑件220分别设置在吸嘴210的两个端部侧表面和容纳部201的两个端部侧表面处。

多个引导突起221可以设置在吸嘴210的两个端部侧表面处，并且多个引导槽缝2221可以设置在容纳部201的两个侧表面处。

然而，并不限于此，多个引导突起可以设置在容纳部201的两个侧表面处，并且多个引导槽缝可以设置在吸嘴210的两个端部侧表面处。

多个引导突起221可以形成为在长度方向上从吸嘴210的两个端部侧表面沿横向方向突出。

多个引导突起221中的每一个均可以形成为圆柱形。

多个引导突起221可以沿吸嘴210的前后方向间隔开。多个引导突起221可以定位在彼此相同的高度。安装部2223可以分别沿横向方向设置在容纳部201的两个端部侧表面处。多个安装部2223中的每一个均可以沿容纳部201的横向方向穿透。多个安装部2223中的每一个均可以向上开口。多个引导保持器222可分别安装在多个安装部2223上。引导保持器222可以形成为板状。

引导保持器222可设置成面对吸嘴210的两个端部侧表面。

多个引导保持器222中的每一个均包括多个引导槽缝2221和多个轨道部2222。多个轨道部2222中的每一个的两个端部形成为沿引导保持器222的前后方向从引导保持器222的两个端部突出，并且可以沿安装部2223的前后方向延伸以围绕并覆盖安装部2223的内部两个端部中的每一个。每个轨道部2222的两个端部可以设置成沿厚度方向与安装部2223的内端部重叠。

多个轨道部2222中的每一个均可以沿竖直方向延伸。每个滑槽均可以形成在轨道部2222的内侧。多个轨道部2222中的每一个均可以形成为U形。

在轨道部2222的内侧形成的每个滑槽均可以在引导保持器222的两个内端部处沿前后方向朝向安装部2223的内端部开口。

安装部2223的内前端部和内后端部分别容纳在轨道部2222的滑槽中，并且多个轨道部2222中的每一个均可分别竖直能滑动地联接到安装部2223的内前端部和内后端部。

引导保持器222可垂直于多个引导突起221的突出方向设置。多个引导槽缝2221形成为沿引导保持器222的厚度方向穿透，使得引导突起221通过引导槽缝2221穿过引导保持器222。

多个引导槽缝2221中的每一个均可以沿引导保持器222的上下方向竖直延伸。引导槽缝2221可以形成为矩形形状，其在上下方向上的竖直长度比其在前后方向上的水平长度长。

引导槽缝2221的水平长度可以形成为对应于引导突起221的直径。引导槽缝2221的竖直长度可以形成为比引导突起221的直径长。

引导突起221容纳在引导槽缝2221中以沿着引导槽缝2221竖直移动。

引导槽缝的上端部和下端部形成为半圆形，以围绕引导突起的外周表面中的上部半圆或下部半圆，从而限制引导突起的上下方向上的可移动范围。

根据这种构造，引导槽缝2221的下端可限制引导突起221的最低向下可移动高度，并且引导槽缝2221的上端可限制引导突起221的最高向上可移动高度。

当引导突起221与引导槽缝2221的上端接触时，引导突起221停止向上移动，并且引导突起221位于最高点。

当引导突起221与引导槽缝2221的下端接触时，引导突起221停止向下移动，并且引导突起221位于最低点。

引导突起221可以沿着引导槽缝2221在最高点和最低点之间沿上下方向线性移动。

根据这种构造，当随着地板高度的增加，搅动器213从地板接收向上压力时，引导突起221沿着引导槽缝2221竖直向上移动，并且吸嘴210相对于清洁器主体200向上移动。

另一方面，当随着地板高度的降低，搅动器213通过重力向下移动到地板时，引导突起221沿着引导槽缝2221竖直向下移动，并且吸嘴210相对于清洁器主体200向下移动。

因此，根据本公开，尽管当清洁器主体200在诸如地毯的软地板上行进时驱动轮202下沉，但是当吸嘴210的搅动器213与地板接触时，引导突起221沿着引导槽缝2221向上移动地板的高度，并且吸嘴210相对于清洁器主体200向上移动地板的高度，从而能够通过防止被地板卡住的现象来提高行进性能。

此外，当吸嘴210相对于清洁器主体200向上移动时，搅动器213和地板之间的压缩力减小以增加用于通过抽吸口吸入空气的抽吸压力，从而提高清洁性能。

图16是示出根据本公开的第三实施方式的吸嘴310安装在清洁器主体300上的状态的概念图。图17是示出图16中吸嘴310安装到其上的清洁器主体300的底表面的底视图。图18是示出吸嘴310从图16的清洁器主体300拆卸的状态的分解图。图19是图16中的部分“XIX”的放大视图。图20是沿图19中的线XX－XX截取的剖视图。图21是沿图19中的线XXI－XXI截取的剖视图。图22是沿图19中的线XXII－XXII截取的剖视图。

该实施方式与上述第二实施方式（图10至图15）的支撑件220的不同之处在于，支撑件320分别设置在容纳部301的前表面和后表面上以及吸嘴的前表面和后表面上。其他部件与第二实施方式的部件相同或相似，因此，将省略多余的描述，并且将主要描述不同的部件。

支撑件320包括多个引导肋321和多个引导缝隙3221。

多个引导肋321可以形成为分别从吸嘴310的前表面和后表面沿前后方向突出。

多个引导肋321中的每一个均可以形成为矩形板形状。多个引导肋321中的每一个均可以沿竖直方向延伸。

多个引导肋321中的每一个均可以形成为矩形形状，其在竖直方向上的竖直长度比其在前后方向上的水平长度长。

多个引导肋321可设置成在吸嘴310的前表面上沿吸嘴310的横向方向间隔开。

多个引导肋321可设置成在吸嘴310的后表面上沿吸嘴310的横向方向间隔开。

多个引导肋321在吸嘴310的前表面或后表面上靠近吸嘴310的横向方向上的两端设置，以稳定地支撑吸嘴310的竖直运动。

多个引导肋321可形成为分别从吸嘴310的前竖直平面和后竖直平面平行地突出。

多个引导保持器322可以形成为在与多个引导肋321的突出方向相同的方向上从清洁器主体300的容纳部301的前表面和后表面突出。

引导保持器322可以沿容纳部301的高度方向垂直向上延伸。引导保持器322可以形成为竖直长度比水平长度长的矩形形状。

多个引导保持器322可以分别在容纳部301的前表面和后表面上沿容纳部301的横向方向彼此间隔开。引导保持器322可设置在容纳部301处，以面对引导肋321。

引导缝隙3221形成在引导保持器322的内侧。引导缝隙3221可以形成为竖直长度比水平长度长的矩形形状。

引导缝隙3221的宽度可以对应于引导肋321的厚度。引导缝隙3221可以形成为在引导保持器322中凹入。因此，引导肋321容纳在引导缝隙3221中，并且引导保持器322围绕引导肋321的两个侧表面。

引导缝隙3221的竖直长度比引导肋321在竖直方向上的竖直长度延伸得更长。

引导肋321可以容纳在引导保持器内以沿着引导缝隙3221在竖直方向上线性移动。

下止动件323可设置在引导保持器322的下部处。下止动件323可从引导保持器322的下表面水平地延伸以覆盖引导缝隙3221的下部。下止动件323构造成限制引导肋321沿着引导缝隙3221向下移动的最低点。

引导缝隙3221的上部可以是开口的。

多个上止动件324可分别安装在多个引导保持器322的上部上，以覆盖引导缝隙3221的上部。

多个上止动件324中的每一个均可以包括止动件本体3243和多个钩3241。止动件本体3243可以形成为矩形形状，其在容纳部301的横向方向上的水平长度比其在容纳部301的竖直方向上的竖直长度长。止动件本体3243可沿容纳部301的横向方向水平延伸。

止动件本体3243可设置成覆盖引导保持器322的上端部。

止动件本体3243在横向方向上的水平长度比引导保持器322在横向方向上的水平长度延伸得更长，并且止动件本体3243的两个端部沿容纳部301的横向方向从引导保持器322的两个侧表面突出。

当从容纳部301的顶部观察止动件本体3243时，止动件本体3243可以形成为矩形形状，其在横向方向上的水平长度比其在前后方向上的竖直长度长。

止动件本体3243的竖直长度可以比引导保持器322的竖直长度长。止动件本体3243在前后方向上的一个端部可以向容纳部301内突出。

引导槽可以形成在止动件本体3243的内侧。引导槽形成为与引导肋321相对应的形状，并且构造成当引导肋321向上移动时容纳引导肋321的上端部。

多个钩3241可以延伸以从止动件本体3243的两侧向下突出，引导保持器322置于其间。在多个钩3241中的每一个的下端处，锁定部3242可以形成为以楔形朝向容纳部301突出。

容纳部301处的多个联接孔325可以形成为面向钩3241的锁定部3242。由于每个钩3241的每个锁定部3242均装配到联接孔325中，所以上止动件324可以通过钩3241固定到容纳部。

根据这种构造，当引导肋321沿着引导缝隙3221向上移动时，上止动件324可限制引导肋321的最高点。

因此，根据本公开，尽管当清洁器主体300在诸如地毯的软地板上行进时驱动轮302下沉，但是当吸嘴310的搅动器313与地板接触时，引导肋321沿着引导缝隙3221向上移动地板的高度，并且吸嘴310相对于清洁器主体300向上移动地板的高度。从而能够通过防止吸嘴310被地板卡住的现象来提高行进性能。

此外，当吸嘴310相对于清洁器主体300向上移动时，搅动器313和地板之间的压缩力减小以增加用于通过抽吸口吸入空气的抽吸压力，从而提高清洁性能。

本公开的吸嘴310可基于诸如地板块的硬地板相对于地板和吸嘴本体311之间的高度设定原始位置。

本公开的吸嘴310可称为浮动吸嘴。浮动吸嘴是指根据地板高度的变化而上下移动的吸嘴。

根据本公开的浮动吸嘴不仅可应用于机器人清洁器，而且可应用于收集吸入空气中的异物的清洁器。

Claims (27)

1.一种机器人清洁器，所述机器人清洁器包括：

清洁器主体，所述清洁器主体自主行进；

吸嘴，所述吸嘴安装成能够相对于所述清洁器主体上下移动或摆动；以及

支撑件，所述支撑件将所述吸嘴支撑为能够上下移动或摆动，

其中，所述支撑件通过至少一个球接头联接到所述清洁器主体和所述吸嘴，以当所述清洁器主体在地板表面上行进时允许所述吸嘴相对于所述清洁器主体移动，

其中，所述球接头悬挂所述吸嘴以允许所述吸嘴绕所述球接头枢转，

其中，所述支撑件包括杆，所述杆由弹性材料制成并且联接到所述球接头以便于所述吸嘴基于所述杆的变形而移动。

2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述支撑件安装在所述清洁器主体内并设置在所述吸嘴的前方。

3.一种机器人清洁器，所述机器人清洁器包括：

清洁器主体，所述清洁器主体自主行进；

吸嘴，所述吸嘴安装成能够相对于所述清洁器主体上下移动或摆动；以及

支撑件，所述支撑件将所述吸嘴支撑为能够上下移动或摆动，其中，包括多个球接头的所述支撑件通过所述多个球接头分别联接到所述清洁器主体和所述吸嘴，以将所述吸嘴支撑为能够上下移动或沿前后方向摆动，并且

其中，所述多个球接头包括：

联接到所述清洁器主体的第一接头壳体；

联接到所述吸嘴的第二接头壳体；以及

多个球部，所述多个球部容纳在所述第一接头壳体和所述第二接头壳体中的每一个中。

4.根据权利要求3所述的机器人清洁器，其中，所述支撑件进一步包括连接所述多个球部的连接杆，并且所述连接杆的与容纳在所述第二接头壳体中的球部连接的一个端部被设置为比所述连接杆的与容纳在所述第一接头壳体中的球部连接的另一个端部高，并且

其中，所述吸嘴通过从所述连接杆的所述另一个端部悬挂而被支撑。

5. 根据权利要求3所述的机器人清洁器，其中，所述多个球接头包括：

设置在所述清洁器主体处的第一球接头；和

设置在所述吸嘴处的第二球接头，并且

其中，所述第一球接头和所述第二球接头在所述前后方向上以高度差定位。

6.根据权利要求3所述的机器人清洁器，其中，所述吸嘴形成为在与所述清洁器主体的行进方向交叉的方向上延伸，

其中，设置在所述吸嘴处的球接头设置在所述吸嘴的长度方向上的中央部处，

其中，所述清洁器主体具有容纳所述吸嘴的容纳部，并且

其中，设置在所述清洁器主体处的球接头设置在所述容纳部的长度方向上的中央部处。

7.根据权利要求3所述的机器人清洁器，其中，所述球接头将所述吸嘴支撑为能够相对于所述吸嘴的长度方向上的中心沿左右方向摆动。

8.根据权利要求3所述的机器人清洁器，其中，所述球接头进一步包括：

多个接头盖，每个接头盖均安装成覆盖所述第一接头壳体和所述第二接头壳体中的每一个的开口，并且

其中，围绕所述球部的引导槽形成在所述第一接头壳体、所述第二接头壳体和所述多个接头盖中的每一个的内部，形状对应于所述球部。

9.根据权利要求8所述的机器人清洁器，其中，所述多个接头盖中的每一个均具有切口槽，并且

其中，连接所述多个球部的连接杆的一部分穿过所述切口槽从所述球部突出，以相对于所述接头盖沿所述前后方向和左右方向移动。

10.根据权利要求5所述的机器人清洁器，其中，所述第一球接头设置有容纳在所述第一接头壳体中的第一球部，并且其中，所述第一球部相对于所述第一接头壳体沿所述前后方向或左右方向滚动，以将所述吸嘴支撑为能够沿所述左右方向上下移动或能够部分地上下移动。

11.根据权利要求5所述的机器人清洁器，其中，所述第二球接头设置有容纳在所述第二接头壳体中的第二球部，并且其中，所述第二接头壳体相对于所述第二球部旋转，以将所述吸嘴支撑为能够沿所述前后方向或左右方向摆动。

12. 根据权利要求3所述的机器人清洁器，其中，所述多个球部包括：

容纳在所述第一接头壳体中的第一球部；和

容纳在所述第二接头壳体中的第二球部，并且

其中，所述支撑件进一步包括连接杆，所述连接杆从所述第一球部延伸到所述第二球部并构造成围绕所述吸嘴的前表面和上表面的一部分。

13.一种机器人清洁器，所述机器人清洁器包括：

清洁器主体，所述清洁器主体自主行进；

吸嘴，所述吸嘴安装成能够相对于所述清洁器主体上下移动或摆动；以及

支撑件，所述支撑件将所述吸嘴支撑为能够上下移动或摆动，其中，所述支撑件将所述吸嘴支撑为能上下移动，并且

其中，所述支撑件包括：

多个引导突起，所述多个引导突起从所述吸嘴的两个端部侧表面突出；以及

多个引导保持器，每个引导保持器均安装在设置在所述清洁器主体中的容纳部的两个端部上，并且每个引导保持器均设置有多个引导槽缝，每个引导槽缝均容纳所述引导突起，使得所述多个引导突起能上下移动。

14.根据权利要求13所述的机器人清洁器，其中，所述多个引导突起中的每一个均形成为以圆柱形状突出，并且

其中，所述多个引导槽缝中的每一个均形成为上下方向上的竖直长度比水平长度长的矩形形状。

15.根据权利要求14所述的机器人清洁器，其中，所述多个引导槽缝中的每一个均具有与所述引导突起的直径相对应的水平长度，并且具有延伸得比所述引导突起的直径长的竖直长度。

16.根据权利要求13所述的机器人清洁器，其中，所述多个引导突起以彼此相同的高度穿过所述多个引导槽缝，并且所述多个引导槽缝在所述引导保持器上以彼此相同的高度彼此平行地延伸。

17.根据权利要求13所述的机器人清洁器，其中，所述引导突起具有圆形横截面形状，并且

其中，所述引导槽缝的上端部形成为半圆形以围绕所述引导突起的上部半圆，所述引导槽缝的下端部形成为半圆形以围绕所述引导突起的下部半圆，并且所述引导槽缝的所述上端部和所述下端部限制所述引导突起沿上下方向的可移动高度。

18.根据权利要求13所述的机器人清洁器，其中，所述引导突起位于所述引导槽缝的下端部处，并且在行进期间根据地板的高度上下移动。

19.根据权利要求13所述的机器人清洁器，其中，所述容纳部具有在与所述清洁器主体的行进方向交叉的一个方向上延长地延伸的矩形形状，并且从所述清洁器主体的下表面向上突出，

其中，多个安装部中的每一个均形成为沿所述一个方向穿透并且形成为在所述容纳部的两个端部处向上开口，并且

其中，多个轨道部从所述引导保持器的两个端部突出，以沿厚度方向与所述安装部的内端部重叠。

20.根据权利要求13所述的机器人清洁器，其中，所述多个引导突起能滑动地联接以能在所述多个引导槽缝中上下移动，使得所述吸嘴完全上下移动，或者所述吸嘴的两个端部中的任一个端部选择性地部分上下移动。

21.一种机器人清洁器，所述机器人清洁器包括：

清洁器主体，所述清洁器主体自主行进；

吸嘴，所述吸嘴安装成能够相对于所述清洁器主体上下移动或摆动；以及

支撑件，所述支撑件将所述吸嘴支撑为能够上下移动或摆动，其中，所述支撑件将所述吸嘴支撑为能上下移动，并且

其中，所述支撑件包括：

多个引导肋，每个引导肋均相对于所述清洁器主体的行进方向从所述吸嘴的前表面和后表面突出；以及

多个引导保持器，每个引导保持器均设置有容纳所述多个引导肋的引导缝隙，使得所述多个引导肋能竖直移动，并且每个引导保持器均设置在所述清洁器主体中设置的容纳部的前部和后部处。

22.根据权利要求21所述的机器人清洁器，其中，所述多个引导肋中的每一个均形成为矩形形状并且沿前后方向从所述吸嘴的所述前表面和所述后表面突出，并且

其中，所述多个引导保持器中的每一个均形成为矩形形状并且从所述容纳部的所述前部和所述后部突出，并且所述引导缝隙均在所述引导保持器的内侧包围所述引导肋，并且所述引导缝隙均以比所述引导肋的竖直长度长的方式竖直延伸。

23.根据权利要求21所述的机器人清洁器，其中，所述容纳部具有在与所述清洁器主体的所述行进方向交叉的一个方向上延长地延伸的矩形形状，并且从所述清洁器主体的下表面向上突出，并且

其中，所述多个引导保持器在所述容纳部的所述前部和所述后部上沿所述一个方向彼此间隔开。

24.根据权利要求21所述的机器人清洁器，其中，所述引导缝隙沿所述引导保持器的竖直方向延伸，所述引导缝隙的宽度对应于所述引导肋的厚度，并且所述引导缝隙形成为竖直长度比水平长度长的矩形形状。

25.根据权利要求21所述的机器人清洁器，其中，所述支撑件进一步包括下止动件，所述下止动件以阻挡所述引导保持器的下表面的结构形成在所述引导保持器的下端部处，以限制所述引导肋的最低向下可移动高度。

26.根据权利要求21所述的机器人清洁器，其中，所述引导保持器的上部形成为开口的，并且

其中，所述支撑件进一步包括上止动件，所述上止动件安装在所述引导保持器的上端部处以覆盖所述引导保持器的所述上部，以限制所述引导肋的最高向上可移动高度。

27.根据权利要求26所述的机器人清洁器，其中，所述上止动件包括：

止动件本体；和

从所述止动件本体向下突出的多个钩，所述引导保持器的所述上端部位于所述止动件本体和所述多个钩之间，并且

其中，所述多个钩中的每一个的下端设置有从中突出的锁定部，以与形成在所述容纳部处的多个联接孔中的每一个接合。