CN220293554U - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种清洁机器人。该清洁机器人包括：主体部分和滚刷装置，滚刷装置可拆卸连接在主体部分，包括支撑壳、可枢转地被支撑壳支撑的至少一个滚刷和设置于支撑壳的第一引导件，第一引导件能够在第一滑槽中滑动，以允许支撑壳绕第一引导件限定的沿左右方向延伸的枢转轴的轴线枢转，且使得滚刷装置能够相对于主体部分在上下方向上整体地浮动。本公开提供的清洁机器人的滚刷装置能够上下浮动，使得清洁机器人的越障能力更优，应用场景也更为宽泛，且滚刷装置的结构简单，使得滚刷装置转动和浮动的复杂程度较低，制备成本较低，可靠性高。

Description

清洁机器人

技术领域

本公开涉及清洁设备技术领域，具体涉及一种具有滚刷装置的清洁机器人。

背景技术

清洁机器人是一种家用电器，可以用于在目标区域内进行地面清洁工作。一些清洁机器人包括具有一个或多个滚刷的滚刷装置，以实现扫地和/或拖地功能。为了贴近地面，滚刷的位置通常较低，这减弱了清洁机器人的越障能力，并使得清洁机器人难以应用于某些场景(例如，在铺设有地毯的地面上作业)。

实用新型内容

有鉴于此，本公开提供一种清洁机器人，该清洁机器人具有能够浮动的滚刷装置，以提高清洁机器人的越障能力，扩大清洁机器人的应用场景。

一方面，本公开提供一种清洁机器人，包括：主体部分，设置有具有上下方向的第一滑槽；以及滚刷装置，可拆卸连接在所述主体部分，包括支撑壳、可枢转地连接在所述支撑壳上的至少一个滚刷以及设置于所述支撑壳的第一引导件，其中，所述第一引导件被配置为在所述第一滑槽中滑动，以允许所述支撑壳绕所述第一引导件限定的沿左右方向延伸的枢转轴的轴线枢转，且使得所述滚刷装置能够相对于所述主体部分在所述上下方向上整体地浮动。

在一个可能的实现方式中，沿所述清洁机器人行进的前后方向，所述第一引导件位于所述支撑壳的后侧，且沿所述左右方向远离所述滚刷延伸。

在一个可能的实现方式中，所述第一引导件同时设置有两个，两个所述第一引导件分别设置在所述支撑壳在所述左右方向上的两侧。

在一个可能的实现方式中，所述滚刷装置还包括设置于所述支撑壳的第二引导件，沿所述清洁机器人行进的前后方向，所述第二引导件设置于所述支撑壳的前侧，并沿所述前后方向延伸，所述主体部分还设置有具有上下方向的第二滑槽，所述第二引导件能够在所述第二滑槽中滑动。

在一个可能的实现方式中，所述清洁机器人还包括设置在所述主体部分和所述滚刷装置之间的限位组件，所述限位组件与所述第一引导件和设置于所述支撑壳的第二引导件错位设置，以限制所述滚刷装置在所述上下方向和所述左右方向上的位移。

在一个可能的实现方式中，所述限位组件至少设置有1组，所述限位组件包括限位件和限位滑槽，所述限位件可在所述限位滑槽内滑动。

在一个可能的实现方式中，所述第一引导件和第二引导件均包括销轴和套筒，所述套筒可枢转地连接在所述销轴延伸的端部。

在一个可能的实现方式中，所述滚刷装置还包括设置于所述支撑壳的配重件和用于驱动所述滚刷转动的驱动单元，且所述配重件和所述驱动单元分别设置在所述支撑壳沿所述左右方向的两侧，以平衡所述滚刷装置的配重。

在一个可能的实现方式中，所述支撑壳的前端限定有引导面，所述引导面倾斜设置，并与水平面呈锐角设置。

在一个可能的实现方式中，所述滚刷装置的浮动高度为8～12mm。

本公开提供的清洁机器人通过设置可在主体部分内枢转和整体浮动的滚刷装置，有效提升了清洁机器人的越障能力，且在遇到地毯时，滚刷装置可更加贴合地毯，方便清洁机器人对地毯进行清洁。同时，通过设置滚刷装置的结构，使得清洁机器人遇到障碍物时，滚刷装置无需主体部分提供动力，即可完成适应于障碍物的抬升，且滚刷装置的结构简单，具有良好的使用可靠性和较低的制备成本。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图进行简单介绍。

应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，本领域普通技术人员可以根据这些附图获得其它相关的附图。

还应当理解，在附图中使用相同或相似的附图标记来表示相同或相似的要素。

还应当理解，附图仅是示意性的，附图中的要素的尺寸和比例不一定精确。

图1是示出了根据本公开一实施例的清洁机器人的底面的结构示意图。

图2是图1中的清洁机器人的滚刷装置的结构示意图。

图3是图2中的滚刷装置的从另一个视向观察的结构示意图。

图4是示出了图1中的清洁机器人的第一引导件和第一滑槽的结构示意图。

图5是示出了图1中的清洁机器人的第二引导件和第二滑槽的结构示意图。

图6A至图6E示出了图2中的滚刷装置在经过障碍物时的浮动过程。

图7A至图7E示出了图2中的滚刷装置在经过障碍物时的浮动过程。

具体实施方式

为了提高清洁机器人的越障能力和适应更广泛的应用场景，一些清洁机器人具有能够浮动(即抬升和下降)的滚刷装置，然而，由于滚刷装置的结构较为复杂，使得清洁机器人的复杂程度、制备成本相对较高，可靠性相对较差；同时，由于滚刷装置在抬升过程中，滚刷抬升的前端和后端存在较大的高度差，这不利于清洁机器人在地毯等应用场景下进行清洁作业，降低了清洁机器人的使用效果。

考虑到上述因素，本公开提供一种滚刷装置和具有其的清洁机器人。下面结合附图，对本公开提供的滚刷装置和清洁机器人进行举例说明。应当理解，本公开的实现方式可以有多种，不应被解释为限于这里阐述的实施例，这里阐述的实施例仅是为了更加透彻和完整地理解本公开。

应当理解，在本公开附图所示的实施例中，用于解释本公开实施例中各种要素的结构和运动的方向指示(诸如上、下、左、右、前和后)不是绝对的而是相对的。当这些要素处于附图所示的位置或姿态时，或者当这些要素处于惯常摆放或使用的位置或姿态时，这些说明是合适的。

参见图1，根据本公开一实施例的清洁机器人100包括主体部分10和装配在主体部分10上的滚刷装置20，进一步的，清洁机器人100还可以包括装配在主体部分10上的一对驱动轮30。一对驱动轮30在左右方向上间隔地布置，并且在清洁机器人100行进的前后方向上，驱动轮30位于滚刷装置20的后侧。特别地，清洁机器人100还可以包括装配在主体部分10上的随动轮40(或称为万向轮)，且沿前后方向，随动轮40位于一对驱动轮30的后侧。

滚刷装置20可以包括至少一个滚刷21。特别地，滚刷装置20可以包括两个滚刷21，两个滚刷21可以在前后方向上相邻且平行地布置。两个滚刷21可以相对地转动，以执行清洁作业。例如，两个滚刷21在相对地转动的过程中，可以通过各自的胶条和/或毛条拍打工作地面，从而将工作地面上的灰尘等脏污卷起，继而完成对脏污的收集清洁。

需要说明的是，对于滚刷装置20所具有的滚刷21的数量，本公开不做具体限定。例如，在一个示例中，滚刷装置20也可以仅具有一个滚刷21。又如，在另一个示例中，滚刷装置20也可以具有三个或更多滚刷21。

参见图2和图3，滚刷装置20还包括支撑壳22和第一引导件23。至少一个滚刷21可枢转地被支撑壳22支撑。支撑壳22活动收容在主体部分10内，以带动滚刷21在主体部分10内转动和/或浮动。沿清洁机器人100行进的前后方向，支撑壳22的前端限定有引导面221。引导面221倾斜设置，并与水平面呈锐角设置。如此设置，当清洁机器人100在前进过程中遇到障碍物时，障碍物首先与支撑壳22的前端接触，此时，障碍物作用在引导面221上，以对支撑壳22施加一个斜向上的作用力，使得滚刷装置20的前端能够被更容易的抬升，进而避免滚刷装置20因前端无法抬升而造成越障困难，有效提升了清洁机器人100的越障能力。

第一引导件23设置于支撑壳22，并沿左右方向远离支撑壳22延伸，形成沿左右方向延伸的枢转轴，继而以允许支撑壳22绕枢转轴的轴线A枢转。需要说明的是，枢转轴的轴线A可以与左右方向基本平行，也可以与左右方向成一个较小的夹角(例如，该夹角可以小于等于10度)。

参见图4，清洁机器人100具有与第一引导件23适配的第一滑槽11。在一个示例中，第一滑槽11可以形成在清洁机器人100的壳体上。在另一个示例中，第一滑槽11也可以由一个相对清洁机器人100的壳体固定的构件提供。第一滑槽11具有上下方向。当滚刷装置20装配在主体部分10上时，第一引导件23位于第一滑槽11中。第一引导件23被构造为能够在第一滑槽11中上下地滑动并允许支撑壳22绕枢转轴的轴线A枢转。需要说明的是，第一滑槽11的延伸方向可以与垂直于水平面的竖直方向平行，也可以与上下方向成一个较小的夹角(例如，小于等于10度)，进一步的，第一滑槽11可以为呈直线设置的直线型滑槽，也可以为具有一定弧度的弧线型滑槽，即，第一滑槽11的具体设置形式可根据实际需要进行选择，本公开附图中的内容仅是示例性的不应以此为限，只需保证第一引导件23在第一滑槽11内可以实现上下方向的滑动即可。

即，清洁机器人100通过设置相互配合的第一滑槽11和第一引导件23，使得滚刷装置20能够相对于主体部分10在上下方向上整体地浮动，即滚刷装置20能够相对于主体部分10整体地抬升和下降。因此，具有滚刷装置20的清洁机器人100的越障能力更优，应用场景也更为宽泛。

此外，通过第一引导件23和第一滑槽11的配合，可使得滚刷装置20既能够沿第一滑槽11上下滑动，又能够沿轴线A翻转，这使得滚刷装置20的前端和后端可被分别抬起，即，当后端被抬升时，滚刷装置20的前端不会被过度抬升，进而防止滚刷装置20的前端过度地进入到清洁机器人100的内部，造成滚刷装置20的使用异常。因此，清洁机器人100的内部无需预留过多的空间，这有利于减小清洁机器人100的整体尺寸。

进一步的，由于滚刷装置20能够通过翻转和滑动的方式实现整体地浮动，因此当滚刷装置20被整体抬升时，其前后端的高度差相对较小，这有利于在某些应用场景的清洁作业，例如，在地毯上进行清洁作业，防止滚刷装置20的过度抬升造成的地毯边缘清洁不完全的问题的发生。

参见图2至图4，清洁机器人100行进的前后方向，第一引导件23位于滚刷21的后侧。如此设置，当清洁机器人100在前进的过程中遇到障碍物时，滚刷装置20的前端会首先被抬升，这使得滚刷装置20整体具有绕一条靠后的轴线A枢转的运动趋势；随着清洁机器人100继续前进，滚刷装置20的后端逐渐被抬升，这使得滚刷装置20的后端具有向上滑动的运动趋势，使得滚刷装置20的转动和/或抬升趋势与越过障碍物时的运动趋势更加匹配，进而滚刷装置20的浮动更加灵活。

需要说明的是，在本公开的其它示例中，第一引导件23也可以在前后方向上位于一个相对居中的位置，或者位于一个相对靠前的位置。对于第一引导件23的具体位置，本公开附图中的实施例仅是示例性的，不应以此为限制。

继续参见图2至图4A，本公开一较佳实施例中，第一引导件23同时设置有两个，两个第一引导件23分别设置在支撑壳22左右方向上的两侧，且两个第一引导件23在左右方向上间隔地布置。对应地，清洁机器人100可以具有两个第一滑槽11，两个第一滑槽11在左右方向上间隔地布置；两个第一引导件23可以分别被两个第一滑槽11引导，同时，通过设置第一引导件23伸入第一滑槽11的距离，可有效限制滚刷装置20在浮动过程中在左右方向上摆动，的继而使得滚刷装置20的浮动过程更加平稳、可靠。

优选的，两个第一引导件23同轴共线设置；两个第一滑槽11分设置主体左右方向上的两侧壁。如此设置，可进一步提升滚刷装置20浮动的平稳性、可靠性。

参见图4，第一引导件23可以包括第一销轴231和第一套筒232。第一销轴231设置于支撑壳22。在一个示例中，第一销轴231可以与支撑壳22一体形成。在另一个示例中，第一销轴231可以为安装在支撑壳22上的独立构件。第一套筒232可以具有圆柱状的内表面和外表面。第一套筒232套可枢转地被第一销轴231支撑，并适于在第一滑槽11中滑动。以上两个示例中，轴线A由销轴231的轴线或者套筒232的轴线限定形成。

通过第一销轴231和第一套筒232，在第一引导件23在第一滑槽11内滑动的过程中，或者在支撑壳22绕轴线A枢转的过程中，一方面第一销轴231和第一套筒232可以相对转动，另一方面第一套筒232可以在第一滑槽11中滑动或转动。因此，这种实现方式具有相对较低的摩擦阻力，继而使得滚刷装置20的浮动更加灵活，浮动过程中出现卡滞现象的可能性也更小。

需要说明的是，第一引导件23的实现方式有多种，并不限于上述。例如，在一个示例中，第一引导件23可以为能够在第一滑槽11中滑动和转动的滑杆。又如，在另一个示例中，第一引导件23可以包括能够在第一滑槽11中滑动的滑块和可枢转地支撑该滑块的销轴。

再次参见图4，第一滑槽11的两侧壁上可以设有引导第一套筒232的一对凸筋111,112。当第一套筒232在第一滑槽11中滑动或转动时，一对凸筋111,112与第一套筒232的外周面接触。在与第一套筒232接触时，一对凸筋111,112具有更小的接触面积，以进一步减小第一引导件23在第一滑槽11内滑动时的摩擦力，进一步提升滚刷装置20的浮动灵活性。

参见图2、图3和图5，滚刷装置20还可以包括至少一个第二引导件24，第二引导件24在前后方向上延伸。需要说明的是，第二引导件24的延伸方向可以与前后方向基本平行，也可以与前后方向成一个较小的夹角(例如，可以小于等于10度)。清洁机器人100(即，主体部分10)具有与第二引导件24对应设置的第二滑槽12，第二滑槽12在上下方向上延伸。第二引导件24被构造为能够在第二滑槽12中上下地滑动，如此设置，可有效一直滚刷装置20的浮动过程中，在左右方向上的摆动，使得滚刷装置20的浮动更加平稳、可靠。需要说明的是，第二滑槽12的延伸方向可以与上下方向基本平行，也可以与上下方向成一个较小的夹角(例如，可以小于等于10度)。进一步的，第二滑槽12可以为呈直线设置的直线型滑槽，也可以为具有一定弧度的弧线型滑槽，即，第二滑槽12的具体设置形式可根据实际需要进行选择，本公开附图中的内容仅是示例性的不应以此为限，只需保证第二引导件24在第二滑槽12内可以实现上下方向的滑动即可。

继续参见图2、图3和图5，在本公开中，第一引导件23和第二引导件24分设在支撑壳22前后方向的两侧。在本公开的一示例中，第二引导件24位于支撑壳22的前端，并位于第一引导件23的前侧，如此设置，一方面可通过第一引导件23与第一滑槽11的配合，防止滚刷装置20在浮动过程中，其后端在左右方向上的摆动；另一方面，通过第二引导件24与第二滑槽12的配合，防止滚刷装置20在浮动过程中，其前端在左右方向上的摆动，继而使得滚刷装置20的浮动更加平稳、可靠。

在一个示例中，滚刷装置20还可以包括两个第二引导件24，两个第二引导件24均位于支撑壳22的前端，且两个第二引导件24关于滚刷装置20前后方向上的中线对称设置，以进一步提升滚刷装置20在浮动过程中的稳定性和可靠性。

参见图5，第二引导件24可以包括第二销轴241和第二套筒242。第二销轴241设置于支撑壳22。在一个示例中，第二销轴241可以与支撑壳22一体形成。在另一个示例中，第二销轴241可以是安装在支撑壳22上的独立的构件。第二套筒242可以具有圆柱状的内表面和外表面。第二套筒242套可枢转地被第二销轴231支撑，并适于在第二滑槽12中滑动，如此设置，在第二引导件24在第二滑槽12内滑动的过程中，一方面第二销轴241和第二套筒242可以相对转动，另一方面第二套筒242可以在第二滑槽12中滑动或转动，有效降低了第二引导件24在第二滑槽12内滑动时的摩擦阻力，使得滚刷装置20的浮动更加灵活，浮动过程中出现卡滞现象的可能性也更小。

需要说明的是，第二引导件24的实现方式有多种，并不限于上述。例如，在一个示例中，第二引导件24可以为能够在第二滑槽12中滑动和转动的滑杆。又如，在另一个示例中，第二引导件24可以包括能够在第二滑槽12中滑动的滑块和可枢转地支撑该滑块的销轴。

再次参见图5，第二滑槽12的两侧壁上可以设有引导第二套筒242的一对凸筋121,122。当第二套筒242在第二滑槽12中滑动或转动时，一对凸筋121,122与套筒242的外周面接触。在与第二套筒242接触时，一对凸筋121,122具有更小的接触面积，以进一步减小第一引导件23在第一滑槽11内滑动时的摩擦力，进一步提升滚刷装置20的浮动灵活性。

参见图5，滚刷装置20还可以包括至少一组限位组件25。限位组件25设置于主体部分10和滚刷装置20之间，限位组件25与第一引导件23和第二引导件24错位设置，以限制滚刷装置20在上下方向和左右方向上的位移。

参见图3和图5，限位组件25包括限位件251和限位滑槽252，限位件251可在限位滑槽252内滑动。在本公开的示例中，限位组件25同时设置有2组，限位件251设置于支撑壳22的前端并凸出于支撑壳22的前端面。进一步的，限位件251位于第二引导件24的前侧，限位滑槽252设置于主体部分10，以限制滚刷装置20在上下方向和左右方向上的浮动距离，防止滚刷装置20过度地进入到清洁机器人100的内部，对清洁机器人100内的其他结构造成损害。

在本示例中，限位滑槽252的延伸长度为：8～12mm，以使得滚刷装置20的浮动高度为8～12mm，继而有效提升清洁机器人100的越障能力。优选的，限位滑槽252的延伸长度，即滚刷装置20的浮动高度，为11mm。

具体的，当清洁机器人100在前进过程中遇到障碍物时，滚刷装置20的前端首先被抬升，接着滚刷装置20的后端被抬升。若没有限位组件25的存在，则滚刷装置20的后端的抬升可能会通过支撑壳22绕轴线A枢转来实现，而不是通过第一引导件23在第一滑槽中12向上滑动来实现。也就是说，若没有限位组件25的存在，在滚刷装置20的后端被抬升的过程中，支撑壳22可能会绕轴线A进一步枢转，而第一引导件23可能不会沿第一滑槽12向上滑动。这可能导致滚刷装置20的前端过度地抬升，进而会导致滚刷装置20的前端与清洁机器人100的内部的构件碰撞或积压，或者会导致滚刷装置20在被整体抬升时，前、后端存在高度差。

即，本公开中通过设置限位组件25，在滚刷装置20被抬升的过程中，支撑壳22绕轴线A的过度枢转会被限制，使得第一引导件23沿着第一滑槽12向上滑动成为必须。这样，能够确保滚刷装置20的后端的抬升是通过第一引导件23的向上滑动实现的，而不是通过支撑壳22的进一步枢转实现的。以此方式，能够避免滚刷装置20的前端被过度地抬升。

在一个示例中，限位组件25同时设置有2个，两个限位组件25沿滚刷装置20前后方向上的中线对称设置，如此设置，可进一步提升滚刷装置20浮动的可靠性。需要说明的是，本公开的附图中仅以滚刷装置20具有两个限位组件25为例进行举例说明，在本申请的其他实施例中，限位组件25还可以仅设置有1个或多个。

需要说明的是，在本示例中仅以限位件251设置于支撑壳22，并与支撑壳22一体形成，限位滑槽252设置于主体部分10上为例进行举例说明，在本公开的其他示例中，还可将限位件251设置于主体部分10上，限位滑槽252设置于支撑壳22上；进一步的，限位件251既可与主体部分10和/或支撑壳22一体形成，也可与设有与主体部分10和/或支撑壳22分体设置，即，限位组件25的具体设置形式可根据实际需要进行选择，本公开说明书及附图中的内容仅是示例性的，不应以此为限。

进一步需要说明的是，在本公开中以单独设置限位组件25为例，通过限位组件25对滚刷组件20的浮动高度以及左右方向上的位移进行限制，在本公开的其他实施例中，还可直接通过第一引导件23和第二引导件24限制滚刷装置20的浮动位移，此时，可通过设置第一滑槽11和第二滑槽12在上下方向上的设置长度限制滚刷装置20的浮动高度。即，在本公开的其他实施例中，还可通过设置第一滑槽11和第二滑槽12在上下方向上的延伸长度，将限位组件25的限位功能集成在第一引导件23、第一滑槽11和第二引导件24、第二滑槽12的配合中，此时，可取消限位组件25的设置，继而进一步简化滚刷装置20的结构.

进一步的，参阅图2所示，滚刷装置20还可以包括设置于支撑壳22的配重件26。

滚刷装置20还包括用于驱动滚刷21转动的驱动单元27。在本公开中，驱动单元27可以包括电机271和减速机构272。例如，减速机构272可以为齿轮箱。在一个示例中，驱动单元27可以位于滚刷装置20在左右方向上的一端，配重件26可以位于另一端，这有利于滚刷装置20的平衡。

具体的，配重件26和驱动单元27共同赋予滚刷装置20沿重力方向的作用力。在该作用力下，滚刷装置20始终被保持在一个相对较低的位置，这有利于抑制滚刷装置20的不必要的抬升，使得滚刷装置20在作业时紧贴地面以保证气密性。此外，在越过障碍物时，第一引导件23在第一滑槽中12上升至一个相对较高的位置(和/或，第二引导件24在第二滑槽12中上升至一个相对较高的位置)；在越过障碍后，若第一引导件23卡滞在第一滑槽12中高的较高位置处(和/或，第二引导件24卡滞在第二滑槽12中的较高位置处)，则会导致滚刷装置20无法正常地执行清洁工作。通过配重件26和驱动单元27的配合，能够有效地避免这一现象的发生，或者能够有效地减小这一现象发生的可能性。

滚刷装置20还可以包括风道28。滚刷装置20通过风道28与清洁机器人100内部的尘盒(未示出)连通。在一个示例中，风道28可以由柔性材质(例如，软胶)制成，从而风道28能够随着滚刷装置20的浮动而自然地形变，并保证足够的气密性。以上，示例性地描述了本公开提供的滚刷装置和清洁机器人的构造。下面，结合图6A至图6E和图7A至图7E，给出一个具体的示例来说明本公开提供的滚刷装置在通过障碍物时的浮动过程。这里，图6A至图6E分别对应于图7A至图7E。

首先，参见图6A和图7A，当滚刷装置20未与障碍物B接触时，第一引导件23在第一滑槽11中位于一个相对较低的位置，第二引导件24在第二滑槽12中也位于一个相对较低的位置。

参见图6B和图7B，当清洁机器人100在前进过程中遇到障碍物时，随着滚刷装置20的前端与障碍物B接触，支撑壳22(或者说滚刷装置20)绕第一引导件23限定的轴线A枢转，第二引导件24沿着第二滑槽12向上滑动，滚刷装置20的前端被抬起。这一过程中，第一引导件23始终保持在第一滑槽11中的一个相对较低的位置。

接着，参见图6C和图7C，随着清洁机器人100的进一步前进，第一引导件23沿第一滑槽11向上滑动，第二引导件24不再沿第二滑槽12进一步向上滑动，滚刷装置20的后端被抬升。这时，第一引导件23和第二引导件24均位于一个相对较高的位置，滚刷装置20的前端和后端之间的高度差较小。

进一步的，参见图6D和图7D，随着清洁机器人100的进一步前进，支撑壳22(或者说滚刷装置20)再次绕第一引导件23限定的轴线A枢转，第二引导件24沿着第二滑槽12向下滑动，滚刷装置20的前端下降至贴近地面。这时，第一引导件23仍保持在第一滑槽11中的一个相对较高的位置。

最后，参见图6E至图7E，随着清洁机器人100的进一步前进，第一引导件23沿第一滑槽11向下滑动，第二引导件24始终保持在第二滑槽12中的一个相对较低的位置，滚刷装置20的后端下降至贴近地面，滚刷装置20整体越过障碍物B。

通过以上所述可见，本公开提供的滚刷装置20具有整体浮动功能，因此具有其的清洁机器人100的越障能力相对较高，应用场景相对较广。此外，根据本公开提供的滚刷装置20，当滚刷装置20的后端被抬起时(如图6C、图6D、图7C和图7D所示)，滚刷装置20的前端不会被抬升过高，这有利于减小清洁机器人100的整体尺寸。此外，根据本公开提供的滚刷装置20，当滚刷装置20被整体抬升时(如图6C和图7C所示)，滚刷装置20的前端和后端的高度差相对较小，这有利于在某些应用场景的清洁作业，例如，在地毯上进行清洁作业；同时，本公开中滚刷装置20的结构简单，具有良好的使用可靠性和较低的制备成本。

应当理解，本公开使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”。

应当理解，虽然术语“第一”或“第二”等可能在本公开中用来描述各种要素(如第一引导件和第二引导件)，但这些要素不被这些术语所限定，这些术语只是用来将一个要素与另一个要素区分开。

应当理解，在本公开实施例中，除非另有明确的说明和限定，术语“设置”应做广义理解。例如，“设置”可以是指不可拆卸地连接，也可以是指可拆卸地连接，还可以是指成一体形成。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解其在本公开中的具体含义。

需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。

以上，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

主体部分，设置有具有上下方向的第一滑槽；以及

滚刷装置，可拆卸连接在所述主体部分，包括支撑壳、可枢转地连接在所述支撑壳上的至少一个滚刷以及设置于所述支撑壳的第一引导件，

其中，

所述第一引导件被配置为能够在所述第一滑槽中沿所述上下方向滑动，并允许所述支撑壳绕所述第一引导件限定的沿左右方向延伸的枢转轴的轴线枢转，使得所述滚刷装置能够相对于所述主体部分在所述上下方向上整体地浮动，并能够相对于所述主体部分绕所述枢转轴的轴线翻转。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，沿所述清洁机器人行进的前后方向，所述第一引导件位于所述支撑壳的后侧，且沿所述左右方向远离所述滚刷延伸。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一引导件同时设置有两个，两个所述第一引导件分别设置在所述支撑壳在所述左右方向上的两侧。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述滚刷装置还包括设置于所述支撑壳的第二引导件，沿所述清洁机器人行进的前后方向，所述第二引导件设置于所述支撑壳的前侧，并沿所述前后方向延伸，所述主体部分还设置有具有上下方向的第二滑槽，所述第二引导件能够在所述第二滑槽中滑动。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括设置在所述主体部分和所述滚刷装置之间的限位组件，所述限位组件与所述第一引导件和设置于所述支撑壳的第二引导件错位设置，以限制所述滚刷装置在所述上下方向和所述左右方向上的位移。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述限位组件至少设置有1组，所述限位组件包括限位件和限位滑槽，所述限位件可在所述限位滑槽内滑动。

7.根据权利要求1或4所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一引导件和第二引导件均包括销轴和套筒，所述套筒可枢转地连接在所述销轴延伸的端部。

8.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述滚刷装置还包括设置于所述支撑壳的配重件和用于驱动所述滚刷转动的驱动单元，且所述配重件和所述驱动单元分别设置在所述支撑壳沿所述左右方向的两侧，以平衡所述滚刷装置的配重。

9.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述支撑壳的前端限定有引导面，所述引导面倾斜设置，并与水平面呈锐角设置。

10.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述滚刷装置的浮动高度为8～12mm。