CN114269214B - 机器人吸尘器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人吸尘器，包括：吸尘器主体，在所述吸尘器主体的内部设置有复数个引导保持件，所述吸尘器主体自主行进；以及吸嘴，在所述吸嘴的内侧容纳有搅动器，所述吸嘴具备引导凸起，所述引导凸起从所述吸嘴的两侧侧壁沿着长度方向朝着复数个所述引导保持件的每一个凸出，所述引导凸起容纳于每个所述引导保持件的内侧，所述吸嘴以相对于所述吸尘器主体能够升降以及在前后方向上能够摆动的方式安装，从而能够提高机器人吸尘器的行进性能和打扫性能。

Description

机器人吸尘器

技术领域

本发明涉及一种通过容易地对应行进路径上的地面的变化来能够提高行进性能和打扫性能的机器人吸尘器。

背景技术

机器人吸尘器是一种一边在要打扫的区域上自行行进一边从地面吸入灰尘等异物的装置。

机器人吸尘器设置有吸嘴模块，吸嘴模块与要打扫的面接触并将该面上的灰尘等异物与空气一起吸入。尤其，机器人吸尘器主要在地面环境下运行。

另一方面，当机器人吸尘器在吸嘴固定的状态下行进时，根据各种种类的地面环境，可能会产生地面的高度差异。

例如，在机器人吸尘器行进时，存在地板革、硬木地板、门框、瓷砖、垫子(rug)、地毯(carpet)等各种种类的行进环境。

但是，由于现有的机器人吸尘器以吸嘴紧贴于地面的状态行进，因此，可能因各种种类的地面的高度差异而引起吸嘴被卡住的现象。

例如，在地毯等环境下，根据地面的柔软度，机器人的行进轮子可能会陷进路面以下，并且可能会发生吸嘴与地毯等接触并卡住的现象。

因这种吸嘴的卡住现象，产生行进性能降低的问题。

即，行进轮子和地面之间的摩擦力减小，由此行进轮子打滑，并且轮子的驱动负载增加，从而产生机器人吸尘器的行进时间缩短并品质降低的问题。

此外，因旋转式刷子等的负载增加，而产生刷子的旋转速度减小，并且打扫性能降低的问题。

为了减少这种卡住现象，在现有专利KR10-2017-0099627A(2017年9月1日公开)中公开了一种根据地面的表面状态而上升或下降的机器人吸尘器的吸入结构。

所述机器人吸尘器设置有从吸入部的一侧凸出并在长度方向上隔开间隔的第一支撑部和第二支撑部。第一支撑部和第二支撑部的末端形成有与吸入部的上升或下降相关的旋转轴。由此，吸入部以形成于第一支撑部和第二支撑部的末端的旋转轴为中心可升降地旋转，因此所述吸入部能够根据地面表面状态来上升或下降。

但是，现有专利中的现有的机器人吸尘器除了吸嘴的升降动作之外，还需要实现有助于攀爬障碍物的攀爬角度可变动作。

发明内容

发明要解决的问题

本发明为了解决现有技术的问题而提出，其第一个目的在于提供一种通过容易地对应地面的高度变化来能够提高行进性能，并且能够执行有助于攀爬障碍物的动作的机器人吸尘器。

本发明的第二个目的在于提供一种即使在地面的高度差异较大的情况下，也能够通过保持吸嘴的面压并增加吸入压力来提高打扫性能的机器人吸尘器。

用于解决问题的手段

为了实现上述的第一个目的，本发明的机器人吸尘器包括：吸尘器主体，在所述吸尘器主体的内部设置有复数个引导保持件，并且所述吸尘器主体自主行进；以及吸嘴，在所述吸嘴的内侧容纳有搅动器，所述吸嘴设置有引导凸起，所述引导凸起从所述吸嘴的两侧侧壁沿着长度方向朝着复数个所述引导保持件的每一个凸出并容纳于复数个所述引导保持件的每一个的内侧，所述吸嘴安装为相对于所述吸尘器主体能够升降和在前后方向上摆动。

根据与本发明相关的一例，复数个所述引导保持件的每一个可以设置有引导槽，所述引导槽形成在与所述引导凸起相对的一面以容纳所述引导凸起，并且引导所述引导凸起的上下移动和前后方向上的旋转动作。

根据与本发明相关的一例，所述引导槽可以包括：复数个第一引导面，通过与所述引导凸起的前后方向上的两个侧面中的一个侧面接触，来限制所述引导凸起的前后方向旋转角度；以及复数个第二引导面，连接复数个所述第一引导面每一个的上端和下端，并且通过与所述引导凸起的上下方向上的两端部中的一端部接触，来限制所述引导凸起的上下移动距离。

根据与本发明相关的一例，复数个所述第一引导面的每一个可以形成为平面形态，复数个所述第二引导面的每一个可以形成为圆弧形状的曲面形态。

根据与本发明相关的一例，所述引导凸起可以包括：下部曲面，形成为圆弧形状，在所述引导保持件的内侧沿着圆周方向可滑动地旋转；上部曲面，形成为圆弧形状，所述上部曲面的圆弧的直径小于所述下部曲面的圆弧的直径，并且所述上部曲面形成为从所述下部曲面向上方隔开间隔；以及复数个倾斜面，连接所述下部曲面和所述上部曲面每一个的两端。

根据与本发明相关的一例，所述引导槽的宽度可以从所述引导保持件的下部到上部形成为恒定，所述引导凸起的宽度可以从所述引导保持件的下部越接近上部越变窄。

根据与本发明相关的一例，所述引导槽的宽度可以形成为从所述引导保持件的下部越接近上部越变窄，所述引导凸起可以形成为圆形。

根据与本发明相关的一例，所述引导槽的宽度从所述引导保持件的下部到上部形成为恒定，所述引导凸起的宽度可以形成为从所述引导保持件的下部越接近上部越变宽。

根据与本发明相关的一例，还包括凸出部，所述凸出部从所述吸尘器主体的底面向上方凸出，在所述凸出部的内侧设置有与行进路径上的地面连通的连通孔，复数个所述引导保持件分别可以安装在所述凸出部的两侧侧壁。

根据与本发明相关的一例，可滑动地结合于所述凸出部的两侧侧壁的滑动槽可以形成于复数个所述引导保持件每一个的两侧面。

根据与本发明相关的一例，所述吸嘴可以构成为其左侧端部和右侧端部相对于所述吸尘器主体能够彼此独立升降的结构。

根据与本发明相关的一例，在所述吸嘴的下部的前端部和后端部的每一个，可以倾斜地形成锥形部或者圆圆地形成圆弧部。

为了实现上述的第二个目的，本发明的机器人吸尘器包括：吸尘器主体，在所述吸尘器主体的内部设置有复数个引导保持件，并且所述吸尘器主体自主行进；以及吸嘴，在所述吸嘴的内侧容纳有搅动器，所述吸嘴设置有引导凸起，所述引导凸起从所述吸嘴的长度方向上的两侧侧壁向复数个所述引导保持件的每一个凸出并容纳于复数个所述引导保持件的每一个的内侧，所述吸嘴安装为相对于所述吸尘器主体能够升降和在前后方向上摆动，复数个所述引导保持件分别设置有引导所述引导凸起的上下移动和前后方向上的旋转动作的引导槽，所述引导凸起包括：下部曲面，形成为圆弧形状，在所述引导槽的内侧沿着圆周方向可滑动地旋转；上部曲面，形成为圆弧形状，所述上部曲面的圆弧的直径小于所述下部曲面的圆弧的直径，并且所述上部曲面形成为从所述下部曲面向上方隔开间隔；以及复数个倾斜面，连接所述下部曲面和所述上部曲面的每一个的两端，在所述吸嘴摆动时，所述上部曲面可以以所述下部曲面为中心在所述前后方向上旋转。

根据与本发明另一方面相关的一例，所述引导槽可以包括：下部引导面，形成为与所述下部曲面大小对应的圆弧形状；上部引导面，从所述下部引导面向上方隔开比所述下部曲面和所述上部曲面之间的高度更大的间隔，所述上部引导面形成为圆弧形状，并且所述上部引导面的圆弧的直径大于所述上部曲面的直径；以及复数个限制旋转引导面，连接所述下部引导面和所述上部引导面每一个的两端，并且限制所述引导凸起的前后方向旋转角度。

根据与本发明的另一方面相关的一例，当所述引导凸起从所述下部引导面向所述上部引导面上升时，所述上部曲面从所述上部引导面的一端向圆弧的最高顶点沿着圆周方向旋转移动，并且可以将所述吸嘴的摆动动作自动调节为水平。

根据这种构成，当吸嘴在地面的高度差异较大的边界部分上升时，通过将吸嘴自动调节为水平，能够保持吸嘴的面压并提高吸入压力。

本发明另一实施例的机器人吸尘器，包括：吸尘器主体，在所述吸尘器主体的内部设置有从两侧侧壁凸出的复数个引导凸起，并且所述吸尘器主体自主行进；以及吸嘴，在所述吸嘴的内侧容纳有搅动器，在所述吸嘴的长度方向的两侧侧壁分别凹陷形成有引导槽，以容纳复数个所述引导凸起的每一个，所述吸嘴安装为相对于所述吸尘器主体能够升降和在前后方向上摆动。

根据与本发明的另一实施例相关的一例，在所述引导槽的内侧还可以设置有用于在与所述引导凸起接触时缓和冲击的缓冲构件。

发明效果

下面，对本发明的机器人吸尘器的效果进行说明。

第一，由于引导凸起安装为能够以容纳于引导槽的状态在上下方向上滑动，因此吸嘴能够根据地面的高度变化来相对于吸尘器主体升降，从而能够提高机器人吸尘器的行进性能。

第二，由于引导凸起的前方面和后方面相对于引导槽的前方面和后方面倾斜形成，因此引导凸起能够以容纳于引导槽的状态相对于吸尘器主体在前后方向上旋转。

因此，吸嘴能够相对于吸尘器主体在前后方向上摆动，以在机器人吸尘器前进和后退时吸嘴的攀爬角度可变，因此，即使在高度差异较大的路面的变化下，也能够积极地动作，从而能够进一步提高机器人吸尘器的行进性能。

第三，当引导凸起向引导槽的最高顶点上升时，引导凸起的圆形的上部曲面可以内接于引导槽的形成为直径更大的圆形的上部第二引导面，并且可以沿着上部第二引导面旋转到最高顶点。

因此，引导凸起在引导槽的最高顶点上从引导凸起的摆动状态旋转移动到竖直方向，使得吸嘴从倾斜状态自动调节为水平状态，从而能够保持吸嘴的面压并提高吸入性能。

附图说明

图1是示出本发明的吸嘴安装于机器人吸尘器的底面的情形的概念图。

图2示出图1的安装有吸嘴的机器人吸尘器的底面的仰视图。

图3是示出从图1的吸尘器主体拆下吸嘴的情形的分解图。

图4是从后方观察图1的吸嘴的立体图。

图5是从底面观察图4的吸嘴的仰视立体图。

图6是沿图1的VI-VI线剖开的剖视图。

图7是沿图1的VII-VII线剖开的剖视图。

图8是示出吸嘴容纳于凸出部的情形的概念图。

图9是图8的侧视图。

图10是在图9中去除吸尘器主体后示出在吸嘴的侧壁形成有引导凸起的情形的侧视图。

图11是示出图3的引导保持件的立体图。

图12是从侧向观察图11的引导保持件的概念图。

图13a和图13b是示出图9的吸嘴相对于吸尘器主体升降的情形的工作状态图。

图14a和图14b是示出图6的吸嘴相对于吸尘器主体局部升降的情形的工作状态图。

图15a和图15b是示出图9的吸嘴相对于吸尘器主体在前后方向上摆动的情形的工作状态图。

图16是用于说明在图15b中向后方旋转的引导凸起在上升时被水平校正的效果的工作状态图。

图17是示出本发明另一实施例的引导凸起和引导保持件的变形例的概念图。

图18是示出本发明又一实施例的引导凸起和引导保持件的变形例的概念图。

具体实施方式

以下，参照附图对本说明书中公开的实施例进行详细说明，并且与图号无关地，对相同或相似的构成要素赋予相同的附图标记，并省略对其重复说明。在以下说明中使用的针对构成要素的后缀“模块”及“部”仅是考虑到便于说明书的撰写而被赋予或混用，其自身并不带有彼此区分的含义或作用。另外，在说明本说明书中公开的实施例时，如果判断为对相关的公知技术的具体说明可能会混淆本说明书中公开的实施例的主旨，则省略对其的详细描述。另外，应当理解为，附图仅是为了使本说明书所公开的实施例容易理解，本说明书中公开的技术思想并不受附图的限制，而是涵盖了本发明的思想及技术范围中所包括的所有变更、等同物乃至替代物。

“第一”、“第二”等包含序数的术语可用于说明多种构成要素，但是所述构成要素并不由所述术语所限定。所述术语仅是用于将一个构成要素与其他构成要素区分的目的来使用。

如果提及某个构成要素“连接(connected)”或“耦合(coupled)”于另一构成要素，则应理解为可能是直接连接于或耦合于该另一构成要素，但也可能它们中间存在有其他构成要素。反之，如果提及某个构成要素“直接连接”或“直接耦合”于另一构成要素，则应当被理解为是它们之间不存在有其他构成要素。

除非上下文另外明确指出，否则单数的表达包括复数的表达。

在本申请中，“包括”或“具有”等术语仅是为了指定说明书上记载的特征、数字、步骤、动作、构成要素、部件或其组合的存在，而并不意在排除一个或其以上的其他特征或数字、步骤、动作、构成要素、部件或其组合的存在或添加的可能性。

图1是示出本发明的吸嘴130安装于机器人吸尘器的底面的情形的概念图。图2是示出图1的安装有吸嘴130的机器人吸尘器的底面的仰视图。

机器人吸尘器包括吸尘器主体100、轮子(wheel)单元、吸嘴130。

吸尘器主体100形成机器人吸尘器的外观。吸尘器主体100可以形成为高度比直径相对较低的扁平的圆筒形。

轮子单元可以包括复数个行进轮子120和辅助轮子121。复数个行进轮子120可旋转地安装于吸尘器主体100，以使机器人吸尘器移动。复数个行进轮子120构成为使机器人吸尘器自主行进。复数个行进轮子120隔开间隔配置于吸尘器主体100的左右两侧。

在复数个行进轮子120分别可以连接有轮子驱动马达。轮子驱动马达构成为独立驱动复数个行进轮子120的每一个。通过控制轮子驱动马达的旋转速度，可以使左右两侧的行进轮子120分别以彼此不同的速度旋转。由于复数个行进轮子120分别独立驱动，因此机器人吸尘器能够实现左右回旋和前进后退动作等转向。

辅助轮子121可以可旋转地设置于吸尘器主体100的前方或后方。辅助轮子121起到辅助行进轮子120的作用，以使吸尘器主体100容易转向。

凸出部110可以形成为从吸尘器主体100的底面朝向上方凸出。凸出部110可以形成为在吸尘器主体100的左右侧方向上具有较长长度的矩形盒子形态。

在凸出部110的内侧可以形成有连通孔。连通孔可以以在上下方向上与机器人吸尘器的行进路径上的地面连通的方式贯通。

吸嘴130容纳于凸出部110的内侧。吸嘴130安装于吸尘器主体100的底面。

图3是示出从图1的吸尘器主体100拆下吸嘴130的情形的分解图。图4是从后方观察图1的吸嘴130的立体图。图5是从底面观察图4的吸嘴130的仰视立体图。图6是沿图1的VI-VI线剖开的剖视图。图7是沿图1的VII-VII线剖开的剖视图。

图8是示出吸嘴130容纳于凸出部110的情形的概念图。图9是图8的侧视图。图10是在图9中去除吸尘器主体100后示出在吸嘴130的侧壁形成有引导凸起137的情形的侧视图。图11是示出图3的引导保持件140的立体图。图12是从侧向观察图11的引导保持件140的概念图。

吸嘴130构成为将行进路径上的地面上的异物吸入到其内部。

为此，吸嘴130包括吸嘴主体131、吸入口132、搅动器(agitator)133以及流路连接部134。

吸嘴主体131在吸尘器主体100的左右侧方向上长长地延伸，以容纳于凸出部110的内侧。在吸嘴主体131的内部形成有容置空间。

吸入口132形成于吸嘴主体131的底面。吸入口132配置在连通孔的内侧，形成为与行进路径上的地面连通。吸入口132构成为将行进路径上的地面上的异物和空气吸入到吸嘴主体131的内部。

搅动器133可旋转地安装于吸嘴主体131的吸入口132。在搅动器133的两端部可以凹陷形成有轴支撑槽。旋转轴可以从吸嘴主体131的两侧侧壁的内侧面的每一个凸出形成。旋转轴容纳于轴支撑槽，搅动器133可旋转地安装于吸嘴主体131的两侧侧壁的内侧。

搅动器133可以构成为通过单独的搅动器133用马达来旋转。

搅动器133可以形成为长度大于直径的圆筒形。复数个叶片可以沿螺旋方向形成于搅动器133的外周面。复数个叶片可以在圆周方向上彼此隔开间隔配置。

复数个叶片构成为，随着搅动器133旋转，在铲除(刷掉)堆积于地面或附着于地面的异物的同时扫入到吸入口132。在复数个叶片之间还可以设置有刷子。刷子可以铲除(刷掉)附着于底面的异物或扫进到吸入口132。

在吸嘴130的吸入口132后方可以设置有辅助刷子135。辅助刷子135可以沿上下方向竖直配置，并铲除地面的异物或扫向行进方向。

流路连接部134形成于吸嘴130的后方上部，并构成为将吸入的空气中的异物传递到集尘装置。流路连接部134可以形成吸嘴130的流路出口。

流路连接部134与吸嘴主体131的容置空间以连通方式连接。流路连接部134可以形成为其面积从吸嘴主体131的后方上部越接近流路出口越减小。

随着流路连接部134的面积向流路出口逐渐减小，可以使含有异物的吸入空气的流速逐渐增加。

吸嘴130紧贴于地面，以将行进路径上的地面上的异物迅速吸入到吸嘴主体131的容置空间。

吸嘴130通过流路连接部134来与用于吸入空气的吸入风扇以连通方式连接，从而可以形成空气的吸入压力。吸入风扇与吸入马达连接，并可以通过吸入马达旋转工作。

集尘装置安装在吸尘器主体100的内部。集尘装置与吸嘴130以连通方式连接，构成为收集由吸嘴130吸入的空气中的异物。

吸嘴130可以使因行进中地面的环境变化产生的地面的高度差异而引起的卡住现象最小化。

为此，吸嘴130以能够相对于吸尘器主体100升降的方式安装。吸嘴130能够根据地面的高度变化自由地进行升降。

本发明的吸嘴130可以以地板等地面坚硬的硬地板(hard floor)为基准，设定针对地面和吸嘴主体131之间的高度的初始位置。

另外，吸嘴130在以行进方向为基准的前后方向上可摆动地安装。摆动是指，沿着圆周方向在预设的角度范围内旋转。

吸嘴130构成为能够执行使吸嘴130的攀爬角度发生倾斜的可变动作或摆动动作，使得吸嘴130即使在高度差异较大的路面的变化下也能够积极地动作。

可以将本发明的吸嘴130称为浮动嘴(floating nozzle)。浮动嘴是指，根据地面的高度变化，能够进行升降或能够在前后方向上进行摆动的嘴。

本发明的浮动嘴不仅可以应用到机器人吸尘器，而且还可以扩展应用到用于从吸入到的空气中收集异物的吸尘器。

为此，在吸尘器主体100可以设置有引导保持件140，在吸嘴130可以设置有引导凸起137。吸尘器主体100的引导保持件140可以是固定体，而吸嘴130的引导凸起137可以是移动体。通过引导保持件140和引导凸起137的相互作用，吸嘴130可以相对于吸尘器主体100进行升降或摆动动作。

引导保持件140构成为容纳引导凸起137。引导保持件140构成为支撑引导凸起137。

引导保持件140在发挥对引导凸起137的升降和摆动动作进行引导的功能的同时，还发挥限制引导凸起137的升降动作的移动距离和摆动动作的旋转角度的功能。

引导保持件140可以构成为板形态。引导保持件140可以可装卸地安装于吸嘴130。引导保持件140可以安装于凸出部110的两侧侧壁。

在凸出部110的两侧侧壁可以分别形成有安装部111。复数个安装部111分别向上方开放，并且形成为在侧壁的厚度方向上贯通凸出部110。安装部111构成为其下方被堵住的结构。

在引导保持件140的两个侧面分别可以形成有滑动槽142。滑动槽142可以朝着竖直方向或倾斜方向延伸。本实施例示出滑动槽142朝着竖直方向延伸的情形。

引导保持件140的滑动槽142可以沿着上下方向滑动结合于安装部111的两侧棱部。引导保持件140的滑动槽142通过以套入到安装部111的两侧棱部的状态向安装部111的内侧下降来滑动结合。

由于引导保持件140滑动结合于凸出部110的安装部111，因此可以可装卸地安装于吸尘器主体100。

在引导保持件140的下端部可以形成有复数个圆弧(round)部或倾斜部。本实施例示出圆弧部形成于引导保持件140的下端部的情形。圆弧部是指以圆弧形状圆圆地形成。

在安装部111的下端部可以形成有复数个圆弧部或倾斜部。安装部111的下端部可以与引导保持件140的下端部对应地形成。引导保持件140和安装部111可以以公母(Female-male)形态结合。

由此，引导保持件140的下端部容易进入安装部111的上部，从而组装性提高。

引导保持件140的内侧设置有引导槽1410。引导槽1410构成为容纳引导凸起137。引导槽1410的大小(或面积)大于引导凸起137。

引导槽1410从引导保持件140的一面朝着与引导凸起137相对的方向凹陷形成。

引导槽1410构成为对引导凸起137的升降动作和前后摆动动作进行引导。引导槽1410构成为限制引导凸起137的升降距离和摆动角度。

引导槽1410的长度可以在上下方向上长长地延伸。

引导槽1410可以由复数个第一引导面1411、1412和复数个第二引导面1413、1414构成。

复数个第一引导面1411、1412包括：前方第一引导面1411，配置为与引导凸起137的前方面相对；以及后方第一引导面1412，配置为与引导凸起137的后方面相对。前方第一引导面1411和后方第一引导面1412分别可以沿着竖直方向延伸。

前方第一引导面1411可以与引导凸起137的前后方向上的两个侧面中的一个侧面接触，并限制引导凸起137的前后方向旋转角度(摆动角度)。

复数个第二引导面1413、1414包括上部第二引导面1413和下部第二引导面1414。

上部第二引导面1413构成为连接前方第一引导面1411和后方第一引导面1412每一个的上端。

下部第二引导面1414构成为连接前方第一引导面1411和后方第一引导面1412每一个的下端。

复数个第二引导面1413、1414分别可以形成为具有预设的曲率的曲面形态。例如，复数个第二引导面1413、1414分别可以形成为半圆形曲面形态。

上部第二引导面1413可以向上方凸出形成，而下部第二引导面1414可以向下方凸出形成。

上部第二引导面1413配置为与引导凸起137的上部面相对并可以接触。下部第二引导面1414配置为与引导凸起137的下部面相对并可以接触。

复数个第二引导面1413、1414分别可以限制引导凸起137的上下移动距离。

引导凸起137可以从吸嘴主体131的两侧侧壁沿着吸嘴主体131的长度方向朝着引导槽1410凸出形成。

引导凸起137可以包括下部曲面1371、上部曲面1372以及倾斜面。

下部曲面1371可以形成为与下部第二引导面1414对应的曲率。

下部曲面1371可以形成为具有与下部第二引导面1414相似的大小的直径的圆弧形状。下部第二引导面1414构成为包围下部曲面1371。下部曲面1371可以沿着下部第二引导面1414可旋转地接触于下部第二引导面1414。

下部曲面1371可以与下部第二引导面1414可旋转地形合。

下部曲面1371构成为在下部第二引导面1414可以沿着圆周方向滑动旋转。

上部曲面1372可以形成为其直径比下部曲面1371的圆弧更小的圆弧形状。上部曲面1372可以形成为其直径小于引导槽1410的宽度。上部曲面1372配置为与引导槽1410的第一引导面1411、1412在前后方向上隔开间隔。

上部曲面1372和下部曲面1371之间的高度小于引导槽1410的上部第二引导面1413和下部第二引导面1414之间的距离。上部曲面1372配置为在上下方向上与上部第二引导面1413相对，以可接触于所述上部第二引导面1413；下部曲面1371配置为在上下方向上与下部第二引导面1414相对，以可接触于所述下部第二引导面1414。

复数个倾斜面1373、1374分别倾斜形成，以连接下部曲面1371和上部曲面1372每一个的一端。复数个倾斜面1373、1374包括前方倾斜面1373和后方倾斜面1374。前方倾斜面1373配置在与前方第一引导面1411相对的方向上，后方倾斜面1374配置在与后方第一引导面1412相对的方向上。

前方倾斜面1373形成为相对于穿过上部曲面1372和下部曲面1371的中心的竖直线从前方朝向后方向上倾斜，后方倾斜面1374形成为相对于所述竖直线从前方朝向后方向下倾斜。

前方倾斜面1373和后方倾斜面1374每一个的倾斜角度确定引导凸起137的摆动(旋转)角度。

前方倾斜面1373和后方倾斜面1374每一个的倾斜角度可以彼此相同或不同。本实施例示出前方倾斜面1373和后方倾斜面1374每一个的倾斜角度彼此相同且对称的情形。

前方倾斜面1373的倾斜角度越大，吸嘴主体131的相对于吸尘器主体100的水平地面的向下倾斜角度越增加。后方倾斜面1374的倾斜角度越大，吸嘴主体131的相对于吸尘器主体100的水平地面的攀爬(向上倾斜)角度越增加。

在吸嘴130的前端部下部和后端部下部分别可以形成有圆弧部136或锥形部。本实施例示出吸嘴130的前端部下部和后端部下部分别形成有圆弧部136的情形。

假设吸嘴130的侧壁为四边形，则圆弧部136位于连接前方棱(edge)和下部棱(edge)的前方下部拐角(corner)。另外，圆弧部136位于连接后方棱和下部棱的后方下部拐角。

根据这种构成，圆弧部136或锥形部能够获得：当在行进路径上的地面前进或后退时，减少因遇到障碍物或地面的高度变化而引起的吸嘴130的卡住现象的效果。

在引导槽1410和引导凸起137之间可以设置有缓冲构件。例如，缓冲构件形成为沿着引导凸起137的外侧面延伸，从而在引导凸起137进行升降和摆动动作时，能够缓和因所述引导凸起137和引导槽1410发生碰撞而产生的冲击，并且能够减少噪音。

图13a和图13b是示出图9的吸嘴130相对于吸尘器主体100升降的情形的工作状态图。

本发明的引导凸起137可以容纳于凹陷形成在引导保持件140的一面的引导槽1410，或者可以容纳于贯通形成在凸出部110的两侧侧壁的引导孔1510。图14a和图14b分别示出引导凸起137容纳于形成在凸出部110的两侧侧壁的引导孔1510的状态。

图13a示出吸嘴130相对于吸尘器主体100下降的情形，图13b示出吸嘴130相对于吸尘器主体100上升的情形。

引导凸起137的下部曲面1371的直径与引导槽1410的宽度对应，引导槽1410可以沿着竖直方向延伸。引导槽1410可以在前后方向上稳定地引导引导凸起137的升降动作而不会发生晃动。

根据这种构成，由于引导凸起137沿着引导槽1410升降，因此机器人吸尘器在行进路径上根据地面的高度变化来升降。因此，机器人吸尘器可以使因地面环境的高度变化而引起的卡住现象最小化。

图14a和图14b是示出图6的吸嘴130相对于吸尘器主体100局部升降的情形的工作状态图。

图14a中示出了吸嘴130的左侧端部上升，而吸嘴130的右侧端部下降的情形。

图14b中示出了吸嘴130的右侧端部上升，而吸嘴130的左侧端部下降的情形。

例如，如图14a所示，当障碍物位于吸嘴130的左侧且在吸嘴130的右侧没有障碍物时，吸嘴130的左侧端部可以上升，而吸嘴130的右侧端部可以下降。

相反地，如图14b所示，当障碍物位于吸嘴130的右侧且在吸嘴130的左侧没有障碍物时，吸嘴130的右侧端部可以上升且吸嘴130的左侧端部可以下降。

图15a和图15b是示出图9的吸嘴130相对于吸尘器主体100在前后方向上摆动的情形的工作状态图。

图15a示出引导凸起137的上部曲面1372以下部曲面1371为中心向前方旋转，使得吸嘴130向前方旋转且吸嘴主体131的前端部向下方倾斜的情形。例如，图15a中示出了，当机器人吸尘器的行进路径的地面向下倾斜或地面的高度从高处向低处移动时，吸嘴130相对于吸尘器主体100向前方旋转而向下倾斜的情形。

图15b示出引导凸起137的上部曲面1372以下部曲面1371为中心向后方旋转，使得吸嘴130向后方旋转且吸嘴主体131的前端部向上方抬起的情形。例如，图15b中示出了，当机器人吸尘器的行进路径的地面向上倾斜或地面的高度从低处向高处移动时，吸嘴130相对于吸尘器主体100向后方旋转而向上倾斜的情形。

根据这种构成，随着地面的高度发生变化，吸嘴130的吸嘴主体131的前端部或后端部相对于吸尘器主体100的地面向下倾斜或向上抬起，使得吸嘴130的攀爬角度可变，因此，即使在高度差异较大的路面的变化下，也能够积极动作，从而能够进一步提高机器人吸尘器的行进性能。

吸嘴130向上倾斜(向后方旋转)是指，在行进路径上的地面前进时，当地面的高度从低处向高处移动时，吸嘴130的前端部相对于后端部抬起，从而不仅能够消除卡住现象，而且在前进时攀爬角度可发生改变，进而还能够进一步提高机器人吸尘器的行进性能。

吸嘴130向下倾斜(向前方旋转)是指，在行进路径上的地面后退时，当地面的高度从低处向高处移动时，吸嘴130的后端部相对于前端部抬起，从而不仅能够消除卡住现象，而且在后退时攀爬角度可发生改变，进而还能够进一步提高机器人吸尘器的行进性能。

图16是用于说明在图15b中向后方旋转的引导凸起在上升时被水平校正的效果的工作状态图。

图16的上侧图示出吸嘴130在相对于吸尘器主体100向后方旋转的状态下上升的情形。

引导凸起137的上部曲面1372在从后方第一引导面1412的上端进一步上升时，将会越过上部第二引导面1413的右侧端并向上部第二引导面1413的最高顶点旋转。

穿过引导凸起137的上部曲面1372的曲率中心和下部曲面1371的曲率中心的中心线，可以在上部第二引导面1413的最高顶点与引导槽1410的竖直方向中心线一致。

根据这种构成，当引导凸起137从摆动的状态上升到引导槽1410的最高顶点时，吸嘴主体131从倾斜状态变更为水平状态，因此，即使地面的环境发生变化，也能够保持吸嘴130的面压并提高吸入压力。吸嘴130的摆动动作通过使攀爬角度可变，能够提高行进性能，但是可能会使吸嘴130的吸入性能降低。

因此，在引导凸起137向引导槽1410的最高顶点上升时，通过使吸嘴130从倾斜状态校正为水平状态，能够提高吸嘴130的吸入性能。

图17是示出本发明另一实施例的引导凸起200和引导保持件210的变形例的概念图。

在本实施例中，引导凸起200形成为圆形，引导槽2110与从空中沿着重力方向下落的水滴形状相似。引导凸起200可以设置于吸嘴130，引导槽2110可以设置于吸尘器主体100。

引导槽2110包括前方第一引导面2111、后方第一引导面2112、上部第二引导面2113以及下部第二引导面2114。

前方第一引导面2111形成为从前方朝向后方向上倾斜，以连接上部第二引导面2113和下部第二引导面2114每一个的左侧端部。

后方第一引导面2112形成为从前方朝向后方向下倾斜，以连接上部第二引导面2113和下部第二引导面2114每一个的右侧端部。

前方第一引导面2111和后方第一引导面2112可以形成为彼此对称。

上部第二引导面2113和下部第二引导面2114可以形成为半圆形的圆弧形状。上部第二引导面2113的曲率半径小于下部第二引导面2114的曲率半径。上部第二引导面2113的直径小于下部第二引导面2114的直径。

圆形的引导凸起200可以从吸嘴130的两侧侧壁朝着引导保持件210的引导槽2110凸出形成。

引导凸起200的直径小于下部第二引导面2114的直径。

圆形的引导凸起200可以以容纳于引导槽2110并能够升降或在前后方向上摆动的方式安装。

根据这种构成，引导凸起200沿着引导槽2110升降或朝着前后方向旋转，从而吸嘴130可以相对于吸尘器主体100进行升降和摆动动作。

例如，当机器人吸尘器的行进路径上的地面向上倾斜，或者从低处向高处行进时，引导凸起200可以沿着引导槽2110的下部第二引导面2114向后方旋转并移动。引导凸起200沿着顺时针方向旋转。

当引导凸起200沿着顺时针方向旋转时，吸嘴130的前端部相对于后端部上升并朝着行进方向向上倾斜。

相反地，当机器人吸尘器的行进路径上的地面向下倾斜，或者从高处向低处行进时，引导凸起200可以沿着引导槽2110的下部第二引导面2114向前方旋转并移动。引导凸起200沿着逆时针方向旋转。

当引导凸起200沿着逆时针方向旋转时，吸嘴130的后端部相对于前端部上升并朝着行进方向向下倾斜。

其他构成与前述的实施例相同或相似，因此省略重复的说明。

图18是示出本发明另一实施例的引导凸起300和引导保持件310的变形例的概念图。

在本实施例中示出了，引导凸起300形成为倒三角形，并且引导槽3110形成为纵向长度大于横向长度的矩形的情形。引导凸起300可以设置于吸嘴130，引导槽3110可以设置于吸尘器主体100。

引导槽3110包括前方第一引导面3111、后方第一引导面3112、上部第二引导面3113以及下部第二引导面3114。

前方第一引导面3111竖直延伸，以连接上部第二引导面3113和下部第二引导面3114每一个的左侧端部。

后方第一引导面3112竖直延伸，以连接上部第二引导面3113和下部第二引导面3114每一个的右侧端部。

前方第一引导面3111和后方第一引导面3112可以形成为彼此对称。

上部第二引导面3113和下部第二引导面3114分别可以水平形成。前方第一引导面3111及后方第一引导面3112和上部第二引导面3113及下部第二引导面3114之间的每个棱部的拐角可以形成为弧形。

引导凸起300可以形成为倒三角形，倒三角形的各个角部可以形成为弧形。

引导凸起300包括上部平面部301、下部曲面部302、前方倾斜面303以及后方倾斜面304。

上部平面部301的长度大于下部曲面部302的直径。

前方倾斜面303倾斜形成，以连接上部平面部301和下部曲面部302的左侧端部。前方倾斜面303形成为从前方朝向后方向下倾斜。

后方倾斜面304倾斜形成，以连接上部平面部301和下部曲面部302的右侧端部。后方倾斜面304形成为从前方朝向后方向上倾斜。

倒三角形的引导凸起300可以以容纳于引导槽3110并能够升降或在前后方向上摆动的方式安装。

根据这种构成，引导凸起300沿着引导槽3110升降或朝着前后方向旋转，从而吸嘴130可以相对于吸尘器主体100进行升降和前后摆动动作。

例如，当机器人吸尘器的行进路径上的地面向上倾斜，或者从低处向高处行进时，引导凸起300的下部曲面部302可以以倒三角形的重心为中心向前方旋转。

引导凸起300的前方倾斜面303可以接触于引导槽3110的前方第一引导面3111。

当引导凸起300沿着顺时针方向旋转时，吸嘴130的前端部相对于后端部上升并朝着行进方向向上倾斜。

相反地，当机器人吸尘器的行进路径上的地面向下倾斜，或者从高处向低处行进时，引导凸起300的下部曲面部302可以以倒三角形的重心为中心向后方旋转。

引导凸起300的后方倾斜面304可以接触于引导槽3110的后方第一引导面3112。

当引导凸起300沿着逆时针方向旋转时，吸嘴130的后端部相对于上端部上升并朝着行进方向向下倾斜。

其他构成与前述的实施例相同或相似，因此省略重复的说明。

因此，根据本发明，引导凸起137安装为能够以容纳于引导槽1410的状态在上下方向上滑动，因此，吸嘴130可以根据地面的高度变化来相对于吸尘器主体100升降，从而能够提高机器人吸尘器的行进性能。

另外，引导凸起137的前方面和后方面相对于引导槽1410的前方面和后方面倾斜形成，因此引导凸起137能够以容纳于引导槽1410的状态相对于吸尘器主体100在前后方向上旋转。

因此，吸嘴130能够相对于吸尘器主体100在前后方向上摆动，从而在机器人吸尘器前进和后退时，吸嘴130的攀爬角度可发生改变，因此，即使在高度差异较大的路面(地面)的变化下也能够积极地进行动作，从而能够进一步提高机器人吸尘器的行进性能。

另外，当引导凸起137向引导槽1410的最高顶点上升时，引导凸起137的圆形的上部曲面1372可以内接于引导槽1410的形成为直径更大的圆形的上部第二引导面1413，并且可以沿着上部第二引导面1413旋转到最高顶点。

因此，引导凸起137在引导槽1410的最高顶点上在引导凸起137的摆动状态下朝着竖直方向旋转移动，由此吸嘴130从倾斜状态自动地调节到水平状态，从而能够提高吸嘴130的吸入性能和打扫性能。当吸嘴130与地面平行或接近于水平状态时，其面压和吸入压力极大化。

在上述的实施例中，以引导保持件140、210、310设置于吸尘器主体100，引导凸起137、200、300设置于吸嘴130，并且吸嘴130通过引导保持件140、210、310和引导凸起137、200、300的相互作用来能够相对于吸尘器主体100升降及在前后方向上摆动的结构为中心进行了描述。

另一方面，引导保持件也可以设置于吸嘴130，而引导凸起设置于吸尘器主体100。在该情况下，吸嘴130的引导保持件可以是移动体，而吸尘器主体100的引导凸起可以是固定体。在该情况下，也可以通过引导保持件和引导凸起的相互作用，来使吸嘴130进行升降及摆动动作。其他构成要素与前述实施例相同或相似，省略重复的说明。

Claims (17)

1.一种机器人吸尘器，其中，包括：

吸尘器主体，在所述吸尘器主体的内部设置有复数个引导保持件，所述吸尘器主体自主行进；以及

吸嘴，具备引导凸起，所述引导凸起从所述吸嘴的长度方向上的两侧侧壁向复数个所述引导保持件中的每一个引导保持件凸出并容纳于复数个所述引导保持件中的每一个引导保持件的内侧，所述吸嘴以相对于所述吸尘器主体能够升降以及在前后方向上能够摆动的方式安装，

复数个所述引导保持件中的每一个引导保持件具备引导槽，所述引导槽容纳所述引导凸起，并且引导所述引导凸起的上下移动和前后方向上的旋转动作，

所述引导凸起具备复数个倾斜面，所述吸嘴在前后方向上旋转时，复数个所述倾斜面与所述引导槽接触，复数个所述倾斜面各自形成为相对于所述引导槽的一侧面倾斜。

2.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，

形成于复数个所述引导保持件中的每一个引导保持件的一侧面的所述引导槽向与所述引导凸起相对的方向开放，

复数个所述引导保持件中的每一个引导保持件的面向与所述引导槽相反的方向的另一侧面构成为被遮蔽的结构。

3.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，

所述引导槽的宽度在上下方向上保持恒定，

所述引导凸起的宽度形成为从下部越接近上部越变窄，

所述引导凸起的下部形成为与所述引导槽的下部对应的大小。

4.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，

所述引导槽以其上下方向的长度大于其宽度的方式延伸，

所述引导凸起的上端部和下端部分别形成为与所述引导槽的上端部和下端部对应的形状，

所述引导凸起的上端部的宽度小于所述引导槽的上端部的宽度。

5.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，

所述引导槽包括：

复数个第一引导面，沿着上下方向平行地延伸，并且通过与所述引导凸起的前后方向上的两个侧面中的一个侧面接触来限制所述引导凸起的前后方向旋转角度；以及

复数个第二引导面，形成为圆弧形状的曲面形态，并且使复数个所述第一引导面中的每一个第一引导面的上端和下端连接，而且通过与所述引导凸起的上下方向上的两个端部中的一端部接触来限制所述引导凸起的上下移动距离。

6.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，

所述引导凸起包括：

下部曲面，形成为圆弧形状，并且在所述引导槽的内侧沿着圆周方向能够滑动地旋转；

上部曲面，形成为圆弧形状，所述上部曲面的圆弧的直径小于所述下部曲面的圆弧的直径，所述上部曲面在所述引导槽的内部以所述下部曲面为中心旋转；以及

复数个倾斜面，使所述下部曲面和所述上部曲面各自的两端连接。

7.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，

所述引导槽形成为其宽度从所述引导保持件的下部到上部恒定，

所述引导凸起形成为其宽度从所述引导保持件的下部越接近上部越变宽。

8.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，

还包括凸出部，所述凸出部从所述吸尘器主体的底面向上方凸出，在所述凸出部的内侧设置有与行进路径上的地面连通的连通孔，

在复数个所述引导保持件的两个侧面分别形成有滑动槽，使得复数个所述引导保持件分别能够滑动地结合于所述凸出部的两侧侧壁。

9.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，

所述吸嘴形成为其长度方向上的两端部分别相对于所述吸尘器主体能够彼此独立升降的结构。

10.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，

在所述吸嘴的下部的前端部和后端部中的每一个倾斜地形成有锥形部，或者圆圆地形成有圆弧部。

11.一种机器人吸尘器，其中，包括：

吸尘器主体，在所述吸尘器主体的内部设置有复数个引导保持件，所述吸尘器主体自主行进；以及

吸嘴，具备引导凸起，所述引导凸起从所述吸嘴的长度方向上的两侧侧壁向复数个所述引导保持件中的每一个引导保持件凸出并容纳于复数个所述引导保持件中的每一个引导保持件的内侧，所述吸嘴以相对于所述吸尘器主体能够升降以及在前后方向上能够摆动的方式安装，

复数个所述引导保持件中的每一个引导保持件具备引导槽，所述引导槽容纳所述引导凸起，并且引导所述引导凸起的上下移动和前后方向上的旋转动作，

所述引导槽形成为其宽度从所述引导保持件的下部越接近上部越变窄，

所述引导凸起形成为圆形，

所述引导槽包括：

复数个第一引导面，形成为相对于竖直线倾斜，并且限制所述引导凸起的旋转角度；以及

复数个第二引导面，使复数个所述第一引导面中的每一个第一引导面的上端和下端连接，并且具有圆弧形状，

复数个所述第二引导面中的一个第二引导面的直径大于所述引导凸起的直径，以能够使所述引导凸起在前后方向上旋转。

12.一种机器人吸尘器，其中，包括：

吸尘器主体，在所述吸尘器主体的内部设置有复数个引导保持件，所述吸尘器主体自主行进；以及

吸嘴，具备引导凸起，所述引导凸起从所述吸嘴的长度方向上的两侧侧壁向复数个所述引导保持件中的每一个引导保持件凸出并容纳于复数个所述引导保持件中的每一个引导保持件的内侧，所述吸嘴以相对于所述吸尘器主体能够升降以及在前后方向上能够摆动的方式安装，

复数个所述引导保持件中的每一个引导保持件具备引导槽，所述引导槽引导所述引导凸起的上下移动以及前后方向上的旋转动作，

所述引导凸起包括：

下部曲面，形成为圆弧形状，并且在所述引导槽的内侧沿着圆周方向能够滑动地旋转；

上部曲面，形成为圆弧形状，所述上部曲面的圆弧的直径小于所述下部曲面的圆弧的直径，所述上部曲面形成为从所述下部曲面向上方隔开间隔；以及

复数个倾斜面，使所述下部曲面和所述上部曲面各自的两端连接，并且形成为相对于所述引导槽的一侧面倾斜，

当所述吸嘴摆动时，所述上部曲面在所述引导槽的内侧以所述下部曲面为中心沿着所述前后方向旋转，并且复数个所述倾斜面与所述引导槽接触。

13.根据权利要求12所述的机器人吸尘器，其中，

所述引导槽包括：

前方第一引导面；

后方第一引导面，配置为与所述前方第一引导面在前后方向上相对，并且与所述前方第一引导面一起限制所述引导凸起的前后方向上的旋转角度；

下部第二引导面，形成为与所述下部曲面的大小对应的圆弧形状，连接所述前方第一引导面和所述后方第一引导面各自的一端；

上部第二引导面，从所述下部第二引导面向上方隔开比所述下部曲面和所述上部曲面之间的高度更大的间隔，所述上部第二引导面形成为圆弧形状，所述上部第二引导面的圆弧的直径大于所述上部曲面的圆弧的直径，并且连接所述前方第一引导面和所述后方第一引导面各自的另一端。

14.根据权利要求12所述的机器人吸尘器，其中，

所述引导槽的上端部形成为半圆形状，

所述引导凸起的所述上部曲面从所述引导槽的上端部的一侧沿着圆周方向向圆弧的最高顶点旋转移动，并且所述吸嘴的前后方向上的倾斜自动调节为水平。

15.一种机器人吸尘器，其中，包括：

吸尘器主体，在所述吸尘器主体的内部设置有凸出部和从所述凸出部的两侧侧壁凸出的复数个引导凸起，所述吸尘器主体自主行进；以及

吸嘴，在所述吸嘴的内侧容纳有搅动器，在所述吸嘴的长度方向上的两侧侧壁分别设置有凹陷形成的引导槽，以容纳复数个所述引导凸起中的每一个引导凸起，所述吸嘴以相对于所述吸尘器主体能够升降以及在前后方向上能够摆动的方式安装，

所述引导槽以容纳所述引导凸起的状态升降和在前后方向上旋转，随着所述引导槽和所述引导凸起接触，所述引导槽的升降距离和旋转角度被限制，

所述引导凸起具备倾斜面，所述吸嘴在前后方向上旋转时，所述倾斜面与所述引导槽接触，所述倾斜面形成为相对于所述引导槽的一侧面倾斜。

16.根据权利要求1、12、15中的任一项所述的机器人吸尘器，其中，

在所述引导凸起的外侧面设置有用于在与所述引导槽接触时缓和冲击的缓冲构件。

17.一种机器人吸尘器，其中，包括：

吸尘器主体，在所述吸尘器主体的内部设置有复数个引导孔，所述吸尘器主体自主行进；以及

吸嘴，具备引导凸起，所述引导凸起从所述吸嘴的长度方向上的两侧侧壁向复数个所述引导孔中的每一个引导孔凸出并容纳于复数个所述引导孔中的每一个引导孔的内侧，所述吸嘴以相对于所述吸尘器主体能够升降以及在前后方向上能够摆动的方式安装，

复数个所述引导孔限制所述引导凸起的升降和在前后方向上的旋转角度，

所述引导凸起具备倾斜面，所述吸嘴在前后方向上旋转时，所述倾斜面与所述引导孔接触，所述倾斜面形成为相对于所述引导孔的一侧面倾斜。

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