CN114718967B - 驱动装置的校正方法、装置、系统、智能窗帘和存储介质 - Google Patents

驱动装置的校正方法、装置、系统、智能窗帘和存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请涉及一种驱动装置的校正方法、装置、系统、智能窗帘和存储介质。驱动装置包括离合器，离合器包括分离状态；驱动装置的校正方法包括：确定驱动装置的当前工作参数；若驱动装置的当前工作参数满足预设的校正条件，基于驱动装置的当前工作参数，确定分离参数，其中，分离参数包括用于控制离合器切换为分离状态的控制参数。采用本方法能够自动根据驱动装置的不同工作参数，适应性调节使离合器处于分离状态的分离参数，以便在后续能够精确地控制离合器分离。

Description

驱动装置的校正方法、装置、系统、智能窗帘和存储介质
技术领域
本申请涉及智能家居技术领域，特别是涉及一种驱动装置的校正方法、装置、系统、智能窗帘和存储介质。
背景技术
随着物联网技术的发展，智能家居设备越来越普及，为人们的生活带来了诸多便利。其中，驱动装置是智能家居设备中的重要组成设备，是许多智能家居设备实现自动控制的关键。
以智能窗帘为例，智能窗帘的驱动装置中，以电机作为动力机构来驱动窗帘运动，其中，电机并非直接连接到窗帘的驱动轴上，而是通过减速箱来增大输出扭矩。在这种情况下，由于减速箱的作用，当用户手动拉动窗帘时，需要花费更大的力气。对于该问题，通常的解决方案是设置离合器，其中，在电机输出动力时离合器接合，电机不输出动力时离合器分离，如此较好地实现了自动控制与手动控制的平衡。
然而，增加离合器后，如何精确地控制离合器分离成为了新的技术难点。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够精确地控制离合器分离的驱动装置的校正方法、装置、系统、智能窗帘和存储介质。
一种驱动装置的校正方法，所述驱动装置包括离合器，所述离合器包括分离状态；所述驱动装置的校正方法包括：
确定所述驱动装置的当前工作参数；
若所述驱动装置的当前工作参数满足预设的校正条件，基于所述驱动装置的当前工作参数，确定分离参数，其中，所述分离参数包括用于控制所述离合器切换为所述分离状态的控制参数。
在其中一个实施例中，所述离合器还包括：正向接合状态和反向接合状态；所述分离参数包括分离时间，所述分离时间小于所述离合器由第一状态运动至第二状态所需时间；其中，所述第一状态和所述第二状态不同，且分别为所述正向接合状态和所述反向接合状态的其中之一。
在其中一个实施例中，所述基于所述驱动装置的当前工作参数，确定分离参数，包括：
将所述离合器由所述第一状态以目标速度运动至所述第二状态的时间，确定为第一时间；
基于所述第一时间计算所述分离时间。
在其中一个实施例中，在其中一个实施例中，所述基于所述驱动装置的当前工作参数，确定分离参数，包括：
将所述离合器由所述第一状态以目标速度运动至所述第二状态的时间，确定为第一时间；
将所述离合器由所述第二状态以所述目标速度运动至所述第一状态的时间，确定为第二时间；
基于所述第一时间和所述第二时间计算所述分离时间。
在其中一个实施例中，所述分离时间等于所述离合器由所述正向接合状态匀速运动至所述反向接合状态所需时间的二分之一。
在其中一个实施例中，所述驱动装置还包括电机；
所述驱动装置的当前工作参数包括所述电机的累计运行时间，所述预设的校正条件包括第一子条件，所述第一子条件包括所述电机的累计运行时间达到预设时间。
在其中一个实施例中，所述驱动装置还包括电池；
所述驱动装置的当前工作参数还包括所述电池的电量累计变化量和/或所述电池的当前电量，所述预设的校正条件包括所述第一子条件、第二子条件和第三子条件中的至少一个；
所述第二子条件包括所述电池的电量累计变化量达到预设变化量，所述第三子条件包括所述电池的当前电量小于预设电量。
在其中一个实施例中，所述驱动装置还包括检测组件；所述检测组件设置于所述离合器的动力输出轴上或周围，用于采集所述离合器的动力输出轴的位移信息；
所述方法还包括：
获取所述检测组件采集的位移信息；
基于所述位移信息，确定所述离合器是否处于正向接合状态或反向接合状态。
在其中一个实施例中，所述基于所述驱动装置的当前工作参数，确定分离参数，之后还包括：
基于预设的修正参数对所述分离参数进行修正，得到修正后的分离参数；其中，所述预设的修正参数基于所述检测组件的分辨率确定。
一种驱动装置的校正装置，所述驱动装置包括离合器，所述离合器包括分离状态；所述驱动装置的校正装置包括：
第一确定模块，用于确定所述驱动装置的当前工作参数；
第二确定模块，用于若所述驱动装置的当前工作参数满足预设的校正条件，基于所述驱动装置的当前工作参数，确定分离参数，其中，所述分离参数包括用于控制所述离合器切换为所述分离状态的控制参数。
一种驱动系统，包括驱动装置和与所述驱动装置相连接控制器；
所述驱动装置包括离合器，所述离合器包括分离状态；
所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时至少实现如下步骤：
确定所述驱动装置的当前工作参数；
若所述驱动装置的当前工作参数满足预设的校正条件，基于所述驱动装置的当前工作参数，确定分离参数，其中，所述分离参数包括用于控制所述离合器切换为所述分离状态的控制参数。
在其中一个实施例中，所述驱动系统还包括：电机、电池和检测组件；
所述电机的输出轴直接或间接与所述离合器的动力输入轴相连接，用于提供动力，所述电池用于供电，所述检测组件设置于所述离合器的动力输出轴上或周围，用于采集所述离合器的动力输出轴的位移信息。
一种智能窗帘，包括窗帘本体和上述任一项所述的驱动系统。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时至少实现如下步骤：
确定所述驱动装置的当前工作参数；
若所述驱动装置的当前工作参数满足预设的校正条件，基于所述驱动装置的当前工作参数，确定分离参数，其中，所述分离参数包括用于控制所述离合器切换为所述分离状态的控制参数。
上述驱动装置的校正方法、装置、系统、智能窗帘和存储介质，在使用驱动装置的过程中，若确定驱动装置的当前工作参数满足预设的校正条件，则重新确定驱动装置的分离参数；其中，分离参数包括用于控制驱动装置的离合器切换为分离状态的控制参数。如此设置，也即可以自动根据驱动装置的不同工作参数，适应性调节使离合器处于分离状态的分离参数，以便在后续能够精确地控制离合器分离。
附图说明
图1为一个实施例中驱动装置的校正方法的实施环境图；
图2为一个实施例中驱动装置的校正方法的流程示意图；
图3为另一个实施例中驱动装置的校正方法的流程示意图；
图4为一个实施例中驱动装置的校正装置的结构示意图；
图5为另一个实施例中驱动装置的校正装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
申请概述
如背景技术部分所述，智能窗帘等智能家居设备的驱动装置中，通常是通过设置离合器来较好地实现自动控制与手动控制的平衡。
智能窗帘中常用的是机械式离合器，这种离合器多为通过特定的设计，来令内部的传动机构能够跟随动力输入轴的转动来移动到正向接合状态、反向接合状态和分离状态的其中一种。并且，通常设计为传动机构能够以减速比n来跟随动力输入轴的转动，本申请中将这一类离合器简称为跟随式离合器。
而为了精确地控制此类离合器的接合和分离，通常的处理思路有两种，分别是开环控制和闭环控制。
其中，开环控制也即：在研发阶段进行大量测试，得到从正向接合状态或反向接合状态下，使传动机构移动到特定分离点时，动力输入轴转动的位移，但是，一般情况下动力输入轴或传动机构上不存在转速或位移反馈，因此只能通过研发阶段测试得到的参数来进行开环控制。
闭环控制也即：额外设置传感器来精确获取传动机构的当前位置，进而通过闭环反馈来实现对于传动机构位置的精确控制。
针对上述两种控制思路，发明人通过研究后发现，使用开环控制方案时，随着实际时间的增加，机械老化等导致的误差会不断积累，最终导致离合器分离失败。而使用闭环控制方案时，固然可以基于传感器来精确地控制离合器，但增加传感器也势必会增加离合器的空间需求和生产成本。
针对上述问题，本申请提供一种驱动装置的校正方法、装置、系统、智能窗帘和存储介质，目的在于在不增加硬件成本的前提下实现对离合器的精确控制。以下通过实施例对具体方案进行详细说明。
示例性实施环境
本申请提供的驱动装置的校正方法，可以应用于如图1所示的实施环境中。其中，驱动装置主要包括：控制电路100、整流电路110、电源120、电机130和离合器140。其中，控制电路100与整流电路110相连接，用于向整流电路110输出控制信号，以使整流电路110对电源120提供的电流进行整流，得到电机130运转所需的等效电流，从而电机130利用输入的等效电流驱动离合器140和被驱动对象(比如智能窗帘)运转。
控制电路100可以包括主控制器和控制信号发生器，主控制器用于控制驱动装置的整体运行逻辑，控制信号发生器用于在主控制器的控制下向整流电路输出控制信号。其中，控制信号发生器可以是主控制器的一部分，也可以是单独的部件。一些实施例中，控制信号发生器可以包括PWM(Pulse width modulation，脉冲宽度调制)发生器，其通过向整流电路发出不同占空比的控制信号，来控制整流电路产生不同的等效电流。当然，另一些实施例中，控制信号发生器也可通过其他部件实现，对此不进行限制。
电源120可以采用市电也可以采用电池，进一步地，电池可以是干电池也可以是蓄电池。
离合器140可以为上述的跟随式离合器，其结构主要包括动力输入轴、动力输出轴和传动机构，动力输入轴直接或间接地与电机的输出轴相连接，用于获取电机提供的动力，动力输出轴直接或间接地与被驱动对象相连接，用于将电机的动力传递至被驱动对象，传动机构跟随动力输入轴转动，从而传动机构与动力输出轴之间可在接合状态和分离状态中切换。接合状态包括正向接合状态和反向接合状态，接合状态下，动力输出轴可与电机的输出轴进行同方向的转动，以智能窗帘为例，正向接合状态下，电机继续正向转动时，可将窗帘打开(或关闭)，反向接合状态下，电机继续反向转动时，可将窗帘关闭(或打开)。分离状态也即传动机构不与动力输出轴相接合的状态，分离状态下，电机转动时动力输出轴不转动，反之，动力输出轴转动时电机也不转动。
其中，若记传动机构的移动位移为x，[xf0,xf1]为正向接合状态的范围，[xb1,xb0]为反向接合状态的范围，则离合器的状态可以以伪代码形式描述为：
if x in range[xf0，xf1]：
正向接合
elif x in range[xb0，xb1]：
反向接合
else：
分离
也即，当传动机构的移动位移x位于[xf1,xb1]范围时，离合器将处于分离状态，且在通常在设计上，[xf0,xf1]与[xb1,xb0]的范围会设计得尽可能的小，通常可以近似认为xf1＝xf0＝xf，xb1＝xb0＝xb，也即当x位于[xf,xb]范围时，离合器将处于分离状态。
基于此，在完成对被驱动对象的驱动后，当按照一定的控制参数控制传动机构，使其从接合状态向分离状态运行后，即可实现分离效果。其中，为了便于下文描述和理解，将前述的控制参数称为分离参数。
实际应用中，随着使用时间的增加，机械老化等导致的误差会不断积累，当基于固定的分离参数对离合器进行控制时，可能会出现离合器分离失败的问题。本申请的目的即在于：根据实际情况确定能够满足实际需求的分离参数，也即校正驱动装置，以实现对离合器分离的精确控制。
示例性方法
实施例一
请参阅图2，在本示例性实施例中，提供一种驱动装置的校正方法，适用于图1所示实施环境的主控制器。该驱动装置的校正方法可以由主控制器执行，可以包括以下步骤：
步骤S201：确定驱动装置的当前工作参数。
步骤S202：若驱动装置的当前工作参数满足预设的校正条件，基于驱动装置的当前工作参数，确定分离参数。
其中，所述分离参数包括用于控制所述离合器切换为所述分离状态的控制参数。
具体地，确定驱动装置的当前工作参数是为了判断当前是否需要基于当前工作参数重新确定分离参数，也即校正分离参数，因此本实施例所确定的当前工作参数是指能够影响分离参数或影响电机的运行的参数，比如其变化后可能会导致分离参数不能满足控制需求。
一些实施例中，驱动装置的当前工作参数可以包括电机的累计运行时间，相应地，预设的校正条件包括第一子条件，第一子条件包括电机的累计运行时间达到预设时间。
具体地，驱动装置运行时，电机和离合器等机械结构会磨损，产生机械损耗，当机械损耗长时间积累时，即有可能导致之前的分离参数不能满足控制需求。因此本实施例中，可以预先针对电机的累计运行时间设置预设时间t，当确定电机的累计运行时间达到预设时间t后，即重新确定分离参数，其中，所述分离参数包括用于控制所述离合器切换为所述分离状态的控制参数。
其中，计算电机的累计运行时间，即电机处于运行状态的时间时，其起始时间可以是上一次按照本实施例的方法确定分离参数的时间，或者驱动装置初次安装使用的时间，结束时间即当前时间。
预设时间t的具体取值可根据实际需要进行设置，需要的控制精度越高，则t的值越小。
不过，需要说明的是，如果实际应用中对控制精度的要求较低，也可不统计电机的累计运行时间，而是以驱动装置安装使用的累计时间(天数)来代替上述实施例中的电机的累计运行时间，如此也能实现相应的目的。
另一些实施例中，当电源采用电池时，驱动装置的当前工作参数可以包括电池的电量累计变化量和/或电池的当前电量，相应地，预设的校正条件与所述当前工作参数相对应，包括上述的第一子条件、第二子条件和第三子条件中的至少一个，其中，第二子条件包括电池的电量累计变化量达到预设变化量，第三子条件包括电池的当前电量小于预设电量。
具体地，当驱动装置采用电池供电时，由于电池电量不同时其输出电压和电流会存在一定变化，而当电池电流和电压变化后，整流电路输出的等效电流也会发生变化，进而会导致电机的转速不稳定，如此也可能导致之前的分离参数不能满足控制需求。
因此本实施例中，可以根据电池的当前电量或电量累计变化量，来确定是否需要重新确定分离参数，具体为：
预先针对电池的电量累计变化量设置预设变化量ΔA％，比如20％，当电池的电量累计变化量达到预设变化量ΔA％后，即重新确定分离参数。
或者，预先针对电池的电量设置一个预设电量a％，或设置多个预设电量a1％、a2％……an％，当电池的电量累计变化量达到预设变化量后，即重新确定分离参数。一个实施例中，设置多个预设电量a1％、a2％……an％的具体数值可以是等差数列，比如可以是90％、60％、30％。另一个实施例中，考虑到电池电量越低时，其输出电压和电流的变化量越大，因此设置多个预设电量a1％、a2％……an％的具体数值不是等差数列，而是随着电量的降低，相邻两个预设电量的差逐渐减小，比如，可以是90％、60％、40％、30％。
其中，对于电池的电量累计变化量，即从电量初始值到当前电量的变化量，其电量起始值可以是上一次按照本实施例的方法确定分离参数时的电量值，或者驱动装置初次安装使用时的电量值，或者更换电池/电池充电后的电量值。
当通过上述方法确定分离参数后，即可在后续需要控制离合器分离时，按照最新确定的分离参数进行控制，得到较好的控制效果。即，一些实施例中，在步骤S202之后，上述方法还可以包括：基于确定的分离参数，控制离合器切换为分离状态。
上述驱动装置的校正方法，在使用驱动装置的过程中，若确定驱动装置的当前工作参数满足预设的校正条件，则重新确定驱动装置的分离参数；其中，分离参数包括用于控制驱动装置的离合器切换为分离状态的控制参数。如此设置，也即可以自动根据驱动装置的不同工作参数，适应性调节使离合器处于分离状态的分离参数，以便在后续能够精确地控制离合器分离。
实施例二
请参阅图3，在本示例性实施例中，提供一种驱动装置的校正方法，适用于图1所示实施环境的主控制器。该驱动装置的校正方法可以由主控制器执行，可以包括以下步骤：
步骤S301：确定驱动装置的当前工作参数。
步骤S302：若驱动装置的当前工作参数满足预设的校正条件，基于驱动装置的当前工作参数，确定分离参数，分离参数包括分离时间。
其中，分离时间小于离合器由第一状态运动至第二状态所需时间t0；其中，所述第一状态和所述第二状态不同，且分别为正向接合状态和反向接合状态的其中之一。
具体地，当离合器的传动机构移动时，若其移动速度和加速度均已知，通过控制其移动时间即可准确控制传动机构移动到特定位置，也即控制离合器处于特定分离状态。基于此，本实施例中以分离时间作为分离参数，分离时间可以是控制离合器从正向接合状态向反向接合状态运动的时间t1，也可以是控制离合器从反向接合状态向正向接合状态运动的时间t2，其中t1和t2均小于t0，也即，分离时间是t0的一定比例，且该比例介于0和1之间。
其中，步骤S302中基于驱动装置的当前工作参数，确定分离参数的过程可以包括多种方案，不过需要说明的是，考虑到实际应用中，当离合器的传动机构的移动速度固定时，也即匀速运动时，计算过程和控制过程均更易实现，因此一些实施例中，优选为电机以固定的转速驱动离合器的传动机构和被驱动对象运动，以使离合器的传动机构匀速运动。其中，上述的计算过程包括：基于传动机构的移动速度、加速度和移动时间计算传动机构的位移，进而确定传动机构的当前位置。基于该原理，以下给出两种确定分离时间的可行方案：
方案一：
将离合器由第一状态以目标速度运动至第二状态的时间确定为第一时间Δt1；基于第一时间Δt1计算分离时间。
其中，具体实现时，可先控制离合器由任意状态运动至处于正向接合状态后，在ts1时刻控制离合器以目标速度向反向接合状态运动，当离合器恰好变化为反向接合状态时，控制离合器停止运动，记录此时的时间te1，则Δt1＝te1-ts1。
当然，应当理解的是，将上述具体实现过程中的正向接合状态和反向接合状态对调也能实现相应目的。
在得到第一时间Δt1后，即可根据实际需求将其乘以设定的比例，从而得到分离时间。
比如，一些实施例中，若设定的比例为二分之一，则得到的分离时间为(Δt1)/2。
方案二：
将离合器由第一状态以目标速度运动至第二状态的时间，确定为第一时间Δt1；将离合器由第二状态以目标速度运动至第一状态的时间，确定为第二时间Δt2；基于第一时间Δt1和第二时间Δt2计算分离时间。
其中，具体实现时，可先控制离合器由任意状态运动至处于正向接合状态后，在ts1时刻控制离合器以目标速度向反向接合状态运动，当离合器恰好变化为反向接合状态时，控制离合器停止运动，记录此时的时间te1，则Δt1＝te1-ts1。
然后在ts2时刻控制离合器从反向接合状态以目标速度向正向接合状态运动，当离合器恰好变化为正向接合状态时，控制离合器停止运动，记录此时的时间te2，则Δt2＝te2-ts2。
当然，应当理解的是，将上述具体实现过程中的正向接合状态和反向接合状态对调也能实现相应目的。
在得到第一时间Δt1和第二时间Δt2后，可首先计算二者的平均值(Δt1+Δt2)/2，再根据实际需求将平均值(Δt1+Δt2)/2乘以设定的比例，从而得到分离时间。
比如，一些实施例中，若设定的比例为二分之一，则得到的分离时间为(Δt1+Δt2)/4。
方案二与方案一的区别在于：仅基于第一时间Δt1计算分离时间时，第一时间Δt1可能会包含一定的误差，而结合第一时间Δt1和第二时间Δt2计算分离时间时，由于第一时间Δt1和第二时间Δt2是基于相反的运动过程得到的，因此可以使第一时间Δt1和第二时间Δt2各自包含的来源相同的误差相抵消，从而提高计算结果的精度。
其中需要说明的是，上述方案一和方案二中所述的目标速度与实际使用过程中控制离合器由接合状态变化为分离状态时的速度相同。
此外需要说明的是，实际应用中，当传动机构的移动位移x＝(xf+xb)/2，即传动机构刚好处于其行程范围的中点时，后续无论控制正向接合还是反向接合，传动机构所需移动的行程都相同，此时从后续使用角度来看传动机构得到最佳分离效果，为了便于说明，本申请中将该位置称为最佳分离点，对应的分离时间称为最佳分离时间，最佳分离时间可通过将上述实施例中设定的比例设置为二分之一而计算得到。基于此，一些实施例中，可以设定为分离时间等于离合器由正向接合状态匀速运动至反向接合状态所需时间的二分之一，或者另一些实施例中，也可设定为分离时间等于离合器由反向接合状态匀速运动至正向接合状态所需时间的二分之一，从理论上来说二者的值相等。在此最佳分离时间的条件下，当离合器由正向或反向接合状态向分离状态运动最佳分离时间后，传动机构即可到达最佳分离点，得到最佳分离效果。
此外，需要说明的是，现有的智能窗帘中，为了获取当前窗帘实际运动状态，离合器的动力输出轴上通常会设置检测组件，比如位移传感器，检测组件用于采集离合器的动力输出轴的位移信息，但由于离合器隔绝了动力输入与动力输出，因此这一检测组件并不能直接采集动力输入轴的位移信息，也就无法通过这一检测组件来实现对离合的精确控制。
不过，基于该检测组件，本申请的上述各实施例中，在重新确定分离参数时，可以获取检测组件采集的位移信息；并基于检测组件采集的位移信息，确定离合器是否处于正向接合状态或反向接合状态。
具体地，离合器在分离状态下，当电机运转时，由于离合器的动力输出轴不会转动，因此检测组件的检测结果是无位移，而当检测组件刚好检测到位移发生时，则表明离合器刚好变化为接合状态，此时检测组件检测到的位移大小等于检测组件的分辨率。
在此基础上，由于动力输出轴上的检测组件对于小于自身分辨率的位移无法检测，因此不可避免的将引入一个误差，在最坏的情况下，将会产生一个误差t'＝θs/ω，其中，θs为检测组件的分辨率，ω为动力输出轴的角速度。
针对该误差，一些实施例中，驱动装置的校正方法还可以包括以下步骤：基于预设的修正参数对步骤S202或步骤S302得到的分离参数进行修正，得到修正后的分离参数；其中，预设的修正参数基于检测组件的分辨率确定。
具体地，上述因检测组件的分辨率而导致的误差会使得步骤S202或步骤S302得到的分离参数偏大，因此可将其减去预设的修正参数，得到修正后的分离参数，作为更精确的分离参数。
其中，预设的修正参数与检测组件的分辨率负相关，也即检测组件的分辨率越高，则预设的修正参数越小。基于该原理，一些实施例中，也可不引入修正系数，而是通过使用更高分辨率的检测组件来减小误差。
通过上述的驱动装置的校正方法，可以在不增加额外传感器的前提下，克服因电池电量变化造成的电机驱动能力差异以及因装置老化造成的机械损耗差异而导致的误差，从而提高对于驱动装置中的离合器的控制精度，进而提高用户体验。
示例性应用场景
本申请还提供一种应用场景，该应用场景应用上述的驱动装置的校正方法。具体地，该驱动装置的校正方法在该应用场景的应用如下：
用户将应用上述驱动装置的校正方法的智能窗帘安装完成后，主控制器可利用预先设置的分离参数控制驱动装置运行，或者利用上述任一实施例的驱动装置的校正方法确定初始化的分离参数，之后在智能窗帘的使用过程中，主控制器周期性地执行如下判断过程：首先判断驱动装置中电池的当前电量是否小于预设电量，如果小于，则执行校正步骤，否则判断电机的累计运行时间是否达到预设时间，如果达到预设时间，则执行校正步骤，否则结束本周期的判断。
其中，所述的校正步骤包括：
1.在任意时刻，电机以任意速度正向转动，直到动力输出轴上的位移传感器捕捉到有位移发生后停止转动，其中，位移传感器捕捉到的位移大小等于位移传感器的分辨率，此时可以认为传动机构已经正向接合，即离合器处于正向接合状态。
2.在T0时刻PWM发生器产生恒定占空比X的波形反向驱动电机，当动力输出轴上的位移传感器捕捉到有位移发生时停止转动，其中，位移传感器捕捉到的位移大小等于位移传感器分辨率，记录此时时刻为T1，得到二者的差值ΔT＝T1-T0。
3.将步骤2中的正向驱动与反向驱动顺序对调，重复操作，也即：在T2时刻PWM发生器产生恒定占空比X的波形反向驱动电机，当动力输出轴上的位移传感器捕捉到有位移发生时停止转动，其中，位移传感器捕捉到的位移大小等于位移传感器分辨率，记录此时时刻为T3，得到二者差值ΔT'＝T3-T2。
4、若此刻电池电量为b，装置的机械老化程度记为m，则可以得到以下结论：在电量为b，机械老化程度为m的情况下，若忽略电机的加速时间，PWM发生器以恒定占空比X驱动电机T＝(ΔT+ΔT')/4时间，即可使离合器的传动机构处于最佳分离点，其中，T即为最佳分离时间，也就是所需的分离参数。
示例性装置
在一个实施例中，如图4所示，提供了一种驱动装置的校正装置400，所述驱动装置包括离合器，所述离合器包括分离状态；所述驱动装置的校正装置用于校正分离参数，所述分离参数包括用于控制所述离合器切换为所述分离状态的控制参数；驱动装置的校正装置400包括：第一确定模块401和第二确定模块402，其中：
第一确定模块401，用于确定所述驱动装置的当前工作参数；
第二确定模块402，用于若所述驱动装置的当前工作参数满足预设的校正条件，基于所述驱动装置的当前工作参数，确定分离参数，其中，所述分离参数包括用于控制所述离合器切换为所述分离状态的控制参数。
在一个实施例中，所述离合器还包括：正向接合状态和反向接合状态；所述分离参数包括分离时间，所述分离时间小于所述离合器由第一状态运动至第二状态所需时间；其中，所述第一状态和所述第二状态不同，且分别为所述正向接合状态和所述反向接合状态的其中之一。
在一个实施例中，第二确定模块402在基于所述驱动装置的当前工作参数，确定分离参数时，具体用于：将所述离合器由上述第一状态以目标速度运动至所述第二状态的时间，确定为第一时间；基于所述第一时间计算所述分离时间。
在一个实施例中，第二确定模块402在基于所述驱动装置的当前工作参数，确定分离参数时，具体用于：将所述离合器由所述第一状态以目标速度运动至所述第二状态的时间，确定为第一时间；将所述离合器由所述第二状态以所述目标速度运动至所述第一状态的时间，确定为第二时间；基于所述第一时间和所述第二时间计算所述分离时间。
在一个实施例中，所述分离时间等于所述离合器由所述正向接合状态匀速运动至所述反向接合状态所需时间的二分之一。
在一个实施例中，所述驱动装置还包括电机；所述驱动装置的当前工作参数包括所述电机的累计运行时间，所述预设的校正条件包括第一子条件，所述第一子条件包括所述电机的累计运行时间达到预设时间。
在一个实施例中，所述驱动装置还包括电池；所述驱动装置的当前工作参数还包括所述电池的电量累计变化量和/或所述电池的当前电量，所述预设的校正条件包括所述第一子条件、第二子条件和第三子条件中的至少一个；所述第二子条件包括所述电池的电量累计变化量达到预设变化量，所述第三子条件包括所述电池的当前电量小于预设电量。
在一个实施例中，所述驱动装置还包括检测组件；所述检测组件设置于所述离合器的动力输出轴上或周围，用于采集所述离合器的动力输出轴的位移信息；如图5所示，驱动装置的校正装置400还包括：获取模块403和第三确定模块404；获取模块403用于：获取所述检测组件采集的位移信息；第三确定模块404用于：基于所述位移信息，确定所述离合器是否处于正向接合状态或反向接合状态。其中，检测组件设置于所述离合器的动力输出轴上或周围指的是，根据实际情况，一些实施例中，检测组件整体可以直接设置于动力输出轴上，从而跟随动力输出轴运动，并通过自身的运动来采集动力输出轴的位移信息；而另一些实施例中，检测组件的全部或部分也可以不设置于动力输出轴上，而是设置于动力输出轴的周围，比如设置于包围动力输出轴的壳体的内侧，只要能够采集得到动力输出轴的位移信息即可，具体不进行限制。
在一个实施例中，驱动装置的校正装置400还包括：修正模块405；修正模块405用于：基于预设的修正参数对所述分离参数进行修正，得到修正后的分离参数；其中，所述预设的修正参数基于所述检测组件的分辨率确定。
关于驱动装置的校正装置的具体限定可以参见上文中对于驱动装置的校正方法的限定，在此不再赘述。上述驱动装置的校正装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
示例性驱动系统
在一个实施例中，提供了一种驱动系统，包括驱动装置和与所述驱动装置相连接控制器；
所述驱动装置包括离合器，所述离合器包括分离状态；
所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述示例性方法部分各实施例示出的驱动装置的校正方法各个步骤。其中，可以包括以下步骤：
确定所述驱动装置的当前工作参数；
若所述驱动装置的当前工作参数满足预设的校正条件，基于所述驱动装置的当前工作参数，确定分离参数，其中，所述分离参数包括用于控制所述离合器切换为所述分离状态的控制参数。
在一个实施例中，所述离合器还包括：正向接合状态和反向接合状态；所述分离参数包括分离时间，所述分离时间小于所述离合器由第一状态运动至第二状态所需时间；其中，所述第一状态和所述第二状态不同，且分别为所述正向接合状态和所述反向接合状态的其中之一。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：将所述离合器由所述第一状态以目标速度运动至所述第二状态的时间，确定为第一时间；基于所述第一时间计算所述分离时间。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：将所述离合器由所述第一状态以目标速度运动至所述第二状态的时间，确定为第一时间；将所述离合器由所述第二状态以所述目标速度运动至所述第一状态的时间，确定为第二时间；基于所述第一时间和所述第二时间计算所述分离时间。
在一个实施例中，所述分离时间等于所述离合器由所述正向接合状态匀速运动至所述反向接合状态所需时间的二分之一。
在一个实施例中，所述驱动装置还包括电机；所述驱动装置的当前工作参数包括所述电机的累计运行时间，所述预设的校正条件包括第一子条件，所述第一子条件包括所述电机的累计运行时间达到预设时间。
在一个实施例中，所述驱动装置还包括电池；所述驱动装置的当前工作参数还包括所述电池的电量累计变化量和/或所述电池的当前电量，所述预设的校正条件包括所述第一子条件、第二子条件和第三子条件中的至少一个；所述第二子条件包括所述电池的电量累计变化量达到预设变化量，所述第三子条件包括所述电池的当前电量小于预设电量。
在一个实施例中，所述驱动装置还包括检测组件；所述检测组件设置于所述离合器的动力输出轴上或周围，用于采集所述离合器的动力输出轴的位移信息；处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取所述检测组件采集的位移信息；基于所述位移信息，确定所述离合器是否处于正向接合状态或反向接合状态。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：基于预设的修正参数对所述分离参数进行修正，得到修正后的分离参数；其中，所述预设的修正参数基于所述检测组件的分辨率确定。
在一个实施例中，所述驱动系统还包括：电机、电池和检测组件；所述电机的输出轴直接或间接与所述离合器的动力输入轴相连接，用于提供动力，所述电池用于供电，所述检测组件设置于所述离合器的动力输出轴上或周围，用于采集所述离合器的动力输出轴的位移信息。
示例性智能窗帘
在一个实施例中，提供一种智能窗帘，其包括窗帘本体和示例性驱动系统任一实施例所述的驱动系统。
示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质
除了上述校正方法、校正装置和系统以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行本说明书上述示例性方法部分中描述的根据本申请各种实施例的驱动装置的校正方法中的步骤。
计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在设备上执行或作为一个独立的软件包执行。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述示例性方法部分各实施例示出的驱动装置的校正方法各个步骤。其中，可以包括以下步骤：
确定所述驱动装置的当前工作参数；
若所述驱动装置的当前工作参数满足预设的校正条件，基于所述驱动装置的当前工作参数，确定分离参数，其中，所述分离参数包括用于控制所述离合器切换为所述分离状态的控制参数。
在一个实施例中，所述离合器还包括：正向接合状态和反向接合状态；所述分离参数包括分离时间，所述分离时间小于所述离合器由第一状态状态运动至第二状态所需时间；其中，所述第一状态和所述第二状态不同，且分别为所述正向接合状态和所述反向接合状态的其中之一。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：将所述离合器由所述第一状态以目标速度运动至所述第二状态的时间，确定为第一时间；基于所述第一时间计算所述分离时间。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：将所述离合器由所述第一状态以目标速度运动至所述第二状态的时间，确定为第一时间；将所述离合器由所述第二状态以所述目标速度运动至所述第一状态的时间，确定为第二时间；基于所述第一时间和所述第二时间计算所述分离时间。
在一个实施例中，所述分离时间等于所述离合器由所述正向接合状态匀速运动至所述反向接合状态所需时间的二分之一。
在一个实施例中，所述驱动装置还包括电机；所述驱动装置的当前工作参数包括所述电机的累计运行时间，所述预设的校正条件包括第一子条件，所述第一子条件包括所述电机的累计运行时间达到预设时间。
在一个实施例中，所述驱动装置还包括电池；所述驱动装置的当前工作参数还包括所述电池的电量累计变化量和/或所述电池的当前电量，所述预设的校正条件包括所述第一子条件、第二子条件和第三子条件中的至少一个；所述第二子条件包括所述电池的电量累计变化量达到预设变化量，所述第三子条件包括所述电池的当前电量小于预设电量。
在一个实施例中，所述驱动装置还包括检测组件；所述检测组件设置于所述离合器的动力输出轴上或周围，用于采集所述离合器的动力输出轴的位移信息；处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取所述检测组件采集的位移信息；基于所述位移信息，确定所述离合器是否处于正向接合状态或反向接合状态。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：基于预设的修正参数对所述分离参数进行修正，得到修正后的分离参数；其中，所述预设的修正参数基于所述检测组件的分辨率确定。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (13)

1.一种驱动装置的校正方法，其特征在于，所述驱动装置包括离合器和检测组件，所述检测组件设置于所述离合器的动力输出轴上或周围，用于采集所述离合器的动力输出轴的位移信息，所述离合器包括分离状态；所述驱动装置的校正方法包括：
确定所述驱动装置的当前工作参数；
若所述驱动装置的当前工作参数满足预设的校正条件，基于所述驱动装置的当前工作参数，确定分离参数，其中，所述分离参数包括用于控制所述离合器切换为所述分离状态的控制参数；
基于预设的修正参数对所述分离参数进行修正，得到修正后的分离参数；其中，所述预设的修正参数基于所述检测组件的分辨率确定。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述离合器还包括：正向接合状态和反向接合状态；所述分离参数包括分离时间，所述分离时间小于所述离合器由第一状态运动至第二状态所需时间；其中，所述第一状态和所述第二状态不同，且分别为所述正向接合状态和所述反向接合状态的其中之一。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述驱动装置的当前工作参数，确定分离参数，包括：
将所述离合器由所述第一状态以目标速度运动至所述第二状态的时间，确定为第一时间；
基于所述第一时间计算所述分离时间。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述驱动装置的当前工作参数，确定分离参数，包括：
将所述离合器由所述第一状态以目标速度运动至所述第二状态的时间，确定为第一时间；
将所述离合器由所述第二状态以所述目标速度运动至所述第一状态的时间，确定为第二时间；
基于所述第一时间和所述第二时间计算所述分离时间。
5.根据权利要求2至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述分离时间等于所述离合器由所述正向接合状态匀速运动至所述反向接合状态所需时间的二分之一。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动装置还包括电机；
所述驱动装置的当前工作参数包括所述电机的累计运行时间，所述预设的校正条件包括第一子条件，所述第一子条件包括所述电机的累计运行时间达到预设时间。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述驱动装置还包括电池；
所述驱动装置的当前工作参数还包括所述电池的电量累计变化量和/或所述电池的当前电量，所述预设的校正条件与所述当前工作参数相对应，包括所述第一子条件、第二子条件和第三子条件中的至少一个；
所述第二子条件包括所述电池的电量累计变化量达到预设变化量，所述第三子条件包括所述电池的当前电量小于预设电量。
8.根据权利要求1至7任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述检测组件采集的位移信息；
基于所述位移信息，确定所述离合器是否处于正向接合状态或反向接合状态。
9.一种驱动装置的校正装置，其特征在于，所述驱动装置包括离合器和检测组件，所述检测组件设置于所述离合器的动力输出轴上或周围，用于采集所述离合器的动力输出轴的位移信息，所述离合器包括分离状态；所述驱动装置的校正装置包括：
第一确定模块，用于确定所述驱动装置的当前工作参数；
第二确定模块，用于若所述驱动装置的当前工作参数满足预设的校正条件，基于所述驱动装置的当前工作参数，确定分离参数，其中，所述分离参数包括用于控制所述离合器切换为所述分离状态的控制参数；
修正模块，用于基于预设的修正参数对所述分离参数进行修正，得到修正后的分离参数；其中，所述预设的修正参数基于所述检测组件的分辨率确定。
10.一种驱动系统，其特征在于，包括驱动装置和与所述驱动装置相连接控制器；
所述驱动装置包括离合器，所述离合器包括分离状态；
所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。
11.根据权利要求10所述的驱动系统，其特征在于，所述驱动系统还包括：电机、电池和检测组件；
所述电机的输出轴直接或间接与所述离合器的动力输入轴相连接，用于提供动力，所述电池用于供电，所述检测组件设置于所述离合器的动力输出轴上或周围，用于采集所述离合器的动力输出轴的位移信息。
12.一种智能窗帘，其特征在于，包括窗帘本体和权利要求10或11任一项所述的驱动系统。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
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