CN114715650A - 包裹分离方法、装置、系统、电子设备及计算机存储介质 - Google Patents

包裹分离方法、装置、系统、电子设备及计算机存储介质 Download PDF

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CN114715650A CN202210280241.0A CN202210280241A CN114715650A CN 114715650 A CN114715650 A CN 114715650A CN 202210280241 A CN202210280241 A CN 202210280241A CN 114715650 A CN114715650 A CN 114715650A
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Abstract

本公开实施例提供一种包裹分离方法、装置、系统、电子设备及计算机存储介质。该包裹分离方法包括：获取采集装置采集的传感数据，并根据传感数据确定输送装置上的N个包裹的位置信息，其中，N为正整数且N≥2；根据位置信息确定在第一方向上的位置相邻的包裹之间的间距，其中，第一方向为输送装置的输送方向；基于位置信息和间距，控制输送装置以不同速度分别带动N个包裹中的至少部分包裹沿第一方向移动，以分离N个包裹。本公开实施例可以有效提高包裹分离的效率。

Description

包裹分离方法、装置、系统、电子设备及计算机存储介质
技术领域
本公开实施例涉及物流技术领域，尤其涉及一种包裹分离方法、装置、系统、电子设备及计算机存储介质。
背景技术
随着物流及电商快递行业的快速发展，市场对时效和质量的要求越来越高。由于在工厂中包裹往往很多，因此需要将杂乱的包裹进行分离和分拣，相关技术中，一种进行包裹分离的方式是依赖工作人员人工来完成，因此需要消耗大量的劳动力，并且效率低下。
发明内容
本公开实施例提供了一种包裹分离方法、装置、系统、电子设备及计算机存储介质，以至少部分解决上述问题。
根据本公开实施例中的一方面，本公开实施例提供了一种包裹分离方法，其包括：
获取采集装置采集的传感数据，并根据传感数据确定输送装置上的N个包裹的位置信息，其中，N为正整数且N≥2；
根据所述位置信息确定在第一方向上的位置相邻的包裹之间的间距，其中，所述第一方向为输送装置的输送方向；
基于所述位置信息和所述间距，控制输送装置以不同速度分别带动所述N个包裹中的至少部分包裹沿第一方向移动，以分离所述N个包裹。
在一些可选实施例中，所述基于所述位置信息和所述间距，控制输送装置以不同速度分别带动所述N个包裹中的至少部分包裹沿第一方向移动，包括：
根据所述位置信息，确定所述N个包裹在第二方向上的位置顺序，其中，所述第二方向与所述第一方向相反；
控制所述输送装置以第一速度，带动所述N个包裹中沿第二方向上的第1个包裹沿第一方向移动；
根据所述间距和所述第一速度，控制所述输送装置以小于所述第一速度的不同速度，分别带动所述N个包裹中沿第二方向上的第2个包裹到第M个包裹沿第一方向移动，其中，M为正整数且M≤N；以及，
控制所述输送装置停止带动所述N个包裹中除所述第1个包裹到所述第M个包裹以外的其余包裹移动。
在一些可选实施例中，所述根据所述间距和所述第一速度，控制所述输送装置以小于所述第一速度的不同速度，分别带动所述N个包裹中沿第二方向上的第2个包裹到第M个包裹沿第一方向移动，包括：
根据所述间距，控制所述输送装置以Vi带动所述N个包裹中沿第二方向上的第i个包裹沿第一方向移动，i为正整数且2≤i≤M，Vi随Vi-1按照预设规则减小，其中Vi为所述输送装置带动所述N个包裹中沿第二方向上的第i个包裹移动的速度，Vi-1为所述输送装置带动所述N个包裹中沿第二方向上的第i-1个包裹移动的速度；
所述控制所述输送装置停止带动所述N个包裹中除所述第1个包裹到所述第M个包裹以外的其余包裹移动，包括：
当所述Vi减小至小于或等于0，控制所述输送装置停止带动所述N个包裹中除所述第1个包裹到所述第M个包裹以外的其余包裹移动，其中，M<i≤N。
在一些可选实施例中，所述根据所述间距，控制所述输送装置以Vi带动所述N个包裹中沿第二方向上的第i个包裹沿第一方向移动，i为正整数且2≤i≤M，Vi随Vi-1按照预设规则减小，包括：
当2≤i＜Q，响应于所述N个包裹中沿第二方向上的第i个包裹，与所述N个包裹中沿第二方向上的第i-1个包裹之间的间距小于第一预设间距，控制所述输送装置以Vi带动所述第i个包裹沿第一方向移动，其中Q为正整数且Q≤M，且，Vi＝k1*Vi-1，k1为预设减速系数，0＜k1＜1；以及，
当Q≤i≤M，控制所述输送装置以Vi带动所述第i个包裹沿第一方向移动，其中Vi＝Vi-1-Vd，其中Vd为预设速度差值。
在一些可选实施例中，所述包裹分离方法还包括：
当M<i≤N，响应于所述N个包裹中沿第二方向上的第i个包裹，与所述N个包裹中沿第二方向上的第i-1个包裹之间的间距大于第二预设间距，控制所述输送装置以Vi带动所述N个包裹中沿第二方向上的第i个包裹沿第一方向移动，其中，Vi＝Vi-1。
在一些可选实施例中，所述包裹分离方法还包括：
当2≤i≤N，响应于所述N个包裹中沿第二方向上的第i个包裹，与所述N个包裹中沿第二方向上的第i-1个包裹之间的间距大于第三预设间距，控制所述输送装置以Vi带动所述N个包裹中沿第二方向上的第i个包裹沿第一方向移动，其中，Vi＝k2*Vi-1，k2为预设加速系数，k2>1。
在一些可选实施例中，所述输送装置包括多个运动相互独立的输送单元；
所述控制输送装置以不同速度分别带动所述N个包裹中的至少部分包裹沿第一方向移动，包括：
响应于所述N个包裹位于不同的输送单元上，控制至少部分输送单元以不同速度分别带动所述N个包裹中的至少部分包裹沿第一方向移动。
在一些可选实施例中，所述多个输送单元排列成A行*B列矩阵形式，其中，A和B为大于或等于2的整数，
所述第一方向为从B列输送单元的第1列到B列输送单元的第B列的方向。
在一些可选实施例中，所述包裹分离方法还包括：
若所述包裹位于B列输送单元中沿第一方向上的前C列输送单元上，则控制所述前C列输送单元停止动作，以使所述输送装置停止带动所述包裹移动，其中，C为正整数且小于B。
根据本公开实施例中的另一方面，本公开实施例提供了一种包裹分离装置，包括：
获取模块，用于获取采集装置采集的传感数据，并根据传感数据确定输送装置上的N个包裹的位置信息，其中，N为正整数且N≥2；
确定模块，用于根据所述位置信息确定在第一方向上的位置相邻的包裹之间的间距，其中，所述第一方向为输送装置的输送方向；
控制模块，用于基于所述位置信息和所述间距，控制输送装置以不同速度分别带动所述N个包裹中的至少部分包裹沿第一方向移动，以分离所述N个包裹。
根据本公开实施例中的再一方面，本公开实施例提供了一种包裹分离系统，包括：包裹分离装置、采集装置和输送装置；
所述采集装置被配置为：采集传感数据，并将所述传感数据发送给所述包裹分离装置；
所述包裹分离装置被配置为：根据从采集装置获取的所述传感数据确定所述输送装置上的N个包裹的位置信息，其中，N为正整数且N≥2，根据所述位置信息确定在第一方向上的位置相邻的包裹之间的间距，其中，所述第一方向为输送装置的输送方向，并基于所述位置信息和所述间距，控制输送装置以不同速度分别带动所述N个包裹中的至少部分包裹沿第一方向移动，以分离所述N个包裹。
根据本公开实施例中的再一方面，本公开实施例提供了一种电子设备，其包括：处理器；以及存储程序的存储器，其中，程序包括指令，指令在由处理器执行时使处理器执行前述的包裹分离方法。
根据本公开实施例中的再一方面，本公开实施例提供了一种计算机存储介质，其中，计算机存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行前述的包裹分离方法。
根据本公开实施例中的再一方面，本公开实施例提供了一种计算机程序产品，其包括：计算机程序，其中，计算机程序在被处理器执行时实现前述的包裹分离方法。
本公开实施例中的包裹分离方法，由于能够获取采集装置采集的传感数据并根据传感数据确定输送装置上的N个包裹的位置信息，其中，N为正整数且N≥2，并根据位置信息确定在第一方向上的位置相邻的包裹之间的间距，其中，第一方向为输送装置的输送方向，再基于位置信息和间距，控制输送装置以不同速度分别带动N个包裹中的至少部分包裹沿第一方向移动，以分离N个包裹，因此可以控制输送装置对包裹进行有效地单件分离，从而在进行包裹分离工作时避免工作人员人工完成，能够有效避免在包裹分离工作时消耗过多的劳动力，并能够有效提高包裹分离的效率。
附图说明
以下附图仅旨在于对本公开做示意性说明和解释，并不限定本公开的范围。
图1示出了根据本公开实施例的一个可选的包裹分离方法的流程图。
图2示出了根据本公开实施例的一个可选的包裹分离系统的示意图。
图3示出了根据本公开实施例的一个可选的输送单元的示意图。
图4示出了根据本公开实施例的图2中的多个包裹的示意图。
图5示出了根据本公开实施例的步骤S103中的“基于所述位置信息和所述间距，控制输送装置以不同速度分别带动所述N个包裹中的至少部分包裹沿第一方向移动”的一个可选的子步骤流程图。
图6示出了根据本公开实施例的一个可选的包裹分离装置的框图。
图7示出了根据本公开实施例的一个可选的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本领域的人员更好地理解本公开实施例中的技术方案，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本公开实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本公开实施例保护的范围。
随着物流及电商快递行业的快速发展，市场对时效和质量的要求越来越高。由于在工厂中包裹往往很多，因此需要将杂乱的包裹进行分离和分拣，相关技术中，一种进行包裹分离的方式是依赖工作人员人工来完成，因此需要消耗大量的劳动力，并且效率低下。本公开实施例中提出一种包裹分离方法、装置、系统、电子设备及计算机存储介质，能够至少部分地解决这一问题。
下面对本公开实施例中的包裹分离方法进行具体说明，该包裹分离方法可由其包裹分离装置执行，该包裹分离装置可以包括至少一个能够进行数据处理的设备、处理模块或者控制单元，例如，在一些实施例中，包裹分离装置可以包括PLC或者CPU等。应当说明的是，下文中对本公开实施例中的包裹分离方法进行的相关说明，并不作为对本公开实施例中的任何限制。
参照图1，示出了本公开实施例中的一种包裹分离方法的流程图，该包裹分离方法包括：步骤S101、S102和S103。具体地：
S101：获取采集装置采集的传感数据，并根据传感数据确定输送装置上的N个包裹的位置信息，其中，N为正整数且N≥2。
S102：根据所述位置信息确定在第一方向上的位置相邻的包裹之间的间距，其中，所述第一方向为输送装置的输送方向。
S103：基于所述位置信息和所述间距，控制输送装置以不同速度分别带动所述N个包裹中的至少部分包裹沿第一方向移动，以分离所述N个包裹。
本公开实施例中的包裹分离方法，由于能够获取采集装置采集的传感数据并根据传感数据确定输送装置上的N个包裹的位置信息，其中，N为正整数且N≥2，并根据位置信息确定在第一方向上的位置相邻的包裹之间的间距，其中，第一方向为输送装置的输送方向，再基于位置信息和间距，控制输送装置以不同速度分别带动N个包裹中的至少部分包裹沿第一方向移动，以分离N个包裹，因此可以控制输送装置对包裹进行有效地单件分离，从而在进行包裹分离工作时避免工作人员人工完成，能够有效避免在包裹分离工作时消耗过多的劳动力，并能够有效提高包裹分离的效率。
为便于对本公开实施进行说明，图2示出了与本公开实施例中同一发明构思的包裹分离系统的示意图，以下结合图2一同进行说明。由前述，该包裹分离方法可以由其中的包裹分离装置10执行。
本公开实施例中，该步骤S101中，确定N个包裹的位置信息可以是基于一个采集装置20采集的输送装置30上的传感数据来确定，采集装置20可以包括一个或者多个传感器，传感器类型在此不进行特别限定。例如在一些示例性的实施例中，该采集装置20可以包括至少一个摄像头，其固定在输送装置30上方，能够实时采集输送装置30上的图像数据(即传感数据为图像数据)，并将图像数据发送给执行本方法的包裹分离装置10，以使包裹分离装置10基于图像数据确定其中的包裹(例如，可以是将采集装置20的摄像头每一个触发周期采集的图像数据输入预设的AI模型中，实现图像数据中的包裹的实时识别，在此不进行限制)，并获得输送装置上的N个包裹的位置信息，则对应地，S101具体可以是：根据采集装置采集的图像数据确定输送装置上的N个包裹的位置信息。
例如，在一些实施例中，可以预先建立一个坐标系(例如x-y坐标系)，该坐标系例如可以以输送装置30上的一个固定点作为原点，以输送装置30的输送方向(也即S102中的第一方向)建立x轴，以垂直于x轴方向的另一个方向为y轴方向，之后可以根据图像数据确定并获取输送装置上的N个包裹的位置信息，则该位置信息可以为该N个包裹所相关的坐标信息。可以理解的是，对于每一个包裹而言，其被摄像头俯拍后为平面图像，且在x-y坐标系中包裹的每一个点都有一个唯一确定的坐标。通过这样，可以便捷且准确地确定输送装置上的N个包裹的位置信息，以便于后续步骤中对位置信息进行利用，以更好方便地对N个包裹进行分离。参照图1，示出了x-y坐标系的坐标轴方向的示例，但可以理解，这一示例并不作为对本公开实施例中的限制。
本公开实施例中，输送装置30与包裹分离装置10连接，接受包裹分离装置10的控制。该输送装置本公开实施例中并不限制其具体结构，只要能够在包裹分离装置10的控制下完成以不同速度分别带动N个包裹中的至少部分包裹沿其输送方向移动的功能即可。在一些可选的实施例中，参照图3所示，输送装置30包括多个运动相互独立的输送单元301，当N个包裹位于不同的输送单元上，则步骤S103中的“控制输送装置以不同速度分别带动所述N个包裹中的至少部分包裹沿第一方向移动”具体可以包括：响应于N个包裹位于不同的输送单元上，控制至少部分输送单元以不同速度分别带动N个包裹中的至少部分包裹沿第一方向移动。这样，就能够有效保证不同的包裹被以不同速度进行分离。
在一些可选的实施例中，多个输送单元301排列成A行*B列矩阵形式，其中，A和B为大于或等于2的整数，第一方向为从B列输送单元的第1列到第B列输送单元的第B列的方向。这样的输送装置30中输送单元301的排列方式可以更方便地以不同速度带动至少部分包裹移动，以完成对包裹的分离。
可以理解的是，A和B可以依据不同的需要选取不同的值，以使用满足需要的输送装置来进行包裹分离。例如，在一种实施例中，A为4且B为6，即多个输送单元排列成4行*6列矩阵形式(也即共4*6＝24个输送单元)，第一方向为从第6列输送单元的第1列到6列输送单元的第6列的方向；又例如，在另一实施例中，A为12且B为7，即多个输送单元排列成12行*7列矩阵形式(也即共12*7＝84个输送单元)，第一方向为从第7列输送单元的第1列到7列输送单元的第7列的方向。可以理解，这些例子并不作为对本公开实施例中的限制。可参照图2理解，本公开实施例中在下文中对包裹分离方法进行说明时，以A为12且B为7，即84个输送单元301排列成12行*7列矩阵形式的输送装置30进行举例。
可以理解的是，多个输送单元301的形状和大小未必相同，其排列成A行*B列矩阵形式，只需每一列中的A个输送单元301形状和大小相同即可，而不同列的输送单元301的形状和大小可以不同，参照图2中进行理解，其示出了不同形状大小的输送单元301排列成A行*B列矩阵形式的示意图。
在一些示例的实施例中，参照图3，输送单元301可以是如下结构，输送单元301包括电机302、主动轮303、从动轮304、驱动器305、传送带306，主动轮303连接在电机302的传动轴3021上，主动轮303和从动轮304通过传送带306连接，电机302与驱动器305电连接，驱动器305与包裹分离装置10电连接(即驱动器305与包裹分离装置10的PLC连接)，被包裹分离装置10控制，以实现传动轴3021的转动速度调节，传动轴3021带动主动轮303转动，主动轮303从动轮304通过传送带306带动从动轮304转动，并同时带动传送带306沿第一方向(即输送装置30的输送方向)移动，这样包裹位于该输送单元301的传送带306上时，只要调整电机302的传动轴3021的转速，就可以实现该输送单元301带动该包裹移动的目的。显然，当不同的输送单元301的电机302的传动轴3021的转速不同时，包裹分离装置10就可以控制不同输送单元301以不同速度带动不同包裹沿第一方向(即输送装置30的输送方向)移动，从而实现对包裹的分离。但可以理解，这一示例并不作为对本公开实施例中的限制。
对于驱动器305的类型在此不进行限制，例如该驱动器305可以是能够采用速度控制模式，激活S-曲线斜坡函数发生器，能在速度频繁变化时实现平滑加减速的驱动器，这样可以使得包裹分离装置10能够通过驱动器305对电机302的传动轴3021的转速实现合理地控制，从而便于进行包裹分离。
本公开实施例中，步骤S102中，在第一方向上的位置相邻的包裹之间的间距可以由S101中所述的坐标信息进行计算。具体地，可以从图2和图4中来理解本公开实施例中的第一方向F1的示意，可以理解，在图2和图4中，第一方向F1与x轴正方向相同。
可选地，该间距的计算方式，可以是相邻两个包裹中的一个包裹的首端和另一个包裹的尾端之间的距离，对于包裹的首端和尾端的确定方式，可以结合图2和图4(可以看出，图4中为便于示出间距而省略了输送装置30)进行理解，在这些示意图中，给出了几个包裹a、b、c、d、e，以其中的位置相邻的包裹a、b进行举例，则包裹a的首端可以是离输送装置30的第一侧(对应于实际来说，该第一侧可以是输送装置30的入口，出口可以是输送装置30上与第一侧相反的第二侧)最远的一个点，对应于x-y坐标系中，则包裹a的首端可以是沿x轴正方向(即第一方向)距离x-y坐标系原点O(参照图2中，坐标系原点O选取图2中的输送装置30的左上角点)最远的一个点a1；而包裹a的尾端可以是离输送装置30的第一端最远的一个点，对应于x-y坐标系中，则包裹a的尾端可以是沿x轴方向距离x-y坐标系原点O最近的一个点a2。同理，包裹b的首端为沿x轴正方向(即第一方向)距离x-y坐标系原点O最远的一个点b1，包裹b的尾端可以是沿x轴方向距离x-y坐标系原点O最近的一个点b2。则包裹a和包裹b在第一方向上的间距D1为b1点和a2点之间沿第一方向上的距离，这个间距可以直接由两点坐标信息准确计算出。此外，包裹c的首端c1和包裹c的尾端c2、包裹d的首端d1和包裹d的尾端d2、包裹e的首端e1和包裹e的尾端e2按照同理在图4中示出，包裹b和包裹c在第一方向上的间距D2、包裹c和包裹d在第一方向上的间距D3、包裹d和包裹e在第一方向上的间距D4，都可以按照同理以此类推，不再赘述。从这示例可以看出，对于一个包裹而言其在输送装置30上的放置方式(例如放置朝向等)不同，包裹的首端和尾端是不同的，而本公开实施例中可以实时准确地对其进行计算，准确在第一方向F1上的位置相邻的包裹之间的间距，但可以理解的是，这示例不作为对本公开实施例中的任何限制。
本公开实施例中，步骤S103中，包裹分离装置10能基于位置信息和在第一方向上的位置相邻的包裹之间的间距，控制输送装置30以不同速度分别带动N个包裹中的至少部分包裹沿第一方向移动，这样使得至少部分包裹被输送装置30输送的速度形成差速，从而合理地对N个包裹进行分离，防止包裹相距过近而难以得到较好的分离效果。
在一些可选的实施例中，参照图5中的流程图，步骤S103中的“基于所述位置信息和所述间距，控制输送装置以不同速度分别带动所述N个包裹中的至少部分包裹沿第一方向移动”包括下面的子步骤S21、S22、S23和S24。
S21：根据所述位置信息，确定所述N个包裹在第二方向上的位置顺序，其中，所述第二方向与所述第一方向相反。
具体地，可以理解的是，由于第二方向F2与第一方向F1相反，而第一方向F1是输送装置30的输送方向，因此第二方向F2是输送装置30的输送方向的反方向，而对应于图2和图4中的x-y坐标系，第一反向F1与x轴正方向相同，则第二方向F2为x轴反方向。本公开实施例中根据位置信息确定N个包裹在第二方向的位置顺序，可以利用包裹的坐标信息，例如，如图2中，包裹的首端在第一方向上距离x-y坐标系原点O越远则位置顺序越靠前，或者也可以是包裹的尾端距离x-y坐标系原点O越远则位置顺序越靠前，显然这些可以依据需要设置，在此不进行限制。
或者，在其他一些实施例中，可以将采集装置20采集的图像数据输入预设的AI模型中，确定出包裹的各个顶点的坐标信息，先采用冒泡法找到单个包裹的首端的坐标信息，再利用排序算法将N个包裹的首端的坐标进行排序，从而准确确定出N个包裹在第二方向上的位置顺序。
S22：控制所述输送装置以第一速度，带动所述N个包裹中沿第二方向上的第1个包裹沿第一方向移动。
在步骤S22中，由于该N个包裹中沿第二方向上的第1个包裹，实际上也是输送装置30上距离其第一侧最远的一个包裹，在第一方向，输送装置30上没有其他的包裹对该第1个包裹形成阻碍，因此可以控制输送装置30以第一速度带动该第1个包裹沿第一方向移动。
该第一速度可以较大，可以依据需要进行设置，本公开实施例中在此不进行限制。
S23：根据所述间距和所述第一速度，控制所述输送装置以小于所述第一速度的不同速度，分别带动所述N个包裹中沿第二方向上的第2个包裹到第M个包裹沿第一方向移动，其中，M为正整数且M≤N。
在步骤S23中，在控制输送装置30以较大的第一速度带动第1个包裹沿第一方向移动时，为了将包裹分离，因此控制输送装置30带动第2个包裹到第M个包裹以小于第一速度的不同速度沿第一方向移动，这样可以N个包裹中的这M个包裹以不同的速度移动的同时在第一方向上进一步拉开距离，从而有效地进行包裹的单件分离。
可以理解的是，M的值可以依据实际需要进行设置，在此本公开实施例中不进行任何限定。
S24：控制所述输送装置停止带动所述N个包裹中除所述第1个包裹到所述第M个包裹以外的其余包裹移动。
在步骤S24中，包裹分离装置10可以控制输送装置30停止带动N个包裹中除第1个包裹到第M个包裹以外的其余包裹移动。这样可以在N的值过大(即输送装置30上的包裹过多时)，使一部分包裹停止移动进行等待，防止输送装置30对包裹进行无效地输送，避免造成输送资源的浪费，降低包裹分离时的能耗，同时保证包裹分离时的有序性，进而保证包裹分离的效果。
在一些可选的实施例中，步骤S23，可以包括：根据所述间距，控制所述输送装置以Vi带动所述N个包裹中沿第二方向上的第i个包裹沿第一方向移动，i为正整数且2≤i≤M，Vi随Vi-1按照预设规则减小，其中Vi为所述输送装置带动所述N个包裹中沿第二方向上的第i个包裹移动的速度，Vi-1为所述输送装置带动所述N个包裹中沿第二方向上的第i-1个包裹移动的速度；在此基础上，步骤S24可以包括：当所述Vi减小至小于或等于0，控制所述输送装置停止带动所述N个包裹中除所述第1个包裹到所述第M个包裹以外的其余包裹移动，其中，M<i≤N。
可以理解的是，Vi随Vi-1按照预设规则减小，可以是按照预先设置的任意合适的预设规则，本公开实施例中不进行限制。显然，通过这样的方式，可以使得本公开实施例中的包裹分离方法在进行包裹分离时的有序性更好，从而提高包裹分离的效率，进而能够有效保证包裹分离的效果。
为便于理解该可选实施例，参照图2和图4中的5个包裹(即包裹a、b、c、d、e)来进行简单举例，这示例中，N为5，M为3，参照图2和图4所示，5个包裹在第二方向上的位置顺序为：第1个包裹为包裹a，第2个包裹为包裹b，第3个包裹为包裹c，第4个包裹为包裹d，第5个包裹为包裹e。为便于说明，此举例中第一速度为3m/s(仅作为示例)。则对于本可选实施例中，包裹分离装置10控制输送装置30以第一速度(3m/s)带动包裹a向第一方向移动；对于包裹b，则结合包裹a与包裹b之间的距离D1，按照该预设规则依据包裹a所对应的第一速度(3m/s)进行减小，例如减少至2m/s，则包裹分离装置10控制输送装置30以2m/s带动包裹b向第一方向移动；对于包裹c，则结合包裹b与包裹c之间的距离D2，按照该预设规则依据包裹b所对应的2m/s进行减小，例如减少至1m/s，则包裹分离装置10控制输送装置30以1m/s带动包裹c向第一方向移动；此外，对于包裹d，结合包裹c与包裹d之间的距离D3，如果按照预设规则依据包裹c所对应的1m/s进行减小，结果是包裹c对应的速度为0m/s，此时包裹分离装置10停止带动包裹d和其后面的包裹e停止移动。需要说明的是，在实际中基本不可能如示意图2和图4中仅有5个包裹，因此该举例中的各数值均仅用于便于理解而并不作为对本公开实施例中的任何限制。
在一些可选的实施例中，前述的“根据所述间距，控制所述输送装置以Vi带动所述N个包裹中沿第二方向上的第i个包裹沿第一方向移动，i为正整数且2≤i≤M，Vi随Vi-1按照预设规则减小”，可以包括步骤S231和S232，具体地：
S231：当2≤i＜Q，响应于所述N个包裹中沿第二方向上的第i个包裹，与所述N个包裹中沿第二方向上的第i-1个包裹之间的间距小于第一预设间距，控制所述输送装置以Vi带动所述第i个包裹沿第一方向移动，其中Q为正整数且Q≤M，且，Vi＝k1*Vi-1，k1为预设减速系数，0＜k1＜1。
S232：当Q≤i≤M，控制所述输送装置以Vi带动所述第i个包裹沿第一方向移动，其中Vi＝Vi-1-Vd，其中Vd为预设速度差值。
在这一些可选实施例中，本公开实施例对于包裹在第二方向上的不同位置顺序，采用不同的速度计算方法，确保可以使得本公开实施例中的包裹分离方法在进行包裹分离时的有序性更好，从而提高包裹分离的效率，进而能够有效保证包裹分离的效果。
可以理解的是，该预设减速系数k1可以依据实际需要设置，例如，可以为0.5，0.25等等，此外，预设速度差值Vd、Q也均可以按照实际需要进行设置，在此不进行限制。
另外可选地，该第一预设间距可以设置为Dth*n1，其中，Dth为基准分离间距，n1为第一分离系数，Dth和n1均也可以按照需要进行设置，在此不进行特别限制。
为便于理解该可选实施例，参照图2和图4中的5个包裹(即包裹a、b、c、d、e)来进行简单举例，这示例中，N为5，M为4，Q＝3，参照图2和图4所示，5个包裹在第二方向上的位置顺序为：第1个包裹为包裹a，第2个包裹为包裹b，第3个包裹为包裹c，第4个包裹为包裹d，第5个包裹为包裹e。为便于说明，此举例中第一速度为3m/s(仅作为示例)，预设减速系数k1＝0.5(仅作为示例)，Dth＝0.5m、n1＝1，第一预设间距为Dth*n1＝0.5m(仅作为示例)，预设速度差值Vd＝0.5m/s(仅作为示例)。则对于本可选实施例中，包裹分离装置10控制输送装置30以第一速度(V1＝3m/s)带动包裹a向第一方向移动；对于包裹b，则结合包裹a与包裹b之间的距离D1小于第一预设间距0.5m，依据包裹a所对应的第一速度(V1＝3m/s)进行减小，减少至V2＝k1*V1＝1.5m/s，则包裹分离装置10控制输送装置30以V2＝1.5m/s带动包裹b向第一方向移动；对于包裹c，则结合包裹b与包裹c之间的距离D2小于第一预设间距0.5m，依据包裹b所对应的速度(V2＝1.5m/s)进行减小，减少至V3＝k1*V2＝0.75m/s，则包裹分离装置10控制输送装置30以V3＝0.75m/s带动包裹c向第一方向移动；对于包裹d，依据包裹c所对应的速度(V3＝0.75m/s)进行减小，减少至V4＝V3-Vd＝0.25m/s，则包裹分离装置10控制输送装置30以V4＝0.25m/s带动包裹d向第一方向移动；对于包裹e，由于依据包裹d所对应的速度(V4＝0.75m/s)进行计算，其对应的速度已将减少至V5＝V4-Vd＝-0.25m/s＜0，此时包裹分离装置10控制输送装置30停止带动包裹e向第一方向移动。需要说明的是，在实际中基本不可能如示意图2和图4中仅有5个包裹，因此该举例中的各数值均仅用于便于理解而并不作为对本公开实施例中的任何限制。
在一些可选的实施例中，本公开实施例中的包裹分离方法，还包括：当M<i≤N，响应于所述N个包裹中沿第二方向上的第i个包裹，与所述N个包裹中沿第二方向上的第i-1个包裹之间的间距大于第二预设间距，控制所述输送装置以Vi带动所述N个包裹中沿第二方向上的第i个包裹沿第一方向移动，其中，Vi＝Vi-1。
在这一些可选实施例中，本公开实施例对于停止移动的包裹，等到其与前1个包裹之间的间距大于第二预设间距时，包裹分离装置10控制输送装置30以前1个包裹的速度带动停止移动的包裹移动，以实现包裹分离的连续性，从而确保可以使得本公开实施例中的包裹分离方法在进行包裹分离时的有序性更好，从而提高包裹分离的效率，进而能够有效保证包裹分离的效果。
另外可选地，该第二预设间距可以设置为Dth*n2，其中，Dth为基准分离间距，n2为第二分离系数，Dth和n1均可以按照需要进行设置，也即，当n2＝n1时，第二预设间距和第一预设间距可以相等，在此不进行特别限制。
为便于理解该可选实施例，仍参照图2和图4中的5个包裹(即包裹a、b、c、d、e)来进行简单举例，并以前面举的示例中“对于包裹e，由于依据包裹d所对应的速度(V4＝0.75m/s)进行计算，其对应的速度已将减少至V5＝V4-Vd＝-0.25m/s＜0，此时包裹分离装置10控制输送装置30停止带动包裹e向第一方向移动。”进行进一步说明。此示例中，n2＝n1，第二预设间距和第一预设间距相等均为0.5m。则，输送装置30停止带动包裹e移动后，在包裹d与包裹e之间的间距大于第二预设间距(0.5m)时，包裹分离装置10以V5＝V4＝0.75m/s带动包裹e向第一方向移动。需要说明的是，该举例中的各数值均仅用于便于理解而并不作为对本公开实施例中的任何限制。
在一些可选的实施例中，本公开实施例中的包裹分离方法，还包括：当2≤i≤N，响应于所述N个包裹中沿第二方向上的第i个包裹，与所述N个包裹中沿第二方向上的第i-1个包裹之间的间距大于第三预设间距，控制所述输送装置以Vi带动所述N个包裹中沿第二方向上的第i个包裹沿第一方向移动，其中，Vi＝k2*Vi-1，k2为预设加速系数，k2>1。
由于包裹在输送装置30上被带动着向第一方向移动时，有概率会出现包裹在移动时向后滑(即向第二方向滑动)，因此导致相邻的两个包裹之间的间距发生变化，本公开实施例中在该间距(即第i个包裹与第i-1个包裹之间的间距)小于一个第三预设间距时，控制输送装置30带动着第i个包裹进行加速移动，以更快地调整第i个包裹与第i-1个包裹之间的间距，这样能有效防止向第二方向发生滑动的包裹对本公开实施例中包裹分离时的影响，降低因该影响而增加的包裹分离时间，并且能确保可以使得本公开实施例中的包裹分离方法在进行包裹分离时的有序性更好，从而提高包裹分离的效率，进而能够有效保证包裹分离的效果。
可以理解的是，该预设加速系数k2可以依据实际需要设置，例如，可以为1.2，1.5等等，在此不进行限制。可选地，该第一预设间距可以设置为Dth*k2，其中，Dth为基准分离间距，由前述Dth也可以按照需要进行设置，在此不进行特别限制。
为便于理解该可选实施例，仍参照图2和图4中的5个包裹(即包裹a、b、c、d、e)来进行简单举例，这示例中，N为5，M为4，Q＝3，参照图2和图4所示，5个包裹在第二方向上的位置顺序为：第1个包裹为包裹a，第2个包裹为包裹b，第3个包裹为包裹c，第4个包裹为包裹d，第5个包裹为包裹e。为便于说明，此举例中第一速度为3m/s(仅作为示例)，预设减速系数k1＝0.5(仅作为示例)，Dth＝0.5m、n1＝1，第一预设间距为Dth*n1＝0.5m(仅作为示例)，预设加速系数k2＝1.2，第三预设间距为k2*Dth＝0.6m。则对于本可选实施例中，包裹分离装置10控制输送装置30以第一速度(V1＝3m/s)带动包裹a向第一方向移动；对于包裹b，则结合包裹a与包裹b之间的距离D1小于第一预设间距0.5m，依据包裹a所对应的第一速度(V1＝3m/s)进行减小，减少至V2＝k1*V1＝1.5m/s，则包裹分离装置10控制输送装置30以V2＝1.5m/s带动包裹b向第一方向移动，在移动的过程中，包裹b因意外情况向第二方向发生滑动，使得包裹a和包裹b之间间距为0.7m＞0.6m(即第三预设间距)，则包裹分离装置10基于此控制输送装置30以V2＝k2*V1＝3.6m/s带动包裹b沿第一方向移动，以追赶包裹a。此后也可以直到包裹b和包裹a之间的间距小于0.5m时，控制输送装置30以V2＝k1*V1＝1.5m/s带动包裹b继续沿第一方向移动，以维持二者的间距。需要说明的是，该举例中的各数值均仅用于便于理解而并不作为对本公开实施例中的任何限制。
在一些可选实施例中，结合前述的“输送装置30为多个输送单元301排列成A行*B列矩阵形式，其中，A和B为大于或等于2的整数，第一方向为从B列输送单元的第1列到B列输送单元的第B列的方向”，本公开实施例中的包裹分离方法，还包括：若所述包裹位于B列输送单元中沿第一方向上的前C列输送单元上，则控制所述前C列输送单元停止动作，以使所述输送装置停止带动所述包裹移动，其中，C为正整数且小于B。
由此，在包裹分离的过程中使一部分包裹暂停等待，更便于提高包裹分离时的有序性，从而提高包裹分离的效率，进而能够有效保证包裹分离的效果。
可以理解的是，C的值可以依据实际需要设置，例如，以前述示例中的12行*7列输送单元301为例，C可以设置为2，则若包裹位于7列输送单元中沿第一方向上的前2列输送单元上，则控制前2列输送单元停止动作，以使输送装置停止带动包裹移动，
在一些可选实施例中，若两个包裹的首端在第一方向上与坐标系原点O的距离相等，则以通过判断两个包裹的首端在第三方向上与坐标原点O的距离大小确定先后顺序，越近则顺序越靠前，参照图2所示，第三方向F3可以与坐标系的y轴正方向相同，垂直于输送装置30的输送方向(即第一方向F1)。
可以理解的是，上述内容仅为本公开实施例中的一些示例性实施例或者示例性解释，其并不作为对本公开实施例中的任何限制。
综合以上内容可以看出，本公开实施例中的包裹分离方法，由于能够获取采集装置采集的传感数据并根据传感数据确定输送装置上的N个包裹的位置信息，其中，N为正整数且N≥2，并根据位置信息确定在第一方向上的位置相邻的包裹之间的间距，其中，第一方向为输送装置的输送方向，再基于位置信息和间距，控制输送装置以不同速度分别带动N个包裹中的至少部分包裹沿第一方向移动，以分离N个包裹，因此可以控制输送装置对包裹进行有效地单件分离，从而在进行包裹分离工作时避免工作人员人工完成，能够有效避免在包裹分离工作时消耗过多的劳动力，并能够有效提高包裹分离的效率。
在实际应用本公开实施例中的包裹分离方案中时，其能够有效实现包裹的单件分离，在同样的条件下，在一小时内的包裹分离时能够提高10％到50％效率，且包裹分离的成功率可达99％以上，因此可以看出，本公开实施例中的包裹分离方案在实际中也具有很好的应用效果。
根据本公开实施例中的另一方面，还提供了一种包裹分离装置10，参照图6中的框图，其包括：
获取模块101，用于获取采集装置采集的传感数据，并根据传感数据确定输送装置上的N个包裹的位置信息，其中，N为正整数且N≥2；
确定模块102，用于根据所述位置信息确定在第一方向上的位置相邻的包裹之间的间距，其中，所述第一方向为输送装置的输送方向；
控制模块103，用于基于所述位置信息和所述间距，控制输送装置以不同速度分别带动所述N个包裹中的至少部分包裹沿第一方向移动，以分离所述N个包裹。
在一些可选的实施例中，控制模块103具体用于：根据所述位置信息，确定所述N个包裹在第二方向上的位置顺序，其中，所述第二方向与所述第一方向相反；控制所述输送装置以第一速度，带动所述N个包裹中沿第二方向上的第1个包裹沿第一方向移动；根据所述间距和所述第一速度，控制所述输送装置以小于所述第一速度的不同速度，分别带动所述N个包裹中沿第二方向上的第2个包裹到第M个包裹沿第一方向移动，其中，M为正整数且M≤N；以及，控制所述输送装置停止带动所述N个包裹中除所述第1个包裹到所述第M个包裹以外的其余包裹移动。
在一些可选的实施例中，控制模块103具体用于：根据所述间距，控制所述输送装置以Vi带动所述N个包裹中沿第二方向上的第i个包裹沿第一方向移动，i为正整数且2≤i≤M，Vi随Vi-1按照预设规则减小，其中Vi为所述输送装置带动所述N个包裹中沿第二方向上的第i个包裹移动的速度，Vi-1为所述输送装置带动所述N个包裹中沿第二方向上的第i-1个包裹移动的速度；当所述Vi减小至小于或等于0，控制所述输送装置停止带动所述N个包裹中除所述第1个包裹到所述第M个包裹以外的其余包裹移动，其中，M<i≤N。
在一些可选的实施例中，控制模块103具体用于：当2≤i＜Q，响应于所述N个包裹中沿第二方向上的第i个包裹，与所述N个包裹中沿第二方向上的第i-1个包裹之间的间距小于第一预设间距，控制所述输送装置以Vi带动所述第i个包裹沿第一方向移动，其中Q为正整数且Q≤M，且，Vi＝k1*Vi-1，k1为预设减速系数，0＜k1＜1；以及，当Q≤i≤M，控制所述输送装置以Vi带动所述第i个包裹沿第一方向移动，其中Vi＝Vi-1-Vd，其中Vd为预设速度差值。
在一些可选的实施例中，控制模块103还用于：当M<i≤N，响应于所述N个包裹中沿第二方向上的第i个包裹，与所述N个包裹中沿第二方向上的第i-1个包裹之间的间距大于第二预设间距，控制所述输送装置以Vi带动所述N个包裹中沿第二方向上的第i个包裹沿第一方向移动，其中，Vi＝Vi-1。
在一些可选的实施例中，控制模块103还用于：当2≤i≤N，响应于所述N个包裹中沿第二方向上的第i个包裹，与所述N个包裹中沿第二方向上的第i-1个包裹之间的间距大于第三预设间距，控制所述输送装置以Vi带动所述N个包裹中沿第二方向上的第i个包裹沿第一方向移动，其中，Vi＝k2*Vi-1，k2为预设加速系数，k2>1。
在一些可选的实施例中，所述输送装置包括多个运动相互独立的输送单元；在此基础上，控制模块103具体用于：响应于所述N个包裹位于不同的输送单元上，控制至少部分输送单元以不同速度分别带动所述N个包裹中的至少部分包裹沿第一方向移动。
在一些可选的实施例中，所述多个输送单元排列成A行*B列矩阵形式，其中，A和B为大于或等于2的整数，所述第一方向为从B列输送单元的第1列到B列输送单元的第B列的方向。
在一些可选的实施例中，控制模块103还用于：若所述包裹位于B列输送单元中沿第一方向上的前C列输送单元上，则控制所述前C列输送单元停止动作，以使所述输送装置停止带动所述包裹移动，其中，C为正整数且小于B。
因此，本公开实施例中的包裹分离装置10，由于其获取模块101能够获取采集装置20采集的传感数据并根据传感数据确定输送装置上的N个包裹的位置信息，其中，N为正整数且N≥2，确定模块102可以根据位置信息确定在第一方向上的位置相邻的包裹之间的间距，其中，第一方向为输送装置的输送方向，再控制模块103可以基于位置信息和间距，控制输送装置以不同速度分别带动N个包裹中的至少部分包裹沿第一方向移动，以分离N个包裹，因此本公开实施例可以控制输送装置对包裹进行有效地单件分离，从而在进行包裹分离工作时避免工作人员人工完成，能够有效避免在包裹分离工作时消耗过多的劳动力，并能够有效提高包裹分离的效率。
本公开实施例中的包裹分离装置10，其与前述第一方面的包裹分离方法基于同一发明构思，其相关有益效果与前述第一方面的包裹分离方法中对应的各实施例的有益效果也相同，因此可以按照前文的包裹分离方法的实施例进行理解，在此不再进行赘述。
根据本公开实施例中的再一方面，参照图2，本公开实施例提供了一种包裹分离系统，其包括：包裹分离装置10、采集装置20和输送装置30；
所述采集装置20被配置为：采集传感数据，并将所述传感数据发送给所述包裹分离装置10；
所述包裹分离装置10被配置为：根据从采集装置20获取的所述传感数据确定所述输送装置30上的N个包裹的位置信息，其中，N为正整数且N≥2，根据所述位置信息确定在第一方向上的位置相邻的包裹之间的间距，其中，所述第一方向为输送装置30的输送方向，并基于所述位置信息和所述间距，控制输送装置30以不同速度分别带动所述N个包裹中的至少部分包裹沿第一方向移动，以分离所述N个包裹。
本公开实施例中的包裹分离系统的相关内容，已结合前述的包裹分离方法中进行具体说明，因此可以按照前文的包裹分离方法的实施例进行理解，在此不再进行赘述。
根据本公开实施例中的再一方面，本公开实施例提供了一种电子设备1000，其包括：处理器；以及存储程序的存储器，其中，程序包括指令，指令在由处理器执行时使处理器执行前述的包裹分离方法。
本公开实施例并不对该电子设备1000的具体实现做限定，作为示例性地，参照图7，为本公开实施例所提供的一种可选的电子设备1000的结构示意图，该电子设备1000可以包括：处理器(processor)1002、通信接口(Communications Interface)1004、存储器(memory)1006、以及通信总线1008。其中：处理器1002、通信接口1004、以及存储器1006通过通信总线1008完成相互间的通信。
通信接口1004，用于与其它电子设备或服务器进行通信。
处理器1002，用于执行程序1010，具体可以执行前述的包裹分离方法实施例中的相关步骤。
具体地，程序1010可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。
处理器1002可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。智能设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。
存储器1006，用于存放程序1010。存储器1006可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
程序1010具体可以用于使得处理器1002执行如前述的包裹分离方法操作。
程序1010中各步骤的具体实现可以参见上述包裹分离方法实施例中的对应的描述，在此不赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和模块的具体工作过程，可以参考前述系统、方法实施例中的对应过程描述，在此不再赘述。
根据本公开实施例中的再一方面，本公开实施例提供了一种计算机存储介质，其中，计算机存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行前述的包裹分离方法。
根据本公开实施例中的再一方面，本公开实施例提供了一种计算机程序产品，其包括：计算机程序，其中，计算机程序在被处理器执行时实现前述的包裹分离方法。
对于包裹分离装置/系统/电子设备/计算机存储介质/计算机程序产品实施例而言，其与前述第一方面所提供的包裹分离方法实施例中的相关内容和有益效果基本类似，因此在此描述的较为简略，可以依据前述包裹分离方法的实施例进行理解。
应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
应当理解，在本公开实施例中所使用的类似于“第一”、“第二”、“第一”或“第二”的表述可修饰各种部件而与顺序和/或重要性无关，但是这些表述不限制相应部件。以上表述仅配置为将部件与其它部件区分开的目的。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本公开实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (14)

1.一种包裹分离方法，包括：
获取采集装置采集的传感数据，并根据传感数据确定输送装置上的N个包裹的位置信息，其中，N为正整数且N≥2；
根据所述位置信息确定在第一方向上的位置相邻的包裹之间的间距，其中，所述第一方向为输送装置的输送方向；
基于所述位置信息和所述间距，控制输送装置以不同速度分别带动所述N个包裹中的至少部分包裹沿第一方向移动，以分离所述N个包裹。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述位置信息和所述间距，控制输送装置以不同速度分别带动所述N个包裹中的至少部分包裹沿第一方向移动，包括：
根据所述位置信息，确定所述N个包裹在第二方向上的位置顺序，其中，所述第二方向与所述第一方向相反；
控制所述输送装置以第一速度，带动所述N个包裹中沿第二方向上的第1个包裹沿第一方向移动；
根据所述间距和所述第一速度，控制所述输送装置以小于所述第一速度的不同速度，分别带动所述N个包裹中沿第二方向上的第2个包裹到第M个包裹沿第一方向移动，其中，M为正整数且M≤N；以及，
控制所述输送装置停止带动所述N个包裹中除所述第1个包裹到所述第M个包裹以外的其余包裹移动。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述间距和所述第一速度，控制所述输送装置以小于所述第一速度的不同速度，分别带动所述N个包裹中沿第二方向上的第2个包裹到第M个包裹沿第一方向移动，包括：
根据所述间距，控制所述输送装置以Vi带动所述N个包裹中沿第二方向上的第i个包裹沿第一方向移动，i为正整数且2≤i≤M，Vi随Vi-1按照预设规则减小，其中Vi为所述输送装置带动所述N个包裹中沿第二方向上的第i个包裹移动的速度，Vi-1为所述输送装置带动所述N个包裹中沿第二方向上的第i-1个包裹移动的速度；
所述控制所述输送装置停止带动所述N个包裹中除所述第1个包裹到所述第M个包裹以外的其余包裹移动，包括：
当所述Vi减小至小于或等于0，控制所述输送装置停止带动所述N个包裹中除所述第1个包裹到所述第M个包裹以外的其余包裹移动，其中，M<i≤N。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述间距，控制所述输送装置以Vi带动所述N个包裹中沿第二方向上的第i个包裹沿第一方向移动，i为正整数且2≤i≤M，Vi随Vi-1按照预设规则减小，包括：
当2≤i＜Q，响应于所述N个包裹中沿第二方向上的第i个包裹，与所述N个包裹中沿第二方向上的第i-1个包裹之间的间距小于第一预设间距，控制所述输送装置以Vi带动所述第i个包裹沿第一方向移动，其中Q为正整数且Q≤M，且，Vi＝k1*Vi-1，k1为预设减速系数，0＜k1＜1；以及，
当Q≤i≤M，控制所述输送装置以Vi带动所述第i个包裹沿第一方向移动，其中Vi＝Vi-1-Vd，其中Vd为预设速度差值。
5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：
当M<i≤N，响应于所述N个包裹中沿第二方向上的第i个包裹，与所述N个包裹中沿第二方向上的第i-1个包裹之间的间距大于第二预设间距，控制所述输送装置以Vi带动所述N个包裹中沿第二方向上的第i个包裹沿第一方向移动，其中，Vi＝Vi-1。
6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：
当2≤i≤N，响应于所述N个包裹中沿第二方向上的第i个包裹，与所述N个包裹中沿第二方向上的第i-1个包裹之间的间距大于第三预设间距，控制所述输送装置以Vi带动所述N个包裹中沿第二方向上的第i个包裹沿第一方向移动，其中，Vi＝k2*Vi-1，k2为预设加速系数，k2>1。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的包裹分离方法，其中，所述输送装置包括多个运动相互独立的输送单元；
所述控制输送装置以不同速度分别带动所述N个包裹中的至少部分包裹沿第一方向移动，包括：
响应于所述N个包裹位于不同的输送单元上，控制至少部分输送单元以不同速度分别带动所述N个包裹中的至少部分包裹沿第一方向移动。
8.根据权利要求7所述的包裹分离方法，其中，所述多个输送单元排列成A行*B列矩阵形式，其中，A和B为大于或等于2的整数，
所述第一方向为从B列输送单元的第1列到B列输送单元的第B列的方向。
9.根据权利要求8所述的包裹分离方法，其中，所述方法还包括：
若所述包裹位于B列输送单元中沿第一方向上的前C列输送单元上，则控制所述前C列输送单元停止动作，以使所述输送装置停止带动所述包裹移动，其中，C为正整数且小于B。
10.一种包裹分离装置，包括：
获取模块，用于获取采集装置采集的传感数据，并根据传感数据确定输送装置上的N个包裹的位置信息，其中，N为正整数且N≥2；
确定模块，用于根据所述位置信息确定在第一方向上的位置相邻的包裹之间的间距，其中，所述第一方向为输送装置的输送方向；
控制模块，用于基于所述位置信息和所述间距，控制输送装置以不同速度分别带动所述N个包裹中的至少部分包裹沿第一方向移动，以分离所述N个包裹。
11.一种包裹分离系统，包括：包裹分离装置、采集装置和输送装置；
所述采集装置被配置为：采集传感数据，并将所述传感数据发送给所述包裹分离装置；
所述包裹分离装置被配置为：根据从采集装置获取的所述传感数据确定所述输送装置上的N个包裹的位置信息，其中，N为正整数且N≥2，根据所述位置信息确定在第一方向上的位置相邻的包裹之间的间距，其中，所述第一方向为输送装置的输送方向，并基于所述位置信息和所述间距，控制输送装置以不同速度分别带动所述N个包裹中的至少部分包裹沿第一方向移动，以分离所述N个包裹。
12.一种电子设备，包括：
处理器；以及
存储程序的存储器，其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行根据权利要求1-9中任一项所述的包裹分离方法。
13.一种计算机存储介质，其中，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1-9中任一项所述的包裹分离方法。
14.一种计算机程序产品，其中，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述的包裹分离方法。
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