CN114715088A - 车辆的辅助制动的控制方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆的辅助制动的控制方法、装置、存储介质及电子设备，涉及车辆辅助制动技术领域，所述车辆包括辅助制动系统，所述方法包括：获取车辆的当前行车参数；根据车辆的当前行车参数判断车辆是否处于预设的第一行车状况；当车辆处于预设的第一行车状况时，开启辅助制动系统以将车辆调整至预设的第二行车状况。本发明提供的技术方案，能够在预设的合适时机自动开启辅助制动，从而保障车辆的制动效果和行车安全。

Description

车辆的辅助制动的控制方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

本发明涉及车辆辅助制动技术领域，特别地涉及一种车辆的辅助制动的控制方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

在汽车领域，制动方式包括行车制动、驻车制动、发动机制动和缓速器制动。其中，行车制动一般指采用制动踏板进行刹车制动，行车制动不能长时间使用，长时间的刹车可能会造成制动装置过热进而导致制动效能的热衰退；驻车制动一般不用于行驶时的制动，如果使用可能会造成甩尾等事故。而发动机制动和缓速器制动均属于辅助制动，在发动机制动中，一般又分为发动机排气制动和发动机缸内制动。发动机排气制动通过发动机排气歧管的节流阀或者排气系统中的节流阀关闭，增加发动机的排气阻力，来达到降低发动机转速的目的。如果此时发动机和离合器还有变速器档位都处在结合的状态，车速也可达到降低的目的。发动机缸内制动通过增加的节气门，可以在进排气时都给发动机造成阻力，效果会比排气制动更佳。

然而，上述发动机制动和缓速器制动均需要用户在驾驶过程中手动开启。手动开启的方式不仅繁琐，影响用户的行车安全，而且在发动机制动中，手动开启的时机如果不对，或者开启的发动机制动等级过低，将会无法激活发动机制动的最大效能，如果开启的发动机制动等级过高又有可能导致发动机超速。在缓速器制动中，由于用户却无法准确知晓其开启、关闭的时机，可能会导致缓速器制动系统的使用时间过长，而缓速器制动系统在长时间使用时需要将油温快速散出去才能保持其制动效能。因此，需要提供一种对辅助制动系统自动控制的方法以解决上述技术问题。

发明内容

针对上述现有技术中的问题，本申请提出了一种车辆的辅助制动的控制方法、装置、存储介质及电子设备，能够在预设的合适时机自动开启辅助制动，从而保障车辆的制动效果和行车安全。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆的辅助制动的控制方法，所述车辆包括辅助制动系统，所述方法包括：

获取所述车辆的当前行车参数；

根据所述车辆的当前行车参数判断所述车辆是否处于预设的第一行车状况；

当所述车辆处于所述预设的第一行车状况时，开启所述辅助制动系统以将所述车辆调整至预设的第二行车状况。

优选地，所述辅助制动系统包括：发动机辅助制动系统；所述车辆的当前行车参数包括：所述车辆的当前发动机转速；所述预设的第一行车状况包括：所述车辆的发动机转速大于等于预设的转速阈值；所述预设的第二行车状况包括：所述车辆的发动机转速小于等于预设的第一目标转速；

所述根据所述车辆的当前行车参数判断所述车辆是否处于预设的第一行车状况，包括：判断所述车辆的当前发动机转速是否大于等于所述预设的转速阈值；

所述开启所述辅助制动系统以将所述车辆调整至预设的第二行车状况，包括：开启所述发动机辅助制动系统以将所述车辆的当前发动机转速调整至小于等于所述预设的第一目标转速。

优选地，所述预设的转速阈值设置有多个，基于多个所述预设的转速阈值形成多个转速阈值区间；所述发动机辅助制动系统具有多个发动机制动等级；所述开启所述发动机辅助制动系统以将所述车辆的当前发动机转速调整至小于等于所述预设的第一目标转速，包括：

判断所述车辆的当前发动机转速所处的所述转速阈值区间；

采用与所述车辆的当前发动机转速所处的所述转速阈值区间对应的发动机制动等级来调整所述车辆的当前发动机转速，直至其小于等于所述预设的第一目标转速。

进一步地，在所述采用与所述车辆的当前发动机转速所处的所述转速阈值区间对应的发动机制动等级来调整所述车辆的当前发动机转速之后，所述方法还包括：

当所述车辆的当前发动机转速大于所述预设的第一目标转速而小于所述预设的转速阈值中的最小值时，根据预设的插值算法计算与所述车辆的当前发动机转速对应的发动机制动等级；

采用与所述车辆的当前发动机转速对应的发动机制动等级来调整所述车辆的当前发动机转速，直至其小于等于所述预设的第一目标转速。

进一步地，所述车辆的当前行车参数还包括：所述车辆的档位级数变化量；所述方法还包括：

判断所述车辆的档位级数变化量是否大于等于预设级数值；

当所述车辆的档位级数变化量大于等于所述预设级数值，且所述车辆的当前发动机转速位于所述转速阈值区间时，采用与所述车辆的当前发动机转速所处的所述转速阈值区间对应的发动机制动等级来调整所述车辆的当前发动机转速，直至其小于等于所述预设的第一目标转速；

当所述车辆的档位级数变化量大于等于所述预设级数值，且所述车辆的当前发动机转速大于所述预设的第一目标转速而小于所述预设的转速阈值中的最小值时，根据预设的插值算法计算与所述车辆的当前发动机转速对应的发动机制动等级；采用与所述车辆的当前发动机转速对应的发动机制动等级来调整所述车辆的当前发动机转速，直至其小于等于所述预设的第一目标转速。

进一步地，所述辅助制动系统还包括：缓速器辅助制动系统；所述车辆的当前行车参数还包括：所述车辆的坡度信号，以及所述车辆持续采用制动踏板进行制动的时长；所述方法还包括：

根据所述车辆的坡度信号判断所述车辆是否处于下坡行驶状态；

当所述车辆处于下坡行驶状态时，判断所述车辆持续采用制动踏板进行制动的时长是否大于等于预设时长阈值；

当所述车辆持续采用制动踏板进行制动的时长大于等于所述预设时长阈值时，开启所述发动机辅助制动系统和/或所述缓速器辅助制动系统进行制动。

优选地，所述预设时长阈值设置有多个，基于多个所述预设时长阈值形成多个预设时长阈值区间；所述发动机辅助制动系统具有多个发动机制动等级，所述缓速器辅助制动系统具有多个缓速器制动等级；所述开启所述发动机辅助制动系统和/或所述缓速器辅助制动系统进行制动，包括：

判断所述车辆持续采用制动踏板进行制动的时长所处的所述预设时长阈值区间；

采用与所述车辆持续采用制动踏板进行制动的时长所处的所述预设时长阈值区间对应的发动机制动等级和/或缓速器制动等级进行制动。

进一步地，所述方法还包括：

判断所述车辆的当前发动机转速是否小于等于预设的第二目标转速；

当所述车辆的当前发动机转速小于等于所述预设的第二目标转速时，进行降档操作；其中，所述预设的第二目标转速小于所述预设的第一目标转速。

进一步地，所述车辆的当前行车参数还包括：所述车辆的当前车速；所述方法还包括：

当判断出所述车辆处于下坡行驶状态时，判断所述车辆的当前车速相对于记录车速的变化量是否大于等于车速预设变化值；其中，所述记录车速为预先记录的松开油门时刻的车速；

当所述车辆的当前车速相对于所述记录车速的变化量大于等于所述车速预设变化值时，开启所述发动机辅助制动系统和/或所述缓速器辅助制动系统以将所述车辆的当前车速调整至小于等于所述记录车速。

优选地，所述车速预设变化值设置有多个，基于多个所述车速预设变化值形成多个车速预设变化值区间；所述发动机辅助制动系统具有多个发动机制动等级，所述缓速器辅助制动系统具有多个缓速器制动等级；所述开启所述发动机辅助制动系统和/或所述缓速器辅助制动系统以将所述车辆的当前车速调整至小于等于所述记录车速，包括：

判断所述车辆的当前车速相对于所述记录车速的变化量所处的所述车速预设变化值区间；

采用与所述车辆的当前车速相对于所述记录车速的变化量所处的所述车速预设变化值区间对应的发动机制动等级和/或缓速器制动等级来调整所述车辆的当前车速，直至其小于等于所述记录车速。

进一步地，所述方法还包括：

根据所述车辆的当前行车参数计算所述车辆的制动踏板的制动效能；

基于所述车辆的制动踏板的制动效能和预设的参考效能确定制动效能衰退比例；

判断所述制动效能衰退比例是否大于等于预设衰退阈值；

当所述制动效能衰退比例大于等于预设衰退阈值时，开启所述辅助制动系统进行制动。

优选地，所述车辆的当前行车参数包括：所述车辆的整车重量、坡度信号、当前车速和当前制动踏板位置；所述辅助制动系统包括：具有多个发动机制动等级的发动机辅助制动系统，以及具有多个缓速器制动等级的缓速器辅助制动系统；

所述根据所述车辆的当前行车参数计算所述车辆的制动踏板的制动效能，包括：根据所述车辆的整车重量、坡度信号、当前车速和当前制动踏板位置计算所述车辆的制动踏板的制动效能；

所述开启所述辅助制动系统进行制动包括：开启所述发动机辅助制动系统和/或所述缓速器辅助制动系统进行制动。

进一步地，在所述根据所述车辆的整车重量、坡度信号、当前车速和当前制动踏板位置计算所述车辆的制动踏板的制动效能之前，所述方法还包括：

判断所述车辆的当前车速是否大于等于预设的车速限值；

当所述车辆的当前车速大于等于所述预设的车速限值时，根据所述车辆的整车重量、坡度信号、当前车速和当前制动踏板位置计算所述车辆的制动踏板的制动效能。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆的辅助制动的控制装置，所述车辆包括辅助制动系统，所述装置包括：

行车参数获取单元，用于获取所述车辆的当前行车参数；

判断单元，用于根据所述车辆的当前行车参数判断所述车辆是否处于预设的第一行车状况；

辅助制动开启单元，用于当所述车辆处于所述预设的第一行车状况时，开启所述辅助制动系统以将所述车辆调整至预设的第二行车状况。

第三方面，本发明实施例提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有程序代码，所述程序代码被处理器执行时，实现如上述实施例中任一项所述的车辆的辅助制动的控制方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的程序代码，所述程序代码被所述处理器执行时，实现如上述实施例中任一项所述的车辆的辅助制动的控制方法。

本发明实施例提供的一种车辆的辅助制动的控制方法、装置、存储介质及电子设备，通过获取车辆的当前行车参数，并根据车辆的当前行车参数判断该车辆是否处于预设的第一行车状况，当该车辆处于预设的第一行车状况时，开启辅助制动系统以将该车辆调整至预设的第二行车状况。可见，本发明能够通过自动判断车辆的当前行车状况，进而自动开启辅助制动系统，与现有技术中采用手动开启的方式相比，本发明提供的技术方案能够在预设的合适时机自动开启辅助制动，从而保障车辆的制动效果和行车安全。

附图说明

通过结合附图阅读下文示例性实施例的详细描述可更好地理解本发明公开的范围。其中所包括的附图是：

图1示出了本发明实施例的系统架构图；

图2示出了本发明实施例一的方法流程图；

图3示出了本发明实施例中采用发动机辅助制动系统进行辅助制动时的控制逻辑图；

图4示出了本发明实施例一的装置结构图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方法，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

本发明提供的车辆的辅助制动的控制方法及装置基于图1所示的系统架构。如图1所示，本系统的硬件构成与现有的具有辅助制动系统的传动汽车使用相同的配置，主要包括整车系统、发动机系统和发动机电控模块(Electric Control Mode，ECM)。其中，整车系统包括：制动踏板、离合器踏板、车速信号传感器、坡度传感器、变速器系统和缓速器辅助制动系统等。发动机系统包括：发动机转速信号传感器、喷油系统和发动机辅助制动系统等。

本发明实施例涉及的方法优选地集成于上述ECM中，ECM根据从整车系统和发动机硬件系统所获取的各种车辆行车参数计算所需要的信息，并输出控制请求。例如，ECM从整车系统获取车辆的车速信号、制动踏板信号、坡度信号、离合器信号、变速器档位信号，经过相应的计算后，向整车系统反馈缓速器制动请求和换挡信息请求；ECM从发动机硬件系统获取车辆的发动机转速信号和油量信号，经过相应的计算后，向发动机硬件系统反馈发动机制动请求。同时，ECM中集成有车重计算模块和制动效能计算模块，能够计算车辆的整车重量和单位整车重量对应的制动效能。

需要说明的是，上述方法不限于集成于ECM中，也可根据实际需要集成于其它功能模块中，或者新增一个功能模块专门用于上述方法的实施，本发明对此不作限制。

针对于本发明实施例中所述的制动信号，需要整车使用模拟量的制动踏板位置传感器，能够根据制动踏板开度输出线性的制动踏板位置信号。ECM能够识别制动踏板位置信号，并且判断制动踏板位置信号是否合理、是否存在故障等。

针对于本发明实施例中所述的档位信号，如果整车系统未配置自动变速器或者档位信号传感器，则ECM将根据车速信号、发动机转速信号、存在于ECM中的后桥速比和轮胎尺寸以及档位计算功能，计算当前档位和档位变化状态。

本系统需要根据整车系统和发动机系统发送的信号做出相关判断，以便于功能的正确执行，如果存在相关信号的报错，则会导致系统功能不再运行。

本发明提供的车辆的辅助制动的控制方法主要分为5类，能够在预设的合适时机自动开启辅助制动，从而保障车辆的制动效果和行车安全，同时也能够充分保护发动机硬件系统和整车制动系统。

实施例一

根据本发明的实施例，提供了一种车辆的辅助制动的控制方法，所述车辆包括辅助制动系统，图2示出了本发明实施例一的方法流程图，如图2所示，该车辆的辅助制动的控制方法包括：

步骤S101，获取所述车辆的当前行车参数；

步骤S102，根据所述车辆的当前行车参数判断所述车辆是否处于预设的第一行车状况；

步骤S103，当所述车辆处于所述预设的第一行车状况时，开启所述辅助制动系统以将所述车辆调整至预设的第二行车状况。

本实施例中，所述辅助制动系统包括：发动机辅助制动系统；所述车辆的当前行车参数包括：所述车辆的当前发动机转速，该发动机转速可由发动机转速信号传感器获得；所述预设的第一行车状况包括：所述车辆的发动机转速大于等于预设的转速阈值；所述预设的第二行车状况包括：所述车辆的发动机转速小于等于预设的第一目标转速。

基于以上优选方案，上述步骤S102中所述的根据所述车辆的当前行车参数判断所述车辆是否处于预设的第一行车状况具体包括：判断所述车辆的当前发动机转速是否大于等于所述预设的转速阈值；上述步骤S103中所述的开启所述辅助制动系统以将所述车辆调整至预设的第二行车状况具体包括：开启所述发动机辅助制动系统以将所述车辆的当前发动机转速调整至小于等于所述预设的第一目标转速。

本实施例中，为了更加精确地调整发动机转速，防止发动机在任何时候有超转速的情况发生，将上述预设的转速阈值设置为多个，基于该多个预设的转速阈值形成多个转速阈值区间；且所述发动机辅助制动系统具有多个发动机制动等级。例如，如图3所示，本实施例具体设置两个预设的转速阈值n1和n2，基于该n1和n2可形成两个转速阈值区间：[n1，n2)和[n2，+∞)。将上述预设的第一目标转速用转速n3表示，且n3﹤n1﹤n2。同时，发动机辅助制动系统至少包括0％、EBL1和100％三个制动等级。其中，EBL1的具体数值可预先设定。基于该优选方案，上述开启所述发动机辅助制动系统以将所述车辆的当前发动机转速调整至小于等于所述预设的第一目标转速具体包括：

判断所述车辆的当前发动机转速所处的所述转速阈值区间；

采用与所述车辆的当前发动机转速所处的所述转速阈值区间对应的发动机制动等级来调整所述车辆的当前发动机转速，直至其小于等于所述预设的第一目标转速。

具体地，如图3所示，当当前发动机转速超过转速n1时，发动机辅助制动系统将启用发动机制动等级EBL1(Engine Brake Level 1)；当发动机转速持续上升并超过转速n2时，发动机辅助制动系统将启用最大的发动机制动等级100％，直至发动机转速下降至转速n3以下，发动机辅助制动系统将自动关闭。

为了进一步精确地调整发动机转速，在上述采用与所述车辆的当前发动机转速所处的所述转速阈值区间对应的发动机制动等级来调整所述车辆的当前发动机转速之后，本实施例所述的车辆的辅助制动的控制方法还包括：

当所述车辆的当前发动机转速大于所述预设的第一目标转速而小于所述预设的转速阈值中的最小值时，根据预设的插值算法计算与所述车辆的当前发动机转速对应的发动机制动等级；采用与所述车辆的当前发动机转速对应的发动机制动等级来调整所述车辆的当前发动机转速，直至其小于等于所述预设的第一目标转速。

具体地，如图3所示，如果当前发动机转速在转速n1以上，发动机辅助制动系统在开启/激活后发动机转速开始下降，则发动机排气制动系统在关闭/退出时的发动机转速为转速n3，发动机转速在回落过程中，按照转速n3对应的发动机制动等级0％和转速n1对应的发动机制动等级EBL1，区间(n3，n1)中的发动机制动等级根据发动机硬件配置进行插值计算。如果发动机转速在转速n2以上，发动机排气制动等级维持100％，直到发动机转速降低到转速n1，在发动机转速在区间(n3，n1)的继续回落过程中，按照转速n3对应的发动机制动等级0％和转速n2对应的发动机制动等级100％，区间(n3，n1)中的发动机制动等级根据发动机硬件配置进行插值计算，在此过程中，如果因为喷油量突然增加等原因导致发动机转速值又突然超过n1时，则保持100％的制动等级。

本实施例中，转速n1优选为超过发动机断油点的发动机转速，或者发动机无法控制的发动机转速；转速n2是比会造成发动机损伤的转速低的发动机转速；转速n3需要比n1小到一定程度，以至于不会导致发动机辅助制动系统频繁地开启和关闭，且发动机转速可以根据发动机电控模块进行喷油控制和调节。

一般地，发动机制动根据硬件情况可分为排气制动和缸内制动。排气制动根据排气节流阀的关闭程度给发动机造成不同等级的排气背压，来降低发动机转速，常用的排气制动基本为直接关闭一个档位；针对于使用排气节流阀的发动机制动，发动机厂家可以根据需求标定出对应的排气背压或者排气节流阀开度位置的多个发动机制动等级。缸内制动根据发动机的硬件布置，最小控制单元为一个气缸，例如，如果发动机为4缸发动机，则缸内制动的最小制动等级为25％；如果发动机为6缸而最小控制单元为2缸，则缸内制动的最小制动等级为33％。

如果发动机为4缸发动机，发动机制动最小控制单元为1缸，则发动机制动等级EBL1可以设置为25％、50％、75％和100％，本实施例中选用50％。如果n1为2400rpm、n3为2000rpm，则当发动机转速为2400rpm时，发动机制动等级为50％，当发动机转速下降到2200rpm时，发动机制动等级为25％，如果激活25％的制动等级后，发动机转速有上升，则应该在发动机转速超过delta n时重新激活50％的制动等级。其中，delta n根据n1和n3的差值大小和分配的制动等级的数量N来确认，本实施例中，将delta n设置为(n1-n3)的1/2N，即,

本实施例中，N等于2，因此delta n＝100，即当发动机转速升高到2300rpm以上时，重新激活50％的制动等级。

实施例二

在实施例一的基础上，实施例二还提供一种车辆的辅助制动的控制方法，该方法能够自动识别驾驶员的驾驶行为，在预设的合适时机自动开启辅助制动，从而保障车辆的制动效果和行车安全。

在实施例一的基础上，本实施例中所述的车辆的当前行车参数还包括：车辆的档位级数变化量；本实施例所述的车辆的辅助制动的控制方法还包括：

判断所述车辆的档位级数变化量是否大于等于预设级数值；

当所述车辆的档位级数变化量大于等于所述预设级数值，且所述车辆的当前发动机转速位于所述转速阈值区间时，采用与所述车辆的当前发动机转速所处的所述转速阈值区间对应的发动机制动等级来调整所述车辆的当前发动机转速，直至其小于等于所述预设的第一目标转速；

当所述车辆的档位级数变化量大于等于所述预设级数值，且所述车辆的当前发动机转速大于所述预设的第一目标转速而小于所述预设的转速阈值中的最小值时，根据预设的插值算法计算与所述车辆的当前发动机转速对应的发动机制动等级；采用与所述车辆的当前发动机转速对应的发动机制动等级来调整所述车辆的当前发动机转速，直至其小于等于所述预设的第一目标转速。

具体地，发动机电控模块ECM能够根据获取的车辆的档位级数变化量来自动识别驾驶员的驾驶行为，此处的档位级数变化量的数值可以有正负之分，当档位级数变化量的数值为正值时，认为驾驶员在进行提档操作；当档位级数变化量的数值为负值时，认为驾驶员在进行降档操作。在降档操作时，当档位级数变化量大于等于预设级数值时，则认为驾驶员希望通过降档的方式来降低整车车速。此时，进一步地对当前的发动机转速进行判断，如图3所示，当当前的发动机转速大于n1或n2时，采用实施例一所述的方法进行辅助制动；当当前的发动机转速小于n1时，按照转速n3对应的发动机制动等级0％和转速n1对应的发动机制动等级EBL1，区间(n3，n1)中的发动机制动等级根据发动机硬件配置进行插值计算，直至发动机转速下降至转速n3以下，发动机辅助制动系统将自动关闭。

本实施例中，上述车辆的档位级数变化量可以直接从整车系统中获取，也可以根据轮胎后桥和发动机转速计算得出。

本实施例中，上述预设级数值可以设置为2，如果ECM识别到驾驶员有降档操作，且档位级数变化量已经大于等于2时，便开启发动机辅助制动系统。如果降档以后，发动机转速超过2400rpm，则按照实施例一所述的方法开启50％或者100％的发动机制动等级；如果发动机转速低于2400rpm而高于n3对应的2000rpm时，如果发动机转速大于2200rpm则开启50％的制动等级，如果发动机转速小于等于2200rpm则开启25％的制动等级；当发动机转速升到2300rpm时，制动等级恢复到50％，发动机转速降低到2000rpm时，关闭/退出发动机辅助制动系统并且不再开启/激活，直到下一个开启/激活条件满足。

实施例三

在实施例一的基础上，实施例三还提供一种车辆的辅助制动的控制方法，该方法能够自动识别驾驶员采用制动踏板进行制动的时长，在预设的合适时机自动开启辅助制动，从而保障车辆的制动效果和行车安全。

在实施例一的基础上，本实施例中所述的辅助制动系统还包括：缓速器辅助制动系统，其中的缓速器可以安装于车辆的变速器和/或轮胎后桥和/或传动轴处；本实施例中所述的车辆的当前行车参数还包括：所述车辆的坡度信号，以及所述车辆持续采用制动踏板进行制动的时长；本实施例所述的车辆的辅助制动的控制方法还包括：

根据所述车辆的坡度信号判断所述车辆是否处于下坡行驶状态；

当所述车辆处于下坡行驶状态时，判断所述车辆持续采用制动踏板进行制动的时长是否大于等于预设时长阈值；

当所述车辆持续采用制动踏板进行制动的时长大于等于所述预设时长阈值时，开启所述发动机辅助制动系统和/或所述缓速器辅助制动系统进行制动。

为了更加准确地进行辅助制动，本实施例中，所述预设时长阈值设置有多个，基于多个所述预设时长阈值形成多个预设时长阈值区间；所述发动机辅助制动系统具有多个发动机制动等级，所述缓速器辅助制动系统具有多个缓速器制动等级；所述开启所述发动机辅助制动系统和/或所述缓速器辅助制动系统进行制动具体包括：

判断所述车辆持续采用制动踏板进行制动的时长所处的所述预设时长阈值区间；采用与所述车辆持续采用制动踏板进行制动的时长所处的所述预设时长阈值区间对应的发动机制动等级和/或缓速器制动等级进行制动。

为了使车辆在行驶过程中的发动机转速与档位匹配，本实施例所述的车辆的辅助制动的控制方法还包括：

判断所述车辆的当前发动机转速是否小于等于预设的第二目标转速；

当所述车辆的当前发动机转速小于等于所述预设的第二目标转速时，进行降档操作；其中，所述预设的第二目标转速小于所述预设的第一目标转速。

本实施例中，将上述第二目标转速设置为转速n4，n4﹤n3。具体地，当ECM根据车辆的坡度信号识别到当前车辆状态为下坡行驶的状态时，同时ECM识别到有制动踏板的制动信号，ECM中的制动时长计时器开始计时，当制动时长大于预设时长阈值braketime1时，开启/激活发动机制动等级EBL1；当制动时长大于预设时长阈值braketime2时，开启/激活最大发动机制动等级100％；当制动时长大于预设时长阈值braketime3时，ECM发送缓速器制动请求，开启/激活缓速器制动等级RBL1，当制动时长大于预设时长阈值braketime4时，ECM发送缓速器制动请求，开启/激活缓速器制动等级100％。其中，RBL1的具体数值与EBL1一样可以预先设定。

开启/激活发动机辅助制动系统后，发动机转速应该降低，当发动机转速降低到转速n4时，ECM发送降档请求，如果车辆配置有自动变速器，则进行降档操作，提升发动机转速。发动机辅助制动一直持续，直到驾驶员松开制动踏板，发动机辅助制动和缓速器辅助制动将关闭，上述ECM中的制动时长计时器不会立即归0，需要等待braketime5后，计时器归零。一般braketime5设置在5s以内。如果没有达到braketime5又检测到制动踏板的制动信号，且计时器确认的制动时长小于braketime2，则计时器从braketime1开始计时，如果制动时长大于braketime2，则计时器从braketime2开始计时。

例如，设置braketime1为120s，braketime2为240s，braketime3为600s，braketime4为900s。ECM识别到下坡行驶状态，且制动时长持续120s时，ECM认为有可能会损伤制动踏板装置或者后续有损伤发动机的风险，开启/激活设定的发动机制动等级EBL1；如果此时制动踏板仍然未松开，则认为驾驶员有更高的制动请求，且制动时长达到240s时，激活最高的发动机制动等级100％；制动时长持续增加到600s时，ECM认为整车有更高的制动需求来维持整车下坡增加的动能，则向整车系统自动发送缓速器制动请求，请求制动等级为RBL1；制动时长超过900s时，请求缓速器制动等级增加到100％。

如果为了更加细致化地控制制动等级，根据制动踏板的制动时长，从braketime1到braketime2可以根据插值法将发动机制动等级分布在EBL1和100％之间；从braketime3到braketime4可以根据插值法将缓速器制动请求等级分布在RBL1和100％之间。上述插值法与实施例一和实施例二中的发动机制动等级根据转速的分布类似。

实施例四

在实施例三的基础上，实施例四还提供一种车辆的辅助制动的控制方法，该方法能够自动识别车辆在下坡状态下的车速变化量，在预设的合适时机自动开启辅助制动，从而保障车辆的制动效果和行车安全。

在实施例三的基础上，本实施例所述的车辆的当前行车参数还包括：所述车辆的当前车速；本实施例所述的车辆的辅助制动的控制方法还包括：

当判断出所述车辆处于下坡行驶状态时，判断所述车辆的当前车速相对于记录车速的变化量是否大于等于车速预设变化值；其中，所述记录车速为预先记录的松开油门时刻的车速；

当所述车辆的当前车速相对于所述记录车速的变化量大于等于所述车速预设变化值时，开启所述发动机辅助制动系统和/或所述缓速器辅助制动系统以将所述车辆的当前车速调整至小于等于所述记录车速。

为了更加精确地进行车速控制，本实施例中，所述车速预设变化值设置有多个，基于多个所述车速预设变化值形成多个车速预设变化值区间；所述发动机辅助制动系统具有多个发动机制动等级，所述缓速器辅助制动系统具有多个缓速器制动等级；所述开启所述发动机辅助制动系统和/或所述缓速器辅助制动系统以将所述车辆的当前车速调整至小于等于所述记录车速具体包括：

判断所述车辆的当前车速相对于所述记录车速的变化量所处的所述车速预设变化值区间；

采用与所述车辆的当前车速相对于所述记录车速的变化量所处的所述车速预设变化值区间对应的发动机制动等级和/或缓速器制动等级来调整所述车辆的当前车速，直至其小于等于所述记录车速。

具体地，ECM根据车辆的坡度信号识别到当前车辆状态为下坡行驶的状态，ECM识别驾驶员松开油门的时刻，并记录松开油门时刻的车速；ECM判断当前档位是否处于空档状态：

在档时，实时判断车辆的当前车速，当当前车速超过记录车速时，开启/激活发动机辅助制动系统；当当前车速相对于记录车速的变化量超过车速预设变化值V1时，开启/激活发动机制动等级EBL1；当当前车速相对于记录车速的变化量超过车速预设变化值V2时，开启/激活发动机制动等级100％；当当前车速相对于记录车速的变化量超过车速预设变化值V3时，请求缓速器制动，开启缓速器制动等级RBL1；当当前车速相对于记录车速的变化量超过车速预设变化值V4时，开启缓速器制动等级100％。

不在挡时，实时判断车辆的当前车速，当当前车速超过记录车速时，开启/激活缓速器辅助制动系统；当当前车速相对于记录车速的变化量超过车速预设变化值V3时，请求缓速器制动，开启缓速器制动等级RBL1；当当前车速相对于记录车速的变化量超过车速预设变化值V4时，开启缓速器制动等级100％，直到车速降低至上述记录车速以下，关闭发动机辅助制动和缓速器辅助制动。

实施例五

在实施例一的基础上，实施例五还提供一种车辆的辅助制动的控制方法，该方法能够自动判断当前制动踏板的制动效能，在预设的合适时机自动开启辅助制动，从而保障车辆的制动效果和行车安全。

在实施例一的基础上，本实施例所述的车辆的辅助制动的控制方法还包括：

根据所述车辆的当前行车参数计算所述车辆的制动踏板的制动效能；

基于所述车辆的制动踏板的制动效能和预设的参考效能确定制动效能衰退比例；

判断所述制动效能衰退比例是否大于等于预设衰退阈值；

当所述制动效能衰退比例大于等于预设衰退阈值时，开启所述辅助制动系统进行制动。

本实施例中，所述车辆的当前行车参数包括：所述车辆的整车重量、坡度信号、当前车速和当前制动踏板位置；所述辅助制动系统包括：具有多个发动机制动等级的发动机辅助制动系统，以及具有多个缓速器制动等级的缓速器辅助制动系统。基于该优选方式，上述根据所述车辆的当前行车参数计算所述车辆的制动踏板的制动效能具体包括：根据所述车辆的整车重量、坡度信号、当前车速和当前制动踏板位置计算所述车辆的制动踏板的制动效能。上述开启所述辅助制动系统进行制动具体包括：开启所述发动机辅助制动系统和/或所述缓速器辅助制动系统进行制动。

为了防止低车速时，辅助制动系统的频繁介入，本实施例还预先设置了车速限值VS1，只有当车速在VS1以上时，才会开启上述辅助制动系统。即，本实施例中，在所述根据所述车辆的整车重量、坡度信号、当前车速和当前制动踏板位置计算所述车辆的制动踏板的制动效能之前，所述方法还包括：

判断所述车辆的当前车速是否大于等于预设的车速限值；

当所述车辆的当前车速大于等于所述预设的车速限值时，根据所述车辆的整车重量、坡度信号、当前车速和当前制动踏板位置计算所述车辆的制动踏板的制动效能。

具体地，发动机电控模块ECM可以根据整车重量、坡度信号、当前车速和当前制动踏板位置来计算当前制动踏板的制动效能，并确认该制动效能与预设的参考效能相比是否有衰退。当该制动效能衰退到激活发动机制动的比例EBP1(Engine brake Percent 1)时，开启/激活发动机制动等级EBL1；当该制动效能衰退到激活发动机制动的比例EBP2(EngineBrake Percent2)时，开启/激活最大的发动机制动等级100％；当该制动效能衰退到处于EBP1和EBP2之间时，发动机制动等级根据发动机的硬件配置情况进行插值计算。当该制动效能衰退到激活缓速器制动的比例RBP1(Retard Brake Percent1)时，开启/激活最小的缓速器制动等级RBL1(Retarder Brake Level 1)；当该制动效能衰退到激活缓速器制动的比例RBP2(Retard Brake Percent2)时，开启/激活最大的缓速器制动等级100％；当该制动效能衰退到RBP1和RBP2之间时，缓速器制动等级根据缓速器的硬件配置使用插值计算。本实施例中，EBP1小于EBP2，RBP1小于RBP2。当检测到驾驶员松开制动踏板时，发动机制动和缓速器制动如果在开启状态，则关闭发动机制动和缓速器制动。

制动踏板的制动效能的确认是根据以下表1和表2进行的。最初的制动效能表如表1所示，其中，横坐标为坡度，单位为％或者角度；纵坐标为制动踏板开度，单位为％。例如，Y值为100时，代表制动踏板被踩到最大。坡度和制动踏板开度对应的数值Z为当前坡度和制动踏板开度下，单位整车重量的制动减速度，一般为负值，初始为0，单位为1m/s²/kg。表1和表2中的坐标设置为固定值，表格需要进行自学习，ECM根据插值的方式确认固定坐标对应的制动最大制动减速度。

表1

X/Y	100	70	50	40	30	20	10	0
									0	0	0	0	0	0	0	0	0
5	0	0	0	0	0	0	0	0
									10	0	0	0	0	0	0	0	0
20	0	0	0	0	0	0	0	0
									…	0	0	0	0	0	0	0	0

表2

X/Y

100

70

50

40

30

20

10

0

0

Z

Z

Z

Z

Z

Z

Z

Z

5

Z

Z

Z

Z

Z

Z

Z

Z

10

Z

Z

Z

Z

Z

Z

Z

Z

20

Z

Z

Z

Z

Z

Z

Z

Z

…

Z

Z

Z

Z

Z

Z

Z

Z

上述自学习的方法为：一般相同坡度下，制动踏板开度越大，制动减速度越大；相同制动踏板开度下，坡度越大，制动减速度越小。因此同一个坡度下，当驾驶员踩踏制动踏板最大只到制动踏板开度的50％时，上述表格在自学习过程中只能学习到50％的制动踏板开度，则认为制动踏板开度50％到制动踏板开度100％的制动效能Z值都为制动踏板开度50％的最大制动减速度值。上述表格在自学习过程中如果只学习到10％的坡度对应的制动减速度，则对应的Z值仍旧保持0的状态。在车辆行驶过程中，上述表2在每一时刻均进行更新，比较相邻时刻表2中的每一个Z值，并取其中的最大值作为当前时刻的Z值。

因为相同的制动踏板开度和相同的坡度决定的最大制动减速度值，在车辆的整车重量不同时，对应的制动减速度是不同的，为了消除整车重量的影响，需要在自学习制动减速度的表格时，将制动减速度与当前车辆的整车重量进行比值，确认单位重量下的制动减速度。

整车重量可以由驾驶员输入，也可以根据ECM中的喷油量和车辆加速度信息计算确认。ECM也可以根据发动机的喷油量来确认飞轮端的输出扭矩，通过ECM确认的变速器传动和后桥速比以及轮胎尺寸，确认加载到驱动轮的驱动力，根据坡度信号和车速信号确认的行驶阻力以及加速度信息，确认行驶中的整车重量。部分车辆可以通过与地磅等进行信息交互将车重信息传输至整车控制系统中，如果车重信息广播至总线上，ECM可以根据总线信号进行车重信息的校验。

由于本实施例中的制动减速度的计算涉及各个车速段，为了防止误判并防止常用辅助制动功能在低速状态下轻易被开启，设置了车速限值VS1。一般的车速限制VS1设置在40km/h以上。即，低于车速40km/h时，即使制动踏板的制动效能变差，也不会自动开启发动机制动和缓速器制动。

需要说明的是，以上五种实施例中的任何两种以上的状况在行车过程中可能会同时发生，此时，取上述多种状况触发的最大的辅助制动等级进行制动。

上述实施例中所述的车重计算方法、制动效能计算方法以及档位计算方法都可以通过其他的方式输入给ECM。例如，可在车辆上安装车重测量设备来获取整车重量；可在车辆上安装ABS(Anti-lock Braking System，防锁死刹车系统)、EBS(ElectronicallyControlled Braking System，电子控制制动系统)、AEBS(Advanced Emergency BrakingSystem，预先紧急制动体系)等设备将制动相关信息发送给ECM；可在车辆上安装AT(AutomaticTransmission，液力自动变速器)或者AMT(Automated MechanicalTransmission，电控机械式自动变速箱)或者MT(ManualTransmission，手动变速器)上的档位计算模块将档位信息发送给ECM，本发明对此不做限制。

实施例六

与上述实施例一相对应地，本发明还提供一种车辆的辅助制动的控制装置，所述车辆包括辅助制动系统，如图4所示，所述装置包括：

行车参数获取单元201，用于获取所述车辆的当前行车参数；

判断单元202，用于根据所述车辆的当前行车参数判断所述车辆是否处于预设的第一行车状况；

辅助制动开启单元203，用于当所述车辆处于所述预设的第一行车状况时，开启所述辅助制动系统以将所述车辆调整至预设的第二行车状况。

上述装置的工作原理、工作流程等涉及具体实施方式的内容可参见本发明所提供的车辆的辅助制动的控制方法的具体实施方式，此处不再对相同的技术内容进行详细描述。

实施例七

根据本发明的实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有程序代码，所述程序代码被处理器执行时，实现如上述实施例任一项所述的车辆的辅助制动的控制方法。

实施例八

根据本发明的实施例，还提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的程序代码，所述程序代码被所述处理器执行时，实现如上述实施例任一项所述的车辆的辅助制动的控制方法。

本发明实施例提供的一种车辆的辅助制动的控制方法、装置、存储介质及电子设备，通过获取车辆的当前行车参数，并根据车辆的当前行车参数判断该车辆是否处于预设的第一行车状况，当该车辆处于预设的第一行车状况时，开启辅助制动系统以将该车辆调整至预设的第二行车状况。可见，本发明能够通过自动判断车辆的当前行车状况，进而自动开启辅助制动系统，与现有技术中采用手动开启的方式相比，本发明提供的技术方案能够在预设的合适时机自动开启辅助制动，从而保障车辆的制动效果和行车安全。

本发明实施例提供的车辆的辅助制动的控制方法及装置可以广泛应用于使用排气系统或者缸内气压控制降低发动机转速的制动系统，通过传动系统的传递，达到自主降低整车速度和发动机速度的目的。通常情况下，发动机辅助制动请求和缓速器辅助制动请求均是由驾驶员主观控制的，辅助制动系统需要驾驶员手动开启，而本发明能够根据车辆运行状况，自动判断驾驶员的车速降低需求和发动机转速降低需求，自动开启辅助制动，从而保护车辆本身的制动系统和发动机系统。

此外，本发明实施例能够在用户使用不当、强制降档或者发动机本身故障导致的发动机转速快速上升时，通过对发动机转速和车辆档位的判断，及时调用发动机辅助制动功能降低发动机转速，防止发动机转速超速到更高等级，保护发动机硬件系统，减少发动机损坏风险；当检测到驾驶员采用制动踏板进行制动的时间过长时，能够自动调用发动机辅助制动和/或缓速器辅助制动，防止行车制动器因为热衰退等造成的制动器制动效能降低和磨损风险；同时可以识别制动踏板制动效能的降低，根据制动效能降低的不同程度，激活不同的发动机制动等级；当车辆配置了缓速器、且制动衰减更高时，自动请求缓速器制动，增加制动能力。本发明的这种自动开启辅助制动的功能能够很大程度上避免因制动蹄片或刹车盘的热衰退而导致的制动效能降低的安全性问题。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台电子设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

虽然本发明所公开的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属技术领域内的技术人员，在不脱离本发明所公开的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本发明的保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (16)

1.一种车辆的辅助制动的控制方法，所述车辆包括辅助制动系统，其特征在于，所述方法包括：

获取所述车辆的当前行车参数；

根据所述车辆的当前行车参数判断所述车辆是否处于预设的第一行车状况；

当所述车辆处于所述预设的第一行车状况时，开启所述辅助制动系统以将所述车辆调整至预设的第二行车状况。

2.根据权利要求1所述的车辆的辅助制动的控制方法，其特征在于，所述辅助制动系统包括：发动机辅助制动系统；所述车辆的当前行车参数包括：所述车辆的当前发动机转速；所述预设的第一行车状况包括：所述车辆的发动机转速大于等于预设的转速阈值；所述预设的第二行车状况包括：所述车辆的发动机转速小于等于预设的第一目标转速；

所述根据所述车辆的当前行车参数判断所述车辆是否处于预设的第一行车状况，包括：判断所述车辆的当前发动机转速是否大于等于所述预设的转速阈值；

所述开启所述辅助制动系统以将所述车辆调整至预设的第二行车状况，包括：开启所述发动机辅助制动系统以将所述车辆的当前发动机转速调整至小于等于所述预设的第一目标转速。

3.根据权利要求2所述的车辆的辅助制动的控制方法，其特征在于，所述预设的转速阈值设置有多个，基于多个所述预设的转速阈值形成多个转速阈值区间；所述发动机辅助制动系统具有多个发动机制动等级；所述开启所述发动机辅助制动系统以将所述车辆的当前发动机转速调整至小于等于所述预设的第一目标转速，包括：

判断所述车辆的当前发动机转速所处的所述转速阈值区间；

采用与所述车辆的当前发动机转速所处的所述转速阈值区间对应的发动机制动等级来调整所述车辆的当前发动机转速，直至其小于等于所述预设的第一目标转速。

4.根据权利要求3所述的车辆的辅助制动的控制方法，其特征在于，在所述采用与所述车辆的当前发动机转速所处的所述转速阈值区间对应的发动机制动等级来调整所述车辆的当前发动机转速之后，所述方法还包括：

当所述车辆的当前发动机转速大于所述预设的第一目标转速而小于所述预设的转速阈值中的最小值时，根据预设的插值算法计算与所述车辆的当前发动机转速对应的发动机制动等级；

采用与所述车辆的当前发动机转速对应的发动机制动等级来调整所述车辆的当前发动机转速，直至其小于等于所述预设的第一目标转速。

5.根据权利要求3所述的车辆的辅助制动的控制方法，其特征在于，所述车辆的当前行车参数还包括：所述车辆的档位级数变化量；所述方法还包括：

判断所述车辆的档位级数变化量是否大于等于预设级数值；

当所述车辆的档位级数变化量大于等于所述预设级数值，且所述车辆的当前发动机转速位于所述转速阈值区间时，采用与所述车辆的当前发动机转速所处的所述转速阈值区间对应的发动机制动等级来调整所述车辆的当前发动机转速，直至其小于等于所述预设的第一目标转速；

当所述车辆的档位级数变化量大于等于所述预设级数值，且所述车辆的当前发动机转速大于所述预设的第一目标转速而小于所述预设的转速阈值中的最小值时，根据预设的插值算法计算与所述车辆的当前发动机转速对应的发动机制动等级；采用与所述车辆的当前发动机转速对应的发动机制动等级来调整所述车辆的当前发动机转速，直至其小于等于所述预设的第一目标转速。

6.根据权利要求2所述的车辆的辅助制动的控制方法，其特征在于，所述辅助制动系统还包括：缓速器辅助制动系统；所述车辆的当前行车参数还包括：所述车辆的坡度信号，以及所述车辆持续采用制动踏板进行制动的时长；所述方法还包括：

根据所述车辆的坡度信号判断所述车辆是否处于下坡行驶状态；

当所述车辆处于下坡行驶状态时，判断所述车辆持续采用制动踏板进行制动的时长是否大于等于预设时长阈值；

当所述车辆持续采用制动踏板进行制动的时长大于等于所述预设时长阈值时，开启所述发动机辅助制动系统和/或所述缓速器辅助制动系统进行制动。

7.根据权利要求6所述的车辆的辅助制动的控制方法，其特征在于，所述预设时长阈值设置有多个，基于多个所述预设时长阈值形成多个预设时长阈值区间；所述发动机辅助制动系统具有多个发动机制动等级，所述缓速器辅助制动系统具有多个缓速器制动等级；所述开启所述发动机辅助制动系统和/或所述缓速器辅助制动系统进行制动，包括：

判断所述车辆持续采用制动踏板进行制动的时长所处的所述预设时长阈值区间；

采用与所述车辆持续采用制动踏板进行制动的时长所处的所述预设时长阈值区间对应的发动机制动等级和/或缓速器制动等级进行制动。

8.根据权利要求6所述的车辆的辅助制动的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述车辆的当前发动机转速是否小于等于预设的第二目标转速；

当所述车辆的当前发动机转速小于等于所述预设的第二目标转速时，进行降档操作；其中，所述预设的第二目标转速小于所述预设的第一目标转速。

9.根据权利要求6所述的车辆的辅助制动的控制方法，其特征在于，所述车辆的当前行车参数还包括：所述车辆的当前车速；所述方法还包括：

当判断出所述车辆处于下坡行驶状态时，判断所述车辆的当前车速相对于记录车速的变化量是否大于等于车速预设变化值；其中，所述记录车速为预先记录的松开油门时刻的车速；

当所述车辆的当前车速相对于所述记录车速的变化量大于等于所述车速预设变化值时，开启所述发动机辅助制动系统和/或所述缓速器辅助制动系统以将所述车辆的当前车速调整至小于等于所述记录车速。

10.根据权利要求9所述的车辆的辅助制动的控制方法，其特征在于，所述车速预设变化值设置有多个，基于多个所述车速预设变化值形成多个车速预设变化值区间；所述发动机辅助制动系统具有多个发动机制动等级，所述缓速器辅助制动系统具有多个缓速器制动等级；所述开启所述发动机辅助制动系统和/或所述缓速器辅助制动系统以将所述车辆的当前车速调整至小于等于所述记录车速，包括：

判断所述车辆的当前车速相对于所述记录车速的变化量所处的所述车速预设变化值区间；

采用与所述车辆的当前车速相对于所述记录车速的变化量所处的所述车速预设变化值区间对应的发动机制动等级和/或缓速器制动等级来调整所述车辆的当前车速，直至其小于等于所述记录车速。

11.根据权利要求1所述的车辆的辅助制动的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述车辆的当前行车参数计算所述车辆的制动踏板的制动效能；

基于所述车辆的制动踏板的制动效能和预设的参考效能确定制动效能衰退比例；

判断所述制动效能衰退比例是否大于等于预设衰退阈值；

当所述制动效能衰退比例大于等于预设衰退阈值时，开启所述辅助制动系统进行制动。

12.根据权利要求11所述的车辆的辅助制动的控制方法，其特征在于，所述车辆的当前行车参数包括：所述车辆的整车重量、坡度信号、当前车速和当前制动踏板位置；所述辅助制动系统包括：具有多个发动机制动等级的发动机辅助制动系统，以及具有多个缓速器制动等级的缓速器辅助制动系统；

所述根据所述车辆的当前行车参数计算所述车辆的制动踏板的制动效能，包括：根据所述车辆的整车重量、坡度信号、当前车速和当前制动踏板位置计算所述车辆的制动踏板的制动效能；

所述开启所述辅助制动系统进行制动包括：开启所述发动机辅助制动系统和/或所述缓速器辅助制动系统进行制动。

13.根据权利要求12所述的车辆辅助制动的控制方法，其特征在于，在所述根据所述车辆的整车重量、坡度信号、当前车速和当前制动踏板位置计算所述车辆的制动踏板的制动效能之前，所述方法还包括：

判断所述车辆的当前车速是否大于等于预设的车速限值；

当所述车辆的当前车速大于等于所述预设的车速限值时，根据所述车辆的整车重量、坡度信号、当前车速和当前制动踏板位置计算所述车辆的制动踏板的制动效能。

14.一种车辆的辅助制动的控制装置，所述车辆包括辅助制动系统，其特征在于，所述装置包括：

行车参数获取单元，用于获取所述车辆的当前行车参数；

判断单元，用于根据所述车辆的当前行车参数判断所述车辆是否处于预设的第一行车状况；

辅助制动开启单元，用于当所述车辆处于所述预设的第一行车状况时，开启所述辅助制动系统以将所述车辆调整至预设的第二行车状况。

15.一种存储介质，所述存储介质上存储有程序代码，其特征在于，所述程序代码被处理器执行时，实现如权利要求1至13中任一项所述的车辆的辅助制动的控制方法。

16.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的程序代码，所述程序代码被所述处理器执行时，实现如权利要求1至13中任一项所述的车辆的辅助制动的控制方法。

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