CN114714180A - 天花板打磨机器人 - Google Patents

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Abstract

发明公开了一种天花板打磨机器人，包括移动基座、升降装置、以及打磨装置；所述移动基座可沿地面行走；所述升降装置设置于移动基座上并可升降；所述打磨装置设置于升降装置上并随升降装置升降，所述打磨装置包括打磨组件、吸尘组件以及清扫组件，所述打磨组件用于打磨所述天花板，所述清扫组件用于清扫所述打磨组件打磨后的天花板，所述吸尘组件用于吸收所述打磨组件打磨过程中以及清扫组件清扫过程中产生的灰尘。本发明中通过机器人可替代人工作业打磨天花板，作业过程简单，作业效率较高，对作业人员的危害较小，而且通过吸尘组件的同步作业，利于同步吸收灰尘，减小整个作业空间的扬尘。

Description

天花板打磨机器人
技术领域
发明涉及建筑工程技术领域，特别涉及一种天花板打磨机器人。
背景技术
天花板打磨是天花板找平的必要工艺，目前天花板打磨通常是通过人工打磨，人工操作过程中，需要站在高处并需要抬头以及抬手臂作业，作业姿势极容易导致作业人员疲劳，而且整个作业过程中灰尘极大，而作业人员距离灰尘源非常近，口鼻极容易吸入灰尘，且眼睛也容易进入灰尘；而且灰尘也容易遮挡作业视野，干扰作业，作业效率较低，而且登高作业具有较大的安全隐患。
针对上述问题提出一种天花板打磨机器人，该机器人替代人工作业打磨天花板，作业过程简单，作业效率较高，对作业人员的危害较小。
发明内容
有鉴于此，发明提供一种天花板打磨机器人，该机器人替代人工作业打磨天花板，作业过程简单，作业效率较高，对作业人员的危害较小。
发明的天花板打磨机器人，包括移动基座、升降装置、以及打磨装置；所述移动基座可沿地面行走；所述升降装置设置于移动基座上并可升降；所述打磨装置设置于升降装置上并随升降装置升降，所述打磨装置包括打磨组件、吸尘组件以及清扫组件，所述打磨组件用于打磨所述天花板，所述清扫组件用于清扫所述打磨组件打磨后的天花板，所述吸尘组件用于吸收所述打磨组件打磨过程中以及清扫组件清扫过程中产生的灰尘。
进一步，所述打磨装置还包括轴向一端开口的圆型的外壳、同轴设置于外壳内的基盘以及驱动件，所述打磨组件包括同轴设置于所述外壳内的打磨盘，所述打磨盘同轴安装于所述基盘上，所述驱动件用于驱动所述打磨盘转动，所述清扫组件包括环形的清扫环以及刷毛，所述刷毛设置于清扫环上靠近外壳开口端的一侧，所述打磨盘同轴位于清扫环内，所述基盘外圆面与所述外壳内圆面之间形成吸附腔，所述吸尘组件包括抽吸装置以及连接于抽吸装置的进气口与吸附腔之间的吸尘软管。
进一步，所述天花板打磨机器人还包括加湿组件，所述加湿组件包括加湿环、清扫棉和喷嘴，所述清扫环同轴位于所述加湿环内，所述加湿环同轴安装于所述基盘上，所述清扫棉设置于所述加湿环上靠近所述外壳开口端的一侧，所述喷嘴设置于外壳上并正对所述清扫棉用于对所述清扫棉喷水。
进一步，所述加湿组件还包括升降件，所述升降件用于驱动所述加湿环沿壳体轴向方向运动，所述加湿环配置为：所述加湿环沿壳体轴向方向运动时具有湿作业状态、干作业状态以及空作业状态，所述湿作业状态时，所述清扫棉的靠近壳体开口端的一侧高于所述打磨盘的靠近壳体开口端的一侧，所述喷嘴向所述清扫棉喷水，所述干作业状态时，所述清扫棉的靠近壳体开口端的一侧与所述打磨盘的靠近壳体开口端的一侧平齐，所述喷嘴不向所述清扫棉喷水，所述空作业状态时，所述清扫棉的靠近壳体开口端的一侧低于所述打磨盘的靠近壳体开口端的一侧，所述喷嘴不向所述清扫棉喷水。
进一步，所述打磨装置还包括设置于外壳开口端的柔性挡边，所述柔性挡边高于所述打磨盘靠近壳体开口端一侧。
进一步，所述刷毛高于所述打磨盘靠近壳体开口端一侧。
进一步，所述清扫环内圆面与所述打磨盘外圆面之间具有内环形腔，所述基盘上开设有内吸附孔，所述内吸附孔使得内环形腔与所述吸附腔连通。
进一步，所述加湿环内圆面与所述清扫环外圆面之间具有外环形腔，所述基盘上开设有外吸附孔，所述外吸附孔使得外环形腔与所述吸附腔连通。
进一步，所述基盘外圆面设置有柔性刮板，所述柔性刮板与所述壳体的内圆面接触。
发明的有益效果：
本发明中通过机器人可替代人工作业打磨天花板，作业过程简单，作业效率较高，对作业人员的危害较小，而且通过吸尘组件的同步作业，利于同步吸收灰尘，减小整个作业空间的扬尘，同时作业人员距离灰尘源较远，可较好的改善作业人员口鼻吸入灰尘的现象；由于灰尘较小，也不易遮挡作业视野，利于作业人员实时观察被打磨位置的打磨状况，同时也避免了作业人员的登高作业，消除登高作业导致的安全隐患；
本发明中在打磨过程中，可边打磨，边清扫，且刷毛围绕于打磨盘，同时也对打磨盘形成周向遮挡的作用，利于减小扬尘，同时通过吸尘组件使得吸附腔内形成负压环境，并将吸附腔内的脏空气吸出，通过刷毛的遮挡以及吸尘组件的吸附作用，可大大减小打磨过程中的扬尘，利于形成较好的作业环境；
本发明中在还设置有加湿组件，加湿组件具有湿作业状态、干作业状态以及空作业状态三个工作状态；湿作业状态时，清扫棉高于所述打磨盘，则在打磨装置升高过程中，清扫棉与天花板接触，此时打磨盘由于低于清扫棉，则打磨盘不与天花板接触，此时喷嘴向所述清扫棉喷水，用于清扫棉在打磨作业前打湿天花板或者在打磨作业后清洁天花板，湿作业状态不与打磨盘的打磨状态同时工作，可避免打湿过程中泥土与灰尘混合形成泥浆堵塞吸尘组件；在干作业状态时，清扫棉与所述打磨盘平齐，则在打磨装置升高过程中，清扫棉和打磨盘同时与天花板接触，喷嘴不向所述清扫棉喷水，边打磨边细清洁天花板，便于作业人员观察打磨质量；空作业状态时，清扫棉低于所述打磨盘，则在打磨装置升高过程中，打磨盘与天花板接触，清扫棉不与天花板接触，喷嘴不向所述清扫棉喷水，此时只进行打磨作业；该结构可通过不同的施工工况选择加湿组件的工作状态，其灵活性更高，适应性更广。
附图说明
下面结合附图和实施例对发明作进一步描述。
图1为本发明的实施例1的结构示意图；
图2为本发明的实施例的打磨装置的结构示意图；
图3为本发明的实施例2的结构示意图；
图4为本发明的实施例3的结构示意图；
附图标记：
10-移动基座；11-行走轮
20-升降装置；
30-打磨装置；301-外壳；302-基盘；303-驱动件；304-吸附腔；305-柔性挡边；306-内环形腔；307-内吸附孔；308-外环形腔；309-外吸附孔；
31-打磨组件；311-打磨盘；
32-吸尘组件；321-抽吸装置；322-吸尘软管
33-清扫组件；331-清扫环；332-刷毛；
34-加湿组件；341-加湿环；342-清扫棉；343-喷嘴；344-升降件；
35-柔性刮板。
具体实施方式
本实施例提供了一种天花板打磨机器人，包括移动基座10、升降装置20、以及打磨装置30；
所述移动基座10可沿地面行走；
所述升降装置20设置于移动基座10上并可升降；
所述打磨装置30设置于升降装置20上并随升降装置20升降，所述打磨装置30包括打磨组件31、吸尘组件32以及清扫组件33，所述打磨组件31用于打磨所述天花板，所述清扫组件32用于清扫所述打磨组件31打磨后的天花板，所述吸尘组件32用于吸收所述打磨组件31打磨过程中以及清扫组件33清扫过程中产生的灰尘。
结合图1所示，移动基座10底部安装有行走轮11，行走轮通过电机驱动并带动移动基座10行走，在移动基座10上内可集成转向系统，驱使移动基座10 转向，移动基座10的行走结构以及转向结构为现有技术，此处不再赘述；
在另一实施例中，移动基座10设置四个行走轮，并不设置驱动系统，此时可通过人工辅助移动基座10移动，相应的，可在移动基座10底部四角处设置液压柱，当需要移动基座10定位作业时，则伸长液压柱支撑于地面并使得行走轮离开地面；
结合图1所示，升降装置20为剪刀式升降机，并通过液压控制其升降，请参考图4所示，为升降装置20的另一个实施例，其中升降装置20采用曲臂式机械臂升降结构，在其他实施例中也可以通过液压结构或者丝杆螺母副等结构形成垂直升降结构；本实施例中，由于升降高度较低，优选剪刀式升降结构，该升降装置20上方具有较大的升降平台，便于安装打磨装置30；
其中打磨装置30安装于所述升降装置20上，并通过升降装置20驱动升降，需要进行打磨作业时，升降装置20驱动打磨装置30升高与天花板接触；
通过机器人可替代人工作业打磨天花板，作业过程简单，作业效率较高，对作业人员的危害较小，而且通过吸尘组件32的同步作业，利于同步吸收灰尘，减小整个作业空间的扬尘，同时作业人员距离灰尘源较远，可较好的改善作业人员口鼻吸入灰尘的现象；由于灰尘较小，也不易遮挡作业视野，利于作业人员实时观察被打磨位置的打磨状况，同时也避免了作业人员的登高作业，消除登高作业导致的安全隐患。
本实施例中，所述打磨装置30还包括轴向一端开口的圆型的外壳301、同轴设置于外壳301内的基盘302以及驱动件303，所述打磨组件31包括同轴设置于所述外壳301内的打磨盘311，所述打磨盘311同轴安装于所述基盘302上，所述驱动件用于驱动所述打磨盘311转动，所述清扫组件33包括环形的清扫环 331以及刷毛332，所述刷毛设置于清扫环331上靠近外壳301开口端的一侧，所述打磨盘311同轴位于清扫环331内，所述基盘302外圆面与所述外壳301内圆面之间形成吸附腔304，所述吸尘组件32包括抽吸装置321以及连接于抽吸装置321的进气口与吸附腔304之间的吸尘软管322。
如图1所示，抽吸装置321放置于所述剪刀升降平台上，此时抽吸装置321 与打磨盘311距离较近，其风阻较小，且吸尘软管322的长度也设置较小；
在另一实施例中，请参考图3所示，抽吸装置321放置于移动基座10上，此时由于打磨装置30上升时，打磨装置30与抽吸装置321之间的距离会发生变化，吸尘软管322需要设置较长；
在另一实施例中，请参考图4所示，由于图4中升降装置20采用机械臂的形式，则抽吸装置321设置于机械臂上的难度较大，此时将抽吸装置321设置于移动基座10上；
外壳301呈圆柱形外壳，基盘302安装于外壳301内部，基盘302与外壳 301底部之间可设置推力轴承以减小基盘302转动时与外壳301之间的摩擦力，驱动件优选电机，电机集成在外壳301的下方，外壳301下方还设置有支撑座，支撑座内具有用于安装电机的空间，打磨盘311采用硬质砂轮，打磨盘311的轴向上端作为打磨面用于打磨天花板，打磨盘311固定安装于基盘302的上端，清扫组件33位于打磨盘311的外围，清扫环331的轴向一端设置有刷毛，刷毛的高度略高于所述打磨盘311的上端面，在打磨过程中，边打磨，刷毛边清扫，且刷毛围绕于打磨盘311，同时也对打磨盘311形成周向遮挡的作用，利于减小扬尘，抽吸装置321可采用水环式真空泵或者通风机，通过抽吸装置321的抽吸作用，使得吸附腔304内形成负压环境，并将吸附腔304内的空气吸出，将抽吸装置321的出风口连接至储尘盒中，用于集中收集灰尘，通过刷毛的遮挡以及吸尘组件32的吸附作用，可大大减小打磨过程中的扬尘，利于形成较好的作业环境。
本实施例中，所述天花板打磨机器人还包括加湿组件34，所述加湿组件34 包括加湿环341、清扫棉342和喷嘴343，所述清扫环331同轴位于所述加湿环 341内，所述加湿环341同轴安装于所述基盘302上，所述清扫棉342设置于所述加湿环上靠近所述外壳301开口端的一侧，所述喷嘴设置于外壳301上并正对所述清扫棉342用于对所述清扫棉342喷水。
加湿环341可采用塑料材质，清扫棉342可采用尼龙材质或者棉质材料，喷嘴通过供水管与水泵连接；喷嘴可将水喷至清扫棉342上，其中喷嘴安装于外壳 301上，则在打磨作业过程中，加湿环341随着转动，则喷嘴可将水均匀的周向喷至加湿棉上；加湿组件34可在打磨过程中对天花板进行打湿操作，利于进一步减小扬尘。
本实施例中，所述加湿组件34还包括升降件344，所述升降件用于驱动所述加湿环341沿壳体轴向方向运动，所述加湿环341配置为：所述加湿环341沿壳体轴向方向运动时具有湿作业状态、干作业状态以及空作业状态，所述湿作业状态时，所述清扫棉342的靠近壳体开口端的一侧高于所述打磨盘311的靠近壳体开口端的一侧，所述喷嘴向所述清扫棉342喷水，所述干作业状态时，所述清扫棉342的靠近壳体开口端的一侧与所述打磨盘311的靠近壳体开口端的一侧平齐，所述喷嘴不向所述清扫棉342喷水，所述空作业状态时，所述清扫棉342的靠近壳体开口端的一侧低于所述打磨盘311的靠近壳体开口端的一侧，所述喷嘴不向所述清扫棉342喷水。
高和低是以壳体的轴向方向为基准，以轴向从壳体内部向壳体开口端的一侧靠近的方向作为高，反方向则作为低；升降件344可以为液压缸结构或者直线电机驱动，湿作业状态时，清扫棉342高于所述打磨盘311，则在打磨装置30升高过程中，清扫棉342与天花板接触，此时打磨盘311由于低于清扫棉342，则打磨盘311不与天花板接触，此时喷嘴向所述清扫棉342喷水，用于清扫棉342在打磨作业前打湿天花板或者在打磨作业后清洁天花板，湿作业状态不与打磨盘 311的打磨状态同时工作，可避免打湿过程中泥土与灰尘混合形成泥浆堵塞吸尘组件32；在干作业状态时，清扫棉342与所述打磨盘311平齐，则在打磨装置30升高过程中，清扫棉342和打磨盘311同时与天花板接触，喷嘴不向所述清扫棉342喷水，边打磨边细清洁天花板，便于作业人员观察打磨质量，所述空作业状态时，清扫棉342低于所述打磨盘311，则在打磨装置30升高过程中，打磨盘 311与天花板接触，清扫棉342不与天花板接触，喷嘴不向所述清扫棉342喷水，此时只进行打磨作业；该结构可通过不同的施工工况选择加湿组件34的工作状态，其灵活性更高，适应性更广。
本实施例中，所述打磨装置30还包括设置于外壳301开口端的柔性挡边305，所述柔性挡边305高于所述打磨盘311靠近壳体开口端一侧。
柔性挡边305呈环形结构连接于所述外壳301上沿，柔性挡边305优选采用橡胶材质，打磨组件31上升过程中，首先柔性挡边305与天花板接触，则打磨组件31继续上升，使得打磨盘311与天花板接触，则柔性挡边305受压变形，在转动过程中保证柔性挡边305始终与天花板接触，则可有效遮挡扬尘外溢。
本实施例中，所述刷毛332高于所述打磨盘311靠近壳体开口端一侧。
刷毛332设置较高，则利于刷毛与天花板的充分接触。
本实施例中，所述清扫环331内圆面与所述打磨盘311外圆面之间具有内环形腔306，所述基盘302上开设有内吸附孔307，所述内吸附孔307使得内环形腔306与所述吸附腔304连通。
请参考图2所示，基盘302呈上大下小的阶梯轴状结构，内吸附孔307开设于基盘302的大径段并使得内环形腔306与基盘302的大径段下方的空间连通，另外吸尘软管322与位于基盘302的大径段下方的吸附腔304连通，则利于提高各个腔室的连通性。
本实施例中，所述加湿环341内圆面与所述清扫环331外圆面之间具有外环形腔308，所述基盘302上开设有外吸附孔309，所述外吸附孔309使得外环形腔308与所述吸附腔304连通。
请参考图2所示，同样，外吸附孔309开设于基盘302的大径段并使得外环形腔308与基盘302的大径段下方的空间连通，则利于提高各个腔室的连通性。
本实施例中，所述基盘302外圆面设置有柔性刮板35，所述柔性刮板35与所述壳体的内圆面接触。
请参考图2所示，在基盘302外圆面径向设置有柔性刮板35，柔性刮板35 可采用橡胶或者其他材质，柔性刮板35的边沿与壳体的内圆面接触，以刮除附着在壳体内圆面上的灰尘或者泥土。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在发明的权利要求范围当中。

Claims (9)

1.一种天花板打磨机器人，其特征在于：包括移动基座、升降装置、以及打磨装置；
所述移动基座可沿地面行走；
所述升降装置设置于移动基座上并可升降；
所述打磨装置设置于升降装置上并随升降装置升降，所述打磨装置包括打磨组件、吸尘组件以及清扫组件，所述打磨组件用于打磨天花板，所述清扫组件用于清扫所述打磨组件打磨后的所述天花板，所述吸尘组件用于吸收所述打磨组件打磨过程中以及清扫组件清扫过程中产生的灰尘。
2.根据权利要求1所述的天花板打磨机器人，其特征在于：所述打磨装置还包括轴向一端开口的圆型的外壳、同轴设置于外壳内的基盘以及驱动件，所述打磨组件包括同轴设置于所述外壳内的打磨盘，所述打磨盘同轴安装于所述基盘上，所述驱动件用于驱动所述打磨盘转动，所述清扫组件包括环形的清扫环以及刷毛，所述刷毛设置于清扫环上靠近外壳开口端的一侧，所述打磨盘同轴位于清扫环内，所述基盘外圆面与所述外壳内圆面之间形成吸附腔，所述吸尘组件包括抽吸装置以及连接于抽吸装置的进气口与吸附腔之间的吸尘软管。
3.根据权利要求2所述的天花板打磨机器人，其特征在于：所述天花板打磨机器人还包括加湿组件；
所述加湿组件包括加湿环、清扫棉和喷嘴，所述清扫环同轴位于所述加湿环内，所述加湿环同轴安装于所述基盘上，所述清扫棉设置于所述加湿环上靠近所述外壳开口端的一侧，所述喷嘴设置于外壳上并正对所述清扫棉用于对所述清扫棉喷水。
4.根据权利要求3所述的天花板打磨机器人，其特征在于：所述加湿组件还包括升降件，所述升降件用于驱动所述加湿环沿壳体轴向方向运动，所述加湿环配置为：
所述加湿环沿壳体轴向方向运动时具有湿作业状态、干作业状态以及空作业状态；
所述湿作业状态时，所述清扫棉的靠近壳体开口端的一侧高于所述打磨盘的靠近壳体开口端的一侧，所述喷嘴向所述清扫棉喷水；
所述干作业状态时，所述清扫棉的靠近壳体开口端的一侧与所述打磨盘的靠近壳体开口端的一侧平齐，所述喷嘴不向所述清扫棉喷水；
所述空作业状态时，所述清扫棉的靠近壳体开口端的一侧低于所述打磨盘的靠近壳体开口端的一侧，所述喷嘴不向所述清扫棉喷水。
5.根据权利要求1所述的天花板打磨机器人，其特征在于：所述打磨装置还包括设置于外壳开口端的柔性挡边，所述柔性挡边高于所述打磨盘靠近壳体开口端一侧。
6.根据权利要求2所述的天花板打磨机器人，其特征在于：所述刷毛高于所述打磨盘靠近壳体开口端一侧。
7.根据权利要求2所述的天花板打磨机器人，其特征在于：所述清扫环内圆面与所述打磨盘外圆面之间具有内环形腔，所述基盘上开设有内吸附孔，所述内吸附孔使得内环形腔与所述吸附腔连通。
8.根据权利要求3所述的天花板打磨机器人，其特征在于：所述加湿环内圆面与所述清扫环外圆面之间具有外环形腔，所述基盘上开设有外吸附孔，所述外吸附孔使得外环形腔与所述吸附腔连通。
9.根据权利要求2所述的天花板打磨机器人，其特征在于：所述基盘外圆面设置有柔性刮板，所述柔性刮板与所述壳体的内圆面接触。
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