CN114688404B - 货物查验装置及其方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种货物查验装置及其方法。货物查验装置，用于查验箱体内的货物。货物查验装置包括机架、支撑臂以及查验部件。支撑臂包括基座以及伸缩部件。基座与机架相连接。伸缩部件包括两个以上的伸缩节。相邻两个伸缩节中的一者沿支撑臂的长度方向可移动地连接于另一者，以使支撑臂可伸缩调节自身长度。查验部件用于查验箱体内的货物。查验部件与伸缩部件中远离基座的伸缩节相连接。支撑臂驱动查验部件靠近或远离机架。本申请的货物查验装置能够提高物资的转运效率。

Description

货物查验装置及其方法

技术领域

本申请涉及安检设备技术领域，特别是涉及一种货物查验装置及其方法。

背景技术

随着全球经济的高速发展，物资的转运效率和转运方式在发生变化。由于采用集装箱运输货物的方式可以最大化利用船只运载空间，因此集装箱成为物资运输的主要载体。在集装箱准运过程中，需要在港口对集装箱内部的货物进行安全检查。通常集装箱内的货物堆垛码放，货物与集装箱的顶部或侧部留有狭小缝隙。为了查验集装箱内部的货物，需要检查人员先将外侧的货物搬出集装箱，从而使得检查人员进入集装箱并对内侧的货物进行查验。然而，采用人工将货物搬出集装箱的方式查验货物，费时费力，降低了物资的转运效率。

发明内容

本申请提供一种货物查验装置及其方法，能够提高物资的转运效率。

本申请提出了一种货物查验装置，用于查验箱体内的货物。货物查验装置包括机架、支撑臂以及查验部件。支撑臂包括基座以及伸缩部件。基座与机架相连接。伸缩部件包括两个以上的伸缩节。相邻两个伸缩节中的一者沿支撑臂的长度方向可移动地连接于另一者，以使支撑臂可伸缩调节自身长度。查验部件用于查验箱体内的货物。查验部件与伸缩部件中远离基座的伸缩节相连接。支撑臂驱动查验部件靠近或远离机架。

根据本申请的一个实施例，相邻两个伸缩节彼此套设。

根据本申请的上述任一个实施例，伸缩节为筒状结构。

根据本申请的上述任一个实施例，货物查验装置还包括驱动组件，驱动组件连接于基座，驱动组件能够与伸缩节的外表面接触以通过摩擦力驱动伸缩节伸缩。

根据本申请的一个实施例，驱动组件包括第一滚轮和第二滚轮，第一滚轮与第二滚轮间隔设置，伸缩节能够从第一滚轮与第二滚轮之间穿过，第一滚轮与第二滚轮能够夹持伸缩杆以通过摩擦力驱动伸缩节伸缩。

根据本申请的一个实施例，驱动组件还包括安装座，安装座连接于基座，第一滚轮与第二滚轮中至少一者通过转轴可移动地连接于安装座，以使第一滚轮与第二滚轮能够相互靠近或远离。

根据本申请的一个实施例，安装座具有导向孔，转轴插接于导向孔；

驱动组件还包括压力传感器和推拉部件，压力传感器设置于安装座，推拉部件与转轴相连接，压力传感器能够检测转轴的压力变化，以使货物查验装置控制推拉部件驱动转轴沿导向孔移动；或者，

驱动组件还包括计数器和推拉部件，计数器设置于安装座，推拉部件与转轴相连接，计数器能够检测转轴的转动圈数，以使货物查验装置控制推拉部件驱动转轴沿导向孔移动；或者，

驱动组件还包括弹性件，弹性件设置于安装座并且与转轴相连接，转轴沿导向孔可移动，弹性件能够使得第一滚轮与第二滚轮之间的间隙可调节并且能够夹紧伸缩节。

根据本申请的一个实施例，第一滚轮与第二滚轮至少一者是柔性结构体。

根据本申请的一个实施例，驱动组件还包括驱动电机，第一滚轮与驱动电机的输出轴相连接，驱动电机驱动第一滚轮转动。

根据本申请的一个实施例，第一滚轮和第二滚轮中至少一者具有凹部，凹部与伸缩节相抵靠。

根据本申请的上述任一个实施例，货物查验装置还包括阻挡部件，阻挡部件连接于基座，阻挡部件能够在前级伸缩节伸出时，阻挡后级伸缩节伸出。

根据本申请的一个实施例，阻挡部件包括驱动器、第一阻挡部和第二阻挡部，第一阻挡部和第二阻挡部均与驱动器相连接，驱动器用于驱动第一阻挡部和第二阻挡部相互靠近或远离以用于阻挡伸缩节伸出。

根据本申请的上述任一个实施例，基座可转动连接于机架，支撑臂相对机架可转动以在竖直收纳位置和水平工作位置之间切换。

根据本申请的一个实施例，货物查验装置还包括驱动单元，基座具有第一转接部，机架具有第二转接部，驱动单元分别与第一转接部和第二转接部可转动连接，驱动单元用于驱动支撑臂相对机架转动。

根据本申请的一个实施例，驱动单元包括输出杆组，输出杆组的一端与第一转接部可转动连接，另一端与第二转接部可转动连接，输出杆组通过伸缩方式驱动支撑臂相对机架转动。

根据本申请的上述任一个实施例，查验部件包括图像获取单元、机械手臂和照明部件中的至少一种。

根据本申请的上述任一个实施例，机架包括两个以上串联连接的升降部件，相邻两个升降部件彼此可移动地连接，相邻两个升降部件中的一者可以相对于另一者沿竖直方向伸出或缩回，支撑臂连接于位于顶部的升降部件上。

根据本申请的上述任一个实施例，货物查验装置还包括移动平台，机架连接于移动平台，移动平台能够沿预定轨迹平移；和/或，货物查验装置还包括线缆以及线缆卷绕组件，线缆连接于查验部件，线缆卷绕组件连接于机架并用于收纳线缆。

根据本申请实施例的货物查验装置包括机架、支撑臂以及查验部件。支撑臂的基座连接于机架。支撑臂的伸缩部件包括两个以上的伸缩节。查验部件设置于伸缩节上。支撑臂通过伸缩节的伸缩动作可以调节自身长度，从而可以驱动查验部件沿支撑臂的长度方向移动，以此调节查验部件的空间位置。在将箱体放置于查验位置并打开箱门后，支撑臂可以带动查验部件伸入箱体和货物之间的间隙，然后查验部件对箱体内的货物进行查验。完成查验工作后，支撑臂驱动查验部件从箱体和货物之间的间隙中退出。这样，本申请的货物查验装置对箱体内的货物进行查验时，不需要将箱体内的货物搬出、搬入，从而有效降低查验工作的劳动强度，同时有效提高货物转运效率。

本申请还提供一种货物查验方法，包括：

将如上述任一实施例的货物查验装置置于预定位置，以使货物查验装置位于具有货物的箱体外部；

通过支撑臂的伸缩节伸长，驱动查验部件进入货物和箱体之间的间隙，以对货物进行查验；

查验部件完成查验后，通过支撑臂的伸缩节缩回，驱动查验部件退出货物和箱体之间的间隙。

本申请实施例的货物查验方法，采用包括机架、支撑臂以及查验部件的货物查验装置对箱体内的货物进行查验。在将货物查验装置移动至预定位置后，使用支撑臂通过伸缩节的伸缩动作调节自身长度，从而驱动查验部件沿支撑臂的长度方向移动，以此调节查验部件的空间位置。在将箱体放置于查验位置并打开箱门后，支撑臂可以带动查验部件伸入箱体和货物之间的间隙，然后查验部件对箱体内的货物进行查验。完成查验工作后，支撑臂驱动查验部件从箱体和货物之间的间隙中退出。这样，采用本申请实施例的货物查验方法对箱体内的货物进行查验时，不需要将箱体内的货物搬出、搬入，从而有效降低查验工作的劳动强度，同时有效提高货物转运效率。

附图说明

下面将通过参考附图来描述本申请示例性实施例的特征、优点和技术效果。

图1是本申请一实施例公开的一种货物查验装置的结构示意图；

图2是根据本申请实施例的货物查验装置查验箱体内货物示意图；

图3是根据本申请实施例的货物查验装置的俯视结构示意图；

图4是根据本申请实施例的货物查验装置的局部俯视结构示意图；

图5是本申请另一实施例的货物查验装置的局部俯视结构示意图；

图6是本申请又一实施例的货物查验装置的局部俯视结构示意图；

图7是本申请实施例中阻挡部件与支撑臂配合状态的示例的示意图；

图8是本申请另一实施例公开的一种货物查验装置的结构示意图；

图9是根据本申请实施例的货物查验装置中支撑臂处于竖直收纳位置的结构示意图；

图10是本申请又一实施例公开的一种货物查验装置的结构示意图。

在附图中，附图未必按照实际的比例绘制。

标记说明：

1、货物查验装置；

2、机架；21、第二转接部；22、升降部件；

3、支撑臂；31、基座；311、第一转接部；32、伸缩部件；321、伸缩节；

4、查验部件；41、图像获取单元；42、机械手臂；43、照明部件；

5、驱动组件；51、第一滚轮；52、第二滚轮；53、安装座；531、导向孔；54、转轴；55、压力传感器；56、推拉部件；57、计数器；58、弹性件；59、驱动电机；

6、阻挡部件；61、驱动器；62、第一阻挡部；63、第二阻挡部；

7、驱动单元；71、输出杆；

8、移动平台；

9、线缆；

10、线缆卷绕组件；

20、箱体；

30、货物；

100、凹部；

X、长度方向；Y、竖直方向。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请的实施方式作进一步详细描述。以下实施例的详细描述和附图用于示例性地说明本申请的原理，但不能用来限制本申请的范围，即本申请不限于所描述的实施例。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有说明，“多个”的含义是两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。“垂直”并不是严格意义上的垂直，而是在误差允许范围之内。“平行”并不是严格意义上的平行，而是在误差允许范围之内。

下述描述中出现的方位词均为图中示出的方向，并不是对本申请的具体结构进行限定。在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

申请人在注意到使用箱体转运物资时存在物资转运效率低的问题之后，对物资转运各个环节、物资运输载体结构以及货物查验装置进行研究分析。申请人发现在对集装箱等箱体内的货物进行查验时需要先将箱体内的货物搬出然后才可以对箱体内部的货物进行查验，查验完毕后需要将货物重新码垛到箱体内，从而导致物资转运效率低。进一步研究分析后，申请人发现在现在技术中，存在使用蛇形机器人、无人机或者爬壁机器人对箱体内的货物进行查验的情况，然而蛇形机器人、无人机或者爬壁机器人进入箱体和货物之间的狭小缝隙后存在掉落的风险。一旦蛇形机器人、无人机或者爬壁机器人发生掉落，仍然需要将货物从箱体内搬出以回收上述查验装置，从而也会导致物资转运效率低。

基于申请人发现的上述问题，申请人对货物查验装置的结构进行改进，下面对本申请实施例进行进一步描述。

为了更好地理解本申请，下面结合图1至图10对本申请实施例进行描述。

参见图1和图2所示，本申请实施例提供一种货物查验装置1。货物查验装置1用于查验箱体20内的货物30。货物查验装置1包括机架2、支撑臂3以及查验部件4。机架2用于提供安装基础。支撑臂3可以安装于机架2，从而机架2可以为支撑臂3提供支承。支撑臂3包括基座31以及伸缩部件32。支撑臂3中的基座31与机架2相连接。支撑臂3具有预定长度。伸缩部件32包括两个以上的伸缩节321。两个以上的伸缩节321沿支撑臂3的长度方向X分布设置。伸缩节321相对于基座31可沿长度方向X伸缩运动。相邻两个伸缩节321中的一者沿长度方向X可移动地连接于另一者，以使支撑臂3可伸缩调节自身长度。查验部件4用于查验箱体20内的货物30。查验部件4与伸缩部件32的远离基座31的伸缩节321相连接。支撑臂3可以为查验部件4提供支承。支撑臂3可以驱动查验部件4靠近或远离机架2。伸缩部件32的伸缩节321伸缩运动时，可以调节支撑臂3的长度，从而通过支撑臂3调节查验部件4的空间位置，以使查验部件4可以进入箱体20和货物30之间的间隙或者从箱体20和货物30之间的间隙退出。

参见图2所示，使用本申请实施例的货物查验装置1查验货物30时，首先将箱体20放置于查验位置并打开箱门，然后将货物查验装置1移动至预定位置。再将支撑臂3对准箱体20和货物30之间的间隙。通过伸缩部件32的伸缩节321伸缩运动来带动查验部件4伸入箱体20和货物30之间的间隙，然后查验部件4对箱体20内的货物30进行查验。在完成货物30查验工作后，支撑臂3通过伸缩部件32带动查验部件4从箱体20和货物30之间的间隙退出。

上述的箱体20可以是集装箱或地面箱式货仓等箱式结构件。

参见图1所示，上述的查验部件4可以包括图像获取单元41、机械手臂42和照明部件43。图像获取单元41用于采集货物30相关信息的图像，并回传至查验人员以便于查验人员查验货物30。机械手臂42用于抓取货物30以对货物30进行取样，或者，用于移动障碍物，便于对其它货物30进行查验工作。照明部件43用于提供光照，便于查验部件4在箱体20内光线较弱的环境下可以正常工作，以便于观察货物30情况。可以理解地，根据查验要求，查验部件4也可以包括图像获取单元41、机械手臂42和照明部件43中的任意两者或者任意一者。图1中示出的图像获取单元41的方向仅仅是一个示例。图像获取单元41可以朝前方、斜向下或者垂直向下等多个方向拍摄，甚至图像获取单元41可以自由调节自身的拍摄方向。

本申请实施例的货物查验装置1包括机架2、支撑臂3以及查验部件4。支撑臂3连接于机架2并包括伸缩部件32。伸缩部件32包括两个以上的伸缩节321。查验部件4设置于伸缩节321上。支撑臂3通过伸缩节321的伸缩动作可以调节自身长度，从而可以驱动查验部件4沿支撑臂3的长度方向X移动，以此调节查验部件4的空间位置。在将箱体20放置于查验位置并打开箱门后，支撑臂3可以带动查验部件4伸入箱体20和货物30之间的间隙，然后查验部件4对箱体20内的货物30进行查验。完成查验工作后，支撑臂3驱动查验部件4从箱体20和货物30之间的间隙中退出。这样，本申请的货物查验装置1对箱体20内的货物30进行查验时，不需要将箱体20内的货物30搬出、搬入，从而有效降低查验工作的劳动强度，同时有效提高货物30转运效率。机架2可以为支撑臂3提供稳定支承，而支撑臂3为查验部件4提供稳定支承，从而有利于提高查验部件4移动过程中自身位置的稳定性和准确性，也有效降低支撑臂3和/或查验部件4掉落到箱体20内部的可能性，降低货物查验装置1查验过程中支撑臂3和/或查验部件4掉落发生损坏或损坏货物30的可能性，进而降低因需要从箱体20内回收掉落的支撑臂3和/或查验部件4而需要将货物30搬出、搬入所投入的时间，有利于进一步提高物资转运效率。

本申请实施例中，参见图1和图2所示，相邻两个伸缩节321彼此套设。相邻两个伸缩节321中的一者具有容纳另一个伸缩节321的容纳空间。在伸缩部件32执行伸缩动作时，相邻两个伸缩节321中的一个伸缩节321可以在另一个伸缩节321的容纳空间内伸出或缩回。相邻两个伸缩节321中的一个伸缩节321相对于另一个伸缩节321伸出到最大长度时，两个伸缩节321通过各自的端部保持连接。相邻两个伸缩节321中的一个伸缩节321缩回到另一个伸缩节321内时，一个伸缩节321至少部分地位于另一个伸缩节321内部。相邻两个伸缩节321彼此采用套设方式实现连接，可以保证支撑臂3整体具有良好的抗变形能力，使得各个伸缩节321伸出或缩回过程平稳，从而保证查验部件4移动过程平稳，降低因支撑臂3支承稳定性差而导致查验部件4自身位置出现摇摆情况的可能性，进而降低查验部件4撞击箱体20或货物30而导致自身结构损坏或损坏货物30的可能性。

在一个示例中，参见图1和图2所示，伸缩节321为筒状结构，从而伸缩节321自身具有良好的抗变形能力，在承受载荷时能够有效分散载荷，有效降低伸缩节321承受载荷时易于发生弯曲的可能性。这样，可以降低因支撑臂3整体出现弯曲情况而导致查验部件4偏离预定位置，影响查验效果的可能性。可选地，伸缩节321的横截面结构可以是多边形、椭圆形或圆形。其中，多边形的边数大于等于三。可选地，相邻两个伸缩节321中，靠近基座31的伸缩节321的最大外径大于远离基座31的伸缩节321的最大外径。沿长度方向X，一个伸缩节321的横截面正投影位于另一个伸缩节321的横截面正投影内部。

在本申请实施例中，参见图1和图3所示，货物查验装置1还包括驱动组件5。驱动组件5连接于基座31。驱动组件5能够与伸缩节321的外表面接触，从而驱动组件5可以通过摩擦力驱动伸缩节321伸缩运动。在伸缩节321需要执行伸缩动作时，驱动组件5对伸缩节321施加压应力，从而在驱动组件5和伸缩节321之间产生沿长度方向X的摩擦力，以此驱动伸缩节321执行伸缩动作。驱动组件5通过摩擦力驱动伸缩节321执行伸缩动作的方式，一方面，可以有利于提高货物查验装置1的自动化控制程度；另一方面，可以不需要在伸缩节321和驱动组件5的传动链上额外设置传动机构，从而节省伸缩节321和驱动组件5的传动链上的传动结构零部件数量，另外也不需要在伸缩节321上额外设置相应的传动结构，降低伸缩节321的加工制造难度；再一方面，驱动组件5和伸缩节321之间处于抵靠状态，使得驱动组件5和伸缩节321传动过程平稳，降低伸缩节321产生振动或摆动而导致查验部件4跟随伸缩节321发生振动或摆动的可能性。

在一个示例中，参见图1和图3所示，驱动组件5包括第一滚轮51和第二滚轮52。第一滚轮51与第二滚轮52间隔设置。伸缩节321能够从第一滚轮51与第二滚轮52之间穿过。第一滚轮51与第二滚轮52能够夹持伸缩杆以通过摩擦力驱动伸缩节321伸缩。第一滚轮51与第二滚轮52至少一者可以为主动驱动轮。第一滚轮51与第二滚轮52共同夹紧待伸缩的伸缩节321后，第一滚轮51和第二滚轮52同步转动以带动伸缩节321伸缩运动。可选地，第一滚轮51和第二滚轮52分别设置于伸缩部件32的两侧，从而伸缩节321会受到第一滚轮51和第二滚轮52的限位约束，有利于降低伸缩节321伸缩过程中产生摆动而导致查验部件4跟随伸缩节321发生摆动的可能性，提高伸缩节321伸缩过程的平稳性。可选地，在伸缩部件32的一侧设置多个第一滚轮51，而在另一侧设置多个第二滚轮52。

进一步地，继续参见图1和图3所示，驱动组件5还包括安装座53。安装座53连接于基座31。安装座53能够提供安装基础。第一滚轮51与第二滚轮52中至少一者通过转轴54可移动地连接于安装座53，以使第一滚轮51与第二滚轮52能够相互靠近或远离。这里，可移动地连接指的是第一滚轮51与第二滚轮52中至少一者与安装座53为活动连接，从而第一滚轮51与第二滚轮52可以相对安装座53灵活调整自身的空间位置，同时第一滚轮51与第二滚轮52可以通过转轴54相对于安装座53转动。在各个伸缩节321的外径尺寸不相同的实施例中，通过第一滚轮51和第二滚轮52相互靠近或远离的方式来调节第一滚轮51与第二滚轮52之间的间隙大小，从而使得第一滚轮51和第二滚轮52之间的间隙可以与不同外径尺寸的伸缩节321相匹配，保证第一滚轮51和第二滚轮52不易与伸缩节321发生位置干涉而影响伸缩节321伸缩动作，同时也保证第一滚轮51和第二滚轮52可以抵靠在待伸缩的伸缩节321的外表面，保持紧密贴合状态，从而可以为待伸缩的伸缩节321提供足够的摩擦力。

可选地，参见图4所示，安装座53具有导向孔531。转轴54插接于导向孔531，并且转轴54可以在导向孔531内移动。驱动组件5还包括压力传感器55和推拉部件56。压力传感器55设置于安装座53。推拉部件56与转轴54相连接。推拉部件56可以对转轴54施加推力或拉力，从而可以带动转轴54在导向孔531内移动，进而带动与转轴54相连接的第一滚轮51或第二滚轮52相对安装座53移动。压力传感器55能够检测转轴54的压力变化，以使货物查验装置1控制推拉部件56驱动转轴54沿导向孔531移动，从而实现第一滚轮51与第二滚轮52能够相互靠近或远离。

相邻两个伸缩节321依次执行伸出动作时，前一级伸缩节321需要预定时间完成伸出动作，然后后一级伸缩节321执行伸出动作。对于前一级伸缩节321，压力传感器55检测到转轴54的压力保持于预定压力值并持续上述预定时间时，判断前一级伸缩节321完成伸出动作。货物查验装置1控制推拉部件56驱动转轴54沿导向孔531移动，以将第一滚轮51与第二滚轮52之间的间隙调整至与后一级伸缩节321的外径尺寸相匹配，保证第一滚轮51与第二滚轮52可以驱动后一级伸缩节321顺利伸出。

同样地，相邻两个伸缩节321依次执行缩回动作时，前一级伸缩节321需要预定时间完成缩回动作，然后后一级伸缩节321执行缩回动作。对于前一级伸缩节321，压力传感器55检测到转轴54的压力保持于预定压力值并持续上述预定时间时，判断前一级伸缩节321完成缩回动作。货物查验装置1控制推拉部件56驱动转轴54沿导向孔531移动，以将第一滚轮51与第二滚轮52之间的间隙调整至与后一级伸缩节321的外径尺寸相匹配，保证第一滚轮51与第二滚轮52可以驱动后一级伸缩节321顺利缩回。

可选地，参见图5所示，驱动组件5包括计数器57和推拉部件56。计数器57设置于安装座53。计数器57能够检测转轴54的转动圈数，以使货物查验装置1控制推拉部件56驱动转轴54沿导向孔531移动，从而实现第一滚轮51与第二滚轮52能够相互靠近或远离。本实施例中，计数器57可以是旋转编码器或光电传感器。

相邻两个伸缩节321依次执行伸出动作时，前一级伸缩节321需要伸出预定长度完成伸出动作，然后后一级伸缩节321执行伸出动作。对于前一级伸缩节321，计数器57检测转轴54的转动圈数并且换算后的总周长等于上述预定长度时，判断前一级伸缩节321完成伸出动作。货物查验装置1控制推拉部件56驱动转轴54沿导向孔531移动，以将第一滚轮51与第二滚轮52之间的间隙调整至与后一级伸缩节321的外径尺寸相匹配，保证第一滚轮51与第二滚轮52可以驱动后一级伸缩节321顺利伸出。

同样地，相邻两个伸缩节321依次执行缩回动作时，前一级伸缩节321需要伸出预定长度完成缩回动作，然后后一级伸缩节321执行缩回动作。对于前一级伸缩节321，计数器57检测转轴54的转动圈数并且换算后的总周长等于上述预定长度时，判断前一级伸缩节321完成缩回动作。货物查验装置1控制推拉部件56驱动转轴54沿导向孔531移动，以将第一滚轮51与第二滚轮52之间的间隙调整至与后一级伸缩节321的外径尺寸相匹配，保证第一滚轮51与第二滚轮52可以驱动后一级伸缩节321顺利缩回。

可选地，上述实施例的推拉部件56可以是气动伸缩缸、电动伸缩缸或者液压伸缩缸。推拉部件56的输出部与转轴54可拆卸连接。推拉部件56通过伸缩的方式推拉转轴54移动。

可选地，参见图6所示，驱动组件5还包括弹性件58。弹性件58设置于安装座53并且与转轴54相连接。转轴54沿导向孔531可移动。弹性件58能够使得第一滚轮51与第二滚轮52之间的间隙可调节并且能够夹紧伸缩节321。弹性件58可以设置于转轴54靠近伸缩节321的一侧。弹性件58处于拉伸状态，从而弹性件58在自身的弹性回复力作用下对转轴54施加拉力，使得第一滚轮51和第二滚轮52对伸缩节321施加压应力。相邻两个伸缩节321依次执行伸缩动作时，前一级伸缩节321完成伸缩动作后，后一级伸缩节321可以自动推动第一滚轮51与第二滚轮52相对安装座53移动，以将第一滚轮51与第二滚轮52之间的间隙调整至与后一级伸缩节321的外径尺寸相匹配，保证第一滚轮51与第二滚轮52可以驱动后一级伸缩节321顺利伸缩。可以理解地，弹性件58也可以设置于转轴54远离伸缩节321的一侧，并且弹性件58处于压缩状态，从而在自身的弹性回复力作用下对转轴54施加拉力，使得第一滚轮51和第二滚轮52对伸缩节321施加压应力。

可选地，弹性件58可以是螺旋弹簧、拉簧或橡胶件等。

在一个示例中，第一滚轮51与第二滚轮52是柔性结构体。柔性结构体是具有弹性变形能力的结构体。第一滚轮51与第二滚轮52各自的转动轴线的位置不发生变化，并且第一滚轮51与第二滚轮52夹紧待伸缩的伸缩节321。相邻两个伸缩节321依次执行伸出动作时，前一级伸缩节321完成伸出动作后，后一级伸缩节321可以对第一滚轮51与第二滚轮52施加挤压应力而压缩第一滚轮51与第二滚轮52发生变形，以将第一滚轮51与第二滚轮52之间的间隙调整至与后一级伸缩节321的外径尺寸相匹配，保证第一滚轮51与第二滚轮52可以驱动后一级伸缩节321顺利伸出。相邻两个伸缩节321依次执行缩回动作时，前一级伸缩节321完成缩回动作后，第一滚轮51与第二滚轮52自身在弹性回复力的作用下膨胀，以将第一滚轮51与第二滚轮52之间的间隙调整至与后一级伸缩节321的外径尺寸相匹配，保证第一滚轮51与第二滚轮52可以驱动后一级伸缩节321顺利缩回。可以理解地，第一滚轮51与第二滚轮52中的一者是柔性结构体。通过第一滚轮51或第二滚轮52自身的变形来将第一滚轮51与第二滚轮52之间的间隙调整至与伸缩节321的外径尺寸相匹配，保证第一滚轮51与第二滚轮52可以驱动伸缩节321顺利伸出或缩回。

可选地，第一滚轮51与第二滚轮52的材料可以是橡胶或硅胶等材料。

在一个示例中，参见图1和图6所示，驱动组件5还包括驱动电机59。第一滚轮51与驱动电机59的输出轴相连接，从而驱动电机59可以驱动第一滚轮51转动。本实施例中，第一滚轮51作为主动轮，而第二滚轮52作为从动轮。采用驱动电机59驱动第一滚轮51转动，再通过第一滚轮51带动伸缩节321伸缩动作的方式，可以提高货物查验装置1的自动化程度，有利于实现远程操控驱动组件5并提高驱动组件5的操控便利性和准确性。可选地，驱动电机59可以是伺服电机或步进电机。

在一个示例中，参见图1所示，第一滚轮51和第二滚轮52均具有凹部100。第一滚轮51和第二滚轮52的凹部100与伸缩节321相抵靠，从而一方面，可以增大第一滚轮51和第二滚轮52各自与伸缩节321的接触面积，有利于增大第一滚轮51和第二滚轮52各自与伸缩节321的摩擦力，从而降低第一滚轮51和第二滚轮52各自与伸缩杆发生打滑的可能性，提高第一滚轮51和第二滚轮52各自与伸缩节321传动稳定性；另一方向，伸缩节321的一部分位于凹部100内，从而第一滚轮51和第二滚轮52可以对伸缩节321起到支承作用。伸缩节321的部分载荷可以传递至第一滚轮51和第二滚轮52，从而有利于分散伸缩节321受到的载荷，降低伸缩节321因受到的载荷较大而发生弯曲的可能性；再一方向，伸缩节321一部分位于凹部100内，从而第一滚轮51和第二滚轮52可以对伸缩节321起到限位作用，从而有利于降低伸缩节321相对于第一滚轮51和第二滚轮52发生摆动的可能性，提高伸缩节321的位置稳定性，进而有利于提高查验部件4的位置稳定性。可以理解地，第一滚轮51和第二滚轮52中的一者具有凹部100，也可以实现上述作用和效果，这里不再赘述。可选地，凹部100的形状与伸缩节321的外表面轮廓相匹配。

本申请实施例中，参见图1和图7所示，货物查验装置1还包括阻挡部件6。阻挡部件6连接于基座31。阻挡部件6能够在前级伸缩节321伸出时，阻挡后级伸缩节321伸出，从而降低前级伸缩节321执行伸出动作时，前级伸缩节321带动后级伸缩节321同时伸出的可能性，进而降低因伸缩节321伸出的总长度超过预定长度而导致查验部件4偏离预定查验位置的可能性，有利于提高查验过程的工作效率。

在一个示例中，参见图7所示，阻挡部件6包括驱动器61、第一阻挡部62和第二阻挡部63。第一阻挡部62和第二阻挡部63均与驱动器61相连接。驱动器61用于驱动第一阻挡部62和第二阻挡部63相互靠近或远离以用于阻挡后级伸缩节321伸出。前级伸缩节321伸出时，后级伸缩节321可以抵靠于第一阻挡部62和第二阻挡部63而受到第一阻挡部62和第二阻挡部63阻挡限位。如果前级伸缩节321伸出后，伸出长度没有达到预定长度时，第一阻挡部62和第二阻挡部63打开，以使后级伸缩节321可以继续伸出。以此类推，直至伸缩部件32伸出的总长度达到预定长度。驱动器61的输出部通过传动机构向第一阻挡部62和第二阻挡部63传递动力，以驱动第一阻挡部62和第二阻挡部63动作。传动机构可以是连杆结构。可选地，阻挡部件6可以是气动夹爪机构、电动夹爪机构或液压夹爪机构。气动夹爪机构、电动夹爪机构或液压夹爪机构的两个夹爪分别形成第一阻挡部62和第二阻挡部63。

在本申请实施例中，参见图8和图9所示，支撑臂3的基座31可转动连接于机架2。支撑臂3相对机架2可转动以在水平工作位置和竖直收纳位置之间切换。参见图8所示，水平工作位置指的是支撑臂3可以带动查验部件4进入箱体20并执行查验工作的位置，也即支撑臂3相对于机架2处于展开状态。参见图9所示，竖直收纳位置指的是支撑臂3收纳于机架2处的位置，也即支撑臂3相对于机架2处于折叠状态，从而便于运输货物查验装置1或对货物查验装置1进行转场操作，也降低运输或转场过程中，支撑臂3和/或查验部件4与其它结构件发生碰撞而导致自身结构发生损坏的可能性。可选地，支撑臂3的基座31通过转动销轴可转动连接于机架2。

在一个示例中，参见图8所示，货物查验装置1还包括驱动单元7。基座31具有第一转接部311。机架2具有第二转接部21。驱动单元7分别与第一转接部311和第二转接部21可转动连接。驱动单元7用于驱动支撑臂3相对机架2转动，以使支撑臂3可以在竖直收纳位置和水平工作位置切换。驱动单元7驱动支撑臂3转动至水平工作位置时，驱动单元7可以与机架2共同支承支撑臂3。在水平工作位置，支撑臂3带动查验部件4到达箱体20内的预定查验位置。在完成所有查验工作后，驱动单元7驱动支撑臂3转动至竖直收纳位置，然后可以将货物查验装置1整体进行转场，查验下一个箱体20内的货物30。可选地，驱动单元7具有相对的两端。驱动单元7的两端中的一端与第一转接部311可转动连接，另一端与第二转接部21可转动连接。第一转接部311和第二转接部21为转动销轴。机架2的第二转接部21可以设置于支撑臂3和机架2转动连接位的下方。可以理解地，机架2的第二转接部21也可以设置于支撑臂3和机架2转动连接位的下方。

可选地，参见图8所示，驱动单元7包括输出杆组。输出杆组的一端与第一转接部311可转动连接，另一端与第二转接部21可转动连接。输出杆组通过伸缩方式驱动支撑臂3相对机架2转动。输出杆组包括两个以上的输出杆71。相邻两个输出杆71彼此套设连接。可选地，输出杆71为筒状结构。输出杆71组可以通过输出杆71伸缩来调整自身的长度。在支撑臂3位于竖直收纳位置时，输出杆71组中所有输出杆71收纳于机架2位置，使得货物查验装置1整体结构紧凑，占用空间少。驱动单元7可以是气动伸缩缸、电动伸缩缸或者液压伸缩缸。气动伸缩缸、电动伸缩缸或者液压伸缩缸的活塞杆形成输出杆71。

在本申请实施例中，参见图8所示，机架2包括两个以上串联连接的升降部件22。相邻两个升降部件22彼此可移动地连接。相邻两个升降部件22中的一者可以相对于另一者沿竖直方向Y伸出或缩回，从而可以灵活调整机架2在竖直方向Y上的高度。支撑臂3连接于位于顶部的升降部件22上。在支撑臂3和查验部件4处于水平工作位置时，如果遇到支撑臂3和查验部件4的高度不适合进入箱体20和货物30之间的间隙的情况，可以通过升降部件22伸缩动作来调整机架2的高度，从而机架2带动支撑臂3和查验部件4沿竖直方向Y移动，以将支撑臂3和查验部件4的高度调整至合适高度，顺利展开查验工作。在运输货物查验装置1或转场货物查验装置1时，各个升降部件22处于缩回状态，从而减小机架2整体高度，使得货物查验装置1整体结构紧凑，便于运输或转场。在一个示例中，升降部件22可以是杆状结构或板状结构。相邻两个升降部件22彼此套设连接或滑动连接。

在本申请实施例中，参见图8所示，货物查验装置1还包括移动平台8，从而可以便于将货物查验装置1自由平移至预定位置。机架2连接于移动平台8。移动平台8能够沿预定轨迹平移，从而可以带动机架2平移。使用货物查验装置1在箱体20的一侧完成查验工作后，可以通过移动平台8容易地推动货物查验装置1向箱体20的另一侧移动，并在箱体20的另一侧展开查验工作。在一个示例中，移动平台8包括支承板以及行走轮组。或者，移动平台8包括支承板以及行走履带。机架2设置于支承板上。

在本申请实施例中，参见图10所示，货物查验装置1还包括线缆9以及线缆卷绕组件10。线缆9连接于查验部件4。通过线缆9可以为查验部件4提供电能或保证查验部件4与控制器进行数据通讯。线缆卷绕组件10连接于机架2并用于收纳线缆9，降低线缆9发生缠绕而导致自身发生损坏或断开的可能性。在一个示例中，线缆9与支撑臂3对应铺设的部分位于支撑臂3的外部。或者，线缆9与支撑臂3对应铺设的部分从基座31和伸缩节321内部穿过。线缆卷绕组件10包括卷绕筒和支架。支架连接固定于机架2上。卷绕筒可转动连接于支架。卷绕筒用于收纳线缆9。

在本申请实施例中，货物查验装置1还包括操作手柄以及显示屏(图中未示出)，从而可以实现远程操控货物查验装置1或现场操控货物查验装置1。

本申请实施例的货物查验装置1，可以通过机架2支承于平台上，并通过支撑臂3和查验部件4对箱体20内的货物30执行查验工作。支撑臂3的伸缩部件32可以通过伸缩方式带动查验部件4进入箱体20和货物30之间的间隙以对货物30进行查验，也可以在查验部件4完成查验工作后带动查验部件4从箱体20和货物30之间的间隙内退出。这样，整个查验过程不需要将货物30从箱体20内搬出进行查验，在完成查验工作后再将货物30重新搬入箱体20内，有效提高物资转运效率，也降低货物30搬运过程中发生货物30丢失或损坏的可能性。

在本申请实施例中还提供一种货物查验方法，包括：

将上述实施例的货物查验装置1置于预定位置，以使货物查验装置1位于具有货物30的箱体20外部；

通过支撑臂3的伸缩节321伸长，驱动查验部件4进入货物30和箱体20之间的间隙，以对货物30进行查验；

查验部件4完成查验后，通过支撑臂3的伸缩节321缩回，驱动查验部件4退出货物30和箱体20之间的间隙。

本申请实施例的货物查验方法，采用包括机架2、支撑臂3以及查验部件4的货物查验装置1对箱体20内的货物30进行查验。在将货物查验装置1移动至预定位置后，使用支撑臂3通过伸缩节321的伸缩动作调节自身长度，从而驱动查验部件4沿支撑臂3的长度方向X移动，以此调节查验部件4的空间位置。在将箱体20放置于查验位置并打开箱门后，支撑臂3可以带动查验部件4伸入箱体20和货物30之间的间隙，然后查验部件4对箱体20内的货物30进行查验。完成查验工作后，支撑臂3驱动查验部件4从箱体20和货物30之间的间隙中退出。这样，采用本申请实施例的货物查验方法对箱体20内的货物30进行查验时，不需要将箱体20内的货物30搬出、搬入，从而有效降低查验工作的劳动强度，同时有效提高货物30转运效率。

在本申请实施例中，可以预先将货物查验装置1放置于箱体20的一侧，然后使用查验部件4对箱体20的货物30进行查验。在对该侧的货物30完成查验工作后，货物查验装置1可以从箱体20的一侧水平移动至另一侧，从而查验部件4可以对箱体20内处于不同位置的货物30进行查验。

虽然已经参考优选实施例对本申请进行了描述，但在不脱离本申请的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件，尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (16)

1.一种货物查验装置，用于查验箱体内的货物，其特征在于，所述货物查验装置包括：

机架；

支撑臂，包括基座以及伸缩部件，所述基座与所述机架相连接，所述伸缩部件包括两个以上的伸缩节，相邻两个所述伸缩节中的一者沿所述支撑臂的长度方向可移动地连接于另一者，以使所述支撑臂可伸缩调节自身长度；

查验部件，所述查验部件用于查验所述箱体内的货物，所述查验部件与所述伸缩部件中远离所述基座的所述伸缩节相连接，所述支撑臂驱动所述查验部件靠近或远离所述机架；

驱动组件，所述驱动组件连接于所述基座，所述驱动组件能够与所述伸缩节的外表面接触以通过摩擦力驱动所述伸缩节伸缩；

所述驱动组件包括第一滚轮、第二滚轮和安装座，所述第一滚轮与所述第二滚轮间隔设置，所述伸缩节能够从所述第一滚轮与所述第二滚轮之间穿过，所述第一滚轮与所述第二滚轮能够夹持所述伸缩节以通过摩擦力驱动所述伸缩节伸缩；

所述安装座连接于所述基座，所述第一滚轮与所述第二滚轮中至少一者通过转轴可移动地连接于所述安装座，以使所述第一滚轮与所述第二滚轮能够相互靠近或远离。

2.根据权利要求1所述的货物查验装置，其特征在于，相邻两个所述伸缩节彼此套设。

3.根据权利要求2所述的货物查验装置，其特征在于，所述伸缩节为筒状结构。

4.根据权利要求1所述的货物查验装置，其特征在于，所述安装座具有导向孔，所述转轴插接于所述导向孔；

所述驱动组件还包括压力传感器和推拉部件，所述压力传感器设置于所述安装座，所述推拉部件与所述转轴相连接，所述压力传感器能够检测所述转轴的压力变化，以使所述货物查验装置控制所述推拉部件驱动所述转轴沿所述导向孔移动；或者，

所述驱动组件还包括计数器和推拉部件，所述计数器设置于所述安装座，所述推拉部件与所述转轴相连接，所述计数器能够检测所述转轴的转动圈数，以使所述货物查验装置控制所述推拉部件驱动所述转轴沿所述导向孔移动；或者，

所述驱动组件还包括弹性件，所述弹性件设置于所述安装座并且与所述转轴相连接，所述转轴沿所述导向孔可移动，所述弹性件能够使得所述第一滚轮与所述第二滚轮之间的间隙可调节并且能够夹紧所述伸缩节。

5.根据权利要求1所述的货物查验装置，其特征在于，所述第一滚轮与所述第二滚轮至少一者是柔性结构体。

6.根据权利要求1所述的货物查验装置，其特征在于，所述驱动组件还包括驱动电机，所述第一滚轮与所述驱动电机的输出轴相连接，所述驱动电机驱动所述第一滚轮转动。

7.根据权利要求1所述的货物查验装置，其特征在于，所述第一滚轮和所述第二滚轮中至少一者具有凹部，所述凹部与所述伸缩节相抵靠。

8.根据权利要求1所述的货物查验装置，其特征在于，所述货物查验装置还包括阻挡部件，所述阻挡部件连接于所述基座，所述阻挡部件能够在前级所述伸缩节伸出时，阻挡后级所述伸缩节伸出。

9.根据权利要求8所述的货物查验装置，其特征在于，所述阻挡部件包括驱动器、第一阻挡部和第二阻挡部，所述第一阻挡部和所述第二阻挡部均与所述驱动器相连接，所述驱动器用于驱动所述第一阻挡部和所述第二阻挡部相互靠近或远离以用于阻挡所述伸缩节伸出。

10.根据权利要求1至9任一项所述的货物查验装置，其特征在于，所述基座可转动连接于所述机架，所述支撑臂相对所述机架可转动以在竖直收纳位置和水平工作位置之间切换。

11.根据权利要求10所述的货物查验装置，其特征在于，所述货物查验装置还包括驱动单元，所述基座具有第一转接部，所述机架具有第二转接部，所述驱动单元分别与所述第一转接部和所述第二转接部可转动连接，所述驱动单元用于驱动所述支撑臂相对所述机架转动。

12.根据权利要求11所述的货物查验装置，其特征在于，所述驱动单元包括输出杆组，所述输出杆组的一端与所述第一转接部可转动连接，另一端与所述第二转接部可转动连接，所述输出杆组通过伸缩方式驱动所述支撑臂相对所述机架转动。

13.根据权利要求1至9任一项所述的货物查验装置，其特征在于，所述查验部件包括图像获取单元、机械手臂和照明部件中的至少一种。

14.根据权利要求1至9任一项所述的货物查验装置，其特征在于，所述机架包括两个以上串联连接的升降部件，相邻两个所述升降部件彼此可移动地连接，相邻两个所述升降部件中的一者可以相对于另一者沿竖直方向伸出或缩回，所述支撑臂连接于位于顶部的所述升降部件上。

15.根据权利要求1至9任一项所述的货物查验装置，其特征在于，所述货物查验装置还包括移动平台，所述机架连接于所述移动平台，所述移动平台能够沿预定轨迹平移；和/或，所述货物查验装置还包括线缆以及线缆卷绕组件，所述线缆连接于所述查验部件，所述线缆卷绕组件连接于所述机架并用于收纳所述线缆。

16.一种货物查验方法，其特征在于，包括：

将如权利要求1至15任一项所述的货物查验装置置于预定位置，以使所述货物查验装置位于具有货物的箱体外部；

通过所述支撑臂的所述伸缩节伸长，驱动所述查验部件进入所述货物和所述箱体之间的间隙，以对所述货物进行查验；

所述查验部件完成查验后，通过所述支撑臂的所述伸缩节缩回，驱动所述查验部件退出所述货物和所述箱体之间的间隙。

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