CN114687081A - 缝纫机组件的定位方法和缝纫机 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种缝纫机组件的定位方法和缝纫机，其中，该缝纫机组件的定位方法包括：通过缝纫机编码器上的传感器获取机针的位置信息，将位置信息和机针的最高位进行对比，获取位置信息与最高位的相对位置关系，根据相对位置关系，控制转子按照第一方向或者第二方向转动，驱动机针向最高位运动，其中，第一方向与第二方向反向，在机针位于最高位之后，对缝纫机的剪线刀的位置进行初始化。通过本申请，解决了电控开机后，主轴电机转子顺时针旋转，可能会导致机针向下运动时与剪线刀发生干涉的问题，降低了缝纫机组件在初始定位过程中，机针与剪线刀发生干涉的几率。

Description

缝纫机组件的定位方法和缝纫机

技术领域

本申请涉及缝纫机技术领域，特别是涉及缝纫机组件的定位方法和缝纫机。

背景技术

在缝纫机中使用两个或两个以上的电机进行驱动控制的系统，称为多轴系统。在多轴系统中刚上电的初始化阶段，各个电机的初始状态没有确定，此时电机运动可能会导致电机驱动的各机构在运动时存在干涉现象。例如，缝纫机的机针为垂直运动，剪线刀为水平运动，多轴系统刚上电时，还不能确定机针以及剪线刀所处的位置，如果机针的针尖在剪线刀的位置下方，此时若剪线刀动作会有碰撞机针的风险，如果机针的针尖在剪线刀位置正上方，此时若机针向下方运动，可能会有碰撞到剪线刀的风险，严重时可能会造成零件的损坏。因此为了能使机针与剪线刀按规定要求动作，需要对机针和剪线刀的位置进行初始定位。

在相关技术中，初始定位技术是在缝纫机电控开机后，主轴电机转子顺时针旋转，将机针定位在最高位置，然后再对剪线刀进行定位，将剪线刀定位到设定的初始位置。然而，当机针在剪线刀水平面的上方时，主轴电机转子的顺时针旋转可能会导致机针向下运动，在运动过程中碰到剪线刀。

目前针对相关技术中电控开机后，主轴电机转子顺时针旋转，可能会导致机针向下运动时与剪线刀发生干涉的问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种缝纫机组件的定位方法和缝纫机，以至少解决相关技术中电控开机后，主轴电机转子顺时针旋转，可能会导致机针向下运动时与剪线刀发生干涉的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种缝纫机组件的定位方法，应用于缝纫机上，所述缝纫机包括主轴电机、编码器、机针和剪线刀，所述编码器设置于所述主轴电机上，所述编码器上设置有传感器，所述主轴电机的转子转动用于驱动所述机针运动；所述缝纫机组件的定位方法包括：

通过所述传感器获取所述机针的位置信息，将所述位置信息和所述机针的最高位进行对比，获取所述位置信息与所述最高位的相对位置关系；

根据所述相对位置关系，控制所述转子按照第一方向或者第二方向转动，驱动所述机针向所述最高位运动，其中，所述第一方向与所述第二方向反向；

在所述机针位于所述最高位之后，对所述缝纫机的剪线刀的位置进行初始化。

在其中一些实施例中，根据所述相对位置关系，控制所述转子按照第一方向或者第二方向转动，驱动所述机针向所述最高位运动包括：

根据所述相对位置关系，判断在所述转子按照所述第一方向转动时，所述机针位于靠近所述最高位的第一位置或者远离所述最高位的第二位置；

若所述机针位于所述第一位置，控制所述转子按照所述第一方向转动，直到所述机针到达所述最高位；

若所述机针位于所述第二位置，控制所述转子按照所述第二方向转动，直到所述机针到达所述最高位。

在其中一些实施例中，所述缝纫机包括光栅片，所述光栅片设置于所述主轴电机上，且所述光栅片包括多个亮区和暗区，所述编码器上设置有多个传感器，所述转子具有多个预设状态编码，所述预设状态编码对应所述转子的多个运动位置，所述传感器与所述运动位置对应设置；通过所述传感器获取所述机针的位置信息包括：

通过所述传感器获取所述亮区和所述暗区返回的相位信号和所述转子的实际状态编码，其中，所述实际状态编码为所述预设状态编码之一；

根据所述相位信号与所述实际状态编码确定所述机针的位置信息。

在其中一些实施例中，若所述机针位于所述第一位置，控制所述转子按照所述第一方向转动，直到所述机针到达所述最高位包括：

若所述机针位于所述第一位置，控制所述转子按照所述第一方向转动，并通过传感器获取所述机针的位置信息；

在检测到所述位置信息变化为与所述最高位对应的零位信息之后，将所述机针停止在所述最高位。

在其中一些实施例中，若所述机针位于所述第二位置，控制所述转子按照所述第二方向转动，直到所述机针到达所述最高位包括：

若所述机针位于所述第二位置，控制所述转子按照第一方向转动，并通过传感器获取所述机针的位置信息；

在检测到所述位置信息变化为阈值信息之后，控制所述转子按照所述第二方向进行转动，直到所述机针停止在所述最高位。

在其中一些实施例中，在获取所述位置信息与所述最高位的相对位置关系之后，所述方法还包括：

在根据所述相对位置关系判断所述机针处于所述最高位的情况下，控制所述主轴电机保持静止。

在其中一些实施例中，所述缝纫机包括光栅片，所述光栅片设置于所述主轴电机上，且所述光栅片包括一个亮区和一个暗区，所述亮区与所述暗区的边界为边沿位置，所述编码器上设置有传感器，所述转子具有多个预设状态编码，所述预设状态编码对应所述转子的多个运动位置，所述传感器与所述运动位置对应设置；若所述机针位于所述第一位置，控制所述转子按照所述第一方向转动，直到所述机针到达所述最高位包括：

获取所述转子的实际状态编码和预先标定的所述最高位与所述边沿位置之间的计数标定值，所述实际状态编码为所述预设状态编码之一，所述计数标定值具有方向；

在所述转子的实际状态编码与所述亮区对应的条件下，控制所述转子按照所述第一方向转动；

在通过所述传感器检测到所述边沿位置时，根据所述标定值控制所述转子转动。

在其中一些实施例中，若所述机针位于所述第二位置，控制所述转子按照所述第二方向转动，直到所述机针到达所述最高位包括：

在所述转子的实际状态编码与所述暗区对应的情况下，控制所述转子按照所述第二方向转动；

在通过所述传感器检测到所述边沿位置时，根据所述标定值控制所述转子转动。

在其中一些实施例中，所述计数标定值的获取方法包括：

在所述转子转动的过程中，通过传感器获取第一信号区域与第二信号区域返回的脉冲信号；

对所述最高位与所述边沿位置之间的脉冲信号进行计数，获取所述计数标定值。

第二方面，本申请实施例提供了一种缝纫机，所述缝纫机包括主轴电机、编码器、光栅片、机针和处理器，所述编码器和所述光栅片设置于所述主轴电机上，所述编码器上设置有传感器，所述主轴电机的转子转动用于驱动所述机针运动，所述处理器内置于所述缝纫机中；

所述传感器接通过收所述光栅片的反射信号获取所述机针的位置信息，所述处理器将所述位置信息和所述机针的最高位进行对比，并获取所述位置信息与所述最高位的相对位置关系；

所述处理器根据所述相对位置关系，控制所述转子按照第一方向或者第二方向转动，驱动所述机针向所述最高位运动，其中，所述第一方向与所述第二方向反向；

所述处理器在所述机针位于所述最高位之后，对所述缝纫机的剪线刀的位置进行初始化。

相比于相关技术，本申请实施例提供的缝纫机组件的定位方法，通过缝纫机编码器上的传感器获取机针的位置信息，将位置信息和机针的最高位进行对比，获取位置信息与最高位的相对位置关系，根据相对位置关系，控制转子按照第一方向或者第二方向转动，驱动机针向最高位运动，其中，第一方向与第二方向反向，在机针位于最高位之后，对缝纫机的剪线刀的位置进行初始化，解决了电控开机后，主轴电机转子顺时针旋转，可能会导致机针向下运动时与剪线刀发生干涉的问题，降低了缝纫机组件在初始定位过程中，机针与剪线刀发生干涉的几率。

本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的缝纫机组件的定位方法的应用环境示意图；

图2是根据本申请实施例的缝纫机组件的定位方法的流程图；

图3是根据本申请实施例的控制转子转动的示意图；

图4是根据本申请实施例的光栅片的示意图；

图5是根据本申请实施例的预设状态编码的示意图；

图6是根据本申请实施例的另一个光栅片的示意图；

图7是根据本申请实施例的另一种预设状态编码的示意图；

图8是根据本申请实施例的计数标定值的获取方法的流程图；

图9为本申请实施例的缝纫机组件的定位方法的终端的硬件结构框图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。

除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指大于或者等于两个。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。

本申请提供的缝纫机组件的定位方法，可以应用于如图1所示的应用环境中，图1是根据本申请实施例的缝纫机组件的定位方法的应用环境示意图，如图1所示，在缝纫机的电控上电之后，机针10和剪线刀20的位置是随机的，机针10上下运动，剪线刀20水平运动，因此，在机针10的针尖在剪线刀20水平面的下方时，若剪线刀20水平运动会有碰机针10的风险，在机针10针尖在剪线刀20水平面正上方时，若机针10往下方运动，也可能会有机针10碰撞剪线刀20的风险。本申请通过缝纫机编码器上的传感器获取机针10的位置信息，进而获取机针10当前位置与最高位的相对位置关系，控制机针10向最高位运动，在机针10位于最高位之后，再对缝纫机的剪线刀20的位置进行初始化。

本实施例提供了一种缝纫机组件的定位方法，应用于缝纫机上，缝纫机包括主轴电机、编码器、机针和剪线刀，编码器设置于主轴电机上，编码器上设置有传感器，主轴电机通过转子转动驱动机针运动。

具体地，缝纫机还包括针杆曲柄滑块机构、针杆组件和针杆惯性力平衡机构，针杆曲柄滑块机构包括针杆曲柄、针杆连杆和针杆滑块，针杆连杆通过转动分别与针杆曲柄和针杆滑块相连，针杆曲柄与主轴相连，针杆滑块与针杆组件相连，以通过针杆曲柄滑块机构将主轴的旋转运动转变为针杆组件的上下运动，也就转变为机针的上下运动，针杆惯性力平衡机构用于平衡针杆组件在上下运动过程中产生的惯性力。

缝纫机还包括剪线系统，该剪线系统包括：剪线电机、调速器、控制器、张力控制装置、剪线刀，剪线电机的偏转角度范围为0至360度，剪线电机的不同偏转角度或偏转角度范围对应缝纫机不同的缝纫动作。

图2是根据本申请实施例的缝纫机组件的定位方法的流程图，如图2所示，该方法包括如下步骤：

步骤S210，通过传感器获取机针的位置信息，将位置信息和机针的最高位进行对比，获取位置信息与最高位的相对位置关系。

其中，机针的最高位为机针运动过程中能达到的最高位置，主轴电机的转子转动以驱动机针进行上下运动，转子在转动过程中的不同位置同时对应于机针在不同高度的位置信息，该位置信息包括机针处于上升过程还是下降过程，机针是否位于最高位等等，相对位置关系包括机针靠近最高位或者机针远离最高位。

由于转子转动会引起光栅片反射的光线发生变化，因此本实施例中的位置信息可以通过编码器上的光电传感器根据光线检测得到。

步骤S220，根据相对位置关系，控制转子按照第一方向或者第二方向转动，驱动机针向最高位运动。

其中，第一方向可以为顺时针或者逆时针，第二方向与第一方向反向。

以第一方向为顺时针方向为例，此时第二方向为逆时针方向，如果位置信息为机针处于上升过程，则相对位置关系为靠近最高位，转子需要以第一方向转动，驱动机针到达最高位，如果位置信息为机针处于下降过程，则相对位置关系为远离最高位，转子需要以第二方向转动，驱动机针到达最高位。

步骤S230，在机针位于最高位之后，对缝纫机的剪线刀的位置进行初始化。

机针由主轴电机驱动，剪线刀由剪线电机驱动。在缝纫机的电控上电后，机针和剪线刀的位置是随机的，因此为了能使机针与剪线刀按规定要求动作，需要对机针和剪线刀的位置进行初始定位。本实施例中先对机针进行定位，在保证机针处于最高位的情况下，再通过控制剪线刀的水平运动对剪线刀进行定位，实现对剪线刀的初始化过程。

通过上述步骤S210至步骤S230，本实施例中基于编码器上的传感器直接获取机针初始的位置信息，根据该初始的位置信息对机针的运动方向进行控制，使机针向最高位进行运动，避免向下运动与剪线刀碰撞，在机针到达最高位之后再对剪线刀进行定位，从而解决了电控开机后，主轴电机转子旋转，可能会导致机针向下运动时与剪线刀发生干涉的问题，降低了缝纫机组件在初始定位过程中，机针与剪线刀发生干涉的几率。

在其中一些实施例中，由于缝纫机的主轴电机上还包括光栅片，因此，转子在转动的过程中会引起光栅片反射的光线变化，传感器可以根据光线的不同获取对应的电信号，进而计算出转子具体的运动位置，这些位置可以由预设状态编码表示，例如，预设状态编码可以为数字或者字母。传感器可以根据光线变化确定与转子位置对应的预设状态编码，进而确定相对位置关系。

进一步地，图3是根据本申请实施例的控制转子转动的示意图，如图3所示，带有箭头的曲线表示转子转动的第一方向，实线表示剪线刀的水平面，点O表示机针在最高位时转子的位置，此时，按照转子转动的第一方向进行判断，点A即将靠近最高位O，记为第一位置，点B将会远离最高位O，记为第二位置。在明确了相对位置关系之后，即可控制转子转动驱动机针向最高位运动，具体为，若机针位于第一位置，例如点A，则控制转子按照第一方向转动，直到机针到达最高位；若机针位于第二位置，例如点B，则控制转子按照与第一方向反向的第二方向转动，直到机针到达最高位。本实施例中，在获取相对位置关系之后，根据转子的转动方向判断机针的位置，进而控制转子接下来的运动方向，避免机针与剪线刀的碰撞。

在其中一些实施例中，缝纫机的光栅片设置于主轴电机上，图4是根据本申请实施例的光栅片的示意图，如图4所示，光栅片包括多个亮区和暗区，其中，亮区可以为光栅片上的镂空部分，因此亮区和暗区可以向传感器返回不同的信号，具体为，主轴电机的运行需要编码器和光栅片来检测转子的实时位置和转速。编码器和光栅片通常设置于电机的后端。光栅片上的第一信号区域41和第二信号区域42通过编码器的检测，可以产生相位差为90°的信号A和信号B，结合编码器上设置的多个传感器，即可得到转子的旋转方向，其中，第一信号区域41可以为光栅片上的镂空部分。同时，转子具有多个预设状态编码，预设状态编码对应转子的多个运动位置，传感器与运动位置对应设置。

具体为，在主轴电机是三相电机的情况下，主轴电机的编码器上装有U、V、W三个传感器用于检测主轴电机转子的位置，光栅片上包括多个第一亮区43和第一暗区44，第一亮区43和第一暗区44之间对称设置，其中，第一亮区43可以为光栅片上的镂空部分，进一步地，第一信号区域41与第一亮区43均为镂空部分，第二信号区域42与第一暗区44材质相同。基于第一亮区43和第一暗区44对光线的反射结果不同，编码器检测产生与U、V、W对应的信号。例如，图5是根据本申请实施例的预设状态编码的示意图，如图5所示，带有箭头的曲线表示转子的旋转方向，不同的数字表示预设状态编码，实线为剪线刀水平面，在主轴电机的一个电周期内，U、V、W三个传感器共产生101、001、011、010、110、100的六种状态，记为六个预设状态编码，其中，U表示预设状态编码的第一位，V表示预设状态编码的第二位，W表示预设状态编码的第三位。此外，编码器上还有一个用于设定机针最高位的传感器，产生一个零位Z信号。本实施例中的主轴电机是两对极电机，因此主轴伺服电机旋转一周会产生两个电周期，因此主轴电机转子旋转一周，根据转子的U、V、W三个传感器会产生两个101、两个001、两个011、两个010、两个110以及两个100，不同的状态编码可以将整个转子转动的周期均分为若干个部分。

在缝纫机电机上电之后，传感器可以获取到第一信号区域41和第二信号区域42、第一亮区43和第一暗区44返回的相位信号，并直接获取到转子的实际状态编码，显然地，实际状态编码为预设状态编码之一，该实际状态编码可以表示转子的位置，由于缝纫机中主轴电机的转子位置与机针位置的关系是固定的，因此可以根据相位信号与实际状态编码确定机针的位置信息。

本实施例中，主轴电机转子的旋转运动通过机械结构，转变为机针的上下运动，机针的上下位置与主轴电机转子的位置对应。在初始定位前，在机针的针尖处于剪线刀水平面以上时，机针向下运动有碰剪线刀的风险，因此本实施例中设置预设状态编码，可以通过传感器获取转子的实际状态编码，更加精确地获取转子的位置，从而对机针的位置进行控制。

在其中一些实施例中，参照图5中的预设状态编码，由于机针的针尖处于剪线刀水平面以下时，无论转子以第一方运动还是第二方向运动，机针都不会与剪线刀碰撞，因此，以剪线刀水平面之上为例进行说明，第一位置包括011和001，第二位置包括110和100，第一方向以顺时针为例，此时第二方向为逆时针，为了保证机针不向下运动，在主轴电机U、V、W信号为011或者001时，电机以顺时针运动，在主轴电机U、V、W信号为110或者100时转子以逆时针运动。

具体地，若机针位于第一位置，控制转子按照第一方向转动，并通过传感器获取机针的位置信息，在检测到位置信息变化为与最高位对应的零位信息之后，将机针停止在最高位。例如，与机针最高位对应的零位Z信号处于预设状态编码101内，如果最开始获取的主轴电机的转子不在零位Z信号处，则控制主轴电机转子顺时针转动，直到检测到零位Z信号，则表示机针找到最高位，并将机针停在最高位，然后对剪线刀进行定位。

具体地，若机针位于第二位置，即将远离最高位，仍然先控制转子按照第一方向转动，并通过传感器获取机针的位置信息，在检测到位置信息变化为阈值信息之后，控制转子按照第二方向进行转动，从而接近最高位，直到机针停止在最高位，其中，阈值信息可以为机针即将到达剪线刀水平面的警示信息，本实施例中可以为靠近剪线刀水平面的预设状态编码100。例如，通过传感器检测到主轴电机的转子不在零位Z信号处，则控制主轴电机转子顺时针转动，在电机转动过程中，对转子的位置实时进行检测，如果检测到主轴电机U、V、W信号变为100时，还未找到零位Z信号，则控制转子开始逆时针旋转，直到找到零位Z信号后，将机针停在最高位，并对剪线刀进行定位。

具体地，在根据相对位置关系判断机针处于最高位的情况下，控制主轴电机保持静止。例如，如果通过传感器检测到主轴电机的转子已在零位Z信号处，则表示机针已处于最高位，主轴电机不动，而对剪线电机进行定位。

上述实施例中，在通过传感器获取转子的实际状态编码之后，根据转子的实际状态编码对转子的运动状态进行控制，从而控制机针到达最高位，可以大大降低机针与剪线刀的碰撞几率。

在其中一些实施例中，图6是根据本申请实施例的另一个光栅片的示意图，如图6所示，光栅片包括若干第一信号区域41和第二信号区域42，还包括一个第二亮区61和一个第二暗区62，第二亮区61与第二暗区62的边界为边沿位置63，本实施例中仅设置一个边沿位置63，在其他实施例中，还可以设置多个边沿位置63，编码器上设置有传感器，转子具有多个预设状态编码，预设状态编码对应转子的多个运动位置，传感器与运动位置对应设置，本实施例中的传感器可以为1个。

图7是根据本申请实施例的另一种预设状态编码的示意图，如图7所示，带有箭头的曲线表示转子的旋转方向，不同的数字表示预设状态编码，实线为剪线刀水平面，传感器通过对图6中的光栅片进行检测，产生图7中转子的预设状态编码0和1，阴影部分为预设状态编码0对应的区域，同时对应于第一位置，阴影部分之外的区域为预设状态编码1对应的区域，同时对应于第二位置。以第一方向为顺时针方向为例，当转子的实际状态编码为0时，使电机顺时针旋转，确保机针不会往下运动，当转子的实际状态编码为1时，使电机逆时针旋转，确保机针在剪线刀上方时不会使机针往下运动。

在控制转子进行转动前，还需要对计数标定值进行标定，本实施例中，技术标定值以Count表示，Count是个有符号的变量，当Count>0时，表示机针最高位在光栅片边沿位置63的右边，当Count<0时，表示最高位在光栅片边沿位置63的左边。图8是根据本申请实施例的计数标定值的获取方法的流程图，如图8所示，该方法包括如下步骤：

步骤S810，在转子转动的过程中，通过传感器获取第一信号区域41与第二信号区域42返回的脉冲信号；

步骤S820，对最高位与边沿位置之间的脉冲信号进行计数，获取计数标定值。

本实施例中的技术标定值表示最高位与边沿位置之间的相对位置，可以通过程序对最高位进行设置，在以Count表示脉冲信号的计数标定值的情况下，当检测到边沿位置63时，再走Count个脉冲信号，机针则到达最高位。

通过上述步骤S810和步骤S820，对边沿位置63与机针最高位的相对位置进行标定，基于该标定值对转子进行控制，可以提高机针的定位效率。

在其中一些实施例中，在获取转子的实际状态编码和预先标定的最高位与边沿位置之间的计数标定值之后，在转子的实际状态编码与亮区对应的条件下，控制转子按照第一方向转动，在通过传感器检测到边沿位置时，根据标定值控制转子转动。其中，实际状态编码为预设状态编码之一，计数标定值具有方向。例如，在转子的实际状态编码为0，第一方向为顺时针时，控制转子顺时针旋转，并实时获取转子的状态编码，在转子的实际状态编码变为1时，编码器上的传感器会检测到光栅片的边沿位置63，再走Count个脉冲信号，此时机针停止在最高位。本实施例中，通过改变光栅片的结构，简化亮区与暗区的预设状态编码，可以提高对转子进行控制的效率。

在其中一些实施例中，在转子的实际状态编码与暗区对应的情况下，控制转子按照第二方向转，在通过传感器检测到边沿位置时，根据标定值控制转子转动。例如，在转子的实际状态编码为1，第二方向为逆时针时，控制转子逆时针旋转，并实时获取转子的状态编码，当转子位置变为0时，编码器上的传感器会检测到光栅片的边沿位置63，再走Count个脉冲信号，机针停止在最高位。本实施例中，通过改变光栅片的结构，简化亮区与暗区的预设状态编码，可以提高对转子进行控制的效率。

需要说明的是，在上述流程中或者附图的流程图中示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请还提供了一种缝纫机，缝纫机包括主轴电机、编码器、光栅片和机针和处理器，编码器和光栅片设置于主轴电机上，编码器上设置有传感器，主轴电机的转子转动用于驱动机针运动，处理器内置于缝纫机中。

传感器接通过收光栅片的反射信号获取机针的位置信息，处理器将位置信息和机针的最高位进行对比，并获取位置信息与最高位的相对位置关系；处理器根据相对位置关系，控制转子按照第一方向或者第二方向转动，驱动机针向最高位运动，其中，第一方向与第二方向反向；处理器在机针位于最高位之后，对缝纫机的剪线刀的位置进行初始化。

本实施例中的缝纫机基于编码器上的传感器，直接获取机针初始的位置信息，处理器根据该初始的位置信息对机针的运动方向进行控制，使机针向最高位进行运动，避免向下运动与剪线刀碰撞，在机针到达最高位之后处理器再对剪线刀进行定位，从而解决了电控开机后，主轴电机转子旋转，可能会导致机针向下运动时与剪线刀发生干涉的问题，降低了缝纫机组件在初始定位过程中，机针与剪线刀发生干涉的几率。

本申请提供的方法实施例可以在终端、计算机或者类似的运算装置中执行。以运行在终端上为例，图9为本申请实施例的缝纫机组件的定位方法的终端的硬件结构框图。如图9所示，终端90可以包括一个或多个(图9中仅示出一个)处理器902(处理器902可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器904，可选地，上述终端还可以包括用于通信功能的传输设备906以及输入输出设备908。本领域普通技术人员可以理解，图9所示的结构仅为示意，其并不对上述终端的结构造成限定。例如，终端90还可包括比图9中所示更多或者更少的组件，或者具有与图9所示不同的配置。

存储器904可用于存储控制程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本申请实施例中的缝纫机组件的定位方法对应的控制程序，处理器902通过运行存储在存储器904内的控制程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器904可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器904可进一步包括相对于处理器902远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端90。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输设备906用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括终端90的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备906包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备906可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

本实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，通过传感器获取机针的位置信息，将位置信息和机针的最高位进行对比，获取位置信息与最高位的相对位置关系。

S2，根据相对位置关系，控制转子按照第一方向或者第二方向转动，驱动机针向最高位运动，其中，第一方向与第二方向反向。

S3，在机针位于最高位之后，对缝纫机的剪线刀的位置进行初始化。

需要说明的是，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

另外，结合上述实施例中的缝纫机组件的定位方法，本申请实施例可提供一种存储介质来实现。该存储介质上存储有计算机程序；该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种缝纫机组件的定位方法。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种缝纫机组件的定位方法，应用于缝纫机上，其特征在于，所述缝纫机包括主轴电机、编码器、机针和剪线刀，所述编码器设置于所述主轴电机上，所述编码器上设置有传感器，所述主轴电机的转子转动用于驱动所述机针运动；所述缝纫机组件的定位方法包括：

通过所述传感器获取所述机针的位置信息，将所述位置信息和所述机针的最高位进行对比，获取所述位置信息与所述最高位的相对位置关系；

根据所述相对位置关系，控制所述转子按照第一方向或者第二方向转动，驱动所述机针向所述最高位运动，其中，所述第一方向与所述第二方向反向；

在所述机针位于所述最高位之后，对所述缝纫机的剪线刀的位置进行初始化。

2.根据权利要求1所述的缝纫机组件的定位方法，其特征在于，根据所述相对位置关系，控制所述转子按照第一方向或者第二方向转动，驱动所述机针向所述最高位运动包括：

根据所述相对位置关系，判断在所述转子按照所述第一方向转动时，所述机针位于靠近所述最高位的第一位置或者远离所述最高位的第二位置；

若所述机针位于所述第一位置，控制所述转子按照所述第一方向转动，直到所述机针到达所述最高位；

若所述机针位于所述第二位置，控制所述转子按照所述第二方向转动，直到所述机针到达所述最高位。

3.根据权利要求2所述的缝纫机组件的定位方法，其特征在于，所述缝纫机包括光栅片，所述光栅片设置于所述主轴电机上，且所述光栅片包括多个亮区和暗区，所述编码器上设置有多个传感器，所述转子具有多个预设状态编码，所述预设状态编码对应所述转子的多个运动位置，所述传感器与所述运动位置对应设置；通过所述传感器获取所述机针的位置信息包括：

通过所述传感器获取所述亮区和所述暗区返回的相位信号和所述转子的实际状态编码，其中，所述实际状态编码为所述预设状态编码之一；

根据所述相位信号与所述实际状态编码确定所述机针的位置信息。

4.根据权利要求3所述的缝纫机组件的定位方法，其特征在于，若所述机针位于所述第一位置，控制所述转子按照所述第一方向转动，直到所述机针到达所述最高位包括：

若所述机针位于所述第一位置，控制所述转子按照所述第一方向转动，并通过传感器获取所述机针的位置信息；

在检测到所述位置信息变化为与所述最高位对应的零位信息之后，将所述机针停止在所述最高位。

5.根据权利要求3所述的缝纫机组件的定位方法，其特征在于，若所述机针位于所述第二位置，控制所述转子按照所述第二方向转动，直到所述机针到达所述最高位包括：

若所述机针位于所述第二位置，控制所述转子按照第一方向转动，并通过传感器获取所述机针的位置信息；

在检测到所述位置信息变化为阈值信息之后，控制所述转子按照所述第二方向进行转动，直到所述机针停止在所述最高位。

6.根据权利要求3所述的缝纫机组件的定位方法，其特征在于，在获取所述位置信息与所述最高位的相对位置关系之后，所述方法还包括：

在根据所述相对位置关系判断所述机针处于所述最高位的情况下，控制所述主轴电机保持静止。

7.根据权利要求2所述的缝纫机组件的定位方法，其特征在于，所述缝纫机包括光栅片，所述光栅片设置于所述主轴电机上，且所述光栅片包括一个亮区和一个暗区，所述亮区与所述暗区的边界为边沿位置，所述编码器上设置有传感器，所述转子具有多个预设状态编码，所述预设状态编码对应所述转子的多个运动位置，所述传感器与所述运动位置对应设置；若所述机针位于所述第一位置，控制所述转子按照所述第一方向转动，直到所述机针到达所述最高位包括：

获取所述转子的实际状态编码和预先标定的所述最高位与所述边沿位置之间的计数标定值，所述实际状态编码为所述预设状态编码之一，所述计数标定值具有方向；

在所述转子的实际状态编码与所述亮区对应的条件下，控制所述转子按照所述第一方向转动；

在通过所述传感器检测到所述边沿位置时，根据所述标定值控制所述转子转动。

8.根据权利要求7所述的缝纫机组件的定位方法，其特征在于，若所述机针位于所述第二位置，控制所述转子按照所述第二方向转动，直到所述机针到达所述最高位包括：

在所述转子的实际状态编码与所述暗区对应的情况下，控制所述转子按照所述第二方向转动；

在通过所述传感器检测到所述边沿位置时，根据所述标定值控制所述转子转动。

9.根据权利要求7所述的缝纫机组件的定位方法，其特征在于，所述计数标定值的获取方法包括：

在所述转子转动的过程中，通过传感器获取第一信号区域与第二信号区域返回的脉冲信号；

对所述最高位与所述边沿位置之间的脉冲信号进行计数，获取所述计数标定值。

10.一种缝纫机，其特征在于，所述缝纫机包括主轴电机、编码器、光栅片、机针和处理器，所述编码器和所述光栅片设置于所述主轴电机上，所述编码器上设置有传感器，所述主轴电机的转子转动用于驱动所述机针运动，所述处理器内置于所述缝纫机中；

所述传感器接通过收所述光栅片的反射信号获取所述机针的位置信息，所述处理器将所述位置信息和所述机针的最高位进行对比，并获取所述位置信息与所述最高位的相对位置关系；

所述处理器根据所述相对位置关系，控制所述转子按照第一方向或者第二方向转动，驱动所述机针向所述最高位运动，其中，所述第一方向与所述第二方向反向；

所述处理器在所述机针位于所述最高位之后，对所述缝纫机的剪线刀的位置进行初始化。

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