CN117938009A - 食品加工机的电机控制方法和食品加工机 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种食品加工机的电机控制方法和食品加工机，所述食品加工机包括转速检测装置，所述控制方法包括：获取目标转速和所述目标转速对应的目标电参数，并控制电机启动；在所述电机的启动阶段，控制所述电机的实际电参数朝向目标电参数动态调整，其中，所述目标电参数为驱动所述电机恒定在所述目标转速的电参数；获取所述转速检测装置检测到的电机的实际转速；在所述实际电参数达到所述目标电参数，或，所述实际转速达到所述目标转速后，基于所述实际转速对电机进行恒转速控制。本申请通过在电机启动阶段依据设定的电参数对实际电参数进行控制，避免在电机低转速时转速检测装置检测信号反馈慢导致电机失速抖动的情况发生。

Description

食品加工机的电机控制方法和食品加工机

技术领域

本申请涉及食品加工技术领域，尤其涉及一种食品加工机的电机控制方法和食品加工机。

背景技术

随着生活水平提升，用户对于食材的加工精度和加工效果要求越来越高，而现有食品加工机电机工作不稳定的情况逐渐难以满足用户的需求，比如，破壁机采用的串励电机，对于无反馈的破壁机，电机的工作功率和转速主要取决于当前的工作电压，所以工作电压的高低对于食材的的粉碎效果、制浆口感等影响较大。为解决上述问题，行业使用的主流方案为霍尔和磁环配合，磁铁经过霍尔时会触发霍尔导通，进而通过检测霍尔导通信号频率计算转速。

然而，利用霍尔和磁环配合检测交流电机转速的方案，在电机运行中可以较为准确的检测到转速，然而，在电机启动过程中，有时会发生电机失速的情况，导致电机在启动阶段抖动。

因此，如何保证食品加工机的电机稳定启动的技术问题，亟待解决。

发明内容

本申请提供了一种食品加工机的电机控制方法，以解决如何保证食品加工机的电机稳定启动的技术问题。

根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种食品加工机的电机控制方法，所述电机内部集成有转速检测装置，所述控制方法包括：获取目标转速和所述目标转速对应的目标电参数，并控制电机启动；在所述电机的启动阶段，控制所述电机的实际电参数朝向目标电参数动态调整；获取所述转速检测装置检测到的电机的实际转速；在所述实际电参数达到所述目标电参数，或，所述实际转速达到所述目标转速后，基于所述实际转速对电机进行恒转速控制。

可选地，所述控制所述电机的实际电参数动态增加包括：以预设步进量将所述实际电参数朝向所述目标电参数进行步进调整。

可选地，所述以预设步进量将所述实际电参数朝向所述目标电参数进行步进调整包括：基于所述目标转速确定所述启动阶段的启动时长和所述预设步进的步进次数；基于所述步进次数和所述启动时长确定步进调整之间的持续时长；按照所述预设步进量和所述持续时长进行步进调整。

可选地，所述基于所述目标转速确定所述启动阶段的启动时长和所述预设步进的步进次数包括：基于所述目标转速确定所述目标电参数；基于所述目标电参数和所述食品加工机的电源频率确定所述步进次数。

可选地，电机控制方法还包括：获取所述食品加工机的当前供电电压；对比所述当前供电电压与额定电压，得到对比结果；基于所述对比结果对所述目标电参数进行调整。

可选地，所述电机转动一周时所述转速检测装置输出一个触发信号；所述获取所述转速检测装置检测到的电机的实际转速包括：获取所述食品加工机的交流电源频率；基于所述电源频率对所述触发信号进行滤波；基于滤波后的触发信号确定所述实际转速。

可选地，所述基于所述交流电源频率对所述触发信号进行滤波包括：将所述交流电源的波峰和波谷所在的预设区间内对应的触发信号滤除，其中所述预设区间的持续时长小于所述交流电源的半周期。

可选地，所述基于滤波后的触发信号确定所述实际转速；计算交流电源的半周期或全周期内的所述预设区间之外的触发信号的平均触发周期；基于所述平均触发周期确定所述实际转速。

可选地，所述预设区间的持续时长小于或等于三分之一半周期。

根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种食品加工机，包括：电机，所述电机内部集成有转速检测装置，还包括控制器，所述控制器用于执行上述任意一项实施例所述的电机控制方法。

本申请中，由于该方案将磁环安装在了电机内部，且霍尔传感器距离电机定子线圈较近，在电机工作的过程中，定子线圈内电流产生的磁场会影响磁环产生的磁场，导致霍尔传感器检测异常，且电机低转速启动时，霍尔传感器输出脉冲周期变长，电机启动过程中，无法及时根据电机转速控制电机两端电压，电机启动时存在失速抖动风险。本申请实施例通过在电机启动阶段依据设定的电参数对实际电参数进行控制，在电机的实际转速未达到目标转速时忽略实际转速，避免电机启动阶段转速传感器信号检测慢导致电机失速抖动的问题，同时，在启动过程中，即使电机的电参数未达到目标电参数，但是由于机器差异导致电机转速偏高，在检测到电机转速达到目标转速后，切换至恒转速运行模式，同样能够确保电机稳定运行在目标转速。

进一步地，由于交流电压在半波中心点电压最大，流过电机的电流也最大，此时电流产生的感应电动势最大，最容易干扰转速检测装置输出的信号，因此可以是通过在交流过零点开始计算脉冲个数，滤除交流半波中心点时转速检测装置的输出信号后进行转速计算，避免电机线圈电流产生的磁场干扰转速检测装置的信号，确保转速检测的准确。

进一步地，对目标电参数进行实时调整，在实际使用过程中，供电电压存在波动，根据当前的供电电压以及额定电压对目标电参数进行调整，避免电机在运行至目标电参数之前，电机的实际转速高于目标转速。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本申请实施例的一种可选的现有食品加工机的电机结构示意图；

图2是根据本申请实施例的一种可选的现有食品加工机的另一电机结构示意图；

图3是根据本申请实施例的一种可选的食品加工机的电机控制方法的流程示意图；

图4是根据本申请实施例的一种可选的食品加工机的电机控制方法的流程示意图；

图5是根据本申请实施例的一种可选的交流电压滤波示意图；

图6是根据本申请实施例的一种可选的电子设备的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在现有的食品加工机的电机为了避免工作电压的影响，参见图1所示，一般在交流电机轴20上安装磁环30，然后在磁环30附近设计霍尔传感器10，通过测试霍尔传感器10导通频率进而测量转速。

然而现有技术因为需要再电机轴20上安装磁环30，电机轴20会额外升出一截，导致电机整机体积增大，破壁机体积也需要设计的更大才能保证电机安装空间。过大的机器体积不仅占用用户厨房空间，而且用户移动机器不方便，体验较差。

为了解决这一问题，提供了一种超薄电机测速方案，参见图2所示，在一种现有方案中，将磁环30安装在电机主体内部，并利用电机主体支架安装霍尔传感器10，无需额外增加电机轴20的长度，降低了电机尺寸。

然而，由于该方案将磁环30安装在了电机内部，由于电机支架内部空间有限，电机霍尔传感器10可安装数量减少，而电机转速控制又需要实时转速作为反馈信号来控制电机的驱动电参数，若实际转速检测不准，可能会导致电机的驱动电参数不准，进而导致电机失速。

尤其是对于集成磁环30的电机，由于内部空间有限，往往仅安装一个霍尔传感器10用于检测电机转速，导致电机低转速启动时，霍尔传感器10输出脉冲周期变长，同时控制器检测到转速的周期变长，可能会超过检测电路的固有检测周期，导致无法检测到转速，因此，电机启动过程中，无法及时根据电机转速控制电机两端电压，电机启动时存在失速抖动风险。

因此，如何保证食品加工机的电机稳定启动的技术问题，亟待解决。

利用转速反馈调整电机的驱动电参数，过程中，是根据电机的实际转速对电机的电参数进行控制，因此，根据本申请的第一方面，提供了一种食品加工机的电机控制方法，所述电机内部集成有转速检测装置，以及与转速检测装置连接的控制器，用于接收转速检测装置发送的检测信号，并基于检测信号对电机进行控制，参见图3所示，所述控制方法包括：

S10.获取目标转速和所述目标转速对应的目标电参数，并控制电机启动。

作为示例性的实施例，电机可以在目标电参数的驱动下以目标转速恒速运行。在本实施例中，目标电参数可以为电机的斩波角、驱动电压、运行电流或运行功率中的一种。在本实施例中，可以以斩波角为例进行说明。在本实施例中，对于目标转速的获取可以为通过用户选择的加工功能得到，例如，选择研磨功能后，研磨功能对应研磨目标转速，选择搅拌功能后，则对应获取搅拌功能对应的搅拌目标转速。示例性的，在同一加工功能可能有不同的加工阶段，其中，不同的加工阶段也可能存在不同的目标转速。例如，在制作豆浆时，粉碎阶段具有粉碎目标转速，熬煮阶段可能会间断性的进行搅拌，因此，在熬煮阶段可能具有多个间断性搅拌目标转速。

S20.在所述电机的启动阶段，控制所述电机的实际电参数朝向目标电参数动态调整。

在本实施例中，在电机的启动阶段，在电机的实际转速未达到目标转速时忽略实际转速，避免电机启动阶段转速检测装置信号检测慢导致电机失速抖动的问题。在本实施例中，在启动阶段，不以实际转速作为电机电参数控制的反馈参数，而是主动动态的将实际电参数朝向目标电参数调整。

S30.获取所述转速检测装置检测到的电机的实际转速。

在电机启动过程中，还需要实时获取电机的实际转速，由于转速检测装置在电机低速情况下，会发生转速检测不准的情况，因此，采集到的电机的实际转速不作为控制电机实时电参数的反馈参数。

S40.在所述实际电参数达到所述目标电参数，或，所述实际转速达到所述目标转速后，基于所述实际转速对电机进行恒转速控制。

在本实施例中，以目标电参数为目标斩波角为例进行解释说明，在电机启动阶段，根据目标转速设定目标斩波角，并控制电机的初始斩波角步进至目标斩波角，在此过程中，电机的实际转速逐渐增大，进而提高了转速检测装置的检测稳定性，控制转速检测装置对电机转速进行检测，在电机的实际转速到达目标转速，或者实际斩波角到达目标斩波角后，再根据转速检测装置检测的信号对电机转速进行闭环控制，实现电机的平滑启动。

参见图4所示，在电机开始启动后，根据目标转速确定目标斩波角，电机启动时间和启动步数，获取电机当前的步数和当前的斩波角，并判断当前电机斩波角是否到达目标斩波角，在当前电机斩波角到达目标斩波角时，电机启动完成，可根据当前电机的实际转速对电机进行恒转速控制；在当前电机斩波角未到达目标斩波角时，根据转速检测装置检测电机转速，并判断电机的实际转速是否到达目标转速，在实际转速到达目标转速时，电机启动完成，可根据当前电机的实际转速对电机进行恒转速控制；在在实际转速未到达目标转速时，判断电机的运行时间是否达到启动时间与启动步数的比值，在电机的运行时间未达到启动时间与启动步数的比值时，继续判断电机当前的斩波角是否到达目标斩波角；在电机的运行时间达到启动时间与启动步数的比值时，逐步增加电机当前的步数以及当前的斩波角，并判断电机的实际斩波角是否到达目标斩波角，直至实际斩波角达到目标斩波角，或者实际转速达到目标转速时，确定电机启动完成，并根据当前电机的实际转速对电机进行恒转速控制。

作为示例性的实施例，所述控制所述电机的实际电参数动态增加包括：以预设步进量将所述实际电参数朝向所述目标电参数进行步进调整。所述以预设步进量将所述实际电参数朝向所述目标电参数进行步进调整包括：基于所述目标转速确定所述启动阶段的启动时长和所述预设步进的步进次数；基于所述步进次数和所述启动时长确定步进调整之间的持续时长；按照所述预设步进量和所述持续时长进行步进调整。在本实施例中，食品加工机还包括存储模块，存储模块内部存储有所用电机各转速对应的启动斩波角及启动步数及启动时间，电机各转速对应启动斩波角根据电机各转速空载时电机斩波角设定，启动步数根据电机斩波角设定，时间根据电机转速设定。具体地，启动斩波角为电机在额定电压下，以目标转速空载运行时对应的斩波角，启动步数根据启动斩波角设定，参见式(1)所示：

其中，n为启动步数，α为启动斩波角，f为交流电频率，δ为斩波角的步进值，δ为0.1ms/步，若交流电频率为50Hz，则半波周期为10ms，电机目标斩波角α为36机，电机启动步数n为80。需要注意的是，交流电频率不一定为50Hz，需要根据电机启动时实际的交流电频率确定。

在实际使用食品加工机时，输入食品加工机的交流电存在波动，如果不对电机的目标斩波角根据实时电压进行调整，可能会导致电机在运行至目标斩波角前，电机的实际转速大于目标转速的情况。

作为示例性的实施例，电机控制方法还包括：获取所述食品加工机的当前供电电压；对比所述当前供电电压与额定电压，得到对比结果；基于所述对比结果对所述目标电参数进行调整。在本实施例中，根据当前的供电电压以及额定电压对目标斩波角进行调整，参见式(2)所示：

其中，α′为调整后的目标斩波角，U为供电电压，U₀为额定电压，α为调整前的目标斩波角。

参见图2所示，对于电机内部集成磁环的电机，将磁环30安装在电机主体内部，并利用电机主体支架安装霍尔传感器10，无需额外增加电机轴20长，降低了电机尺寸。但是，由于该方案将磁环30安装在了电机内部，且霍尔传感器10距离电机定子线圈较近，在电机工作的过程中，定子线圈内电流产生的磁场会影响磁环30产生的磁场，导致霍尔传感器10检测异常，无法准确计算出电机转速。

若通过电机的电流过大，则转速检测装置的检测信号被影响的也就越大，因此，为了提高转速检测装置检测信号的准确性，示例性的，所述电机转动一周时所述转速检测装置输出一个触发信号；所述获取所述转速检测装置检测到的电机的实际转速包括：获取所述食品加工机的交流电源频率；基于所述电源频率对所述触发信号进行滤波；基于滤波后的触发信号确定所述实际转速。

在本实施例中，电机的电压越大，电流越大，则电机工作时产生的磁感应对转速检测装置的干扰也越大，因此在获得交流电源的频率后，获得转速检测装置在一个交流电周期内向控制器发送的触发信号数量，并将交流电源周期内电压较大时转速检测装置发送的触发信号滤除，交流电源周期内电压较大的范围可以是半周期的三分之一或者四分之一等，可以基于电机工况以及实际的交流电压频率确定，根据滤除后的触发信号确定实际转速，提高转速检测装置的工作准确性，更有利于对电机启动的控制。

作为示例性的实施例，所述基于所述电源频率对所述触发信号进行滤波包括：将所述电源波峰和波谷所在的预设区间内对应的触发信号滤除，其中所述预设区间的持续时长小于所述交流电源的半周期。所述基于滤波后的触发信号确定所述实际转速；计算交流电源的半周期或全周期内的所述预设区间之外的触发信号的平均触发周期；基于所述平均触发周期确定所述实际转速。所述预设区间的持续时长小于或等于三分之一半周期。

在本实施中，参见图5所示，控制器在检测转速检测装置发送的脉冲信号时，会根据交流电压的过零点计算在交流电压周期内的触发信号个数，在计算时，可以取交流电压周期内所有脉冲个数的1/3-2/3，并取平均值，以此作为计算电机实际转速的依据，避免电机线圈电流产生的磁场干扰转速检测装置的触发信号，确保转实际速检测的准确。

根据本申请的第二方面，还提供了一种食品加工机，包括：电机，所述电机内部集成有转速检测装置，还包括控制器，所述控制器用于执行上述任意一项实施例所述的电机控制方法。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述食品加工机的电机控制方法的电子设备，该电子设备可以是服务器、终端、或者其组合。

图6是根据本申请实施例的一种可选的电子设备的结构框图，如图6所示，包括处理器502、通信接口504、存储器506和通信总线508，其中，处理器502、通信接口504和存储器506通过通信总线508完成相互间的通信，其中，

存储器506，用于存储计算机程序；

处理器502，用于执行存储器506上所存放的计算机程序时，实现如下步骤：

获取目标转速和所述目标转速对应的目标电参数，并控制电机启动；

在所述电机的启动阶段，控制所述电机的实际电参数朝向目标电参数动态调整；

获取所述转速检测装置检测到的电机的实际转速；

在所述实际电参数达到所述目标电参数，或，所述实际转速达到所述目标转速后，基于所述实际转速对电机进行恒转速控制。

可选地，在本实施例中，上述的通信总线可以是PCI(Peripheral ComponentInterconnect，外设部件互连标准)总线、或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。

存储器可以包括RAM，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如，至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

作为一种示例，如图6所示，上述存储器502中可以包括但不限于上述食品加工机中的模块单元，本示例中不再赘述。

上述处理器可以是通用处理器，可以包含但不限于：CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)、NP(Network Processor，网络处理器)等；还可以是DSP(DigitalSignal Processing，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit，专用集成电路)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解，图6所示的结构仅为示意，实施上述食品加工机的电机控制方法的设备可以是终端设备，该终端设备可以是智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(Mobile Internet Devices，MID)、PAD等终端设备。图6其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，终端设备还可包括比图6中所示更多或者更少的组件(如网络接口、显示装置等)，或者具有与图6所示的不同的配置。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、ROM、RAM、磁盘或光盘等。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以用于执行食品加工机的电机控制方法的程序代码。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于上述实施例所示的网络中的多个网络设备中的至少一个网络设备上。

可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：

获取目标转速和所述目标转速对应的目标电参数，并控制电机启动；

在所述电机的启动阶段，控制所述电机的实际电参数朝向目标电参数动态调整；

获取所述转速检测装置检测到的电机的实际转速；

在所述实际电参数达到所述目标电参数，或，所述实际转速达到所述目标转速后，基于所述实际转速对电机进行恒转速控制。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例中对此不再赘述。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、ROM、RAM、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例中所提供的方案的目的。

至此，已经结合前文的多个实施例描述了本申请的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本申请的保护范围并不仅限于这些具体实施例。在不偏离本申请技术原理的前提下，本领域技术人员可以对上述各个实施例中的技术方案进行拆分和组合，也可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，凡在本申请的技术构思和/或技术原理之内所做的任何更改、等同替换、改进等都将落入本申请的保护范围之内。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

Claims (10)

1.一种食品加工机的电机控制方法，其特征在于，所述食品加工机包括转速检测装置，所述控制方法包括：

获取目标转速和所述目标转速对应的目标电参数，并控制电机启动；

在所述电机的启动阶段，控制所述电机的实际电参数朝向目标电参数动态调整；

获取所述转速检测装置检测到的电机的实际转速；

在所述实际电参数达到所述目标电参数，或，所述实际转速达到所述目标转速后，基于所述实际转速对电机进行恒转速控制。

2.如权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述控制所述电机的实际电参数动态增加包括：

以预设步进量将所述实际电参数朝向所述目标电参数进行步进调整。

3.如权利要求2所述的电机控制方法，其特征在于，所述以预设步进量将所述实际电参数朝向所述目标电参数进行步进调整包括：

基于所述目标转速确定所述启动阶段的启动时长和所述预设步进的步进次数；

基于所述步进次数和所述启动时长确定步进调整之间的持续时长；

按照所述预设步进量和所述持续时长进行步进调整。

4.如权利要求3所述的电机控制方法，其特征在于，所述基于所述目标转速确定所述启动阶段的启动时长和所述预设步进的步进次数包括：

基于所述目标转速确定所述目标电参数；

基于所述目标电参数和所述食品加工机的电源频率确定所述步进次数。

5.如权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，还包括：

获取所述食品加工机的当前供电电压；

对比所述当前供电电压与额定电压，得到对比结果；

基于所述对比结果对所述目标电参数进行调整。

6.如权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述电机转动一周时所述转速检测装置输出一个触发信号；所述获取所述转速检测装置检测到的电机的实际转速包括：

获取所述食品加工机的交流电源频率；

基于所述交流电源频率对所述触发信号进行滤波；

基于滤波后的触发信号确定所述实际转速。

7.如权利要求6所述的电机控制方法，其特征在于，所述基于所述交流电源频率对所述触发信号进行滤波包括：

将所述交流电源的波峰和波谷所在的预设区间内对应的触发信号滤除，其中所述预设区间的持续时长小于所述交流电源的半周期。

8.如权利要求7所述的的电机控制方法，其特征在于，所述基于滤波后的触发信号确定所述实际转速；

计算交流电源的半周期或全周期内的所述预设区间之外的触发信号的平均触发周期；

基于所述平均触发周期确定所述实际转速。

9.如权利要求7所述的电机控制方法，其特征在于，所述预设区间的持续时长小于或等于三分之一半周期。

10.一种食品加工机，其特征在于，包括：电机，所述电机内部集成有转速检测装置，还包括控制器，所述控制器用于执行权利要求1-9任意一项所述的电机控制方法。