CN111010065B - 一种电机保护方法及装置、破壁料理机和存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种电机保护方法及装置、破壁料理机和存储介质，所述方法包括：获取当前工作周期对应的当前控制参数，所述当前控制参数用于表征电机接入每一相交流电的相位位置；根据所述当前控制参数，控制电机工作，并获得所述电机的当前实际速度；根据所述当前实际速度和预设目标速度，对所述当前控制参数进行调节，得到下一次控制参数；根据所述下一次控制参数和预设异常控制参数，判断所述电机是否处于异常运行状态；所述预设异常控制参数表征所述电机最大负载对应的接入每一相交流电的相位位置；当所述电机处于所述异常运行状态时，根据所述异常运行状态，调整所述电机的工作状态。

Description

一种电机保护方法及装置、破壁料理机和存储介质
技术领域
本发明涉及功率控制技术，尤其涉及一种电机保护方法及装置、破壁料理机和存储介质。
背景技术
通常控制破壁料理机的电机以恒功率进行工作，其通过给电机的斩波电路输入一个固定开启电压，以使斩波电路对交流电电源调压后，向电机输出恒定的平均电压，那么，电机在负载下或空载下运行时，工作功率也不变，但是因为一个是在负载下运行，一个是在空载下运行，工作速度就不相同，例如，在平均电压是中低电压的情况下，电机能够在空载下运行，而在一定负载下由于工作功率不够电机不能运行的情况，对于负载过大引起的电机超载或电机堵转，最终会导致电机的工作电流增大，时间稍长就会导致电机烧坏或其他事故的发生；因此，需要对电机超载和电机堵转进行准确地检测，从而及时做出调整。
为了避免电机超载或电机堵转导致的电流过大引起事故的发生，通常使用电流互感器来检测工作电流，根据工作电流的大小判断是否发生电机超载或电机堵转，并及时做出调整，但是工作电流的测量范围受电流互感器的电流缩小倍数的限制，而电机超载或电机堵转的判断依据又是检测到的工作电流，那么可测量的工作电流大小有限，就会影响电机超载或电机堵转事件的判断结果的准确性。
发明内容
本发明的主要目的在于提出一种电机保护方法及装置、破壁料理机和存储介质，旨在能够提高电机异常运行状态的判断的准确度。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
本发明实施例提供一种电机保护方法，所述方法包括：
获取当前工作周期对应的当前控制参数，所述当前控制参数用于表征电机接入每一相交流电的相位位置；
根据所述当前控制参数，控制电机工作，并获得所述电机的当前实际速度；
根据所述当前实际速度和预设目标速度，对所述当前控制参数进行调节，得到下一次控制参数；
根据所述下一次控制参数和预设异常控制参数，判断所述电机是否处于异常运行状态；所述预设异常控制参数表征所述电机最大负载对应的接入每一相交流电的相位位置；
当所述电机处于所述异常运行状态时，根据所述异常运行状态，调整所述电机的工作状态。
可选地，所述根据所述当前实际速度和预设目标速度，对所述当前控制参数进行调节，得到下一次控制参数，包括：
当所述当前实际速度不等于预设目标速度时，根据所述当前实际速度和所述预设目标速度，对所述当前控制参数进行调节，得到所述下一次控制参数；
当所述当前实际速度等于所述预设目标速度时，将所述当前控制参数作为所述下一次控制参数。
可选地，所述当所述当前实际速度不等于预设目标速度时，根据所述当前实际速度和所述预设目标速度，对所述当前控制参数进行调节，得到所述下一次控制参数，包括：
当所述当前实际速度不等于所述预设目标速度时，获得所述当前实际速度和所述预设目标速度的速度差值；
根据预设速度和控制参数的关系、以及所述速度差值，得到控制参数的差值；
根据所述控制参数的差值和所述当前控制参数，得到所述下一次控制参数。
可选地，所述当前控制参数包括：当前相位时长，所述当前相位时长表征以交流电的一个周期的开始时刻为起点时对应的交流电的前半个周期的一个相位位置；所述预设异常控制参数包括：过载相位时长；
对应地，所述根据所述下一次控制参数和预设异常控制参数，判断所述电机是否处于异常运行状态，包括：
当所述下一次相位时长大于或等于所述过载相位时长时，确定所述电机处于过载运行状态；
当所述下一次相位时长小于所述过载相位时长、且所述下一次相位时长大于或等于0时，确定所述电机处于正常运行状态；
当所述下一次相位时长小于0时，确定所述电机处于堵转运行状态。
可选地，所述根据所述异常运行状态，调整所述电机的工作状态，包括：
当所述异常运行状态为所述过载运行状态时，提示电机过载的提示消息；
当所述异常运行状态为所述堵转运行状态时，控制所述电机停止工作。
可选地，所述获得所述电机的当前实际速度包括：
利用磁环和速度传感器，获得电机转子转动一圈的当前时长；
根据预设电机速度和电机转子转动一圈的时长的映射关系、以及所述当前时长，获得所述当前实际速度。
本发明实施例提供了一种电机保护装置，所述装置包括：获取单元、控制单元、判断单元；其中；
所述获取单元，用于获取当前工作周期对应的当前控制参数，所述当前控制参数用于表征电机接入每一相交流电的相位位置；
所述控制单元，用于根据所述当前控制参数，控制电机工作，并获得所述电机的当前实际速度；及根据所述当前实际速度和预设目标速度，对所述当前控制参数进行调节，得到下一次控制参数；
所述判断单元，用于根据所述下一次控制参数和预设异常控制参数，判断所述电机是否处于异常运行状态；所述预设异常控制参数表征所述电机最大负载对应的接入每一相交流电的相位位置；
所述控制单元，还用于当所述电机处于所述异常运行状态时，根据所述异常运行状态，调整所述电机的工作状态。
可选地，所述控制单元，具体用于当所述当前实际速度不等于预设目标速度时，根据所述当前实际速度和所述预设目标速度，对所述当前控制参数进行调节，得到所述下一次控制参数；及当所述当前实际速度等于所述预设目标速度时，将所述当前控制参数作为所述下一次控制参数。
可选地，所述控制单元，具体用于当所述当前实际速度不等于所述预设目标速度时，获得所述当前实际速度和所述预设目标速度的速度差值；及根据预设速度和控制参数的关系、以及所述速度差值，得到控制参数的差值；以及根据所述控制参数的差值和所述当前控制参数，得到所述下一次控制参数。
可选地，所述当前控制参数包括：当前相位时长，所述当前相位时长表征以交流电的一个周期的开始时刻为起点时对应的交流电的前半个周期的一个相位位置；所述预设异常控制参数包括：过载相位时长；
对应地，所述判断单元，具体用于当所述下一次相位时长大于或等于所述过载相位时长时，确定所述电机处于过载运行状态；及当所述下一次相位时长小于所述过载相位时长、且所述下一次相位时长大于或等于0时，确定所述电机处于正常运行状态；以及当所述下一次相位时长小于0时，确定所述电机处于堵转运行状态。
可选地，所述控制单元，具体用于当所述异常运行状态为所述过载运行状态时，提示电机过载的提示消息；及当所述异常运行状态为所述堵转运行状态时，控制所述电机停止工作。
可选地，所述控制单元，具体用于利用磁环和速度传感器，获得电机转子转动一圈的当前时长；及根据预设电机速度和电机转子转动一圈的时长的映射关系、以及所述当前时长，获得所述当前实际速度。
本发明实施例还提供了一种电机保护装置，所述装置包括：处理器、存储器和通信总线，所述存储器通过所述通信总线与所述处理器进行通信，所述存储器存储所述处理器可执行的一个或者多个程序，当所述一个或者多个程序被执行时，通过所述处理器执行如上述的电机保护方法。
本发明实施例还提供了一种破壁料理机，其特征在于，所述破壁料理机包括：杯体、安置所述杯体的杯座和设置于所述杯座下方的电机控制装置；所述电机控制装置用于控制电机工作，完成对所述杯体内的食材的粉碎处理；其中，
所述电机控制装置包括：电机和控制所述电机工作的上述的电机保护装置。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的电机保护方法的步骤。
本发明实施例提供了一种电机保护方法及装置、破壁料理机和存储介质，首先，获取当前工作周期对应的当前控制参数，当前控制参数用于表征电机接入每一相交流电的相位位置；然后，根据当前控制参数，控制电机工作，并获得电机的当前实际速度；再根据当前实际速度和预设目标速度，对当前控制参数进行调节，得到下一次控制参数；再根据下一次控制参数和预设异常控制参数，判断电机是否处于异常运行状态；预设异常控制参数表征电机最大负载对应的接入每一相交流电的相位位置；最后，当电机处于异常运行状态时，根据异常运行状态，调整电机的工作状态。采用上述技术实现方案，根据当前实际速度和预设目标速度，对当前控制参数进行调节，得到用于控制电机在下一次工作周期内工作的下一次控制参数，根据下一次控制参数和表征电机处于异常运行状态的预设异常控制参数，判断出下一次控制参数是否是异常运行状态下的控制参数，就能够判断出电机是否处于异常运行状态，由于当前控制参数表征电机接入每一相交流电的相位位置，电机在交流电的一个周期内接入交流电的任意位置都是可以获取到的，以及任意大小的当前实际速度也是可以测量到的，不受电流互感器的电流缩小倍数的限制，因此，将当前实际速度和当前控制参数作为电机异常运行状态的判断依据，能够提高电机异常运行状态的判断的准确度。
附图说明
图1为本发明实施例的一种电机保护方法的流程图一；
图2为本发明实施例的正弦波交流电的示意图；
图3为本发明实施例的正弦波交流电对应的脉宽调制器PWM的输出波形的示意图；
图4为本发明实施例的正弦波交流电对应的方波信号的示意图；
图5为本发明实施例的霍尔传感器在电机转动时检测到的波形示意图；
图6为本发明实施例的一种电机保护方法的流程图一；
图7为本发明实施例的电机的负载功率和相位时长的函数关系的示意图；
图8为本发明实施例的一种电机保护装置的结构示意图一；
图9为本发明实施例的一种电机保护装置的结构示意图二；
图10为本发明实施例的一种破壁料理机的结构示意图；
图11为本发明实施例的一种电机保护装置的电路连接图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
实施例一
本发明实施例一提供一种电机保护方法，该电机可以是交流电驱动的电机，如图1所示，该方法包括：
S101：获取当前工作周期对应的当前控制参数，当前控制参数用于表征电机接入每一相交流电的相位位置。
在本发明实施例中，该电机可以是家用电器中的电机，例如，破壁料理机中的电机，当破壁料理机处理的食材不同时，电机的驱动负载也不同；通常电机的输入电压为交流电，例如，交流电可以是正弦波交流电，如图2所示，图2中的横线代表时间轴、折线代表正弦波交流电的波形，正弦波交流电的每个周期内包括正半周和负半周，正弦波交流电的每个周期可以认为是电机的一个工作周期，通常在电机和正弦波交流电之间设置有开关，通过控制电机和正弦波交流电的通断时间，改变电机上的电压，实现对电机速度的调节；其中，该开关可以是可控硅，根据可控硅的控制极接入一定电压后导通的特点，可以使用脉宽调制器(PWM，Pulse Width Modulation)对可控硅的开启进行控制，PWM输出一个具有一定频率的脉冲电平，如图3所示，图3中的横线代表时间轴、折线代表脉冲电平，在正弦波交流电的每半个周期内，可控硅接收到PWM发出的高电平后导通，则电机与正弦波交流电接通，从图3中可以看出，在正弦波交流电的一个周期的正半周内，PWM输出高电平的相位时长T′确定后，PWM在该周期的负半周内的输出高电平的相位时长T″也被确定，则电机在正弦波交流电的一个周期内与正弦波交流电的接通时间确定，电机上的电压确定，如图2中的正弦波交流电的信号波形中，正弦波交流电的第一个周期内的空白部分表示电机与一个周期正弦波交流电中接通的部分，即通过调节PWM的相位时长T′能够实现对电机上所加电压的调节，进而实现对电机的速度的调节；其中，PWM的相位时长T′表征以交流电的一个周期的开始时刻为起点时对应的前半个周期的相位位置，取值范围在0至交流电的半个周期时长。
进一步地，已知PWM的相位时长T′后，如何控制PWM在交流电的一个周期内的相位时长T′对应的位置输出高电平，可以通过检测交流电的一个周期的开始时刻，再通过定时器计时，判断是否到达相位时长T′对应的位置；检测正弦波交流电的一个周期的开始时刻，处理器可以通过斩波电路，将正弦波交流电变为只保留正半周的方波信号INT，如图4所示，图4中的横线代表时间轴、折线代表方波信号的波形，处理器对方波信号INT的过零点进行检测，并在检测到方波信号INT的过零点时判断下一时刻的电压信号是否不等于0，当检测到过零点且过零点后的下一时刻的电压信号不等于0时，表示正弦波交流电的一个周期的开始，即电机的一个工作周期的开始。
示例性地，对由于因负载过大引起的电机运行异常进行判断时，因为负载的大小直接影响电机的速度，因此，可以将电机在一定工作电压下驱动一个大小正常的负载时的工作速度，称为预设目标速度，然后，在当前工作周期内，控制电机接入同样的工作电压，根据当前实际速度大小判断负载情况，如果当前实际速度等于预设目标速度，而电机又是接入同样的工作电压，则确定电机驱动的负载的大小在正常范围内；如果当前实际速度不等于预设目标速度，对电机的工作电压进行调节，以使得在调节后的工作电压下工作时电机速度等于预设目标速度，此时对调节后的工作电压与交流电的电压范围进行比较，判断调节后的工作电压是否在交流电的电压范围内，即可以知道在当前负载下，电机的当前实际速度达到预设目标速度，是否可以实现，如果不能实现，确定负载过大；例如，对电机接入的工作电压的控制，可以通过对PWM的相位时长T′进行控制实现，对应的控制参数包括相位时长，进而，处理器获得当前工作周期的当前相位时长T′1，再根据当前相位时长T′1，控制电机在当前工作周期内工作。
需要说明的是，当前工作周期可以是电机的第一个工作周期，即交流电的第一个周期，对应地，当前控制参数可以是预设目标速度对应的控制参数；当前工作周期还可以不是电机的第一个工作周期，对应地，当前控制参数可以是对前一次控制参数进行调节后得到的。
S102：根据当前控制参数，控制电机工作，并获得电机的当前实际速度。
在本发明实施例中，处理器可以在检测到交流电的当前周期的开始时刻时，确定当前工作周期开始，根据当前控制参数，控制电机工作，并利用速度传感器，获得电机的当前实际速度。
示例性地，可以使用由磁环和速度传感器组成的、且位于电机控制电路外部的速度检测电路，对电机速度进行检测，速度传感器包括霍尔传感器；其中，磁环可以附在电机转子上，在检测到电机转子转动一圈时，与磁环相邻的霍尔传感器检测到的高低变化的电平，在PWM的相位时长不变时，霍尔传感器检测到电机转子转动时的电平变化波形，如图5所示，图5中的横线代表时间轴、折线代表在电机转子转动时的电平变化波形，处理器对霍尔传感器检测到的电平变化波形进行计时后，可以得到电平变化波形的一个周期时长，也就是电机转子转动一圈的当前时长，再根据电机速度和电机转子转动一圈的时长的映射关系、以及当前时长，得到电机的当前实际速度；例如，预设电机速度V和电机转子转动一圈的时长n的映射关系，可以表示为：V＝600000/n (1)。
需要说明的是，通过设置在电机控制电路外围的磁环和霍尔传感器，可以获取到电机的当前实际速度，另外，当前控制参数可以是当前相位时长T′1，也是不需要改变电机控制电路，就能够获得的，因此，对当前控制参数和当前实际速度的检测，都不会增加电机控制电路的连接复杂度。
S103：根据当前实际速度和预设目标速度，对当前控制参数进行调节，得到下一次控制参数。
在本发明实施例中，处理器通过霍尔传感器检测到当前实际速度后，根据当前实际速度和预设目标速度，对当前控制参数进行调节。具体可以包括：判断当前实际速度和预设目标速度是否相等，当当前实际速度不等于预设目标速度时，根据当前实际速度和预设目标速度，对当前控制参数进行调节，得到下一次控制参数；当当前实际速度等于预设目标速度时，将当前控制参数作为下一次控制参数；以使得根据下一次控制参数控制电机工作时对应的下一次速度等于预设目标速度。
进一步地，当当前实际速度不等于预设目标速度时，根据当前实际速度和预设目标速度，对当前控制参数进行调节，得到下一次控制参数，可以包括：当当前实际速度不等于预设目标速度时，获得当前实际速度和预设目标速度的速度差值；根据预设速度和控制参数的关系、以及速度差值，得到控制参数的差值；根据控制参数的差值和当前控制参数，得到下一次控制参数。
进一步地，当当前实际速度不等于预设目标速度时，根据当前实际速度和预设目标速度，对当前控制参数进行调节，得到下一次控制参数，可以包括：当当前实际速度大于预设目标速度时，将当前实际速度减去预设目标速度，得到速度差值；根据预设速度和控制参数的关系、以及速度差值，得到控制参数的差值；将控制参数的差值和当前控制参数相加，得到下一次控制参数。
示例性地，当当前实际速度不等于预设目标速度时，根据当前实际速度和预设目标速度，对当前控制参数进行调节，得到下一次控制参数，可以包括：处理器通过霍尔传感器，可以直接获得电机转子转动一圈的当前时长nc，将当前时长nc与预设目标速度Vset对应的预设时长nset进行比较，当当前时长nc小于预设时长nset时，根据电机速度V和电机转子转动一圈的时长n的映射关系对应的公式(1)，可以知道当前实际速度Vc大于预设目标速度Vset；增加当前相位时长，得到下一次相位时长，可以包括：用预设时长nset减去当前时长nc，得到时长差值nd，再根据公式(1)，获得时长差值nd对应的速度差值Vd；根据速度与相位时长的关系、以及速度差值Vd，得到速度差值Vd对应的相位时长差值Td；对当前实际速度对应的当前相位时长T1’加上相位时长差值Td，得到下一次相位时长T2’，表示为：T2’＝T1’+Td。
进一步地，当当前实际速度不等于预设目标速度时，根据当前实际速度和预设目标速度，对当前控制参数进行调节，得到下一次控制参数，可以包括：当当前实际速度小于预设目标速度时，将预设目标速度减去当前实际速度，得到速度差值；根据速度和控制参数的关系、以及速度差值，得到控制参数的差值；将当前控制参数减去控制参数的差值，得到下一次控制参数。
示例性地，当当前实际速度不等于预设目标速度时，根据当前实际速度和预设目标速度，对当前控制参数进行调节，得到下一次控制参数，可以包括：处理器通过霍尔传感器，可以直接获得电机转子转动一圈的当前时长nc，将当前时长nc与预设目标速度Vset对应的预设时长nset进行比较，当当前时长nc大于预设时长nset时，根据电机速度V和电机转子转动一圈的时长n的映射关系对应的公式(1)，可以知道当前实际速度Vc小于预设目标速度Vset；减小当前相位时长，得到下一次相位时长，可以包括：用当前时长nc减去预设时长nset，得到时长差值nd，再根据公式(1)，获得时长差值nd对应的速度差值Vd；根据速度与相位时长的关系、以及速度差值Vd，得到速度差值Vd对应的相位时长差值Td；对当前实际速度对应的当前相位时长T1’减去相位时长差值Td，得到下一次相位时长T2’，表示为：T2’＝T1’-Td。
S104：根据下一次控制参数和预设异常控制参数，判断电机是否处于异常运行状态；预设异常控制参数表征电机最大负载对应的接入每一相交流电的相位位置。
在本发明实施例中，当前控制参数包括当前相位时长，对应的，预设异常控制参数包括：过载相位时长；那么，根据下一次控制参数和预设异常控制参数，判断电机是否处于异常运行状态，可以包括：当下一次相位时长大于或等于过载相位时长时，确定电机处于过载运行状态；当下一次相位时长小于过载相位时长、且下一次相位时长大于或等于0时，确定电机处于正常运行状态；当下一次相位时长小于0时，确定电机处于堵转运行状态。
示例性地，当下一次相位时长T2’小于过载相位时长、且下一次相位时长T2’大于或等于0时，确定电机处于正常运行状态，处理器根据下一次相位时长T2’，控制电机工作，电机的下一次速度等于预设目标速度，实现了对电机的恒速控制。
S105：当电机处于异常运行状态时，根据异常运行状态，调整电机的工作状态。
在本发明实施例中，当异常运行状态为过载运行状态时，处理器提示电机过载的提示消息；当异常运行状态为堵转运行状态时，处理器控制电机停止工作。
可以理解的是，根据当前实际速度和预设目标速度，对当前控制参数进行调节，得到用于控制电机在下一次工作周期内工作的下一次控制参数，根据下一次控制参数和表征电机处于异常运行状态的预设异常控制参数，判断出下一次控制参数是否是异常运行状态下的控制参数，就能够判断出电机是否处于异常运行状态，由于当前控制参数表征电机接入每一相交流电的相位位置，电机在交流电的一个周期内接入交流电的任意位置都是可以获取到的，以及任意大小的当前实际速度也是可以测量到的，不受电流互感器的电流缩小倍数的限制，因此，将当前实际速度和当前控制参数作为电机异常运行状态的判断依据，能够提高电机异常运行状态的判断的准确度。
实施例二
为了能够更加体现本发明的目的，在上述实施例一的基础上，进行进一步的说明。
本发明实施例二提供一种电机保护方法，该电机可以是交流电驱动的电机，如图6所示，该方法包括：
S601：根据预设目标速度，获得当前工作周期的当前相位时长。
在本发明实施例中，电机的正弦波交流电的电源开关启动后，处理器获取预设目标速度和过载相位时长，并将预设目标速度对应的相位时长，作为当前工作周期的当前相位时长。
S602：根据当前相位时长，控制电机工作，并获得电机的当前实际速度。
在本发明实施例中，处理器在检测到方波信号INT的过零点，且过零点后方波信号INT的电压值变化时，确定当前工作周期开始，处理器可以控制定时器1从当前工作周期的开始时刻开始计时，当定时器1的计时时长等于当前相位时长时，处理器控制PWM输出高电平，高电平作为可控硅的开启信号；可控硅的控制极收到PWM的高电平后，开始导通，电机与正弦波交流电接通，开始工作；处理器接收到霍尔传感器输出的电平信号，处理器控制定时器2在霍尔传感器输出的电平信号中的第一个过零点处开始计时，在电平信号中的第三个过零点处停止计时，处理器获取定时器2的计时时长，定时器2的计时时长就是电机转子转动一圈的时长，定时器2的计时时长用于表征电机的当前实际速度。
S603：判断当前实际速度是否等于预设目标速度，当当前实际速度等于预设目标速度时，将当前相位时长作为下一次相位时长，执行步骤S607；否则，执行步骤S604。
在本发明实施例中，处理器根据电机速度与电机转子转动一圈的时长的转换公式(1)，获得预设目标速度对应的转子时长，判断定时器2的计时时长是否等于预设目标速度对应的转子时长，相等时，确定当前实际速度等于预设目标速度，将当前相位时长作为下一次相位时长；不相等时，确定当前实际速度不等于预设目标速度。
S604：判断当前实际速度是否大于预设目标速度，当当前实际速度大于预设目标速度时，执行步骤S605；否则，执行步骤S606。
在本发明实施例中，处理器确定定时器2的计时时长不等于预设目标速度对应的转子时长，判断定时器2的计时时长是否小于预设目标速度对应的转子时长，小于时，确定当前实际速度大于预设目标速度；大于时，确定当前实际速度小于预设目标速度。
S605：当前实际速度大于预设目标速度时，增加当前相位时长，得到下一次相位时长，执行步骤S607。
在本发明实施例中，处理器为了根据电机速度和相位时长，判断是否发生电机过载，需要使速度和相位时长中的一个参数值满足对应的预设参数值，从而对另一个参数值和对应的预设参数值进行比较，根据比较结果确定是否发生电机过载。
需要说明的是，正弦交流电的瞬时电压u表示为：u＝Um*sin(ω*t)，Um是电机的额定电压，t表示交流电的相位时长，ω*t表示交流电的相位，可以得到电机的负载功率P的表达式为：
Figure BDA0001822016430000131
其中，R表示负载，根据公式(2)，可以得到电机的负载功率P和相位时长t的函数关系，如图7所示，图7中的横线代表时间轴、折线代表在负载功率的波形，负载功率P和相位时长t的函数关系的曲线与t坐标轴之间所包围的面积，如图7中斜线部分的面积，就是电机做的功，可以看出，电机做的功与相位时长t成正比关系，当相位时长t越大，电机做的功就越大，对应的单位时间内的负载功率就越大，当t＝π/ω时，电机做的功就等于一个周期的交流电做的功，对应的在一个周期内电机的负载功率就越大。
示例性地，处理器确定出当前实际速度大于预设目标速度时，增加当前相位时长，得到下一次相位时长，使得处理器根据下一次相位时长控制电机工作时的下一次速度等于预设目标速度；其中，当前相位时长增加后，电机在正弦波交流电的下一个周期内，与正弦波交流电的接通时间减小，则电机的下一次速度变小
S606：当前实际速度小于预设目标速度时，减小当前相位时长，得到下一次相位时长，执行步骤S607。
在本发明实施例中，处理器确定出当前实际速度小于预设目标速度时，减小当前相位时长，得到下一次相位时长，使得处理器根据下一次相位时长控制电机工作时的下一次速度等于预设目标速度；其中，当前相位时长减小后，电机在正弦波交流电的下一个周期内，与正弦波交流电的接通时间增加，则电机的下一次速度变大。
S607：判断下一次相位时长是否不小于过载相位时长，当下一次相位时长不小于过载相位时长，执行步骤S608；否则，执行步骤S609；
在本发明实施例中，处理器将使得电机的下一次速度等于预设目标速度的下一次相位时长，与过载相位时长进行比较，判断是否发生电机过载，当下一次相位时长不小于过载相位时长时，确定发生电机过载；当下一次相位时长小于过载相位时长时，执行步骤S609。
S608：确定电机处于过载运行状态，控制电机停止工作。
在本发明实施例中，处理器确定电机处于过载运行状态，可以通过自动断开正弦波交流电的电源开关，控制电机停止工作。
S609：判断下一次相位时长是否不小于零，下一次相位时长不小于零，执行步骤S610；否则，执行步骤S611
在本发明实施例中，处理器确定下一次相位时长小于过载相位时长时，判断下一次相位时长是否不小于零，当下一次相位时长不小于零时，确定电机处于正常运行状态；当下一次相位时长不小于零时，确定电机处于过载运行状态。
S610：确定电机处于正常运行状态，根据下一次相位时长，控制电机工作。
在本发明实施例中，电机处于正常运行状态时，根据下一次相位时长，控制电机工作，电机的下一次速度等于预设目标速度，从而实现了对电机在正常运行状态下的恒速控制。
S611：确定电机处于过载运行状态，控制电机停止工作。
可以理解的是，根据当前实际速度和预设目标速度，对当前控制参数进行调节，得到用于控制电机在下一次工作周期内工作、且下一次速度等于预设目标速度的下一次控制参数，根据下一次控制参数和表征电机处于异常运行状态的异常控制参数，就能够判断出要使电机工作速度等于预设目标速度时对应的控制参数是否是异常运行状态下的控制参数，进而就能够判断出电机是否处于异常运行状态，由于当前控制参数表征电机接入每一相交流电的相位位置，电机在交流电的一个周期内接入交流电的任意位置都是可以获取到的，以及任意大小的当前实际速度也是可以测量到的，不受电流互感器的电流缩小倍数的限制，因此，将当前实际速度和当前控制参数作为电机异常运行状态的判断依据，能够提高电机异常运行状态的判断的准确度。
实施例三
为了能够更加体现本发明的目的，基于实施例一和实施例二的同一发明构思，进行进一步的说明。
本发明实施例三提供了一种电机保护装置800，如图8所示，该装置800包括：获取单元801、控制单元802、判断单元803；其中；
获取单元801，用于获取当前工作周期对应的当前控制参数，当前控制参数用于表征电机接入每一相交流电的相位位置；
控制单元802，用于根据当前控制参数，控制电机工作，并获得电机的当前实际速度；及根据当前实际速度和预设目标速度，对当前控制参数进行调节，得到下一次控制参数；
判断单元803，用于根据下一次控制参数和预设异常控制参数，判断电机是否处于异常运行状态；预设异常控制参数表征电机最大负载对应的接入每一相交流电的相位位置；
控制单元802，还用于当电机处于异常运行状态时，根据异常运行状态，调整电机的工作状态。
可选地，控制单元802，具体用于当当前实际速度不等于预设目标速度时，根据当前实际速度和预设目标速度，对当前控制参数进行调节，得到下一次控制参数；及当当前实际速度等于预设目标速度时，将当前控制参数作为下一次控制参数。
可选地，控制单元802，具体用于当当前实际速度不等于预设目标速度时，获得当前实际速度和预设目标速度的速度差值；及根据预设速度和控制参数的关系、以及速度差值，得到控制参数的差值；以及根据控制参数的差值和当前控制参数，得到下一次控制参数。
可选地，当前控制参数包括：当前相位时长，当前相位时长表征以交流电的一个周期的开始时刻为起点时对应的交流电的前半个周期的一个相位位置；预设异常控制参数包括：过载相位时长；
对应地，判断单元803，具体用于当下一次相位时长大于或等于过载相位时长时，确定电机处于过载运行状态；及当下一次相位时长小于过载相位时长、且下一次相位时长大于或等于0时，确定电机处于正常运行状态；以及当下一次相位时长小于0时，确定电机处于堵转运行状态。
可选地，控制单元802，具体用于当异常运行状态为过载运行状态时，提示电机过载的提示消息；及当异常运行状态为堵转运行状态时，控制电机停止工作。
可选地，控制单元802，具体用于利用磁环和速度传感器，获得电机转子转动一圈的当前时长；及根据预设电机速度和电机转子转动一圈的时长的映射关系、以及当前时长，获得当前实际速度。
需要说明的是，在实际应用中，上述获取单元801、控制单元802和判断单元803可由位于电机保护装置800上的处理器实现，具体为CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、MPU(Microprocessor Unit，微处理器)、DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理器)或现场可编程门阵列(FPGA，Field Programmable Gate Array)等实现。
本发明实施例三提供了一种电机保护装置900，如图9所示，该装置900包括：处理器901、存储器902和通信总线903，存储器902通过所述通信总线903与处理器901进行通信，存储器902存储处理器901可执行的一个或者多个程序，当所述一个或者多个程序被执行时，通过处理器901执行如实施例一、二所述的电机保护方法。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，所述程序被处理器901执行时实现如实施例一、二所述的电机保护方法。
实施例四
基于实施例一至实施例三同一发明构思，本发明实施例四提供了一种破壁料理机，如图10所示，该破壁料理机可以包括：杯体1001、安置杯体1001的杯座5和设置于杯座5下方的电机控制装置1002；电机控制装置用于控制电机工作，完成对杯体1001内的食材的粉碎处理；其中，
电机控制装置包括：电机6和控制电机工作的前述实施例中的任意一种电机保护装置1002。
可选地，电机6可以包括：设置于电机6中心轴、且贯穿至杯体1001内部的电机转子7，设置于电机转子7中位于杯体1001内部的第一端的刀头4，设置于电机转子7第二端的电机风叶10，设置于电机转子7上的磁环8；例如，电机6可以是单相串励电机；其中，刀头4，用于粉碎食材；电机6，用于为刀头4制动提供动力；电机转子：用于给刀头4转动传动、以及固定磁环8和电机风叶10，电机风叶10用于给电机6散热。
可选地，所述杯体1001可以包括：杯身1、设置在杯身1上方的杯盖2、设置于杯身1上的杯身手柄3、刀头4。
可选地，电机保护装置1002可以包括：电机控制电路，与电机控制电路连接的斩波电路和可控硅控制电路，与斩波电路、可控硅控制电路以及速度传感器9连接的处理器，电机控制电路与电机6连接。
可选地，电机保护装置1002中的速度传感器9设置在电机6中的磁环8的附近；例如，速度传感器9可以是霍尔传感器；磁环8可以用于给霍尔传感器提供磁场变换信号，霍尔传感器可以用于检测磁环的转速脉冲。
示例性地，图11为本发明实施例的电机保护装置1002的电路连接图，如图11所示，该电机保护装置可以包括：电机控制电路1101、斩波电路1102、可控硅控制电路1103、速度检测电路1104和处理器1105；其中，电机控制电路1101，用于控制电机在交流电下工作；振波电路1102，用于对交流电进行斩波，生成方波信号INT，并发送给处理器1105，以使得处理器1105根据方波信号INT确定出交流电的一个周期的开始时刻；可控硅控制电路1103，用于获取处理器1105输出的PWM信号，根据PWM信号，向可控硅的控制极输出高电平，控制可控硅导通；速度检测电路1104包括磁环和霍尔传感器，将磁环附在电机转子上，霍尔传感器与电源VCC连接，通过霍尔传感器检测电机转动时的转子转动一圈对应的电平变化波形，并发送给处理器1105，以使得处理器1105根据电平变化波形的一个周期时长获得电机速度；处理器1105，可以执行本发明前述实施例记载的任意一种电机保护方法的步骤。
可选地，该系统中的电机控制电路1101可以包括：第一电阻R1、第一电容C0、第二电容C2、第一电感L1、可控硅T、电机M和开关电源/稳压模块；其中，在交流电的零线ACN和交流电的火线ACL之间接入第一电阻R1和第一电容C1，第一电感L1的一端和交流电的零线ACN连接，第一电感L1的另一端分别连接第二电容C2的一端和可控硅T的阳极(或阴极)连接，第二电容C2的另一端和交流电的火线ACL连接，可控硅T的阴极(或阳极)和电机M的一端连接，电机M的另一端和交流电的火线ACL连接，开关电源/稳压模块的一端和第一电感L1的一端连接，开关电源/稳压模块的另一端和交流电的火线ACL连接。
可选地，该系统中的斩波电路1102可以包括：二极管D1、第二电阻R2、第三电阻R3、第四电阻R4和第二晶体管Q2；其中，二极管D1的正极与第一电感L1的一端连接，二极管D1的负极与第二电阻R1的一端连接，第二电阻R1的另一端与第二晶体管Q2的基极连接，第二晶体管Q2的发射极接地，第二晶体管Q2的集电极分别连接第三电阻R3的一端和第四电阻R4的一端，第三电阻R3的另一端和电源VCC连接，第四电阻R4的另一端和处理器1105的INT引脚连接。
可选地，该系统中的可控硅控制电路1103可以包括：第五电阻R5、第六电阻R6和第一晶体管Q1；其中，第五电阻R5的一端和电机控制电路1101中的可控硅T的控制极连接，第五电阻R5的另一端和第一晶体管Q1的集电极连接，第一晶体管Q1的发射极接地，第一晶体管Q1的基极与第六电阻R6的一端连接，第六电阻R6的另一端与处理器1105的PWM引脚连接。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种电机保护方法，其特征在于，所述方法包括：
获取当前工作周期对应的当前控制参数，所述当前控制参数用于表征电机接入每一相交流电的相位位置；
根据所述当前控制参数，控制电机工作，并获得所述电机的当前实际速度；
根据所述当前实际速度和预设目标速度，对所述当前控制参数进行调节，得到下一次控制参数；所述下一次控制参数包括：下一次相位时长，其中，所述相位时长表征以交流电的一个周期的开始时刻为起点时对应的前半个周期的相位位置；
根据所述下一次控制参数和预设异常控制参数，判断所述电机是否处于异常运行状态；所述预设异常控制参数表征所述电机最大负载对应的接入每一相交流电的相位位置；所述预设异常控制参数包括：过载相位时长；
当所述电机处于所述异常运行状态时，根据所述异常运行状态，调整所述电机的工作状态；
其中，所述根据所述下一次控制参数和预设异常控制参数，判断所述电机是否处于异常运行状态，包括：
当所述下一次相位时长大于或等于所述过载相位时长时，确定所述电机处于过载运行状态。
2.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前实际速度和预设目标速度，对所述当前控制参数进行调节，得到下一次控制参数，包括：
当所述当前实际速度不等于预设目标速度时，根据所述当前实际速度和所述预设目标速度，对所述当前控制参数进行调节，得到所述下一次控制参数；
当所述当前实际速度等于所述预设目标速度时，将所述当前控制参数作为所述下一次控制参数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述当前实际速度不等于预设目标速度时，根据所述当前实际速度和所述预设目标速度，对所述当前控制参数进行调节，得到所述下一次控制参数，包括：
当所述当前实际速度不等于所述预设目标速度时，获得所述当前实际速度和所述预设目标速度的速度差值；
根据预设速度和控制参数的关系、以及所述速度差值，得到控制参数的差值；
根据所述控制参数的差值和所述当前控制参数，得到所述下一次控制参数。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前控制参数包括：当前相位时长，所述当前相位时长表征以交流电的一个周期的开始时刻为起点时对应的交流电的前半个周期的一个相位位置；
对应地，所述根据所述下一次控制参数和预设异常控制参数，判断所述电机是否处于异常运行状态，包括：
当所述下一次相位时长小于所述过载相位时长、且所述下一次相位时长大于或等于0时，确定所述电机处于正常运行状态；
当所述下一次相位时长小于0时，确定所述电机处于堵转运行状态。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述异常运行状态，调整所述电机的工作状态，包括：
当所述异常运行状态为所述过载运行状态时，提示电机过载的提示消息；
当所述异常运行状态为所述堵转运行状态时，控制所述电机停止工作。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述电机的当前实际速度包括：
利用磁环和速度传感器，获得电机转子转动一圈的当前时长；
根据预设电机速度和电机转子转动一圈的时长的映射关系、以及所述当前时长，获得所述当前实际速度。
7.一种电机保护装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元、控制单元、判断单元；其中；
所述获取单元，用于获取当前工作周期对应的当前控制参数，所述当前控制参数用于表征电机接入每一相交流电的相位位置；
所述控制单元，用于根据所述当前控制参数，控制电机工作，并获得所述电机的当前实际速度；及根据所述当前实际速度和预设目标速度，对所述当前控制参数进行调节，得到下一次控制参数；所述下一次控制参数包括：下一次相位时长，其中，所述相位时长表征以交流电的一个周期的开始时刻为起点时对应的前半个周期的相位位置；
所述判断单元，用于根据所述下一次控制参数和预设异常控制参数，判断所述电机是否处于异常运行状态；所述预设异常控制参数表征所述电机最大负载对应的接入每一相交流电的相位位置；所述预设异常控制参数包括：过载相位时长；其中，所述根据所述下一次控制参数和预设异常控制参数，判断所述电机是否处于异常运行状态，包括：当所述下一次相位时长大于或等于所述过载相位时长时，确定所述电机处于过载运行状态；
所述控制单元，还用于当所述电机处于所述异常运行状态时，根据所述异常运行状态，调整所述电机的工作状态。
8.一种电机保护装置，其特征在于，所述装置包括：处理器、存储器和通信总线，所述存储器通过所述通信总线与所述处理器进行通信，所述存储器存储所述处理器可执行的一个或者多个程序，当所述一个或者多个程序被执行时，通过所述处理器执行如权利要求1-6任一项所述的方法。
9.一种破壁料理机，其特征在于，所述破壁料理机包括：杯体、安置所述杯体的杯座和设置于所述杯座下方的电机控制装置；所述电机控制装置用于控制电机工作，完成对所述杯体内的食材的粉碎处理；其中，
所述电机控制装置包括：电机和控制所述电机工作的权利要求8所述的电机保护装置。
10.根据权利要求9所述的破壁料理机，其特征在于，所述电机包括：设置于所述电机中心轴、且贯穿至所述杯体内部的电机转子，设置于所述电机转子中位于所述杯体内部的第一端的刀头，设置于所述电机转子第二端的电机风叶，设置于所述电机转子上的磁环。
11.根据权利要求9所述的破壁料理机，其特征在于，所述电机保护装置包括：电机控制电路，与所述电机控制电路连接的斩波电路和可控硅控制电路，与斩波电路、所述可控硅控制电路以及速度传感器连接的处理器，所述电机控制电路与所述电机连接。
12.根据权利要求9所述的破壁料理机，其特征在于，
所述电机保护装置中的速度传感器设置在所述电机中的磁环的附近。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
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