CN114684182A - 一种矿山电动重卡车辆的无人驾驶控制方法 - Google Patents
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Abstract
一种矿山电动重卡车辆的无人驾驶控制方法，无人驾驶控制方法是整车系统是分层控制的，分为无人控制系统；车辆控制系统；各零部件控制系统，职能划分明确，提供整车系统工作效率；无人控制系统是整个车辆控制系统的大脑，可选择驾驶方式，决定车辆处于人工驾驶还是无人驾驶，智能度相对较高。整车控制器作为作为承接无人控制系统的发送指令的传递者和执行者，同时整车控制器也是车辆下层控制的主脑和车辆信息的收集者，能够更好的和无人控制系统进行信息交互，保证车辆正常运行；实现矿山电动重卡车辆的无人驾驶控制的功能，注重车辆的安全，考虑了异常情况并在控制方法上着重做了处理；车辆安全处理上，可采用多重保护。
Description
技术领域
本发明涉及矿山电动重卡车辆的无人驾驶控制技术领域，特别涉及一种矿山电动重卡车辆的无人驾驶控制方法。
背景技术
电动重卡的整车控制器(TCU)控制车辆已经上高压，车辆在人工模式下具备行车的能力，即车辆已经READY的情况下配合无人驾驶控制系统(WRJS)，接受无人驾驶控制系统的控制指令，结合整车的车辆信息和无人驾驶系统(WRJS)控制的断气刹等保护器械，从而实现矿山电动重卡车辆无人驾驶，同时也在控制上兼顾了矿山电动重卡的运行安全的控制方法。
随着国内各大新能源车企和各大新能源零部件供应商将目光投放到重卡领域，结合重卡的应用场景堆在矿山，同时相应国家政策逆，矿山电动重卡车辆研发和产量会是未来新能源行业不可缺少的一部分，与此同时矿山电动重卡的无人驾驶控制方法也是研发的重心，前景较为可观。
目前国内甚至国外的新能源行业的现状是各大车企和各大各大新能源零部件供应商的重心都是放在乘用车上，大型的电动重卡大多数情况都是浅尝辄止，不会过多投入人力和物力放在电动重卡的研发。而实际上，乘用车的市场份额就那么多，过度投入，短期内也不会有太大的利益回报。而电动重卡领域则不一样，特别是矿山电动重卡车辆的无人驾驶方向，这是解决上述问题的新出口和最快捷的方法同时也能响应国家政策节能减排、科技创新的政策。
原因如下：
这是一个新的领域还有充足的市场份额，可缓解电动车乘用车份额日益饱和的局面。
经调查燃环境污染主要凶手里面就有油重卡的尾气排放，且大多数运行场景都是在各种矿山企业，而矿山重卡电动山化则能完美解决重卡尾气排放问题问题，实现尾气零排放。
国内乘用车电动化研发和取得的已有成果为进军电动重卡打下了坚实的基础，也为矿山电动重卡车辆的无人驾驶控制提供了不可缺少的有力支持。
矿山作业的安全一直是国家关心的重点，也是各大矿山企业作业中最为关注的，而矿山电动重卡车辆的无人驾驶控制方法则是解决这个问题的方向，可以很大程度上增大矿山作业的安全性，更能体现以人为本的思想。
车辆的自动驾驶一直是国内和国外研究的方向，把自动驾驶和矿山、重卡结合一起，是行业和国家的科技创新的方向。
结合以上所述，矿山电动重卡车辆的无人驾驶控制方法应运而生，也是科技创新用的实际生活和生产中的体现。
发明内容
针对现有技术存在以上缺陷，本发明提供了一种矿山电动重卡车辆的无人驾驶控制方法如下：
本发明的技术方案是这样实现的：
一种矿山电动重卡车辆的无人驾驶控制方法，所述控制方法包括以下步骤：
SD00、开始；
SD01、车辆钥匙开启打到ON档，钥匙开启之后，会同时进入到步骤SD02和SD03；
SD02、钥匙开启之后，无人驾驶系统被唤醒，等待进入步骤SD06；
SD03、同时钥匙开启之后，整车控制器也被唤醒，唤醒之后进行自检整车是否有故障，自检通过之后进入步骤SD04；不通过，则停留在SD03；
SD04、整车控制器自检通过，整车无三级严重故障，会控制车辆上高压，车辆在人工模式下，具备行车的能力，即人工模式下车辆已准备，同时整车控制器进入SD05；
SD05、整车控制器在车辆已准备的情况下，在等待无人驾驶系统发送命令之前自动驾驶模式之前，会控制车辆处于人工控制的模式，控制断气刹关闭，车辆维持原有状态，并发送车辆已准备和车辆故障的信息给无人驾驶系统，同时进入步骤SD08；
SD06、与此同时，无人驾驶系统也在唤醒之后，自检无人驾驶系统本身是否有故障，同时也要检测整车控制器发送的车辆的故障信息和车辆准备的情况，检测无故障且车辆准备，无人驾驶系统进入步骤SD07；不通过，则停留在步骤SD06；
SD07、无人驾驶系统在自检测无故障且车辆准备的情况下，会对整车控制器请求无人驾驶模式的请求，然后进入到步骤SD11；
SD08、整车控制器在接收到请求无人驾驶模式的请求之前，会先行检测车辆的硬件开关是否已经开启，即无人模式开关，开启之后，整车控制器会进入步骤SD09；未开启，整车控制器则停留在步骤SD08，此开关的作用是无人驾驶系统出现系统故障的时候，人工可以干预让车辆可以回到人工模式，保证车辆安全；
SD09、整车控制器检测到无人模式开挂开启之后，同时检测无人驾驶系统是否发送无人驾驶模式请求，检测到无人模式请求之后，进入步骤SD10；否则，停留在步骤SD09；
SD10、整车控制器检测无人驾驶模式请求之后，响应请求，控制车辆进入无人驾驶模式，并且控制断气刹有效，让车辆具备在无人模式行走的能力，这时整车控制器不在响应人工模式的任何请求，除非车辆出现可以引起车辆必须下电停车的三级严重故障，同时反馈车辆已经进入无人驾驶的信息给无人驾驶系统和进入到步骤SD13；
SD11、无人驾驶系统检测到整车控制器反馈的车辆信息，进行判断车辆是否已经进入无人模式，车辆进入无人模式，无人驾驶系统进入到步骤SD12；否则，停留在步骤SD11；
SD12、无人驾驶系统检测到车辆已经进入到无人驾驶模式之后，紧接着会发送无人模式的档位请求以及油门百分比请求，从而来控制无人模式下车辆的方向和速度，保证车辆在无人模式下正常运行，另外无人驾驶系统会进入到步骤SD14；
SD13、整车控制器接受无人驾驶系统发送的档位和油门百分比请求之后，会按照无人驾驶系统的请求执行，并反馈给无人驾驶系统，同时会进入到步骤SD15；
SD14、无人驾驶系统检测到整车控制器反馈信息进行判断,若整车控制器正常响应请求，无人驾驶系统进入步骤SD12，就这样周而复始，保证无人驾驶驾驶系统可以在无人模式下正常控制车辆运行，一旦整车控制器不能正常响应无人驾驶系统的请求，则无人驾驶系统进入到步骤SD19；
SD15、整车控制器在执行无人驾驶系统发送的命令之后，会实时判断车辆是否出现三级严重故障。出现三级严重故障，整车控制器会进入到步骤SD16；否则，进入到SD17，同时将故障信息发送给无人驾驶系统；
SD16、整车控制器判断车辆出现三级严重故障，控制断气刹停无效,不在响应无人驾驶请求，并控制车辆高压异常下电，上报故障，同时进入到步骤SD23；
SD17、整车控制器判断车辆没有出现三级严重故障，再次判断无人驾驶系统的CAN通讯是否有故障，若通讯有故障，整车控制器进入步骤SD20；通讯无故障，整车控制器进入步骤SD18；
SD18、整车控制器检测到无人驾驶系统的CAN通讯无故障，再进一步判断无人驾驶系统是否发送人工模式请求或者检测到无人模式开关无效，若上述条件没有满足，则整车控制器进入到步骤SD13，这样周而复始，保证车辆可以实时响应无人驾驶系统的请求控制；若上述条件满足，即整车控制器接受到无人驾驶系统发送人工模式请求或者未检测到无人模式开关无效时，整车控制器进入步骤SD21；
SD19、无人驾驶系统在请求控制车辆的同时，也在实时监测车辆的故障信息，一旦监测到整车控制器出现三级严重故障或者不能正常响应自己的请求时，无人驾驶系统会对整车控制器请求进入人工模式，然后人工进行干预，排查车辆的问题，在发送人工模式请求时，无人驾驶系统进入步骤SD24，等待整车控制器的反馈车辆模式的信息；
SD20、整车控制器检测无人驾驶系统的CAN通讯有故障，整车控制器控制断气刹无效,维持高压上电状态，并且不再响应无人驾驶系统请求，整车控制器进入步骤SD22；
SD21、整车控制器接受到无人驾驶系统发送人工模式请求或者未检测到无人模式开关无效时，控制断气刹无效，维持高压上电状态，并且不再响应无人驾驶系统请求,整车控制器进入步骤SD23；
SD22、整车控制器需要再次检查，无人模式开关是否无效，无人开关无效，则进入到步骤SD17；否则，进入到SD23；
SD23、整车控制器控制车辆进入人工模式，此时只会响应人工模式下的请求，同时进入到步骤SD26；
SD24、无人驾驶系统对检测到整车控制器反馈的车辆信息进行判断，若车辆已经处于人工模式，则进入到SD25，否则，进入到SD19；
SD25、无人驾驶系统进入休眠，等待下次唤醒；
SD26、整车控制器只响应人工模式下的请求，并且等待WRJS的再次模式请求；
SD27、整车控制器判断车辆钥匙信号是不是在OFF档，是，进入步骤SD28；否则，进入SD26；
SD28、整车控制器进入休眠，等待下次钥匙开启到ON，再次唤醒；
SD29、结束。
优选地，所述步骤SD17，通过在持续有效时间≥TBT秒内检测不到生命信号来进行再次判断无人驾驶系统的CAN通讯是否有故障。
与现有技术相比，本发明有以下有益效果：
本发明的一种矿山电动重卡车辆的无人驾驶控制方法，可在无人驾驶和人工驾驶模式快速切换，适用不同的工况；本发明无人驾驶控制方法是整车系统是分层控制的，分为无人控制系统；车辆控制系统；各零部件控制系统，职能划分明确，提供整车系统工作效率；无人控制系统(WRJS)是整个车辆控制系统的大脑，可选择驾驶方式，决定车辆处于人工驾驶还是无人驾驶，智能度相对较高。整车控制器(TCU)作为作为承接无人控制系统(WRJS)的发送指令的传递者和执行者，同时整车控制器(TCU)也是车辆下层控制的主脑和车辆信息的收集者，能够更好的和无人控制系统(WRJS)进行信息交互，保证车辆正常运行；实现矿山电动重卡车辆的无人驾驶控制的功能，注重车辆的安全，考虑了异常情况并在控制方法上着重做了处理；车辆安全处理上，可采用多重保护，运用软件和机械硬件一起结合的控制来保证车辆的安全。
附图说明
图1为本发明矿山电动重卡车辆的无人驾驶控制方法的控制流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明进行清楚、完整地描述。
如图1所示，本发明一种矿山电动重卡车辆的无人驾驶控制方法基于矿山重卡实现电动的基础上，电动重卡的整车控制器(TCU)控制车辆已经上高压，车辆在人工模式下具备行车的能力，即车辆已经准备的情况下配合无人驾驶控制系统(WRJS)，接受无人驾驶控制系统的控制指令，结合整车的车辆信息和无人驾驶系统(WRJS)控制的断气刹等保护器械，从而实现矿山电动重卡车辆无人驾驶，同时也在控制上兼顾了矿山电动重卡的运行安全的控制方法。
本发明具体控制方法包括以下步骤：
SD00、开始。
SD01、车辆钥匙开启打到ON档，钥匙开启之后，会同时分别进入到步骤SD02和SD03；
SD02、钥匙开启之后，无人驾驶系统(WRJS)被唤醒，等待进入步骤SD06；
SD03、同时钥匙开启之后，整车控制器(TCU)也被唤醒，唤醒之后进行自检整车是否有故障，自检通过之后进入步骤SD04；不通过，则停留在SD03；
SD04、整车控制器(TCU)自检通过，整车无三级严重故障，会控制车辆上高压，车辆在人工模式下，具备行车的能力，即人工模式下车辆已READY，同时整车控制器(TCU)进入SD05；
SD05、整车控制器(TCU)在车辆已READY的情况下，在等待无人驾驶系统发送命令之前自动驾驶模式之前，会控制车辆处于人工控制的模式，控制断气刹关闭，车辆维持原有状态，并发送车辆已READY和车辆故障的信息给无人驾驶系统(WRJS)，同时进入步骤SD08；
SD06、与此同时，无人驾驶系统(WRJS)也在唤醒之后，自检无人驾驶系统(WRJS)本身是否有故障，同时也要检测整车控制器(TCU)发送的车辆的故障信息和车辆READY的情况，检测无故障且车辆READY，无人驾驶系统(WRJS)进入步骤SD07；不通过，则停留在步骤SD06；
SD07、无人驾驶系统(WRJS)在自检测无故障且车辆READY的情况下，会对整车控制器(TCU)请求无人驾驶模式的请求，然后进入到步骤SD11；
SD08、整车控制器(TCU)在接收到请求无人驾驶模式的请求之前，会先行检测车辆的硬件开关是否已经开启，即无人模式开关。开启之后，整车控制器(TCU)会进入步骤SD09；未开启，整车控制器(TCU)则停留在步骤SD08。此开关的作用是无人驾驶系统出现系统故障的时候，人工可以干预让车辆可以回到人工模式，保证车辆安全；
SD09、整车控制器(TCU)检测到无人模式开挂开启之后，同时检测无人驾驶系统(WRJS)是否发送无人驾驶模式请求，检测到无人模式请求之后，进入步骤SD10；否则，停留在步骤SD09；
SD10、整车控制器(TCU)检测无人驾驶模式请求之后，响应请求，控制车辆进入无人驾驶模式，并且控制断气刹有效，让车辆具备在无人模式行走的能力。这时整车控制器(TCU)不在响应人工模式的任何请求，除非车辆出现可以引起车辆必须下电停车的三级严重故障，同时反馈车辆已经进入无人驾驶的信息给无人驾驶系统(WRJS)和进入到步骤SD13；
SD11、无人驾驶系统(WRJS)检测到整车控制器(TCU)反馈的车辆信息，进行判断车辆是否已经进入无人模式，车辆进入无人模式，无人驾驶系统(WRJS)进入到步骤SD12；否则，停留在步骤SD11；
SD12、无人驾驶系统(WRJS)检测到车辆已经进入到无人驾驶模式之后，紧接着会发送无人模式的档位请求以及油门百分比请求，从而来控制无人模式下车辆的方向和速度，保证车辆在无人模式下正常运行。另外无人驾驶系统(WRJS)会进入到步骤SD14；
SD13、整车控制器(TCU)接受无人驾驶系统(WRJS)发送的档位和油门百分比请求之后，会按照无人驾驶系统(WRJS)的请求执行，并反馈给无人驾驶系统(WRJS)，同时会进入到步骤SD15；
SD14、无人驾驶系统(WRJS)检测到整车控制器(TCU)反馈信息进行判断,若整车控制器(TCU)正常响应请求，无人驾驶系统(WRJS)进入步骤SD12。就这样周而复始，保证无人驾驶驾驶系统可以在无人模式下正常控制车辆运行。一旦整车控制器(TCU)不能正常响应无人驾驶系统(WRJS)的请求，则无人驾驶系统(WRJS)进入到步骤SD19；
SD15、实时判断车辆是否出现三级严重故障。出现三级严重故障，整车控制器(TCU)会进入到步骤SD16；否则，进入到SD17，同时将故障信息发送给无人驾驶系统(WRJS)；
SD16、整车控制器(TCU)判断车辆出现三级严重故障，控制断气刹停无效,不在响应无人驾驶请求，并控制车辆高压异常下电，上报故障，同时进入到步骤SD23；
SD17、整车控制器(TCU)判断车辆没有出现三级严重故障，再次判断无人驾驶系统(WRJS)的CAN通讯是否有故障(检测不到生命信号持续有效时间≥TBT秒)，若通讯有故障，整车控制器(TCU)进入步骤SD20；通讯无故障，整车控制器(TCU)进入步骤SD18；
SD18、整车控制器(TCU)检测到无人驾驶系统(WRJS)的CAN通讯无故障，再进一步判断无人驾驶系统(WRJS)是否发送人工模式请求或者检测到无人模式开关无效。若上述条件没有满足，则整车控制器(TCU)进入到步骤SD13，这样周而复始，保证车辆可以实时响应无人驾驶系统的请求控制；若上述条件满足，即整车控制器(TCU)接受到无人驾驶系统(WRJS)发送人工模式请求或者未检测到无人模式开关无效时，整车控制器(TCU)进入步骤SD21；
SD19、无人驾驶系统(WRJS)在请求控制车辆的同时，也在实时监测车辆的故障信息，一旦监测到整车控制器(TCU)出现三级严重故障或者不能正常响应自己的请求时，无人驾驶系统(WRJS)会对整车控制器(TCU)请求进入人工模式，然后人工进行干预，排查车辆的问题，提高矿山重卡车辆作业的安全性。在发送人工模式请求时，无人驾驶系统(WRJS)进入步骤SD24，等待整车控制器(TCU)的反馈车辆模式的信息；
SD20、整车控制器(TCU)检测无人驾驶系统(WRJS)的CAN通讯有故障，整车控制器(TCU)控制断气刹无效,维持高压上电状态，并且不再响应无人驾驶系统(WRJS)请求，整车控制器(TCU)进入步骤SD22；
SD21、整车控制器(TCU)接受到无人驾驶系统(WRJS)发送人工模式请求或者未检测到无人模式开关无效时，控制断气刹无效,维持高压上电状态，并且不再响应无人驾驶系统(WRJS)请求,整车控制器(TCU)进入步骤SD23；
SD22、整车控制器(TCU)需要再次检查，无人模式开关是否无效，无人开关无效，则进入到步骤SD17；否则，进入到SD23；
SD23、整车控制器(TCU)控制车辆进入人工模式，此时只会响应人工模式下的请求，同时进入到步骤SD26；
SD24、无人驾驶系统(WRJS)对检测到整车控制器(TCU)反馈的车辆信息进行判断，若车辆已经处于人工模式，则进入到SD25；否则，进入到SD19。
SD25、无人驾驶系统(WRJS)进入休眠，等待下次唤醒；
SD26、整车控制器(TCU)只响应人工模式下的请求，并且等待WRJS的再次模式请求；
SD27、整车控制器(TCU)判断车辆钥匙信号是不是在OFF档，是，进入步骤SD28；否则，进入SD26；
SD28、整车控制器(TCU)进入休眠，等待下次钥匙开启到ON，再次唤醒。
SD29、结束；
综合本发明的控制步骤可知，本发明的一种矿山电动重卡车辆的无人驾驶控制方法，可在无人驾驶和人工驾驶模式快速切换，适用不同的工况；本发明无人驾驶控制方法是整车系统是分层控制的，分为无人控制系统；车辆控制系统；各零部件控制系统，职能划分明确，提供整车系统工作效率；无人控制系统(WRJS)是整个车辆控制系统的大脑，可选择驾驶方式，决定车辆处于人工驾驶还是无人驾驶，智能度相对较高。整车控制器(TCU)作为作为承接无人控制系统(WRJS)的发送指令的传递者和执行者，同时整车控制器(TCU)也是车辆下层控制的主脑和车辆信息的收集者，能够更好的和无人控制系统(WRJS)进行信息交互，保证车辆正常运行；实现矿山电动重卡车辆的无人驾驶控制的功能，注重车辆的安全，考虑了异常情况并在控制方法上着重做了处理；车辆安全处理上，可采用多重保护，运用软件和机械硬件一起结合的控制来保证车辆的安全。
Claims (2)
1.一种矿山电动重卡车辆的无人驾驶控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：
SD00、开始；
SD01、车辆钥匙开启打到ON档，钥匙开启之后，会同时进入到步骤SD02和SD03；
SD02、钥匙开启之后，无人驾驶系统被唤醒，等待进入步骤SD06；
SD03、同时钥匙开启之后，整车控制器也被唤醒，唤醒之后进行自检整车是否有故障，自检通过之后进入步骤SD04；不通过，则停留在SD03；
SD04、整车控制器自检通过，整车无三级严重故障，会控制车辆上高压，车辆在人工模式下，具备行车的能力，即人工模式下车辆已准备，同时整车控制器进入SD05；
SD05、整车控制器在车辆已准备的情况下，在等待无人驾驶系统发送命令之前自动驾驶模式之前，会控制车辆处于人工控制的模式，控制断气刹关闭，车辆维持原有状态，并发送车辆已准备和车辆故障的信息给无人驾驶系统，同时进入步骤SD08；
SD06、与此同时，无人驾驶系统也在唤醒之后，自检无人驾驶系统本身是否有故障，同时也要检测整车控制器发送的车辆的故障信息和车辆准备的情况，检测无故障且车辆准备，无人驾驶系统进入步骤SD07；不通过，则停留在步骤SD06；
SD07、无人驾驶系统在自检测无故障且车辆准备的情况下，会对整车控制器请求无人驾驶模式的请求，然后进入到步骤SD11；
SD08、整车控制器在接收到请求无人驾驶模式的请求之前，会先行检测车辆的硬件开关是否已经开启，即无人模式开关，开启之后，整车控制器会进入步骤SD09；未开启，整车控制器则停留在步骤SD08，此开关的作用是无人驾驶系统出现系统故障的时候，人工可以干预让车辆可以回到人工模式，保证车辆安全；
SD09、整车控制器检测到无人模式开挂开启之后，同时检测无人驾驶系统是否发送无人驾驶模式请求，检测到无人模式请求之后，进入步骤SD10；否则，停留在步骤SD09；
SD10、整车控制器检测无人驾驶模式请求之后，响应请求，控制车辆进入无人驾驶模式，并且控制断气刹有效，让车辆具备在无人模式行走的能力，这时整车控制器不在响应人工模式的任何请求，除非车辆出现可以引起车辆必须下电停车的三级严重故障，同时反馈车辆已经进入无人驾驶的信息给无人驾驶系统和进入到步骤SD13；
SD11、无人驾驶系统检测到整车控制器反馈的车辆信息，进行判断车辆是否已经进入无人模式，车辆进入无人模式，无人驾驶系统进入到步骤SD12；否则，停留在步骤SD11；
SD12、无人驾驶系统检测到车辆已经进入到无人驾驶模式之后，紧接着会发送无人模式的档位请求以及油门百分比请求，从而来控制无人模式下车辆的方向和速度，保证车辆在无人模式下正常运行，另外无人驾驶系统会进入到步骤SD14；
SD13、整车控制器接受无人驾驶系统发送的档位和油门百分比请求之后，会按照无人驾驶系统的请求执行，并反馈给无人驾驶系统，同时会进入到步骤SD15；
SD14、无人驾驶系统检测到整车控制器反馈信息进行判断,若整车控制器正常响应请求，无人驾驶系统进入步骤SD12，就这样周而复始，保证无人驾驶驾驶系统可以在无人模式下正常控制车辆运行，一旦整车控制器不能正常响应无人驾驶系统的请求，则无人驾驶系统进入到步骤SD19；
SD15、整车控制器在执行无人驾驶系统发送的命令之后，会实时判断车辆是否出现三级严重故障。出现三级严重故障，整车控制器会进入到步骤SD16；否则，进入到SD17，同时将故障信息发送给无人驾驶系统；
SD16、整车控制器判断车辆出现三级严重故障，控制断气刹停无效,不在响应无人驾驶请求，并控制车辆高压异常下电，上报故障，同时进入到步骤SD23；
SD17、整车控制器判断车辆没有出现三级严重故障，再次判断无人驾驶系统的CAN通讯是否有故障，若通讯有故障，整车控制器进入步骤SD20；通讯无故障，整车控制器进入步骤SD18；
SD18、整车控制器检测到无人驾驶系统的CAN通讯无故障，再进一步判断无人驾驶系统是否发送人工模式请求或者检测到无人模式开关无效，若上述条件没有满足，则整车控制器进入到步骤SD13，这样周而复始，保证车辆可以实时响应无人驾驶系统的请求控制；若上述条件满足，即整车控制器接受到无人驾驶系统发送人工模式请求或者未检测到无人模式开关无效时，整车控制器进入步骤SD21；
SD19、无人驾驶系统在请求控制车辆的同时，也在实时监测车辆的故障信息，一旦监测到整车控制器出现三级严重故障或者不能正常响应自己的请求时，无人驾驶系统会对整车控制器请求进入人工模式，然后人工进行干预，排查车辆的问题，在发送人工模式请求时，无人驾驶系统进入步骤SD24，等待整车控制器的反馈车辆模式的信息；
SD20、整车控制器检测无人驾驶系统的CAN通讯有故障，整车控制器控制断气刹无效,维持高压上电状态，并且不再响应无人驾驶系统请求，整车控制器进入步骤SD22；
SD21、整车控制器接受到无人驾驶系统发送人工模式请求或者未检测到无人模式开关无效时，控制断气刹无效，维持高压上电状态，并且不再响应无人驾驶系统请求,整车控制器进入步骤SD23；
SD22、整车控制器需要再次检查，无人模式开关是否无效，无人开关无效，则进入到步骤SD17；否则，进入到SD23；
SD23、整车控制器控制车辆进入人工模式，此时只会响应人工模式下的请求，同时进入到步骤SD26；
SD24、无人驾驶系统对检测到整车控制器反馈的车辆信息进行判断，若车辆已经处于人工模式，则进入到SD25，否则，进入到SD19；
SD25、无人驾驶系统进入休眠，等待下次唤醒；
SD26、整车控制器只响应人工模式下的请求，并且等待WRJS的再次模式请求；
SD27、整车控制器判断车辆钥匙信号是不是在OFF档，是，进入步骤SD28；否则，进入SD26；
SD28、整车控制器进入休眠，等待下次钥匙开启到ON，再次唤醒；
SD29、结束。
2.如权利要求1所述的矿山电动重卡车辆的无人驾驶控制方法，其特征在于，所述步骤SD17，通过在持续有效时间≥TBT秒内检测不到生命信号来进行再次判断无人驾驶系统的CAN通讯是否有故障。
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| CN202011619842.7A CN114684182B (zh) | 2020-12-31 | 一种矿山电动重卡车辆的无人驾驶控制方法 |
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