CN112627280A - 一种适用于遥控挖掘机的安全控制方法 - Google Patents
一种适用于遥控挖掘机的安全控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112627280A CN112627280A CN202011436274.7A CN202011436274A CN112627280A CN 112627280 A CN112627280 A CN 112627280A CN 202011436274 A CN202011436274 A CN 202011436274A CN 112627280 A CN112627280 A CN 112627280A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- remote control
- level
- control end
- vehicle
- protection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/205—Remotely operated machines, e.g. unmanned vehicles
Abstract
本发明属于挖掘机安全操控技术领域，具体涉及一种适用于遥控挖掘机的安全控制方法，硬件保护和软件保护，其中硬件保护包括在车辆加装三级开关K，并做A级‑本地、B级‑遥控1、C级‑遥控2的档位切换，A级‑本地是对本地L的信号进行电源切断与开通，B级‑遥控1是对遥控端R1的信号进行电源切断与开通，C级‑遥控2是对遥控端R2的信号进行电源切断与开通，同时并将三级开关K的信号提供给车载控制器C用于控制程序采集权限信号；本地L配备有急停开关1，遥控端R1配备有急停开关2，遥控端R2配备有急停开关3，保证紧急状态下，直接停机。本申请通过在挖掘机控制系统上增设软件和硬件双重保护，提高远程遥控控制系统与车辆端的安全性。
Description
技术领域
本发明属于挖掘机安全操控技术领域，具体涉及一种适用于遥控挖掘机的安全控制方法。
背景技术
现有挖掘机安全控制方法以急停开关为主要手段，然而随着挖掘机智能化技术的不断发展，远程遥控与无人挖掘技术对驾驶员与车辆的安全性研究有更高的要求，简单的本机急停开关无法满足远程操作的安全性。在远程操作的情况下，要远程监控车辆的周边环境与运行状态，挖掘机远程遥控的动作要基于环境安全、状态正常的前提下才能正常操作，本发明是基于视频信号强度、通讯信号强度、异常数据和硬件等多主控制的安全控制方法，有效提升远程操作的人员与车辆的安全性。
发明内容
为了克服上述现有技术的不足之处，本发明提供一种适用于遥控挖掘机的安全控制方法。
本发明是通过如下技术方案实现的：一种适用于遥控挖掘机的安全控制方法，包括：
硬件保护，在车辆加装三级开关K，并做A级-本地、B级-遥控1、C级-遥控2的档位切换，A级-本地是对本地L的信号进行电源切断与开通，B级-遥控1是对遥控端R1的信号进行电源切断与开通，C级-遥控2是对遥控端R2的信号进行电源切断与开通，同时并将三级开关K的信号提供给车载控制器C用于控制程序采集权限信号；本地L配备急停开关1，遥控端R1配备急停开关2，遥控端R2配备急停开关3；
软件保护，
1）通过车载控制器C的端口检测三级开关K的权限信号，并作异常心跳过滤：当车载控制器C检测为A级权限时，若出现遥控端R1或遥控端R2传输过来的数据则控制程序自动屏蔽遥控端R1或遥控端R2的数据；
当车载控制器C检测为B级权限时，若出现本地L或遥控端R2传输过来的数据则控制程序自动屏蔽本地L或遥控端R2的数据；
当车载控制器C检测为C级权限时，若出现本地L或遥控端R1传输过来的数据则控制程序自动屏蔽本地L或遥控端R1的数据；
2）数传异常分级保护控制：车载控制器C通过CAN总线将接收到的遥控端R1或遥控端R2发送的数据进行心跳校验，当数据丢失达到T1ms则进入切断整机所有动作的一级保护；当数据丢失达到T2ms进入整机断电的二级保护，其中15<T1<T2<500。
进一步地，所述软件保护还包括CRC校验机制，在B级档位或C级档位时，通过CRC校验结果进行安全管理，若CRC校验成功则继续执行指令，否则执行怠速动作，直到恢复正确校验。
进一步地，在B级权限时，车载控制器C接收遥控端R1通过CAN总线发送的CRC校验码并进行校验，CRC校验成功则继续执行遥控端R1发送的指令，否则维持原状态，直到恢复正确校验；
在C级权限时，车载控制器C接收遥控端R2通过CAN总线发送的CRC校验码并进行校验，CRC校验成功则继续执行遥控端R2发送的指令，否则维持原状态，直到恢复正确校验。
进一步地，所述软件保护还包括异常视频强度分级保护，车载控制器C接收遥控端R1或遥控端R2通过网络与CAN总线发送来的视频信号强度，做分级保护。
进一步地，当强度P≤P1dbm时，则进入切断整机所有动作的一级保护；当强度P≤P2dbm时，则进入整机断电的二级保护，其中40>P1>P2>10。
本发明的有益效果是：本申请通过在挖掘机控制系统上增设软件和硬件双重保护，提高远程遥控控制系统与车辆端的安全性。
附图说明
图1为本发明的控制原理示意图；
图2为本发明的数传异常分级保护控制流程图；
图3为本发明的异常视频强度分级保护控制流程图。
具体实施方式
下面根据附图和实施例对本发明进一步说明。
如图1所示，一种适用于遥控挖掘机的安全控制方法，包括：硬件保护和软件保护，
其中硬件保护包括在车辆加装三级开关K，并做A级-本地、B级-遥控1、C级-遥控2的档位切换，A级-本地是对本地L的信号进行电源切断与开通，B级-遥控1是对遥控端R1的信号进行电源切断与开通，C级-遥控2是对遥控端R2的信号进行电源切断与开通，同时并将三级开关K的信号提供给车载控制器C用于控制程序采集权限信号；本地L配备有急停开关1，遥控端R1配备有急停开关2，遥控端R2配备有急停开关3，保证紧急状态下，直接停机；
软件保护包括：
1）通过车载控制器C的端口检测三级开关K的权限信号，并作异常心跳过滤：当车载控制器C检测为A级权限时，若出现遥控端R1传输过来的数据则控制程序自动屏蔽遥控端R1的数据，若出现遥控端R2传输过来的数据则控制程序自动屏蔽遥控端R2的数据；
当车载控制器C检测为B级权限时，若出现本地L传输过来的数据则控制程序自动屏蔽本地L的数据，若出现遥控端R2传输过来的数据则控制程序自动屏蔽遥控端R2的数据；
当车载控制器C检测为C级权限时，若出现本地L传输过来的数据则控制程序自动屏蔽本地L的数据，若出现遥控端R1传输过来的数据则控制程序自动屏蔽遥控端R1的数据；
2）数传异常分级保护控制：车载控制器C通过CAN总线将接收到的遥控端R1或遥控端R2发送的数据进行心跳校验，如图2所示，当数据丢失达到T1ms则进入切断整机所有动作的一级保护；当数据丢失达到T2ms进入整机断电的二级保护，其中15<T1<T2<500。
作为本实施例的优选，所述软件保护还包括CRC校验机制，在B级档位或C级档位时，通过CRC校验结果进行安全管理，若CRC校验成功则继续执行指令，否则执行怠速动作，直到恢复正确校验。具体地，在B级权限时，车载控制器C接收遥控端R1通过CAN总线发送的CRC校验码并进行校验，CRC校验成功则继续执行遥控端R1发送的指令，否则维持原状态，直到恢复正确校验；在C级权限时，车载控制器C接收遥控端R2通过CAN总线发送的CRC校验码并进行校验，CRC校验成功则继续执行遥控端R2发送的指令，否则维持原状态，直到恢复正确校验。
作为本实施例的优选，所述软件保护还包括异常视频强度分级保护，车载控制器C接收遥控端R1或遥控端R2通过网络与CAN总线发送来的视频信号强度，做分级保护。具体地，如图3所示，当强度P≤P1dbm时，则进入切断整机所有动作的一级保护；当强度P≤P2dbm时，则进入整机断电的二级保护，其中40>P1>P2>10。
Claims (5)
1.一种适用于遥控挖掘机的安全控制方法，其特征在于，包括：
硬件保护，在车辆加装三级开关K，并做A级-本地、B级-遥控1、C级-遥控2的档位切换，A级-本地是对本地L的信号进行电源切断与开通，B级-遥控1是对遥控端R1的信号进行电源切断与开通，C级-遥控2是对遥控端R2的信号进行电源切断与开通，同时并将三级开关K的信号提供给车载控制器C用于控制程序采集权限信号；本地L配备急停开关1，遥控端R1配备急停开关2，遥控端R2配备急停开关3；
软件保护，
1）通过车载控制器C的端口检测三级开关K的权限信号，并作异常心跳过滤：当车载控制器C检测为A级权限时，若出现遥控端R1或遥控端R2传输过来的数据则控制程序自动屏蔽遥控端R1或遥控端R2的数据；
当车载控制器C检测为B级权限时，若出现本地L或遥控端R2传输过来的数据则控制程序自动屏蔽本地L或遥控端R2的数据；
当车载控制器C检测为C级权限时，若出现本地L或遥控端R1传输过来的数据则控制程序自动屏蔽本地L或遥控端R1的数据；
2）数传异常分级保护控制：车载控制器C通过CAN总线将接收到的遥控端R1或遥控端R2发送的数据进行心跳校验，当数据丢失达到T1ms则进入切断整机所有动作的一级保护；当数据丢失达到T2ms进入整机断电的二级保护，其中15<T1<T2<500。
2.根据权利要求1所述的一种适用于遥控挖掘机的安全控制方法，其特征在于，所述软件保护还包括CRC校验机制，在B级档位或C级档位时，通过CRC校验结果进行安全管理，若CRC校验成功则继续执行指令，否则执行怠速动作，直到恢复正确校验。
3.根据权利要求2所述的一种适用于遥控挖掘机的安全控制方法，其特征在于，在B级权限时，车载控制器C接收遥控端R1通过CAN总线发送的CRC校验码并进行校验，CRC校验成功则继续执行遥控端R1发送的指令，否则维持原状态，直到恢复正确校验；
在C级权限时，车载控制器C接收遥控端R2通过CAN总线发送的CRC校验码并进行校验，CRC校验成功则继续执行遥控端R2发送的指令，否则维持原状态，直到恢复正确校验。
4.根据权利要求1所述的一种适用于遥控挖掘机的安全控制方法，其特征在于，所述软件保护还包括异常视频强度分级保护，车载控制器C接收遥控端R1或遥控端R2通过网络与CAN总线发送来的视频信号强度，做分级保护。
5.根据权利要求4所述的一种适用于遥控挖掘机的安全控制方法，其特征在于，当强度P≤P1dbm时，则进入切断整机所有动作的一级保护；当强度P≤P2dbm时，则进入整机断电的二级保护，其中40>P1>P2>10。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011436274.7A CN112627280A (zh) | 2020-12-10 | 2020-12-10 | 一种适用于遥控挖掘机的安全控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011436274.7A CN112627280A (zh) | 2020-12-10 | 2020-12-10 | 一种适用于遥控挖掘机的安全控制方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112627280A true CN112627280A (zh) | 2021-04-09 |
Family
ID=75309777
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011436274.7A Pending CN112627280A (zh) | 2020-12-10 | 2020-12-10 | 一种适用于遥控挖掘机的安全控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112627280A (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114237141A (zh) * | 2021-12-22 | 2022-03-25 | 徐州徐工挖掘机械有限公司 | 一种挖掘机远程控制系统 |
| CN114875998A (zh) * | 2022-06-21 | 2022-08-09 | 徐工集团工程机械股份有限公司科技分公司 | 一种遥控装载机安全保护系统 |
| CN115182406A (zh) * | 2022-06-21 | 2022-10-14 | 徐工集团工程机械股份有限公司 | 一种用于挖掘装载机的远程无人遥控系统及挖掘装载机 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB0409539D0 (en) * | 2004-04-29 | 2004-06-02 | Kirk Kevin | Enhanced wireless remote control system |
| CN101621441A (zh) * | 2009-07-29 | 2010-01-06 | 王方松 | 一种智能控制无线信号屏蔽终端及屏蔽系统 |
| CN104093050A (zh) * | 2014-06-12 | 2014-10-08 | 华南理工大学 | 基于多个智能遥控器的受控终端的受控决策方法和装置 |
| CN205910828U (zh) * | 2016-06-20 | 2017-01-25 | 江苏师范大学 | 一种新型采煤机遥控系统 |
| CN108266187A (zh) * | 2018-03-19 | 2018-07-10 | 西安煤矿机械有限公司 | 一种采煤机远程启动装置及远程启动控制方法 |
-
2020
- 2020-12-10 CN CN202011436274.7A patent/CN112627280A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB0409539D0 (en) * | 2004-04-29 | 2004-06-02 | Kirk Kevin | Enhanced wireless remote control system |
| CN101621441A (zh) * | 2009-07-29 | 2010-01-06 | 王方松 | 一种智能控制无线信号屏蔽终端及屏蔽系统 |
| CN104093050A (zh) * | 2014-06-12 | 2014-10-08 | 华南理工大学 | 基于多个智能遥控器的受控终端的受控决策方法和装置 |
| CN205910828U (zh) * | 2016-06-20 | 2017-01-25 | 江苏师范大学 | 一种新型采煤机遥控系统 |
| CN108266187A (zh) * | 2018-03-19 | 2018-07-10 | 西安煤矿机械有限公司 | 一种采煤机远程启动装置及远程启动控制方法 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114237141A (zh) * | 2021-12-22 | 2022-03-25 | 徐州徐工挖掘机械有限公司 | 一种挖掘机远程控制系统 |
| CN114875998A (zh) * | 2022-06-21 | 2022-08-09 | 徐工集团工程机械股份有限公司科技分公司 | 一种遥控装载机安全保护系统 |
| CN115182406A (zh) * | 2022-06-21 | 2022-10-14 | 徐工集团工程机械股份有限公司 | 一种用于挖掘装载机的远程无人遥控系统及挖掘装载机 |
| CN114875998B (zh) * | 2022-06-21 | 2023-11-10 | 徐工集团工程机械股份有限公司科技分公司 | 一种遥控装载机安全保护系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112627280A (zh) | 一种适用于遥控挖掘机的安全控制方法 | |
| CN104097586B (zh) | 电动汽车整车控制器 | |
| US11964677B2 (en) | Platform door control apparatus based on double 2-vote-2 architecture | |
| CN101266468B (zh) | 开关机自动控制系统及控制方法 | |
| CN105242608B (zh) | 整车控制器及其控制方法 | |
| CN103389668A (zh) | 用于屏蔽门的热备份冗余中央控制盘 | |
| CN204340923U (zh) | 一种整车控制系统及具有其的车辆 | |
| CN113079195B (zh) | 一种远程控制器及远程控制系统 | |
| CN110580034A (zh) | 车辆远程监控系统及其方法 | |
| CN109802355B (zh) | 一种继电保护软压板防误操作的方法与装置 | |
| CN103770775A (zh) | 一种混合动力车辆的设备保护装置及其工作方法 | |
| CN102902254B (zh) | 一种pke整车电源控制系统及控制方法 | |
| CN214450872U (zh) | 冗余制动系统、自动驾驶系统及车辆 | |
| CN204296720U (zh) | 一种列车运行监控装置的冗余显示器 | |
| US20220282552A1 (en) | Logic intelligent control system of train door based on intelligent control units | |
| CN202923541U (zh) | 一种混合动力车辆的设备保护装置 | |
| CN110422343B (zh) | 一种卫星上姿轨控计算机的在轨维护方法 | |
| CN110209092B (zh) | 楼宇自控系统及其控制方法、装置、楼宇系统 | |
| CN114940183B (zh) | 一种满足自动驾驶分布式动力备份控制系统及车辆 | |
| CN204384333U (zh) | 智能刮板输送机及其监控系统 | |
| KR20120124925A (ko) | 캔통신을 이용한 암전류 발생 유닛 진단 장치 및 방법 | |
| CN104442923A (zh) | 一种基于逻辑控制单元的城轨车辆电气控制方法 | |
| CN210027382U (zh) | 一种电动汽车行车制动助力系统 | |
| CN209262224U (zh) | 一种用于钢轨打磨车的马达齿轮箱摘挂挡应急装置 | |
| CN109130860B (zh) | 一种多源监控系统和电源模块 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20210409 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |